JP2017528683A - 超音波距離検出のためのシステムおよび方法 - Google Patents
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Abstract
Description
、1または複数の入力u(t)、ノイズw(t)、1または複数の他のパラメータおよびモバイルプラットフォーム200の動き予測に関連する1または複数の機能を含むことができる。
は、時刻tにおける状態x(t)の変化(言い換えれば、時刻tにおけるx(t)の導関数)を表し、u(t)は、時刻tにおける、モバイルプラットフォーム200への制御入力を表し、w(t)は、時刻tにおけるノイズを表す。ここで、状態x(t)は、時刻tにおけるモバイルプラットフォーム200の現在の位置、速度または他の条件を表す変数の集合であり、任意の長さのベクトルとして表され得る。いくつかの実施形態において、状態x(t)は、モバイルプラットフォーム200の位置(例えば、空間直交座標におけるx、yおよびz座標)を表す変数、および、位置(例えば、速度成分
)の瞬間的な変化を表す変数を含む。同様に、u(t)およびw(t)は、制御入力およびノイズをそれぞれ表す変数の集合であり、任意の長さのベクトルとして表され得る。いくつかの実施形態において、制御入力u(t)は、3、4または5次元ベクトルにより表され得る。いくつかの実施形態において、ノイズw(t)は、3、4または5次元ベクトルにより表され得る。
およびG=diag[G2,G2,T]、
および、Tは、時刻kおよびk+1の間で経過した時間である。非限定的な例として、時刻kは、超音波301(図3に図示される)は超音波送信機150(図3に図示される)から放射される時刻を表すことができ、時刻k+1は、対応する超音波エコー302(図3に図示される)が超音波受信機160(図3に図示される)により受信されることが予想される時刻を表すことができる。本明細書に記載された動的モデルは、所望に応じて他の時刻kおよびk+1で適用され得る。
が
の平均値およびバール(Gwk)の分散を有することになる。
の分散が決定されると、エコー302のタイミングの制約のセットは、モバイルプラットフォーム200の予測された位置を利用して決定され得る。この決定は、例えば、超音波の既知の速度およびモバイルプラットフォーム200が時刻k+1において占有できる空間領域の座標に基づいて行うことができる。最後に、1103において、エコー302は、制約内で発見される。1つよりも多くのピークが制約内に残っている場合、他のフィルタ(例えば上記の方法600および800において記載されているように)がエコー302を隔離するために利用され得る。
の分散に従って決定される。この例において、単一ピーク1201のみが動的モデル260により設定された制約内のエコー302として有効であると決定され得る。
Claims (69)
- モバイルプラットフォームのための超音波距離検出の方法であって、前記方法は、
前記モバイルプラットフォームの動き予測によりオブジェクトから受信された超音波エコーを識別するステップと、
前記超音波エコーに基づいて前記モバイルプラットフォームと前記オブジェクトとの間の距離を決定するステップと
を含む、方法。 - 前記識別するステップは、受信された音波波形上のノイズから前記超音波エコーを区別するステップを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記超音波エコーを前記区別するステップは、前記受信された音波波形上のホワイトノイズから前記超音波エコーを区別するステップを含む、請求項2に記載の方法。
- 前記識別するステップは、前記音波波形を複数のパケットに分割し、前記超音波エコーに対応する一つのパケットを識別するステップを含む、請求項2または請求項3に記載の方法。
- 前記識別するステップは、閾値を利用して前記複数のパケットをフィルタリングするステップをさらに含む、請求項4に記載の方法。
- 前記フィルタリングするステップは、それぞれのパケットの帯域幅に従って前記複数のパケットをフィルタリングするステップを含む、請求項5に記載の方法。
- 前記フィルタリングするステップは、それぞれのパケットの振幅に従って前記複数のパケットをフィルタリングするステップを含む、請求項5または請求項6に記載の方法。
- 前記識別するステップの前に、
余震波形を決定するステップと、
前記受信された音波波形から前記余震波形を減算するステップと
をさらに備える、請求項2〜7のいずれか一項に記載の方法。 - 前記余震波形を前記決定するステップは、低減されたエコーおよび/または低減されたノイズ条件の下、超音波波形を受信するステップと、前記受信された超音波波形に基づいて前記余震波形を決定するステップとを含む、請求項8に記載の方法。
- 前記余震波形を前記決定するステップは、対応する超音波放射に対する前記余震波形のタイミングを決定するステップを含み、
前記余震波形を前記減算するステップは、前記タイミングに従って前記余震波形を減算するステップを含む、請求項8または請求項9に記載の方法。 - 前記動き予測は、動的モデルに従って前記モバイルプラットフォームの位置を予測することを含む、複数の上記請求項のいずれか一項に記載の方法。
- 前記動き予測は、前記モバイルプラットフォームの前記予測された位置に従って前記超音波エコーを識別することをさらに含む、請求項11に記載の方法。
- 前記動的モデルは、線形動的モデルである、請求項11または請求項12に記載の方法。
- 前記動的モデルは、非線形動的モデルである、請求項11または請求項12に記載の方法。
- 前記動的モデルは、固定速度の動的モデルである、請求項11〜14のいずれか一項に記載の方法。
- 前記動的モデルは、平面動的モデルである、請求項11〜15のいずれか一項に記載の方法。
- 前記動的モデルは、非平面動的モデルである、請求項11〜15のいずれか一項に記載の方法。
- 超音波距離検出のための装置であって、
オブジェクトから超音波エコーを受信するための超音波受信機と、
プロセッサと
を備え、
前記プロセッサは、
モバイルプラットフォームの動き予測により前記受信された超音波エコーを識別し、
前記超音波エコーに従って、前記モバイルプラットフォームと前記オブジェクトとの間の距離を決定するように構成される、装置。 - 前記プロセッサは、受信された音波波形上のノイズから前記超音波エコーを区別するように構成される、請求項18に記載の装置。
- 前記ノイズは、ホワイトノイズである、請求項19に記載の装置。
- 前記プロセッサは、前記音波波形を複数のパケットに分割し、前記超音波エコーに対応する一つのパケットを識別するように構成される、請求項19または請求項20に記載の装置。
- 前記プロセッサは、閾値を利用して前記複数のパケットをフィルタするようにさらに構成される、請求項21に記載の装置。
- 前記プロセッサは、それぞれのパケットの帯域幅に従って、前記複数のパケットをフィルタするようにさらに構成される、請求項22に記載の装置。
- 前記プロセッサは、それぞれのパケットの振幅に従って、前記複数のパケットをフィルタするようにさらに構成される、請求項22または請求項23に記載の装置。
- 前記プロセッサは、前記超音波エコーを識別する前に、
余震波形を決定し、
前記受信された音波波形から前記余震波形を減算するようにさらに構成される、請求項18〜24のいずれか一項に記載の装置。 - 前記余震波形は、低減されたエコーおよび/または低減されたノイズ条件の下、超音波波形を受信することにより決定される、請求項25に記載の装置。
- 前記プロセッサは、対応する超音波放射に対する前記余震波形のタイミングを決定し、前記タイミングに従って、前記受信された音波波形から前記余震波形を減算するように構成される、請求項25または請求項26に記載の装置。
- 前記プロセッサは、動的モデルに従って、前記モバイルプラットフォームの位置を予測するように構成される、請求項18〜27のいずれか一項に記載の装置。
- 前記プロセッサは、前記モバイルプラットフォームの前記予測された位置に従って、前記超音波エコーを識別するようにさらに構成される、請求項28に記載の装置。
- 前記動的モデルは、線形動的モデルである、請求項28または29に記載の装置。
- 前記動的モデルは、非線形動的モデルである、請求項28または29に記載の装置。
- 前記動的モデルは、固定速度の動的モデルである、請求項28〜31のいずれか一項に記載の装置。
- 前記動的モデルは、平面動的モデルである、請求項28〜32のいずれか一項に記載の装置。
- 前記動的モデルは、非平面動的モデルである、請求項28〜32のいずれか一項に記載の装置。
- モバイルプラットフォームの超音波距離検出のためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムは、
前記モバイルプラットフォームの動き予測によりオブジェクトから受信された超音波エコーを識別するための命令と、
前記超音波エコーに基づいて前記モバイルプラットフォームと前記オブジェクトとの間の距離を決定するための命令と
を含む、コンピュータプログラム。 - 前記識別することは、受信された音波波形上のノイズから前記超音波エコーを区別することを含む、
請求項35に記載のコンピュータプログラム。 - 前記超音波エコーを前記区別することは、前記受信された音波波形上のホワイトノイズから前記超音波エコーを区別することを含む、請求項36に記載のコンピュータプログラム。
- 前記識別することは、前記音波波形を複数のパケットに分割すること、および、前記超音波エコーに対応する一つのパケットを識別することを含む、請求項36または請求項37に記載のコンピュータプログラム。
- 前記識別することは、閾値を利用して、前記複数のパケットをフィルタリングすることをさらに含む、請求項38に記載のコンピュータプログラム。
- 前記フィルタリングすることは、それぞれのパケットの帯域幅に従って、前記複数のパケットをフィルタリングすることを含む、請求項39に記載のコンピュータプログラム。
- 前記フィルタリングすることは、それぞれのパケットの振幅に従って、前記複数のパケットをフィルタリングすることを含む、請求項39または請求項40に記載のコンピュータプログラム。
- 前記識別する前に、
余震波形を決定することと、
前記受信された音波波形から前記余震波形を減算することと
をさらに含む、請求項36〜41のいずれか一項に記載のコンピュータプログラム。 - 前記余震波形を前記決定することは、低減されたエコーおよび/または低減されたノイズ条件の下、超音波波形を受信することと、前記受信された超音波波形に基づいて前記余震波形を決定することとを含む、請求項42に記載のコンピュータプログラム。
- 前記余震波形を前記決定することは、対応する超音波放射に対する前記余震波形のタイミングを決定することを含み、前記余震波形を前記減算することは、前記タイミングに従って、前記余震波形を減算することを含む、請求項42または請求項43に記載のコンピュータプログラム。
- 前記動き予測は、動的モデルに従って、前記モバイルプラットフォームの位置を予測することを含む、複数の上記請求項のいずれか一項に記載のコンピュータプログラム。
- 前記動き予測は、前記モバイルプラットフォームの前記予測された位置に従って、前記超音波エコーを識別することをさらに含む、請求項45に記載のコンピュータプログラム。
- 前記動的モデルは、線形動的モデルである、請求項45または請求項46に記載のコンピュータプログラム。
- 前記動的モデルは、非線形動的モデルである、請求項45または請求項46に記載のコンピュータプログラム。
- 前記動的モデルは、固定速度の動的モデルである、請求項45〜48のいずれか一項に記載のコンピュータプログラム。
- 前記動的モデルは、平面動的モデルである、請求項45〜49のいずれか一項に記載のコンピュータプログラム。
- 前記動的モデルは、非平面動的モデルである、請求項45〜49のいずれか一項に記載のコンピュータプログラム。
- モバイルプラットフォームであって、
オブジェクトから超音波エコーを受信するための超音波受信機と、
プロセッサと
を備え、
前記プロセッサは、
前記モバイルプラットフォームの動き予測により前記受信された超音波エコーを識別し、
前記超音波エコーに従って、前記モバイルプラットフォームと前記オブジェクトとの間の距離を決定するように構成される、モバイルプラットフォーム。 - 前記プロセッサは、受信された音波波形上のノイズから前記超音波エコーを区別するように構成される、請求項52に記載のモバイルプラットフォーム。
- 前記ノイズは、ホワイトノイズである、請求項53に記載のモバイルプラットフォーム。
- 前記プロセッサは、前記音波波形を複数のパケットに分割し、前記超音波エコーに対応する一つのパケットを識別するように構成される、請求項53または請求項54に記載のモバイルプラットフォーム。
- 前記プロセッサは、閾値を利用して、前記複数のパケットをフィルタするようにさらに構成される、請求項55に記載のモバイルプラットフォーム。
- 前記プロセッサは、それぞれのパケットの帯域幅に従って、前記複数のパケットをフィルタするようにさらに構成される、請求項56に記載のモバイルプラットフォーム。
- 前記プロセッサは、それぞれのパケットの振幅に従って、前記複数のパケットをフィルタするようにさらに構成される、請求項56または請求項57に記載のモバイルプラットフォーム。
- 前記プロセッサは、前記超音波エコーを識別する前に、
余震波形を決定し、
前記受信された音波波形から前記余震波形を減算するようにさらに構成される、請求項52〜58のいずれか一項に記載のモバイルプラットフォーム。 - 前記余震波形は、低減されたエコーおよび/または低減されたノイズ条件の下、超音波波形を受信することにより決定される、請求項59に記載のモバイルプラットフォーム。
- 前記プロセッサは、対応する超音波放射に対する前記余震波形のタイミングを決定し、前記タイミングに従って、前記受信された音波波形から前記余震波形を減算するように構成される、請求項59または請求項60に記載のモバイルプラットフォーム。
- 前記プロセッサは、動的モデルに従って、前記モバイルプラットフォームの位置を予測するように構成される、請求項52〜61のいずれか一項に記載のモバイルプラットフォーム。
- 前記プロセッサは、前記モバイルプラットフォームの前記予測された位置に従って、前記超音波エコーを識別するようにさらに構成される、請求項62に記載のモバイルプラットフォーム。
- 前記動的モデルは、線形動的モデルである、請求項62または請求項63に記載のモバイルプラットフォーム。
- 前記動的モデルは、非線形動的モデルである、請求項62または請求項63に記載のモバイルプラットフォーム。
- 前記動的モデルは、固定速度の動的モデルである、請求項62〜65のいずれか一項に記載のモバイルプラットフォーム。
- 前記動的モデルは、平面動的モデルである、請求項62〜66のいずれか一項に記載のモバイルプラットフォーム。
- 前記動的モデルは、非平面動的モデルである、請求項62〜66のいずれか一項に記載のモバイルプラットフォーム。
- 前記モバイルプラットフォームは、無人航空機(UAV)である、請求項62〜68のいずれか一項に記載のモバイルプラットフォーム。
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