JP2017536871A - ロボット掃除機及びその制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
上記問題を解決するために、特許文献1においては、ロボット掃除機の主車輪の周囲に前記主車輪より幅が広い支持用車輪を配置していた。
一実施形態によれば、前記予め設定されたパターンは、少なくとも1つの上昇エッジと少なくとも1つの下降エッジが交互になっているパターンであってもよい。
さらに、本発明は、前記ロボット掃除機の制御方法を実行するためのコンピュータプログラムを記録したコンピュータ可読記録媒体を提供する。
図1〜図3はそれぞれ本発明の一実施形態によるロボット掃除機の外観の斜視図、正面図、背面図であり、図4は本発明の一実施形態によるロボット掃除機の内部を示す断面図である。
ロボット掃除機100は、塵埃又は異物を吸入して掃除するために掃除ユニット190(図6参照)を含む。
ここで、掃除ユニット190は、略直方体形状からなり、空気中の汚物や塵埃を濾過するフィルタ198をさらに含んでもよい。
また、図6は本発明の一実施形態によるロボット掃除機の構成を示すブロック図である。
物体検出部181は、外部信号検知センサ、前方検知センサ、崖検知センサ、下部カメラセンサ、上部カメラセンサの1つ以上を含んでもよい。
また、ロボット掃除機100は、外部信号検知センサを用いてリモコン、端末機などの遠隔制御装置が発生する信号を検知する。
一例として、図1又は図2に示すように、前方検知センサは、超音波センサ181aに加え、他の種類のセンサとして赤外線センサ181bを含んでもよい。
一方、動作検出部182は、加速度センサ、ジャイロセンサ、ホイールセンサの1つ以上のセンサを含み、ロボット掃除機100の動作を検出する。
以下、前記予め設定されたパターンが溝の形態を含む場合を中心に説明する。
すなわち、所定の幅(W1)及び所定の高さ(H)を有する溝Fは、前記予め設定されたパターンに1つ以上形成されるようにしてもよい。
前述したように、前記予め設定されたパターンは、図9Bに示す段差も同様に、複数の前記段差が任意の距離間隔で繰り返された形態を含んでもよい。
このような溝Fは、図9Cに示すように、窓Wが結合される窓枠に形成された凹凸部に形成されたものであり得る。
図10Aは図9Aのパターンが掃除領域内に形成された場合における従来のロボット掃除機が前記パターンに拘束される過程の一例を示す図である。
予め設定されたパターンPは、崖の角部から所定距離(d)だけ離隔した位置に形成されてもよい。
予め設定されたパターンPは、障害物Oの外郭から所定距離(d)だけ離隔した位置に形成されてもよい。
図11は本発明の一実施形態によるロボット掃除機の制御方法のフローチャートである。
以下、図1〜図10Dを参照して各構成について詳細に説明するが、上記説明と重複する部分については詳細な説明を省略する。
その後、制御部110は、前記検知された障害物により前記床面が予め設定されたパターンであるか否かを判断することができる(S20)。
すなわち、所定の幅(W1)及び所定の高さ(H)を有する溝Fは、前記予め設定されたパターンに1つ以上形成されるようにしてもよい。
前述したように、前記予め設定されたパターンは、図9Bに示す段差も同様に、複数の前記段差が任意の距離間隔で繰り返された形態を含んでもよい。
図13は本発明の他の実施形態によるロボット掃除機の制御方法のフローチャートである。
これについての詳細は図10A〜図10Dを参照して説明した通りであるので、重複する説明は省略する。
前述した本発明の一実施形態によるロボット掃除機の制御方法は、様々なコンピュータ構成要素により実行されるプログラムコマンドの形態で実現され、コンピュータ可読記録媒体に記録されるようにしてもよい。前記コンピュータ可読記録媒体は、プログラムコマンド、データファイル、データ構造などを単独で又は組み合わせて含んでもよい。前記コンピュータ可読記録媒体に記録されるプログラムコマンドは、本発明のために特別に設計されて構成されたものであってもよく、コンピュータソフトウェア分野の当業者に公知の使用可能なものであってもよい。前記コンピュータ可読記録媒体の例としては、ハードディスク、フロッピーディスク、磁気テープなどの磁気媒体、CD−ROM、DVDなどの光記録媒体、フロプティカルディスク(floptical disk)などの光磁気媒体(magneto-optical media)、及びROM、RAM、フラッシュメモリなどのプログラムコマンドを保存して実行するように特別に構成されたハードウェア装置が挙げられる。前記プログラムコマンドの例としては、コンパイラにより作成されるものなどの機械語コードのみならず、インタプリタなどを用いてコンピュータにより実行される高級言語コードも挙げられる。前記ハードウェア装置は、本発明による処理を行うために少なくとも1つのソフトウェアモジュールとして動作するように構成されてもよく、その逆も同様である。
Claims (16)
- ロボット掃除機であって、
外観を形成する本体と、
前記本体の下部に設けられる少なくとも1つの駆動車輪と、
駆動モータの動作により前記駆動車輪を駆動するように構成される駆動部と、
前記本体の下部に配置されて床面の障害物を検知するように構成される第1障害物センサと、
前記検知された床面の障害物が予め設定されたパターンを有する場合、前記少なくとも1つの駆動車輪の駆動により前記本体が前記予め設定されたパターン上で回転する際に、前記少なくとも1つの駆動車輪が前記予め設定されたパターンに拘束されないように前記少なくとも1つの駆動車輪の駆動を制限するように構成される制御部とを備えてなる、ロボット掃除機。 - 前記ロボット掃除機の背面の大きさに対応する大きさを有する床面地図を保存するように構成される保存部をさらに備えてなり、
前記制御部は、前記第1障害物センサにより検知された前記床面の障害物に基づいて前記床面地図を生成し、前記生成された床面地図を前記保存部に保存することを特徴とする、請求項1に記載のロボット掃除機。 - 前記予め設定されたパターンが、少なくとも1つの上昇エッジと少なくとも1つの下降エッジが交互になっているパターンであることを特徴とする、請求項1に記載のロボット掃除機。
- 前記予め設定されたパターンは、前記上昇エッジと前記下降エッジが予め設定された深さ以上であり、かつ、前記上昇エッジと前記下降エッジ間の距離に基づいて計算された幅が予め設定された範囲内である溝の形態を備えてなるか、又は、前記上昇エッジと前記下降エッジのいずれか一方を備えた段差の形態を備えてなることを特徴とする、請求項3に記載のロボット掃除機。
- 前記予め設定されたパターンは、複数の溝が予め設定された距離内で繰り返された形態を備えてなるか、又は、複数の段差が任意の距離間隔で繰り返された形態を備えてなることを特徴とする、請求項4に記載のロボット掃除機。
- 前記本体の少なくとも一側に配置されて前記本体の前方の障害物を検知するように構成される第2障害物センサをさらに備えてなることを特徴とする、請求項1に記載のロボット掃除機。
- 前記制御部は、第1方向に走行中の前記本体が前記予め設定されたパターン上にあるとき、前記第2障害物センサにより前記本体の前方の障害物が検知されるか、又は前記第1障害物センサにより前記本体の前方の崖が検知された場合、前記ロボット掃除機が前記第1方向の逆方向である第2方向に走行するように前記少なくとも1つの駆動車輪を駆動することを特徴とする、請求項6に記載のロボット掃除機。
- 前記制御部は、前記ロボット掃除機が前記第2方向に走行して前記本体又は前記少なくとも1つの駆動車輪が前記予め設定されたパターン上から外れた後、前記予め設定されたパターンの外側に沿って走行するように前記少なくとも1つの駆動車輪を駆動することを特徴とする、請求項7に記載のロボット掃除機。
- ロボット掃除機の制御方法であって、
床面の障害物を検知する段階と、
走行により、前記検知された床面の障害物が予め設定されたパターンを有するか否かを判断する段階と、
ロボット掃除機の本体が前記パターン上にある場合、少なくとも1つの駆動車輪の駆動により前記ロボット掃除機の本体が回転することによって前記少なくとも1つの駆動車輪が前記パターンに拘束されないように前記少なくとも1つの駆動車輪の駆動を制限する段階とを含んでなる、ロボット掃除機の制御方法。 - 前記検知された床面の障害物に基づいて床面地図を生成する段階をさらに含んでなることを特徴とする、請求項9に記載のロボット掃除機の制御方法。
- 前記床面地図が、前記ロボット掃除機の背面の大きさに対応する大きさを有することを特徴とする、請求項10に記載のロボット掃除機の制御方法。
- 前記予め設定されたパターンは、前記上昇エッジと前記下降エッジが予め設定された深さ以上であり、かつ、前記上昇エッジと前記下降エッジ間の距離に基づいて計算された幅が予め設定された範囲内である溝の形態を備えてなるか、又は、前記上昇エッジと前記下降エッジのいずれか一方を備えた段差の形態を備えてなることを特徴とする、請求項11に記載のロボット掃除機の制御方法。
- 前記予め設定されたパターンは、複数の溝が予め設定された距離内で繰り返された形態を備えてなるか、又は、複数の段差が任意の距離間隔で繰り返された形態を備えてなることを特徴とする、請求項12に記載のロボット掃除機の制御方法。
- 前記本体の前方の障害物又は崖を検知する段階と、
前記障害物又は前記崖を検知した場合、前記障害物の外側又は前記崖の周辺に沿って回避走行するように前記少なくとも1つの駆動車輪を駆動する段階とをさらに備えてなることを特徴とする、請求項9に記載のロボット掃除機の制御方法。 - 第1方向に走行中の前記本体が前記予め設定されたパターン上にあるとき、前記本体の前方の障害物又は崖を検知する段階と、
前記障害物又は前記崖を検知した場合、前記第1方向の逆方向である第2方向に走行するように前記少なくとも1つの駆動車輪を駆動する段階とをさらに含んでなることを特徴とする、請求項9に記載のロボット掃除機の制御方法。 - 前記ロボット掃除機が前記第2方向に走行して前記本体が前記予め設定されたパターン上から外れた後、前記パターンの外側に沿って走行するように前記少なくとも1つの駆動車輪を駆動する段階をさらに含んでなることを特徴とする、請求項15に記載のロボット掃除機の制御方法。
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