JP2018008652A - Steering device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ステアリング装置に関する。 The present invention relates to a steering device.
従来、モータの回転運動を転舵シャフトの直線運動に変換することにより、運転者のステアリング操作を補助するステアリング装置が知られている。このようなステアリング装置では、トルクセンサを始めとする各種のセンサ（検出部）を通じて得られる車両の状態量に基づいて、モータを制御する制御装置が設けられる。 2. Description of the Related Art Conventionally, a steering device that assists a driver's steering operation by converting the rotational motion of a motor into linear motion of a steered shaft is known. In such a steering device, a control device for controlling the motor is provided based on the state quantity of the vehicle obtained through various sensors (detection units) including a torque sensor.
ところで、モータの制御を行うためには、車両の状態量が各種のセンサを通じて確実に検出される必要がある。このため、たとえば特許文献１に示されるように、制御装置は、イグニッションスイッチがオンされた後に、各種のセンサに異常が発生していないかどうかを判定していた。そして、制御装置は各種のセンサに異常が発生している旨判定した場合には、警告灯を点灯することにより、運転者に各種のセンサに異常が発生している旨通知する。 By the way, in order to control the motor, it is necessary to reliably detect the state quantity of the vehicle through various sensors. For this reason, for example, as shown in Patent Document 1, the control device determines whether or not an abnormality has occurred in various sensors after the ignition switch is turned on. When the control device determines that an abnormality has occurred in the various sensors, the control device notifies the driver that the abnormality has occurred in the various sensors by turning on a warning lamp.
特許文献１の制御装置によれば、警告灯を点灯することにより、確かに運転者に各種のセンサに異常が発生している旨を通知することができる。しかし、運転者にとっては、警告灯が点灯し続けるだけであるため、運転者が警告灯の点灯に気付かないおそれがある。 According to the control device of Patent Literature 1, by turning on the warning lamp, it is possible to surely notify the driver that an abnormality has occurred in various sensors. However, for the driver, since the warning light only keeps lighting, the driver may not notice the lighting of the warning light.
本発明の目的は、より確実に運転者に検出部の異常を通知することができるステアリング装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a steering device that can more reliably notify a driver of an abnormality of a detection unit.
上記目的を達成しうるステアリング装置は、車両のイグニッションスイッチがオンされた後に行われる起動時チェックを含むチェックにおいて、ステアリングホイールに対して付与されるトルクを発生するモータと、車両に設けられる検出部を通じて検出される車両の状態量に基づき前記モータを制御する制御装置と、前記検出部の異常を検出して、異常が検出されるとき、その旨示す異常情報を生成する診断装置と、前記異常情報に基づいて前記ステアリングホイールを振動させる警報発生部と、を備えている。前記制御装置は、前記検出部を通じて検出される車両の状態量に基づいて、トルクを発生させるモータを制御する制御部と、今回のイグニッションスイッチがオンされたときよりも前に生成された前記検出部の異常情報を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記異常情報に基づいて、前記検出部の異常を判定する異常判定部と、を備えている。前記警報発生部は、前記異常判定部が前記検出部に異常が発生している旨判定した場合、前記ステアリングホイールを振動させる。 A steering device that can achieve the above object includes a motor that generates torque applied to a steering wheel in a check including a start-up check performed after an ignition switch of a vehicle is turned on, and a detection unit provided in the vehicle A control device that controls the motor based on a vehicle state quantity detected through the detection device, a diagnosis device that detects abnormality of the detection unit and generates abnormality information indicating the abnormality when the abnormality is detected, and the abnormality And an alarm generation unit that vibrates the steering wheel based on the information. The control device includes: a control unit that controls a motor that generates torque based on a vehicle state quantity detected through the detection unit; and the detection that is generated before the current ignition switch is turned on. A storage unit that stores abnormality information of the unit, and an abnormality determination unit that determines abnormality of the detection unit based on the abnormality information stored in the storage unit. The alarm generation unit vibrates the steering wheel when the abnormality determination unit determines that an abnormality has occurred in the detection unit.
この構成によれば、異常判定部は、今回のイグニッションスイッチがオンされるよりも前に生成された異常情報に基づいて、検出部に異常が発生している旨判定した場合、警報発生部によってステアリングホイールを振動させる。ステアリングホイールが振動するため、運転者により確実に検出部の異常を通知することができる。 According to this configuration, when the abnormality determination unit determines that an abnormality has occurred in the detection unit based on the abnormality information generated before the current ignition switch is turned on, the alarm generation unit Vibrate the steering wheel. Since the steering wheel vibrates, the driver can be surely notified of the abnormality of the detection unit.
上記のステアリング装置において、前記警報発生部は、前記異常判定部が前記検出部に異常が発生している旨判定した場合、かつ前記異常判定部が前記検出部に０点異常が発生していない旨判定したとき、前記ステアリングホイールを振動させることが好ましい。 In the above steering device, the alarm generation unit determines that the abnormality determination unit has determined that an abnormality has occurred in the detection unit, and the abnormality determination unit has not generated a zero-point abnormality in the detection unit. When the determination is made, it is preferable to vibrate the steering wheel.
この構成によれば、警報発生部は、異常判定部が検出部に０点異常以外の異常が発生している場合に、ステアリングホイールを振動させることにより、運転者に検出部の異常をより適切な状況で通知することができる。 According to this configuration, when the abnormality determination unit has an abnormality other than the zero point abnormality in the detection unit, the alarm generation unit causes the steering wheel to vibrate so that the driver can more appropriately detect the abnormality of the detection unit. Can be notified in any situation.
上記のステアリング装置において、前記モータは、ステアリング操作を補助する操舵補助力を発生し、前記警報発生部は、前記異常判定部が前記検出部に異常が発生している旨判定した場合、前記モータにより付与される前記操舵補助力を変動させることにより、前記ステアリングホイールを振動させる制御部であることが好ましい。 In the steering apparatus, the motor generates a steering assist force that assists a steering operation, and the alarm generation unit determines that the abnormality determination unit determines that an abnormality has occurred in the detection unit. It is preferable that the control unit vibrate the steering wheel by changing the steering assist force applied by the control unit.
この構成によれば、制御部がモータにより付与する操舵補助力を変動させることにより、ステアリングホイールを振動させることができる。ステアリングホイールが振動する分、運転者により確実に検出部の異常を通知することができる。 According to this configuration, the steering wheel can be vibrated by changing the steering assist force applied by the motor by the control unit. Since the steering wheel vibrates, the driver can be surely notified of the abnormality of the detection unit.
上記のステアリング装置において、前記記憶部に記憶される異常情報は、前記検出部に異常が発生している旨示すダイアグ情報が生成された回数であり、前記異常判定部は、前記チェック中に前記ダイアグ情報が生成された回数が予め定められた閾値よりも大きいか否かに基づいて、前記検出部の異常を検出することが好ましい。 In the above steering apparatus, the abnormality information stored in the storage unit is the number of times diagnostic information indicating that an abnormality has occurred in the detection unit is generated, and the abnormality determination unit performs the check during the check. It is preferable to detect an abnormality in the detection unit based on whether or not the number of times the diagnosis information is generated is greater than a predetermined threshold.
この構成によれば、ダイアグ情報が生成された回数が閾値よりも大きいか否かに基づいて、検出部の異常を判定することができる。これにより、何らかの原因でダイアグ情報が生成されてしまった場合に検出部の異常が判定されることを抑制できる。 According to this configuration, it is possible to determine the abnormality of the detection unit based on whether or not the number of times the diagnosis information is generated is greater than the threshold value. Thereby, it can suppress that abnormality of a detecting part is judged when diagnostic information has been generated for some reason.
上記のステアリング装置において、前記検出部には、第１検出部および第２検出部が設けられ、前記異常判定部が、前記第１検出部および前記第２検出部の少なくとも一方に異常が発生している旨判定した場合、前記警報発生部は、前記ステアリングホイールを振動させることが好ましい。 In the steering apparatus, the detection unit includes a first detection unit and a second detection unit, and the abnormality determination unit causes an abnormality in at least one of the first detection unit and the second detection unit. When it is determined that the steering wheel has been detected, the alarm generation unit preferably vibrates the steering wheel.
この構成によれば、第１検出部および第２検出部の少なくとも一方に異常が発生している場合に、警報発生部はステアリングホイールを振動させる。これにより、検出部の一方が残るために制御部によるトルクの付与が継続される場合であっても、ステアリングホイールを振動させることにより、第１検出部および第２検出部の少なくとも一方の異常を運転者により確実に通知できる。これにより、運転者に、第１検出部および第２検出部の少なくとも一方の調査、交換、および修理を促すことができる。 According to this configuration, the alarm generator vibrates the steering wheel when an abnormality has occurred in at least one of the first detector and the second detector. As a result, even if the application of torque by the control unit is continued because one of the detection units remains, the steering wheel is vibrated, thereby causing at least one abnormality of the first detection unit and the second detection unit. The driver can be surely notified. Accordingly, it is possible to prompt the driver to investigate, replace, and repair at least one of the first detection unit and the second detection unit.
本発明のステアリング装置によれば、より確実に運転者に検出部の異常を通知することができる。 According to the steering device of the present invention, it is possible to more reliably notify the driver of the abnormality of the detection unit.
以下、ステアリング装置の一実施形態にかかるＥＰＳ（電動パワーステアリング装置）について説明する。
図１に示すように、ＥＰＳ１は運転者のステアリングホイール１０の操作に基づいて転舵輪１５を転舵させる操舵機構２、および運転者のステアリング操作を補助するアシスト機構３を備えている。
Hereinafter, an EPS (electric power steering apparatus) according to an embodiment of the steering apparatus will be described.
As shown in FIG. 1, the EPS 1 includes a steering mechanism 2 for turning the steered wheels 15 based on an operation of the driver's steering wheel 10 and an assist mechanism 3 for assisting the driver's steering operation.
操舵機構２は、ステアリングホイール１０およびステアリングホイール１０と一体回転するステアリングシャフト１１を備えている。ステアリングシャフト１１は、ステアリングホイール１０と連結されたコラムシャフト１１ａと、コラムシャフト１１ａの下端部に連結されたインターミディエイトシャフト１１ｂと、インターミディエイトシャフト１１ｂの下端部に連結されたピニオンシャフト１１ｃとを有している。ピニオンシャフト１１ｃの下端部はラックアンドピニオン機構１３を介してボールねじ軸であるラックシャフト１２に連結されている。ピニオンシャフト１１ｃの下端部（ピニオン歯）は、ラックシャフト１２（ラック歯）に噛み合わされている。したがって、ステアリングシャフト１１の回転運動は、ピニオンシャフト１１ｃの先端に設けられたピニオン歯とラックシャフト１２に設けられたラック歯からなるラックアンドピニオン機構１３を介して、ラックシャフト１２の軸方向（図１の左右方向）の往復直線運動に変換される。当該往復直線運動は、ラックシャフト１２の両端にそれぞれ連結されたタイロッド１４を介して左右の転舵輪１５にそれぞれ伝達されることにより、転舵輪１５の転舵角が変更される。 The steering mechanism 2 includes a steering wheel 10 and a steering shaft 11 that rotates integrally with the steering wheel 10. The steering shaft 11 includes a column shaft 11a connected to the steering wheel 10, an intermediate shaft 11b connected to the lower end portion of the column shaft 11a, and a pinion shaft 11c connected to the lower end portion of the intermediate shaft 11b. doing. A lower end portion of the pinion shaft 11c is connected to a rack shaft 12 which is a ball screw shaft through a rack and pinion mechanism 13. The lower end portion (pinion teeth) of the pinion shaft 11c is meshed with the rack shaft 12 (rack teeth). Therefore, the rotational movement of the steering shaft 11 is caused by the axial direction of the rack shaft 12 (see FIG. 5) via the rack and pinion mechanism 13 including pinion teeth provided at the tip of the pinion shaft 11c and rack teeth provided on the rack shaft 12. 1 in the left-right direction). The reciprocating linear motion is transmitted to the left and right steered wheels 15 via tie rods 14 respectively connected to both ends of the rack shaft 12, thereby changing the steered angle of the steered wheels 15.
アシスト機構３は、モータ２０と、制御装置としてのＥＣＵ２１とを備えている。モータ２０は、操舵機構２に付与するアシスト力としてのトルクを発生する。モータ２０の回転軸２２は、減速機構２３を介してコラムシャフト１１ａに接続されている。減速機構２３はモータ２０の回転軸２２の回転を減速し、当該減速した回転力をコラムシャフト１１ａに伝達する。すなわち、ステアリングシャフト１１にモータ２０の回転力（トルク）がアシスト力として付与されることにより、運転者のステアリング操作が補助される。 The assist mechanism 3 includes a motor 20 and an ECU 21 as a control device. The motor 20 generates torque as an assist force to be applied to the steering mechanism 2. The rotating shaft 22 of the motor 20 is connected to the column shaft 11a via a speed reduction mechanism 23. The deceleration mechanism 23 decelerates the rotation of the rotating shaft 22 of the motor 20 and transmits the reduced rotational force to the column shaft 11a. That is, the turning force (torque) of the motor 20 is applied to the steering shaft 11 as an assist force, thereby assisting the driver's steering operation.
ＥＣＵ２１は、各種のセンサの検出結果（たとえば車両の状態量）に基づいて、モータ２０を制御する。各種のセンサとしては、たとえばトルクセンサ３０（検出部）が用いられる。トルクセンサ３０は、コラムシャフト１１ａに設けられている。トルクセンサ３０は、運転者のステアリング操作に伴いステアリングシャフト１１に付与される操舵トルクＴｈを検出する。ＥＣＵ２１は、トルクセンサ３０を通じて検出される操舵トルクＴｈに基づいて、目標のアシスト力を設定する。 The ECU 21 controls the motor 20 based on detection results (for example, vehicle state quantities) of various sensors. As various sensors, for example, a torque sensor 30 (detection unit) is used. The torque sensor 30 is provided on the column shaft 11a. The torque sensor 30 detects a steering torque Th applied to the steering shaft 11 in accordance with the driver's steering operation. The ECU 21 sets a target assist force based on the steering torque Th detected through the torque sensor 30.
つぎに、トルクセンサ３０について詳しく説明する。
図２に示すように、トルクセンサ３０は、第１トルクセンサ３０ａおよび第２トルクセンサ３０ｂの２系統のトルクセンサからなる。第１トルクセンサ３０ａおよび第２トルクセンサ３０ｂは、同一品であってそれぞれ運転者のステアリング操作に伴いステアリングシャフト１１に付与される操舵トルクＴｈ（操舵トルクＴｈ１，Ｔｈ２）を検出する。しかし、第１トルクセンサ３０ａおよび第２トルクセンサ３０ｂの個体差、ノイズの影響の違い、異常の発生などによって、値の異なる操舵トルクＴｈ１，Ｔｈ２が検出されてしまうことがある。トルクセンサ３０は、たとえば第１トルクセンサ３０ａにより検出される操舵トルクＴｈ１と第２トルクセンサ３０ｂにより検出される操舵トルクＴｈ２とが等しい（操舵トルクＴｈ１と操舵トルクＴｈ２との差が閾値よりも小さい）場合、操舵トルクＴｈ１または操舵トルクＴｈ２のいずれか一方を操舵トルクＴｈとして、ＥＣＵ２１に出力する。また、操舵トルクＴｈ１と操舵トルクＴｈ２とが異なる（操舵トルクＴｈ１と操舵トルクＴｈ２との差が閾値よりも大きい）場合、トルクセンサ３０（に設けられた判定部）は、第１トルクセンサ３０ａ、第２トルクセンサ３０ｂの少なくとも一方に異常が発生している旨判定する。トルクセンサ３０は、異常が発生していると判定されたトルクセンサにより検出された操舵トルクを用いず、異常が発生していないと判定されたトルクセンサにより検出された操舵トルクを操舵トルクＴｈとしてＥＣＵ２１に出力する。なお、第１トルクセンサ３０ａおよび第２トルクセンサ３０ｂの両方とも異常が発生していると判定された場合、正しい操舵トルクが検出できないため、トルクセンサ３０は、その旨を示す停止信号をＥＣＵ２１に出力する。ＥＣＵ２１は、トルクセンサ３０からの停止信号に基づき、モータ２０によるステアリングシャフト１１へのアシスト力の付与を停止する（図１参照）。
Next, the torque sensor 30 will be described in detail.
As shown in FIG. 2, the torque sensor 30 includes two torque sensors, a first torque sensor 30a and a second torque sensor 30b. The first torque sensor 30a and the second torque sensor 30b are the same product and detect the steering torque Th (steering torque Th1, Th2) applied to the steering shaft 11 in accordance with the steering operation of the driver. However, steering torques Th1 and Th2 having different values may be detected due to individual differences between the first torque sensor 30a and the second torque sensor 30b, differences in the influence of noise, occurrence of abnormality, and the like. In the torque sensor 30, for example, the steering torque Th1 detected by the first torque sensor 30a is equal to the steering torque Th2 detected by the second torque sensor 30b (the difference between the steering torque Th1 and the steering torque Th2 is smaller than the threshold value). ), The steering torque Th1 or the steering torque Th2 is output to the ECU 21 as the steering torque Th. Further, when the steering torque Th1 and the steering torque Th2 are different (the difference between the steering torque Th1 and the steering torque Th2 is larger than a threshold value), the torque sensor 30 (a determination unit provided in the torque sensor 30) includes the first torque sensor 30a, It is determined that an abnormality has occurred in at least one of the second torque sensors 30b. The torque sensor 30 does not use the steering torque detected by the torque sensor determined to be abnormal, and uses the steering torque detected by the torque sensor determined not to be abnormal as the steering torque Th. It outputs to ECU21. When it is determined that both the first torque sensor 30a and the second torque sensor 30b are abnormal, the correct steering torque cannot be detected, so the torque sensor 30 sends a stop signal indicating that to the ECU 21. Output. The ECU 21 stops applying the assist force to the steering shaft 11 by the motor 20 based on the stop signal from the torque sensor 30 (see FIG. 1).
ところで、第１トルクセンサ３０ａおよび第２トルクセンサ３０ｂに生じる異常としては、たとえば操舵トルクＴｈ１，Ｔｈ２の基準点の位置がずれている０点異常、操舵トルクＴｈ１，Ｔｈ２が本来の値よりも明らかに大きいなどの異常な値となる偏差過大、第１トルクセンサ３０ａおよび第２トルクセンサ３０ｂとＥＣＵ２１との間の通信経路の途絶が考えられる。これらの要因によって、操舵トルクＴｈ１と操舵トルクＴｈ２とが異なる値となってしまうことがある。 By the way, as abnormalities occurring in the first torque sensor 30a and the second torque sensor 30b, for example, a zero point abnormality in which the positions of the reference points of the steering torques Th1 and Th2 are deviated, and the steering torques Th1 and Th2 are apparent from their original values. It is conceivable that the deviation is excessive, such as an excessively large value, and the communication path between the first torque sensor 30a and the second torque sensor 30b and the ECU 21 is interrupted. Due to these factors, the steering torque Th1 and the steering torque Th2 may become different values.
つぎに、ＥＣＵ２１について詳しく説明する。
また、ＥＣＵ２１は、制御部４０、駆動回路４１、記憶部４２、および異常判定部４３を備えている。
Next, the ECU 21 will be described in detail.
The ECU 21 includes a control unit 40, a drive circuit 41, a storage unit 42, and an abnormality determination unit 43.
制御部４０は、操舵トルクＴｈを始めとする各種の情報（たとえば、車両であれば、舵角や車速など）に基づいて、操舵トルクＴｈに応じた目標アシスト力を演算し、当該目標アシスト力に対応する電流指令値を演算する。また、制御部４０は、演算された電流指令値とモータ２０を流れる実電流値との偏差に応じて、フィードバック制御を行うことにより、モータ制御信号を生成する。 The control unit 40 calculates a target assist force according to the steering torque Th based on various information including the steering torque Th (for example, a steering angle and a vehicle speed in the case of a vehicle), and the target assist force. The current command value corresponding to is calculated. The control unit 40 generates a motor control signal by performing feedback control according to the deviation between the calculated current command value and the actual current value flowing through the motor 20.
駆動回路４１は、制御部４０により演算されるモータ制御信号に基づいて、モータ２０に電力を供給する。
記憶部４２は、ＥＣＵ２１の外部に設けられた故障診断装置３１（診断装置）から出力されるダイアグ回数を記憶する。ダイアグ回数とは、故障診断装置３１によってダイアグ情報が生成された回数をいう。故障診断装置３１は、たとえばトルクセンサ３０などの異常の有無に基づいて、トルクセンサ３０などの異常の有無を示すダイアグを生成する。ここでは、故障診断装置３１は、トルクセンサ３０の異常がある旨検出された場合にダイアグが生成し、トルクセンサ３０の異常がない旨検出された場合にはダイアグは生成しない。なお、故障診断装置３１は、車両のイグニッションスイッチがオンされている間、所定の時間ごとにトルクセンサ３０などの異常の有無を検出するようにしてもよいし、イグニッションスイッチがオフされた直後に異常を検出するようにしてもよい。ダイアグ回数は、今回イグニッションスイッチがオンされたときには、既にカウントされて記憶部４２に記憶されている。
The drive circuit 41 supplies power to the motor 20 based on the motor control signal calculated by the control unit 40.
The storage unit 42 stores the number of times of diagnosis output from a failure diagnosis device 31 (diagnosis device) provided outside the ECU 21. The number of diagnosis times refers to the number of times the diagnosis information is generated by the failure diagnosis device 31. The failure diagnosis device 31 generates a diagnosis indicating the presence or absence of an abnormality such as the torque sensor 30 based on the presence or absence of an abnormality such as the torque sensor 30. Here, the failure diagnosis apparatus 31 generates a diagnosis when it is detected that there is an abnormality in the torque sensor 30, and does not generate a diagnosis when it is detected that there is no abnormality in the torque sensor 30. The failure diagnosis device 31 may detect the presence or absence of an abnormality such as the torque sensor 30 every predetermined time while the ignition switch of the vehicle is turned on, or immediately after the ignition switch is turned off. An abnormality may be detected. The number of times of diagnosis is already counted and stored in the storage unit 42 when the ignition switch is turned on this time.
異常判定部４３は、記憶部４２に記憶されたダイアグ回数および操舵トルクＴｈに基づいて、トルクセンサ３０（第１トルクセンサ３０ａおよび第２トルクセンサ３０ｂ）の異常を検出する。 The abnormality determination unit 43 detects an abnormality of the torque sensor 30 (the first torque sensor 30a and the second torque sensor 30b) based on the number of diagnosis times and the steering torque Th stored in the storage unit 42.
異常判定部４３は、イニシャルチェック（起動時チェック）中に限らず、アシスト制御中であっても、トルクセンサ３０などの異常を検出する。
異常判定部４３は、トルクセンサ３０に異常が発生している旨判定した場合、制御部４０にステアリングホイール１０を微振動させる旨の指令信号を生成する。制御部４０は、異常判定部４３により生成される指令信号を受け取ったとき、運転者に対する警報としてステアリングホイール１０を微振動させることにより、運転者にトルクセンサ３０に異常が発生している旨通知する。
The abnormality determination unit 43 detects an abnormality in the torque sensor 30 or the like not only during the initial check (check at startup) but also during assist control.
When it is determined that an abnormality has occurred in the torque sensor 30, the abnormality determination unit 43 generates a command signal that causes the control unit 40 to slightly vibrate the steering wheel 10. When the control unit 40 receives the command signal generated by the abnormality determination unit 43, the control unit 40 notifies the driver that an abnormality has occurred in the torque sensor 30 by causing the steering wheel 10 to vibrate as an alarm to the driver. To do.
制御部４０は、異常判定部４３から指令信号を受け取ったとき、電流指令値（モータ制御信号）を変動させることにより、ステアリングホイール１０に付与されるアシスト力を変動させる。一例としては、制御部４０は、アシスト指令値演算部４０ａ、電流指令値演算部４０ｂ、振動成分出力部４０ｃ、加算器４０ｄ、およびモータ制御信号生成部４０ｅを有している。アシスト指令値演算部４０ａは、操舵トルクＴｈに基づいて、モータ２０に発生させるべきアシストトルクに対応したアシスト指令値を演算する。電流指令値演算部４０ｂは、当該アシスト指令値に対応した電流指令値を演算する。振動成分出力部４０ｃは、異常判定部４３から指令信号を受け取ったとき、ステアリングホイール１０を振動させるべく、微小振動成分を加算器４０ｄに出力する。モータ制御信号生成部４０ｅは、加算器４０ｄによって電流指令値および微小振動成分が加算された値と、モータ２０の実電流値との偏差に応じて、フィードバック制御を行うことにより、モータ制御信号を生成する。これにより、モータ２０の回転に微小振動成分が与えられる。ステアリングホイール１０は、振動的に変化するアシスト力が付与されることにより振動する。運転者は、トルクセンサ３０の異常を、触覚を通じて認識することが可能である。なお、制御部４０は、警報発生部に対応する。 When receiving a command signal from the abnormality determination unit 43, the control unit 40 varies the assist force applied to the steering wheel 10 by varying the current command value (motor control signal). As an example, the control unit 40 includes an assist command value calculation unit 40a, a current command value calculation unit 40b, a vibration component output unit 40c, an adder 40d, and a motor control signal generation unit 40e. The assist command value calculation unit 40a calculates an assist command value corresponding to the assist torque to be generated by the motor 20 based on the steering torque Th. The current command value calculation unit 40b calculates a current command value corresponding to the assist command value. When receiving a command signal from the abnormality determination unit 43, the vibration component output unit 40c outputs a minute vibration component to the adder 40d to vibrate the steering wheel 10. The motor control signal generation unit 40e performs the feedback control according to the deviation between the value obtained by adding the current command value and the minute vibration component by the adder 40d and the actual current value of the motor 20, thereby obtaining the motor control signal. Generate. Thereby, a minute vibration component is given to the rotation of the motor 20. The steering wheel 10 vibrates when an assist force that changes in vibration is applied. The driver can recognize the abnormality of the torque sensor 30 through the sense of touch. The control unit 40 corresponds to an alarm generation unit.
また、異常判定部４３は、トルクセンサ３０に異常が発生している旨判定した場合、かつトルクセンサ３０に０点補正異常が発生している旨判定したとき、車載のウォーニングランプ５０を点灯することにより、運転者にトルクセンサ３０の異常を、視覚を通じて通知する。 Further, when the abnormality determination unit 43 determines that an abnormality has occurred in the torque sensor 30, and when it has determined that a zero-point correction abnormality has occurred in the torque sensor 30, the vehicle-mounted warning lamp 50 is turned on. Thus, the driver is notified of abnormality of the torque sensor 30 through vision.
なお、制御部４０によるステアリングホイール１０を微振動させる制御は、運転者がステアリング操作を開始したとき、すなわち車両の走行開始前に終了することが好ましい。たとえば、運転者がステアリングホイール１０を保持しているときには制御部４０はステアリングホイール１０を微振動させるが、トルクセンサ３０から出力される操舵トルクＴｈが閾値よりも大きい（運転者がステアリング操作をした）場合、制御部４０はステアリングホイール１０の微振動制御は終了する。 The control for causing the control unit 40 to vibrate the steering wheel 10 preferably ends when the driver starts the steering operation, that is, before the vehicle starts to travel. For example, when the driver holds the steering wheel 10, the control unit 40 slightly vibrates the steering wheel 10, but the steering torque Th output from the torque sensor 30 is larger than a threshold value (the driver has operated the steering wheel). ), The control unit 40 ends the fine vibration control of the steering wheel 10.
つぎに、ＥＣＵ２１により実行されるトルクセンサ３０の異常検出処理の手順を説明する。
図３のフローチャートに示すように、イグニッションスイッチがＯＮされたとき（ステップＳ１）、ＥＣＵ２１（異常判定部４３）は、イニシャルチェックを開始する。なお、イグニッションスイッチがＯＦＦのときには、ＥＣＵ２１に電力が供給されていないため、ＥＣＵ２１は停止している。
Next, the procedure of the abnormality detection process of the torque sensor 30 executed by the ECU 21 will be described.
As shown in the flowchart of FIG. 3, when the ignition switch is turned on (step S <b> 1), the ECU 21 (abnormality determination unit 43) starts an initial check. Note that when the ignition switch is OFF, the ECU 21 is stopped because no electric power is supplied to the ECU 21.
つぎに、ＥＣＵ２１は、イニシャルチェック中に、記憶部４２に記憶されているダイアグ回数が閾値よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ２）。この閾値は、たとえば１回程度であればノイズなどによってダイアグ情報が生成されることも考えられるため、トルクセンサ３０に異常が発生したことによってダイアグ情報が生成されているのだと想定できる程度の値に設定される。なお、記憶部４２に記憶されるダイアグ回数は、第１トルクセンサ３０ａおよび第２トルクセンサ３０ｂにそれぞれ対応したダイアグ回数であってもよい。 Next, during the initial check, the ECU 21 determines whether or not the number of diagnosis stored in the storage unit 42 is greater than a threshold value (step S2). For example, if the threshold value is about once, diagnostic information may be generated due to noise or the like. Therefore, it can be assumed that diagnostic information is generated due to an abnormality in the torque sensor 30. Set to a value. The number of diagnosis stored in the storage unit 42 may be the number of diagnosis corresponding to each of the first torque sensor 30a and the second torque sensor 30b.
ＥＣＵ２１は、ダイアグ回数が閾値よりも大きいとき（ステップＳ２のＹＥＳ）、検査対象であるトルクセンサ３０の０点補正に異常があるか否かを判定する（ステップＳ３）。 When the number of times of diagnosis is greater than the threshold (YES in step S2), the ECU 21 determines whether or not there is an abnormality in the zero point correction of the torque sensor 30 that is the inspection target (step S3).
ＥＣＵ２１は、トルクセンサ３０の０点補正に異常がある旨を判定した場合（ステップＳ３のＹＥＳ）、ウォーニングランプ５０をＯＮにする（ステップＳ４）。その後、ＥＣＵ２１によるアシスト制御を停止し（ステップＳ５）、処理を終了する。ウォーニングランプをＯＮにすることにより、運転者にトルクセンサ３０に異常が発生している旨を、視覚を通じて通知することができる。これにより、運転者などにトルクセンサ３０の交換や修理などを促すことができる。なお、トルクセンサ３０の０点補正に異常が発生している場合とは、第１トルクセンサ３０ａおよび第２トルクセンサ３０ｂの少なくとも一方に異常が発生している場合である。 When the ECU 21 determines that there is an abnormality in the zero point correction of the torque sensor 30 (YES in step S3), the ECU 21 turns on the warning lamp 50 (step S4). Thereafter, the assist control by the ECU 21 is stopped (step S5), and the process is terminated. By turning on the warning lamp, the driver can be notified visually that an abnormality has occurred in the torque sensor 30. Thereby, it is possible to prompt the driver or the like to replace or repair the torque sensor 30. The case where an abnormality has occurred in the zero point correction of the torque sensor 30 is a case where an abnormality has occurred in at least one of the first torque sensor 30a and the second torque sensor 30b.
ＥＣＵ２１は、トルクセンサ３０の０点補正に異常がない旨を判定した場合（ステップＳ３のＮＯ）、ステアリングホイール１０を微振動させる微振動制御を実行する（ステップＳ６）。そして、ステアリングホイール１０の微振動制御を実行開始した後、ＥＣＵ２１はアシスト制御を実行開始し（ステップＳ７）、処理を終了する。アシスト制御を開始したときには、イニシャルチェックは終了している。 When the ECU 21 determines that there is no abnormality in the zero point correction of the torque sensor 30 (NO in step S3), the ECU 21 executes fine vibration control for causing the steering wheel 10 to vibrate (step S6). Then, after starting execution of the fine vibration control of the steering wheel 10, the ECU 21 starts executing the assist control (step S7) and ends the process. When the assist control is started, the initial check is finished.
また、ＥＣＵ２１は、ダイアグ回数が閾値よりも小さい場合（ステップＳ２のＮＯ）、アシスト制御を開始する（ステップＳ８）。アシスト制御を開始したときには、イニシャルチェックは終了する。 Moreover, ECU21 starts assist control, when the frequency | count of a diagnosis is smaller than a threshold value (NO of step S2) (step S8). When the assist control is started, the initial check ends.
アシスト制御を開始した後においても、ＥＣＵ２１は、トルクセンサ３０に異常が発生しているか否かを判定する（ステップＳ９）。ＥＣＵ２１は、たとえば、第１トルクセンサ３０ａにより検出される操舵トルクＴｈ１と第２トルクセンサ３０ｂにより検出される操舵トルクＴｈ２との差が閾値以上に大きい場合に、トルクセンサ３０に異常が発生している旨判定する。この閾値は、第１トルクセンサ３０ａおよび第２トルクセンサ３０ｂの個体差などによって、通常に生じうる程度の値に設定される。 Even after the assist control is started, the ECU 21 determines whether or not an abnormality has occurred in the torque sensor 30 (step S9). For example, when the difference between the steering torque Th1 detected by the first torque sensor 30a and the steering torque Th2 detected by the second torque sensor 30b is larger than a threshold, the ECU 21 causes an abnormality in the torque sensor 30. Judge that there is. This threshold value is set to a value that can normally occur due to individual differences between the first torque sensor 30a and the second torque sensor 30b.
トルクセンサ３０に異常が発生している旨判定されない場合（ステップＳ９のＮＯ）、ＥＣＵ２１は、アシスト制御を継続し（ステップＳ１０）、処理を終了する。
トルクセンサ３０に異常が発生している旨判定される場合（ステップＳ９のＹＥＳ）、ＥＣＵ２１は、トルクセンサ３０（第１トルクセンサ３０ａまたは第２トルクセンサ３０ｂ）の一系統のみの異常か否かを判定する（ステップＳ１１）。
If it is not determined that an abnormality has occurred in the torque sensor 30 (NO in step S9), the ECU 21 continues the assist control (step S10) and ends the process.
When it is determined that an abnormality has occurred in the torque sensor 30 (YES in step S9), the ECU 21 determines whether there is an abnormality in only one system of the torque sensor 30 (the first torque sensor 30a or the second torque sensor 30b). Is determined (step S11).
トルクセンサ３０の一系統のみの異常の場合（ステップ１１のＹＥＳ）、ＥＣＵ２１は、異常の発生していない残る一系統のトルクセンサを使用してアシスト制御を継続する（ステップＳ１２）。 If there is an abnormality in only one system of the torque sensor 30 (YES in step 11), the ECU 21 continues assist control using the remaining one system of torque sensors in which no abnormality has occurred (step S12).
トルクセンサ３０の一系統のみの異常でない、すなわちトルクセンサ３０の２系統がともに異常である場合（ステップＳ１１のＮＯ）、ＥＣＵ２１はアシスト制御を停止し（ステップＳ１３）、処理を終了する。 If there is no abnormality in only one system of the torque sensor 30, that is, both of the two systems of the torque sensor 30 are abnormal (NO in step S11), the ECU 21 stops the assist control (step S13) and ends the process.
本実施形態の効果を説明する。
イニシャルチェック時に、過去に演算されたダイアグ回数に基づいて、ステアリングホイール１０を微振動させること、およびウォーニングランプを点灯させることにより、運転者にトルクセンサ３０に異常が発生していることを、触覚および視覚を通じて通知することができる。特に、ダイアグ回数が閾値よりも大きいにも関わらず、０点補正に異常がない場合には、トルクセンサ３０に０点の異常を除く何らかの異常が発生していると考えられるため、ステアリングホイール１０を微振動させることにより、さらに確実に運転者にトルクセンサ３０の調査、交換、および修理を促すことが可能である。イグニッションオンした後には、運転者が車両の操作をすべく、ステアリングホイール１０を保持していることが多いと考えられる。そして、ステアリングホイール１０を微振動させると、ステアリングホイール１０を保持する運転者の手も振動することとなるため、運転者は通常時（ステアリングホイール１０を微振動させない場合）とは異なる感覚から、異常が発生していることをより確実に認識することができると考えられる。なお、異常判定部４３がトルクセンサ３０に異常が発生していることを判定した場合に、運転者がステアリングホイール１０保持していないときであっても、ステアリングホイール１０を振動させることにより、運転者は異常が発生していることを認識できる。
The effect of this embodiment will be described.
When the initial check is performed, the driver senses that the abnormality is occurring in the torque sensor 30 by slightly vibrating the steering wheel 10 and turning on the warning lamp based on the number of diagnosis calculated in the past. And can be notified through vision. In particular, if there is no abnormality in the zero point correction even though the number of diagnosis is greater than the threshold value, it is considered that some abnormality other than the zero point abnormality has occurred in the torque sensor 30, and therefore the steering wheel 10 It is possible to further prompt the driver to investigate, replace, and repair the torque sensor 30 by making the motor vibrate slightly. After the ignition is turned on, it is considered that the driver often holds the steering wheel 10 to operate the vehicle. When the steering wheel 10 is slightly vibrated, the driver's hand holding the steering wheel 10 is also vibrated. Therefore, the driver feels different from a normal feeling (when the steering wheel 10 is not slightly vibrated), It is thought that it can recognize more reliably that abnormality has occurred. Note that when the abnormality determination unit 43 determines that an abnormality has occurred in the torque sensor 30, even when the driver is not holding the steering wheel 10, the steering wheel 10 is vibrated to drive the vehicle. The person can recognize that an abnormality has occurred.
また、イニシャルチェック中に、過去のダイアグ情報が生成された回数であるダイアグ回数を用いてトルクセンサ３０の異常を判定することにより、より迅速にトルクセンサ３０の異常を判定することができる。また、何らかの原因でダイアグが間違って生成されたとしても、異常判定部４３が直ちにトルクセンサ３０が異常であると判定することを抑制できる。 Further, during the initial check, the abnormality of the torque sensor 30 can be determined more quickly by determining the abnormality of the torque sensor 30 by using the number of diagnosis times that is the number of times the past diagnosis information has been generated. Moreover, even if a diagnosis is generated by mistake for some reason, it is possible to suppress the abnormality determination unit 43 from immediately determining that the torque sensor 30 is abnormal.
また、トルクセンサ３０における一系統の故障時においては、ウォーニングランプ５０が点灯されていても、残る一系統でのアシスト制御を継続することができるため、運転者はトルクセンサ３０の調査、交換、および修理をしなくてもよいと感じてしまうおそれがある。トルクセンサ３０の調査などをしなくても、ウォーニングランプ５０が点灯し続けるだけであるため、ウォーニングランプ５０の点灯が気にならない運転者であれば、トルクセンサ３０の調査などをしないまま、トルクセンサ３０を使い続けることもある。しかし、本実施形態では、一系統の故障時においても、図３のステップＳ３でＮＯの場合、ステアリングホイール１０の微振動制御が実行されるため、運転者の手にはステアリングホイール１０からの微振動が伝達される。運転者の手が微振動する分、運転者はトルクセンサ３０の異常をより確実に認識することができ、運転者にトルクセンサ３０の調査などの実行をより促すことができる。 Further, in the event of a failure in one system in the torque sensor 30, even if the warning lamp 50 is lit, the assist control in the remaining one system can be continued. And you may feel that you do not have to repair. Even if the torque sensor 30 is not investigated, the warning lamp 50 is merely lit. Therefore, if the driver does not care about the lighting of the warning lamp 50, the torque sensor 30 is not investigated. The sensor 30 may continue to be used. However, in this embodiment, even when one system fails, if NO in step S3 of FIG. 3, the fine vibration control of the steering wheel 10 is executed. Vibration is transmitted. As the driver's hand slightly vibrates, the driver can recognize the abnormality of the torque sensor 30 more reliably, and can further encourage the driver to perform an investigation of the torque sensor 30 and the like.
なお、本実施形態は次のように変更してもよい。以下の他の実施形態は、技術的に矛盾しない範囲において、互いに組み合わせることができる。
・本実施形態では、トルクセンサ３０は、冗長的に設けられた第１トルクセンサ３０ａおよび第２トルクセンサ３０ｂにより構成されたが、冗長的に設けなくてもよい。すなわち、トルクセンサ３０として、第１トルクセンサ３０ａ（第２トルクセンサ３０ｂ）のみが設けられてもよい。この場合であっても、異常判定部４３が第１トルクセンサ３０ａに異常が発生している旨判定したとき、ステアリングホイール１０を振動させることにより、運転者に第１トルクセンサ３０ａの異常を通知することができる。
In addition, you may change this embodiment as follows. The following other embodiments can be combined with each other within a technically consistent range.
-In this embodiment, although the torque sensor 30 was comprised by the 1st torque sensor 30a and the 2nd torque sensor 30b which were provided redundantly, it is not necessary to provide redundantly. That is, only the first torque sensor 30a (second torque sensor 30b) may be provided as the torque sensor 30. Even in this case, when the abnormality determination unit 43 determines that an abnormality has occurred in the first torque sensor 30a, the abnormality of the first torque sensor 30a is notified to the driver by vibrating the steering wheel 10. can do.
・本実施形態において、記憶部４２には、故障診断装置３１によってダイアグ情報が生成された回数であるダイアグ回数が記憶されたが、これに限らない。たとえば、ダイアグ情報そのものを記憶していてもよく、トルクセンサ３０の異常についての情報（異常情報）を記憶していればよい。 In the present embodiment, the storage unit 42 stores the number of times of diagnosis, which is the number of times the diagnosis information is generated by the failure diagnosis device 31, but is not limited thereto. For example, the diagnostic information itself may be stored, and information about the abnormality of the torque sensor 30 (abnormal information) may be stored.
・本実施形態では、イニシャルチェック中に異常判定部４３により図３のステップＳ２，Ｓ３の判定およびステップＳ６のハンドル微振動制御などが行われたが、これに限らない。たとえばイニシャルチェックの終了後から運転者が操作を始めるまでの間、すなわちイニシャルチェックを含むイグニッションオン後の一定のチェック時間中に、図３のステップＳ２，Ｓ３の判定およびステップＳ６のハンドル微振動制御などが行われればよい。 In the present embodiment, the abnormality determination unit 43 performs the determinations in steps S2 and S3 in FIG. 3 and the handle fine vibration control in step S6 during the initial check. However, the present invention is not limited to this. For example, from the end of the initial check until the driver starts the operation, that is, during a certain check time after the ignition is turned on including the initial check, the determination in steps S2 and S3 in FIG. Etc. should just be performed.
・本実施形態では、異常判定部４３が、イニシャルチェック中に、記憶部４２に記憶されているダイアグ回数が閾値よりも大きいか否かに基づいて、トルクセンサ３０の異常を判定したが（図３のステップＳ２）、これに限らない。たとえば、異常判定部４３が、記憶部４２にダイアグ情報が記憶されているか否かに基づいて、トルクセンサ３０の異常を判定してもよい。 In the present embodiment, the abnormality determination unit 43 determines the abnormality of the torque sensor 30 based on whether or not the number of diagnosis stored in the storage unit 42 is larger than the threshold during the initial check (see FIG. Step S2 of 3) is not limited to this. For example, the abnormality determination unit 43 may determine the abnormality of the torque sensor 30 based on whether diagnosis information is stored in the storage unit 42.
・イニシャルチェック中に、図３のステップＳ２〜Ｓ４およびステップＳ６の処理が行われたが、これに限らない。たとえば、イニシャルチェック中にステップＳ５の処理が行われてもよいし、イニシャルチェック中にステップＳ３およびステップＳ４の処理が行われなくてもよい。すなわち、イニシャルチェック中に少なくともステップＳ２の処理が行われればよい。 -During the initial check, the processes of steps S2 to S4 and step S6 of FIG. 3 were performed, but this is not a limitation. For example, the process of step S5 may be performed during the initial check, or the processes of step S3 and step S4 may not be performed during the initial check. In other words, at least the process of step S2 may be performed during the initial check.
・本実施形態では、異常判定部４３が、記憶部４２に記憶されているダイアグ回数が閾値よりも大きい場合、かつトルクセンサ３０の０点補正に異常がない旨を判定したときに、制御部４０にステアリングホイール１０を微振動させる制御を実行させたが、これに限らない。たとえば、異常判定部４３は、記憶部４２に記憶されているダイアグ回数が閾値よりも大きい場合に、制御部４０にステアリングホイール１０を微振動させる制御を実行させてもよい。 In the present embodiment, when the abnormality determination unit 43 determines that the number of diagnosis stored in the storage unit 42 is greater than the threshold value and that there is no abnormality in the zero point correction of the torque sensor 30, the control unit Although the control for causing the steering wheel 10 to vibrate slightly is executed by 40, the present invention is not limited to this. For example, the abnormality determination unit 43 may cause the control unit 40 to perform control to slightly vibrate the steering wheel 10 when the number of diagnosis stored in the storage unit 42 is larger than a threshold value.
・本実施形態では、図３のステップＳ３において、トルクセンサ３０に０点異常が発生しているか否かに基づいて判定したが、これに限らない。たとえば、トルクセンサ３０の通信途絶やトルクセンサ３０の出力値の偏差過大などに基づいて異常判定が行われてもよい。 In the present embodiment, the determination is made based on whether or not a zero point abnormality has occurred in the torque sensor 30 in step S3 of FIG. 3, but is not limited thereto. For example, the abnormality determination may be performed based on the communication interruption of the torque sensor 30 or the excessive deviation of the output value of the torque sensor 30.
・本実施形態では、制御部４０は、演算した電流指令値を変動させることにより、ステアリングホイール１０に付与されるアシスト力を振動的に変動させたが、これに限らない。たとえば、制御部４０は、ステアリングホイール１０に付与されるアシスト力とは関係なく、モータ２０を振動させることによりステアリングホイール１０を微振動させてもよい。また、ステアリングホイール１０に振動発生装置６０を取り付けることにより、ステアリングホイール１０を微振動させてもよい。 -In this embodiment, although the control part 40 fluctuated the assist force provided to the steering wheel 10 by fluctuating the calculated electric current command value, it is not restricted to this. For example, the control unit 40 may slightly vibrate the steering wheel 10 by vibrating the motor 20 regardless of the assist force applied to the steering wheel 10. Alternatively, the steering wheel 10 may be slightly vibrated by attaching the vibration generator 60 to the steering wheel 10.
・本実施形態では、異常判定部４３は、トルクセンサ３０の異常を判定したが、これに限らない。たとえば、回転角センサなどの他のセンサ（検出部）であってもよい。
・本実施形態では、ラックシャフト１２に対して平行に配置された回転軸２２を有するモータ２０によってラックシャフト１２にアシスト力を付与するＥＰＳ１に具体化して示したが、これに限らない。たとえば、モータ２０によってステアリングシャフト１１にアシスト力を付与するようにしてもよい。また、ステアリング操作に連動するラックシャフト１２の直線運動を、モータ２０の回転力を利用して補助する電動パワーステアリング装置を例に挙げたが、ステアバイワイヤ（ＳＢＷ）に適用してもよい。なお、ＳＢＷに具体化する場合には、前輪操舵装置としてだけでなく、後輪操舵装置あるいは４輪操舵装置（４ＷＳ）として具体化することもできる。
-In this embodiment, although the abnormality determination part 43 determined the abnormality of the torque sensor 30, it is not restricted to this. For example, another sensor (detection unit) such as a rotation angle sensor may be used.
In the present embodiment, the EPS 20 that gives the assist force to the rack shaft 12 by the motor 20 having the rotating shaft 22 arranged in parallel to the rack shaft 12 is shown, but the present invention is not limited thereto. For example, the assist force may be applied to the steering shaft 11 by the motor 20. In addition, although the electric power steering device that assists the linear motion of the rack shaft 12 interlocked with the steering operation by using the rotational force of the motor 20 is described as an example, it may be applied to a steer-by-wire (SBW). It should be noted that, when embodied in SBW, not only as a front wheel steering device, but also as a rear wheel steering device or a four wheel steering device (4WS).
１…ＥＰＳ、２…操舵機構、３…アシスト機構、１０…ステアリングホイール、１１ａ…コラムシャフト、１１ｂ…インターミディエイトシャフト、１１ｃ…ピニオンシャフト、１２…ラックシャフト、１３…ラックアンドピニオン機構、１４…タイロッド、１５…転舵輪、２０…モータ、２１…ＥＣＵ（制御装置）、２２…回転軸、２３…減速機構、３０…トルクセンサ（検出部）、３０ａ…第１トルクセンサ、３０ｂ…第２トルクセンサ、３１…故障診断装置（診断装置）、４０…制御部（警報発生部）、４０ａ…アシスト指令値演算部、４０ｂ…電流指令値演算部、４０ｃ…振動成分出力部、４０ｄ…加算器、４０ｅ…モータ制御信号生成部、４１…駆動回路、４２…記憶部、４３…判定部、５０…ウォーニングランプ、６０…振動発生装置（警報発生部）、Ｔｈ，Ｔｈ１，Ｔｈ２…操舵トルク。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... EPS, 2 ... Steering mechanism, 3 ... Assist mechanism, 10 ... Steering wheel, 11a ... Column shaft, 11b ... Intermediate shaft, 11c ... Pinion shaft, 12 ... Rack shaft, 13 ... Rack and pinion mechanism, 14 ... Tie rod , 15 ... steered wheel, 20 ... motor, 21 ... ECU (control device), 22 ... rotating shaft, 23 ... deceleration mechanism, 30 ... torque sensor (detection unit), 30a ... first torque sensor, 30b ... second torque sensor 31 ... Failure diagnosis device (diagnosis device), 40 ... Control unit (alarm generating unit), 40a ... Assist command value calculation unit, 40b ... Current command value calculation unit, 40c ... Vibration component output unit, 40d ... Adder, 40e ... motor control signal generation unit, 41 ... drive circuit, 42 ... storage unit, 43 ... determination unit, 50 ... warning lamp, 60 ... vibration generation Device (alert generator), Th, Th1, Th2 ... steering torque.
Claims (5)
前記制御装置は、
前記検出部を通じて検出される車両の状態量に基づいて、トルクを発生させるモータを制御する制御部と、
今回のイグニッションスイッチがオンされたときよりも前に生成された前記検出部の異常情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記異常情報に基づいて、前記検出部の異常を判定する異常判定部と、を備え、
前記警報発生部は、前記異常判定部が前記検出部に異常が発生している旨判定した場合、前記ステアリングホイールを振動させるステアリング装置。 In a check including a start-up check that is performed after the vehicle ignition switch is turned on, based on a motor that generates torque applied to the steering wheel and a vehicle state quantity detected through a detection unit provided in the vehicle A control device that controls the motor; a detection device that detects an abnormality of the detection unit and detects abnormality when the abnormality is detected; and vibrates the steering wheel based on the abnormality information An alarm generation unit,
The controller is
A control unit that controls a motor that generates torque based on a state quantity of the vehicle detected through the detection unit;
A storage unit for storing abnormality information of the detection unit generated before the ignition switch is turned on;
An abnormality determination unit that determines an abnormality of the detection unit based on the abnormality information stored in the storage unit;
The alarm generation unit is a steering device that vibrates the steering wheel when the abnormality determination unit determines that an abnormality has occurred in the detection unit.
前記警報発生部は、前記異常判定部が前記検出部に異常が発生している旨判定した場合、かつ前記異常判定部が前記検出部に０点異常が発生していない旨判定したとき、前記ステアリングホイールを振動させるステアリング装置。 The steering apparatus according to claim 1, wherein
The alarm generation unit, when the abnormality determination unit determines that an abnormality has occurred in the detection unit, and when the abnormality determination unit has determined that no zero-point abnormality has occurred in the detection unit, A steering device that vibrates the steering wheel.
前記モータは、ステアリング操作を補助する操舵補助力を発生し、
前記警報発生部は、前記異常判定部が前記検出部に異常が発生している旨判定した場合、前記モータにより付与される前記操舵補助力を変動させることにより、前記ステアリングホイールを振動させる制御部であるステアリング装置。 The steering apparatus according to claim 1 or 2,
The motor generates a steering assist force for assisting a steering operation,
When the abnormality determination unit determines that an abnormality has occurred in the detection unit, the alarm generation unit controls the vibration of the steering wheel by changing the steering assist force applied by the motor. Steering device that is.
前記記憶部に記憶される異常情報は、前記検出部に異常が発生している旨示すダイアグ情報が生成された回数であり、
前記異常判定部は、前記チェック中に前記ダイアグ情報が生成された回数が予め定められた閾値よりも大きいか否かに基づいて、前記検出部の異常を検出するステアリング装置。 In the steering device according to any one of claims 1 to 3,
The abnormality information stored in the storage unit is the number of times that diagnostic information indicating that an abnormality has occurred in the detection unit is generated,
The abnormality determination unit is a steering device that detects an abnormality of the detection unit based on whether or not the number of times the diagnosis information is generated during the check is greater than a predetermined threshold.
前記検出部には、第１検出部および第２検出部が設けられ、
前記異常判定部が、前記第１検出部および前記第２検出部の少なくとも一方に異常が発生している旨判定した場合、前記警報発生部は、前記ステアリングホイールを振動させるステアリング装置。 In the steering device according to any one of claims 1 to 4,
The detection unit includes a first detection unit and a second detection unit,
When the abnormality determination unit determines that an abnormality has occurred in at least one of the first detection unit and the second detection unit, the alarm generation unit is a steering device that vibrates the steering wheel.
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