CN113966972A - 一种具有自恢复功能的擦窗机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种具有自恢复功能的擦窗机及其控制方法，具有自恢复功能的擦窗机，包括：擦窗机本体、主控器、可恢复保险元件以及数据采集元件；可恢复保险元件串联于擦窗机本体的轮子驱动单元与轮子电机之间；数据采集元件分别与主控器以及轮子驱动单元连接，用于获取电气数据；主控器根据电气数据判断可恢复保险元件断开时，用于控制轮子驱动单元停止输出电机驱动电压；主控器还用于当可恢复保险元件自恢复时，控制轮子驱动单元恢复输出电机驱动电压。能够解决轮子电机存在长时间处于堵转状态而损坏轮子电机的问题，从而有保护性的实现擦窗机的脱困行驶。

Description

一种具有自恢复功能的擦窗机及其控制方法

技术领域

本申请涉及智能清理机器人技术领域，尤其涉及一种具有自恢复功能的擦窗机及其控制方法。

背景技术

擦窗机是用于清洁建筑物或构筑物窗户/外墙的智能工具，随着科技技术的不断发展，擦窗机的应用也越来越广泛。目前擦窗机通常通过前后碰撞开关传感器或者通过检测轮子电流突变等方法来判断去前方是否存在障碍，但是在前后碰撞开关等障碍传感器出现异常、轮子打滑或前后方障碍具有不规则形状时(比如门把手、窗户外面的保护网等)，机器容易被卡死或顶死，造成轮子电机长时间处于堵转状态而损坏轮子电机。

发明内容

有鉴于此，本申请的第一目的是提供一种具有自恢复功能的擦窗机，解决轮子电机存在长时间处于堵转状态而损坏轮子电机的问题。

本申请的第二目的是提供一种具有自恢复功能的擦窗机控制方法。

为达到上述技术目的，本申请提供了一种具有自恢复功能的擦窗机，包括：擦窗机本体、主控器、可恢复保险元件以及数据采集元件；

所述可恢复保险元件串联于所述擦窗机本体的轮子驱动单元与轮子电机之间；

所述数据采集元件分别与所述主控器以及所述轮子驱动单元连接，用于获取电气数据；

所述主控器根据所述电气数据判断所述可恢复保险元件断开时，用于控制所述轮子驱动单元停止输出电机驱动电压；

所述主控器还用于当所述可恢复保险元件自恢复时，控制所述轮子驱动单元恢复输出电机驱动电压。

进一步地，所述电气数据具体为电流数据。

一种具有自恢复功能的擦窗机控制方法，应用于具有自恢复功能的擦窗机，包括以下步骤：

S1，所述主控器通过所述数据采集元件获取电气数据；

S2，所述主控器对获取的所述电气数据进行处理，得到处理结果；

S3，当所述处理结果为判断所述可恢复保险元件断开时，所述主控器控制所述轮子驱动单元停止输出电机驱动电压；

S4，第一预置时间后所述主控器控制所述轮子驱动单元恢复输出电机驱动电压。

进一步地，所述S1具体为：

所述主控器通过所述数据采集元件在第二预置时间内获取预置数量的电气数据。

进一步地，所述S2具体包括：

S21，所述主控器将所述预置数量的所述电气数据进行均值处理，得到均值电气数据；

S22，所述主控器将所述均值电气数据与预置基准数据对比，得到处理结果。

进一步地，所述S21具体为：

所述主控器将所述预置数量的所述电气数据中的最大值电气数据与最小值电气数据去除后的所述电气数据进行均值处理，得到均值电气数据。

进一步地，所述S3与S4之间还包括：

S31，所述主控器记录所述擦窗机停止前一状态数据；

所述S4之后还包括：

S5，所述主控器根据所述停止前一状态数据控制所述擦窗机再行驶。

进一步地，所述S5之后还包括：

S6，当再次判断所述可恢复保险元件为断开时的次数等于预置次数时，所述主控器控制所述轮子驱动单元停止输出电机驱动电压，并发出报警信号，其中预置次数为n，n为非零自然数。

进一步地，所述电气数据具体为电流数据。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行权利要求3-9任一项所述的一种具有自恢复功能的擦窗机控制方法。

从以上技术方案可以看出，本申请提供的一种具有自恢复功能的擦窗机，包括擦窗机本体、主控器、可恢复保险元件以及数据采集元件，将可恢复保险元件串联于轮子驱动单元与轮子电机之间，能够在发生堵转等情况下断开轮子电机的控制电路，以保护轮子电机。设置的数据采集元件能够采集电气数据，以提供主控器判断可恢复保险元件是否断开的判断依据，能够及时停止轮子驱动单元输出电机驱动电压，待可恢复保险元件自恢复导通后即可再控制轮子驱动单元输出电机驱动电压，从而有保护性的实现擦窗机的脱困行驶。

从以上技术方案可以看出，本申请提供的一种具有自恢复功能的擦窗机控制方法，包括步骤，获取轮子驱动单元的电气数据，对电气数据进行处理，得到处理结果，当处理结果为，判断所述可恢复保险元件断开时，即控制轮子驱动单元停止输出电机驱动电压，而在满足可恢复保险元件自恢复时间的第一预置时间后，即可控制轮子驱动单元恢复输出电机驱动电压，从而有保护性的实现擦窗机的脱困行驶。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请中提供的一种具有自恢复功能的擦窗机的流程示意图；

图2为本申请中提供的一种具有自恢复功能的擦窗机控制方法实施例一的流程示意图；

图3为本申请中提供的一种具有自恢复功能的擦窗机控制方法实施例二的流程示意图；

图中：1、主控器；11、数据处理单元；12、执行单元；2、数据采集元件；3、轮子驱动单元；4、可恢复保险元件；5、轮子电机。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请实施例的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请实施例保护的范围。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可更换连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

本申请实施例公开了一种具有自恢复功能的擦窗机及其控制方法。

请参阅图1，本申请实施例中提供的一种具有自恢复功能的擦窗机的一个实施例包括：

擦窗机本体、主控器1、可恢复保险元件4以及数据采集元件2；可恢复保险元件4串联于擦窗机本体的轮子驱动单元3与轮子电机5之间；数据采集元件2分别与主控器1以及轮子驱动单元3连接，用于获取电气数据；主控器1根据电气数据判断可恢复保险元件4断开时，用于控制轮子驱动单元3停止输出电机驱动电压；主控器1还用于当可恢复保险元件4自恢复时，控制轮子驱动单元3恢复输出电机驱动电压。

具体来说，可恢复保险元件4可以为常规的可恢复保险丝，具有在断开后的一段时间内具有自恢复能力，具体不做限制。主控器1即为擦窗机本体的一个控制中心，用于控制擦窗中的各个部件，其可以包括数据处理单元11、执行单元12等，具体不做限制，其中数据处理单元11可以用于获取并处理电气数据，而执行单元12可以用于控制擦窗机本体的轮子驱动单元3等部件，具体不做限制。本实施例中，将可恢复保险元件4串联于轮子驱动单元3与轮子电机5之间，能够在发生堵转等情况下断开轮子电机5的控制电路，以保护轮子电机5。设置的数据采集元件2能够采集电气数据，以提供主控器1判断可恢复保险元件4是否断开的判断依据，能够及时停止轮子驱动单元3输出电机驱动电压，待可恢复保险元件4自恢复导通后即可再控制轮子驱动单元3输出电机驱动电压，从而有保护性的实现擦窗机的脱困行驶。

以上为本申请实施例提供的一种具有自恢复功能的擦窗机的实施例一，以下为本申请实施例提供的一种具有自恢复功能的擦窗机的实施例二，具体请参阅图1。

一种具有自恢复功能的擦窗机，包括：擦窗机本体、主控器1、可恢复保险元件4以及数据采集元件2；可恢复保险元件4串联于擦窗机本体的轮子驱动单元3与轮子电机5之间；数据采集元件2分别与主控器1以及轮子驱动单元3连接，用于获取电气数据；主控器1根据电气数据判断可恢复保险元件4断开时，用于控制轮子驱动单元3停止输出电机驱动电压；主控器1还用于当可恢复保险元件4自恢复时，控制轮子驱动单元3恢复输出电机驱动电压。

进一步地，电气数据具体可以为电流数据，也即是数据采集元件2具体可以为电流采样元件，其可以与采样电阻形成电流采样电路，再分别连接轮子驱动单元3以及主控器1，具体可以参考现有技术中的电流采样电路，本实施例不做过多赘述。当然，数据采集元件2也可以是电压采集单元，用于采集电压数据，本领域技术人员可以以此为基础做适当的变换，具体不做限制。

本申请实施例还公开了一种具有自恢复功能的擦窗机控制方法，应用于上述实施例中的具有自恢复功能的擦窗机。

请参阅图2，本申请实施例中提供的一种具有自恢复功能的擦窗机控制方法的一个实施例包括如下步骤：

S1，主控器通过数据采集元件获取电气数据；需要说明的是，行驶状态时，主控器可以通过采集单元获取轮子驱动单元的电气数据，以上述实施例为例，可以是主控器中的数据处理单元进行获取，具体不做限制。

S2，主控器对获取的电气数据进行处理，得到处理结果；需要说明的是，再获取到电气数据后，即可对电气数据进行处理，以得到判断恢复保险元件是否断开的处理结果，同样，以上述为例，具体可以是主控器中的数据处理单元进行处理。

S3，当处理结果为判断可恢复保险元件断开时，主控器控制轮子驱动单元停止输出电机驱动电压；需要说明的是，当处理结果为判断可恢复保险元件断开时，可认为擦窗机处于卡死或堵死等状态，主控器此时可以输出电机停止信号给轮子驱动单元，控制轮子驱动单元停止输出电机驱动电压给轮子电机，进而轮子电机停止转动，对轮子电机起到一定的保护。

S4，第一预置时间后主控器控制轮子驱动单元恢复输出电机驱动电压，以控制擦窗机再次行驶；需要说明的是，第一预置时间即为可恢复保险元件的自恢复时间，或者大于该可恢复保险元件的自恢复时间一定的范围的时间。例如，以该可恢复保险元件的自恢复时间为7s-10s为例，第一预置时间也可以是7s-10s，或者10s-12s，具体不做限制，可以根据实际采用的可恢复保险元件的自恢复时间而定。

以上为本申请实施例提供的一种具有自恢复功能的擦窗机控制方法的实施例一，以下为本申请实施例提供的一种具有自恢复功能的擦窗机控制方法的实施例二，具体请参阅图3。

包括步骤：

S1，主控器通过数据采集元件在第二预置时间内获取预置数量的电气数据；需要说明的是，该步骤S1相较于上一实施例中的步骤S1来说，其具体为在第二预置时间段内进行获取预置数量的电气数据，也就是每一个时间段内获取一定数量的电气数据。较于实时获取电气数据方式来说，数据处理量不会很大，而且一个时间段内的复数个电气数据进行分析，较于逐个分析所带来的准确性也会更好。第二预置时间与预置数量可以根据实际情况做适当的变换，例如将第二预置时间设置为2s，预置数量设置为4个等，具体不做限制。

S21，主控器将预置数量的电气数据进行均值处理，得到均值电气数据；需要说明的是，针对第二预置时间段内获取的预置数量个电气数据，可以先进行均值处理。为了提高均值处理后的均值电气数据准确性，可以在均值处理前，先将第二预置时间段内的预置数量个的电气数据中的最大值电气数据以及最小值电气数据去除，再对余下的电气数据进行均值处理，得到均值电气数据。

S22，主控器将均值电气数据与预置基准数据对比，得到处理结果；需要说明的是，预置基准数据可以是经实验得到的在可恢复保险元件断开时的电气数据所处范围；比对规则可以例如下，当均值电气数据均落入预置基准数据范围时，则可以判断可恢复保险元件已经断开。当然，也还可以是其他数据处理方式，例如对第二预置时间内的预置数量的电气数据去除最大值电气数据以及最小值电气数据后，逐个将电气数据与预置基准数据进行比对，每判断到有一个电气数据落入预置基准数据范围内，就统计一个数，依次累加，当统计的数据a大于或者等于预设的设定值A时，即可判断该可恢复保险元件断开，当A为3时，第二预置为2s，预置数量为4个时为例，这样当统计的数据a为3-4个时，此时就可以判断可恢复保险元件为断开。以上手段，本领域技术人员可以以此为基础做适当的变换。

S3，当处理结果为判断可恢复保险元件断开时，主控器控制轮子驱动单元停止输出电机驱动电压；需要说明的是，该步骤与上述实施例一的步骤S3相同，具体不再赘述。

S31，主控器记录擦窗机停止前一状态数据，也即是记录轮子驱动单元停止输出电机驱动电压前的擦窗机行驶状态；需要说明的是，在判断可恢复保险元件断开时，控制轮子驱动单元停止输出电机驱动电压前，可以记录下当前擦窗机的行驶状态的状态数据，例如前进行驶状态，后退行驶状态，转向状态等，当前擦窗机的行驶状态可以通过从给轮子驱动单元的控制信号中分析读取，具体不做限制。读取停止前的状态数据，可以提供后续恢复行驶后的擦窗机如何行驶的一些参考依据，从而有助于提高脱困概率。

S4，第一预置时间后主控器控制轮子驱动单元恢复输出电机驱动电压；需要说明的是，该步骤与上述实施例一种的步骤S4相同，具体不过多赘述。

S5，主控器根据停止前一状态数据控制擦窗机再行驶；需要说明的是，轮子驱动单元恢复输出电机驱动电压时，即可根据记录的状态数据进行恢复后的行驶控制，其中控制原则可以根据试验研究等方式得到。例如，当停止前一状态数据为前进行驶状态时，恢复行驶后，主控器即可控制擦窗机后退预置距离/时间后再停止，以完成脱困。再例如，当停止前一状态数据为后退行驶状态时，主控器可以控制擦窗机前进预置距离/时间后再停止，以完成脱困。总的来说，在停止前一状态数据为某一行驶状态时，主控器可以控制擦窗机按该记录的行驶状态的反方向行驶预置距离/时间后再停止，以完成脱困。本领域技术人员可以以此为基础做适当的变换，具体不做限制。

S6，当再次判断可恢复保险元件为断开时的次数等于预置次数时，主控器控制轮子驱动单元停止输出电机驱动电压，并发出报警信号，其中预置次数为n，n为非零自然数；需要说明的是，由于擦窗机遇到的障碍环境有时候比较复杂，即使擦窗机在可恢复保险元件断开恢复后的再行驶也不一定能够脱困成功。当擦窗机再次恢复行驶时，对应的主控器也就会重复进行电气数据的获取与分析操作，如果再行驶后，擦窗机脱困失败，此时也就会有再一次判断可恢复保险元件为断开的情况，此时可以再等可恢复保险元件恢复后，再次控制轮子驱动单元输出电机驱动电压，以再次进行脱困行驶。当然，也可以是直接停止轮子驱动单元的控制，不在恢复轮子驱动单元输出电机驱动电压，并直接发出报警信号，以告知用户及时人工介入处理。具体来说，当n为1时，也就是一次脱困失败后即发出报警信号，当n为2时，也就是二次脱困失败后再发出报警信号，以此类推。当然，擦窗机再次恢复行驶时，可以在第三预置时间后再进行电气数据的获取与处理等过程，可以提供再次恢复行驶后一定的脱困时间，具体不做限制。另外，报警信号的发出可以由主控器控制擦窗机本体上的报警元件发出，又或者主控器自身带有报警元件，具体不做限制。

本申请还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行上述实施例一或的一种具有自恢复功能的擦窗机控制方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的待安装电网网络，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个待安装电网网络，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种具有自恢复功能的擦窗机，其特征在于，包括：擦窗机本体、主控器、可恢复保险元件以及数据采集元件；

所述可恢复保险元件串联于所述擦窗机本体的轮子驱动单元与轮子电机之间；

所述数据采集元件分别与所述主控器以及所述轮子驱动单元连接，用于获取电气数据；

所述主控器根据所述电气数据判断所述可恢复保险元件断开时，用于控制所述轮子驱动单元停止输出电机驱动电压；

所述主控器还用于当所述可恢复保险元件自恢复时，控制所述轮子驱动单元恢复输出电机驱动电压。

2.根据权利要求1所述的一种具有自恢复功能的擦窗机，其特征在于，所述电气数据具体为电流数据。

3.一种具有自恢复功能的擦窗机控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1中所述的具有自恢复功能的擦窗机，包括以下步骤：

S1，所述主控器通过所述数据采集元件获取电气数据；

S2，所述主控器对获取的所述电气数据进行处理，得到处理结果；

S3，当所述处理结果为判断所述可恢复保险元件断开时，所述主控器控制所述轮子驱动单元停止输出电机驱动电压；

S4，第一预置时间后所述主控器控制所述轮子驱动单元恢复输出电机驱动电压。

4.根据权利要求3所述的一种具有自恢复功能的擦窗机控制方法，其特征在于，所述S1具体为：

所述主控器通过所述数据采集元件在第二预置时间内获取预置数量的电气数据。

5.根据权利要求4所述的一种具有自恢复功能的擦窗机控制方法，其特征在于，所述S2具体包括：

S21，所述主控器将所述预置数量的所述电气数据进行均值处理，得到均值电气数据；

S22，所述主控器将所述均值电气数据与预置基准数据对比，得到处理结果。

6.根据权利要求5所述的一种具有自恢复功能的擦窗机控制方法，其特征在于，所述S21具体为：

所述主控器将所述预置数量的所述电气数据中的最大值电气数据与最小值电气数据去除后的所述电气数据进行均值处理，得到均值电气数据。

7.根据权利要求3所述的一种具有自恢复功能的擦窗机控制方法，其特征在于，所述S3与S4之间还包括：

S31，所述主控器记录所述擦窗机停止前一状态数据；

所述S4之后还包括：

S5，所述主控器根据所述停止前一状态数据控制所述擦窗机再行驶。

8.根据权利要求7所述的一种具有自恢复功能的擦窗机控制方法，其特征在于，所述S5之后还包括：

S6，当再次判断所述可恢复保险元件为断开时的次数等于预置次数时，所述主控器控制所述轮子驱动单元停止输出电机驱动电压，并发出报警信号，其中预置次数为n，n为非零自然数。

9.根据权利要求3所述的一种具有自恢复功能的擦窗机控制方法，其特征在于，所述电气数据具体为电流数据。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行权利要求3-9任一项所述的一种具有自恢复功能的擦窗机控制方法。

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