JP2017532134A - 介入治療内で器具を挿入する間の実時間の臓器区分化及び器具ナビゲーションのためのシステム、並びにその作動方法 - Google Patents
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Abstract
Description
a)「含む」という語は、所与の請求項の中で列挙されている以外の要素又はステップがあることを除外しない。
b)或る要素の前に来る語「a」又は「an」は、その要素が複数あることを除外しない。
c)特許請求の範囲の中の如何なる参照記号もその範囲を限定しない。
d)同一のアイテム、ハードウェア、又はソフトウェアによって実装される構造若しくは機能によって幾つかの「手段」が表わされ得る。
e)開示された要素のどれもハードウェア部分(例えばディスクリート電子回路及び集積電子回路を含む)、ソフトウェア部分(例えばコンピュータプログラミング)、及びそれらの任意の組合せで構成され得る。
f)ハードウェア部分は、アナログ部分及びデジタル部分の一方又は両方で構成され得る。
g)開示された装置又はその一部の何れも、別段の定めがない限り一緒に組み合わせられ又は更なる部分に分けられ得る。
h)明確な指示がない限り、ステップ又はステップの如何なる特定の順序も必要とされることを意図しない。
i)「複数の」要素という語は、主張された要素を2つ以上含み、要素の如何なる特定の値域も含意せず、つまり複数の要素は僅か2つの要素とすることができ、膨大な数の要素も含み得る。
j)及び/又はという語、又はその成語要素は、列挙される要素の一方又は複数だけが、特許請求の範囲の記述に従って、及び本システムの1つ又は複数の実施形態に従ってシステム内に適切に存在しなければならない可能性があることを意味するものとして理解されるべきである。
Claims (18)
- 近位端及び遠位端並びに少なくとも1つの追跡要素を有する少なくとも1つのカテーテルであって、関心対象内に挿入するように構成される、少なくとも1つのカテーテルと、
関心対象の三次元画像を形成する複数の画像スライスを含む基準画像データセットを取得し、前記基準画像データセット内の制限領域を定め、カテーテル予定交点、関心対象の外縁境界、及び前記基準データセット内で定められる制限領域のうちの少なくとも1つに従って前記少なくとも1つのカテーテルに関する位置制約を決定し、前記少なくとも1つのカテーテルの前記遠位端の位置及び向きの少なくとも1つを決定し、前記少なくとも1つのカテーテルに関する決定された位置及び向きの少なくとも1つ並びに前記位置制約に従って前記少なくとも1つのカテーテルの予定軌道を決定する少なくとも1つのコントローラとを含む、
介入治療システム。 - 前記少なくとも1つのコントローラは、現在の像面を捕捉する、請求項1に記載の介入治療システム。
- 前記少なくとも1つのコントローラは、前記少なくとも1つのカテーテルの前記遠位端の決定された位置及び向き並びに前記少なくとも1つのカテーテルの予定軌道の1つ又は複数に関する情報をレンダリングする、請求項1に記載の介入治療システム。
- 前記少なくとも1つのコントローラは、前記予定軌道に従って前記少なくとも1つのカテーテルを操縦する、請求項1に記載の介入治療システム。
- 前記少なくとも1つのコントローラは、超音波プローブを使用して関心対象の現在の画像を取得する、請求項1に記載の介入治療システム。
- 前記少なくとも1つのコントローラは、現在の像面とのカテーテルの推定交点を決定する、請求項1に記載の介入治療システム。
- 超音波プローブ及び少なくとも1つのカテーテルを有する介入治療システムによって行われる方法であって、前記少なくとも1つのカテーテルはその一端に位置する追跡要素を有し、前記介入治療システムの少なくとも1つのコントローラによって行われる以下のステップ、
関心対象の三次元画像を形成するための複数の画像スライスを含む基準画像データセットを取得するステップと、
前記基準画像データセット内の制限領域を定めるステップと、
カテーテル予定交点、関心対象の外縁境界、及び基準データセット内で定められる制限領域のうちの少なくとも1つに従って少なくとも1つのカテーテルに関する位置制約を決定するステップと、
関心対象内の前記少なくとも1つのカテーテルの前記遠位端の位置及び向きの少なくとも1つを決定するステップと、
前記少なくとも1つのカテーテルに関する決定された位置及び向きの少なくとも1つ並びに前記位置制約に従って前記少なくとも1つのカテーテルの予定軌道を決定するステップとを含む、方法。 - 現在の像面を捕捉するステップを更に含む、請求項7に記載の方法。
- 前記少なくとも1つのカテーテルの前記遠位端の決定された位置及び向き並びに前記少なくとも1つのカテーテルの予定軌道の1つ又は複数に関する情報をレンダリングするステップを更に含む、請求項7に記載の方法。
- 予定軌道に従って前記少なくとも1つのカテーテルを操縦するステップを更に含む、請求項7に記載の方法。
- 超音波プローブを使用して関心対象の現在の画像を取得するステップを更に含む、請求項7に記載の方法。
- 現在の像面とのカテーテルの推定交点を決定する、請求項7に記載の方法。
- 少なくとも1個のプロセッサによって実行されるとき、
関心対象の三次元画像を形成するための複数の画像スライスを含む基準画像データセットを取得するステップと、
前記基準画像データセット内の制限領域を定めるステップと、
カテーテル予定交点、関心対象の外縁境界、及び前記基準画像データセット内で定められる制限領域のうちの少なくとも1つに従って前記少なくとも1つのカテーテルに関する位置制約を定めるステップと、
関心対象内の前記少なくとも1つのカテーテルの前記遠位端の位置及び向きの少なくとも1つを決定するステップと、
前記少なくとも1つのカテーテルに関する決定された位置及び向きの少なくとも1つ並びに位置制約に従って前記少なくとも1つのカテーテルの予定軌道を決定するステップとを実行するために、
超音波プローブ及び前記少なくとも1つのカテーテルを有する介入治療システムであって、前記少なくとも1つのカテーテルがその一端に位置する追跡要素を有する前記介入治療システムを制御するように、前記少なくとも1個のプロセッサを設定するコンピュータ命令を含む、非一時的コンピュータ可読媒体。 - コンピュータ命令は、現在の像面を捕捉するように、少なくとも1個のプロセッサを更に設定する、請求項13に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
- 前記コンピュータ命令は、前記少なくとも1つのカテーテルの遠位端の決定された位置及び向き並びに前記少なくとも1つのカテーテルの予定軌道の1つ又は複数に関する情報をレンダリングするように、少なくとも1個のプロセッサを更に設定する、、請求項13に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
- 前記コンピュータ命令は、予定軌道に従って前記少なくとも1つのカテーテルを操縦するように、前記少なくとも1個のプロセッサを更に設定する、請求項13に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
- 前記コンピュータ命令は、超音波プローブを使用して関心対象の現在の画像を取得するように、前記少なくとも1個のプロセッサを更に設定する、請求項13に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
- 前記コンピュータ命令は、現在の像面とのカテーテルの推定交点を決定するように、前記少なくとも1個のプロセッサを更に設定する、請求項13に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
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