JP2017526463A

JP2017526463A - 回収装置

Info

Publication number: JP2017526463A
Application number: JP2017513123A
Authority: JP
Inventors: エム．グエン、マン; レイビン、サミュエル; ビアンチ、トム
Original assignee: Scimed Life Systems Inc
Current assignee: Boston Scientific Scimed Inc
Priority date: 2014-09-08
Filing date: 2015-09-04
Publication date: 2017-09-14
Anticipated expiration: 2035-09-04
Also published as: CN107072681A; CN107072681B; US10492808B2; JP6682513B2; US20160066935A1; EP3190990B1; US20200060701A1; US11185342B2; EP3190990A1; WO2016040172A1

Abstract

本発明の諸態様によれば、回収装置は、シースと、シース内の第１の駆動部材と、シース内の第２の駆動部材と、を含んでいる。第２の駆動部材は、第１の駆動部材に対して相対的に動くことが可能である。エンドエフェクタは、前記シース内側に退避可能及びシースの外側に延出可能であってもよい。前記エンドエフェクタは、第１の駆動部材に連結される第１の近位端部と、第２の駆動部材に連結される第２の近位端部と、第１及び第２の近位端部からエンドエフェクタの遠位先端まで、遠位側に延びている複数の脚とを含んでいてもよい。遠位先端に延びる全ての脚は、遠位先端のところで互いに固定されていてもよい。

Description

本発明の様々な態様は、被治療者の身体内の物質を回収するための回収装置に関する。より詳細には、物質の捕捉や解放を容易にするべく形状を変更するように構成された回収装置及び関連する方法に関する。

回収装置は、被治療者の身体内から物質を除去するために使用可能である。物質は、医療装置の一部又は他の異物といった無機物質を含む場合がある。物質はまた、血餅、組織、といった有機物質、又は尿石、胆石、及び膵石といった生物学的な凝固物を含む場合がある。生物学的な凝固物は、腎臓、膵臓、尿管、及び胆嚢のような身体の特定の部位で大きくなる可能性がある。

従来の回収装置では、使用者が装置で物質を捕捉することが困難な場合がある。例えば、物質が大きすぎて、装置の開口部を通り抜けられない場合がある。また物質が小さすぎて、装置内の開口部から滑り落ちる場合もある。さらにまた、使用者が被治療者の身体から物質を引き抜こうとする際、装置内に物質を保持することは困難である場合もある。例えば、物質が大きすぎて、装置内に捕捉した後に、被治療者から無償な状態で除去することができない場合がある。装置から物質を解放させるために、使用者は、装置を操作して物質を加圧して外そうとする場合がある。そのようにしても物質が装置から外れない場合、使用者は、緊急用ハンドルを使用して、装置内の物質を小さな小片に粉砕しようとする。物質が粉砕されない場合、装置がその駆動ワイヤに沿って破損する場合がある。被治療者は、破損した装置を除去するために、外科手術を受けなければならないことになる。

本発明の諸態様は、とりわけ、回収装置及びこれに関連する使用方法に関する。本発明の回収装置及び方法のそれぞれは、他の回収装置及び方法のいずれかに関連して説明された１以上の態様を含んでいる場合がある。

本発明の諸態様によれば、回収装置は、シースと、前記シース内の第１の駆動部材と、シース内の第２の駆動部材と、を含んでいてもよい。第２の駆動部材は、第１の駆動部材に対して相対的に動くことが可能であってもよい。エンドエフェクタは、シースに収納可能且つシースから延出可能であってもよい。前記エンドエフェクタは、第１の駆動部材に連結された第１の近位端部と、第２の駆動部材に連結された第２の近位端部と、第１及び第２の近位端部からエンドエフェクタの遠位先端まで遠位方向に延びる複数の脚とを含んでいてもよい。遠位先端に延びる全ての脚は、当該遠位先端で互いに固定されていてもよい。

追加的に又は代替的に、前記装置は、以下の特徴のうちの１つ以上を含んでいてもよい。すなわち、回収装置は、第１及び第２の、２つの駆動部材のみを含んでいてもよく、第１及び第２の駆動部材の一方は、近位方向及び遠位方向の少なくとも一方において、第１及び第２の駆動部材の他方に対し相対的に動くことが可能であってもよく、第１及び第２の駆動部材の一方が近位方向又は遠位方向のうちの少なくとも一方に動くことが可能とされているとともに、第１及び第２の駆動部材の他方が近位方向又は遠位方向に動かないものとされていてもよく、第１及び第２の駆動部材の一方が近位方向に動くことが可能とされているとともに、第１及び第２の駆動部材の他方が遠位方向に動くことが可能とされていてもよく、第１及び第２の駆動部材は、近位方向及び遠位方向のうちの少なくとも一方において、同時に動くことが可能であってもよく、遠位先端は、脚の遠位端を受容するように構成されたカプラを含んでいてもよく、カプラと第１の端部との間には、カプラと第２の端部との間よりも多くの脚が延びていてもよく、さらに遠位先端は、第１の駆動部材及び第２の駆動部材の一方が第１及び第２の駆動部材の他方に対して近位に引かれた際に、エンドエフェクタの少なくとも一部の近位の位置に動くことが可能であってもよく、或いは、これらの少なくともいずれか１つが構成されていてもよい。

本発明の諸態様によれば、回収装置は、シースと、駆動部材アセンブリとを含んでいてもよい。駆動アセンブリは、シース内の第１の駆動部材と、シース内の第２の駆動部材とを含んでいてもよい。第１の駆動部材は、第２の駆動部材に対して相対的に動くことが可能であってもよい。回収装置はまた、前記第１及び第２の駆動部材に連結されたエンドエフェクタを含んでいてもよい。エンドエフェクタは、複数の脚を含んでいてもよい。前記駆動部材アセンブリと複数の脚とは、ループを形成するものであってもよい。第１及び第２の駆動部材の一方は、前記ループの遠位部を形成するように構成されていてもよい。前記遠位部は、複数の脚がシース内に格納されている間、シースの外に延出するものであってもよい。

追加的に又は代替的に、前記装置は、以下の特徴のうちの１つ以上を含んでいてもよい。すなわち、第１及び第２の駆動部材並びにエンドエフェクタは、連続ループを形成していてもよく、前記駆動部材アセンブリは、前記第１及び第２の駆動部材に連結されたアクチュエータを含んでいてもよく、前記アクチュエータは、第１及び第２の駆動部材の一方を第１及び第２の駆動部材のいずれか他方に対し、相対的に動かすために回転するよう構成されていてもよく、前記エンドエフェクタは、前記第１の駆動部材を前記第２の駆動部材に対して相対的に動くことで、前記シースから延出するものであってもよく、さらに前記アクチュエータは、第１及び第２の駆動部材を同一方向に動かすために近位方向及び遠位方向の一方に動くように構成されていてもよく、或いは、これらの少なくともいずれか１つが構成されていてもよい。

本発明の諸態様によれば、物質を操作する方法は、シースの遠位端からエンドエフェクタを展開することを含んでいてもよい。前記エンドエフェクタは、シースを通って延びる第１の駆動部材に連結された第１の端部と、シースを貫通して延びる第２の駆動部材に連結された第２の端部と、前記第１の端部と前記第２の端部との間に接続された途中部と、を含んでいてもよい。前記途中部は、展開されたエンドエフェクタの遠位端を形成する複数の脚を含んでいてもよい。本方法はまた、展開されたエンドエフェクタを物質の周りに近寄せるステップを含んでいてもよい。前記近寄せるステップは、展開されたエンドエフェクタの遠位端を少なくとも１つの脚の近位に動かすために、第１及び第２の駆動部材のうちの一方を第１及び第２の駆動部材の他方に対して相対的に動かすステップを含んでいてもよい。

追加的に又は代替的に、本方法は、以下の特徴のうちの１つ以上を含んでいてもよい。すなわち、複数の脚の各遠位端は、カプラによって連結されていてもよいこと、カプラは、展開されたエンドエフェクタの遠位先端を形成すること、さらに第１及び第２の駆動部材の一方を第１及び第２の駆動部材の他方に対して相対的に動かすステップは、少なくとも１つの脚が連結されたカプラを近位側に動くことであってもよいこと、複数の脚で物質に圧縮保持力を付与すること、エンドエフェクタは、隣接する脚から第１の距離だけ離間した第１のエリアと、前記隣接する脚から第１の距離よりも長い第２の距離だけ離間した第２のエリアと、を含んでいてもよいこと、さらに第１及び第２の駆動部材の一方を第１及び第２の駆動部材の他方に対して相対的に動かすステップは、第１エリアを遠位側に、第２エリアを近位側に動かすものであってもよいこと、或いは、上述したいずれかの特徴の少なくともひとつを含んでいてもよい。

上述した概要的な説明及び後述する詳細な説明は、いずれも例示的且つ説明的なものであり、特許請求された特徴を限定するものではないことを理解されたい。
添付図面は、本明細書に組み込まれ、この明細書の一部を構成する。本発明の例示的な態様を例示し、説明と共に本発明の原理を説明するのに機能する。

エンドエフェクタアセンブリを展開状態にした本発明の一態様による例示的な回収装置の一部を示す。エンドエフェクタアセンブリを捕捉状態にした、本発明の一態様による図１Ａの回収装置の一部を示す。エンドエフェクタアセンブリを解放状態にした、本発明の一態様による図１Ａのエンドエフェクタアセンブリ一部を示す。エンドエフェクタアセンブリを初期展開状態にした本発明の一態様による例示的な回収装置の一部を示す。エンドエフェクタアセンブリを部分展開状態にした、本発明の一態様による図２Ａの回収装置の一部を示す。エンドエフェクタアセンブリを全展開状態にした、本発明の一態様による図２Ａのエンドエフェクタアセンブリ一部を示す。

［概要］
本発明は、エンドエフェクタアセンブリの一部が、物質の捕捉及び解放を容易にするように形状を変化させることができる回収装置及び方法に関する。使用者は、複数の駆動部材のうちの少なくとも１つ以上を操作することによって、エンドエフェクタアセンブリの一部の形状を変更可能である。本発明の諸態様が、ここで詳細に参照され、各実施形態は、添付図面に示されている。可能な場合には、同一又は同等の部品を参照するために、同じ参照番号が図面全体を通して使用される。「遠位」という用語は、装置を被治療者に導入する際に、使用者から最も遠い部分を指す。これに対して、「近位」という用語は、装置を被治療者に導入する際に、使用者に最も近い部分を指す。

［例示的な態様］
図１Ａから図１Ｃは、例示的な回収装置１００を示す。回収装置１００は、導入器１０２を含んでいてもよい。導入器１０２は、シース又はカテーテルといった管状部材を含んでいてもよい。導入器１０２は、挿入され、さらに被治療者の身体内の曲がりくねった経路内に案内された際、或いはそのいずれかの場合に、湾曲できるように可撓性材料で形成されている。導入器１０２は、ルーメン１０４を含んでいてもよい。また、導入器は、長手沿いに並ぶ複数のルーメン、及び並列に延びる複数のルーメン、或いはそれらのいずれか一方のルーメンを含んでいてもよいことが、配慮される。

エンドエフェクタアセンブリ１０６は、ルーメン１０４受け入れられていてもよい。このエンドエフェクタアセンブリ１０６は、物質を捕捉するように構成されたエンドエフェクタ１０８を含んでいてもよい。エンドエフェクタ１０８は、複数の脚１１０、１１２、１１４、１１６を含んでいてもよい。あらゆる適切な数の脚を使用可能であることが理解されるべきである。脚１１０、１１２、１１４、１１６は、バスケットを形成してもよい。複数の脚１１０、１１２、１１４、１１６は、エンドエフェクタ１０８の遠位先端まで遠位側に延びていてもよい。脚１１０、１１２、１１４、１１６は、その遠位端が、エンドキャップ又はカプラ１１８によって連結されていてもよい。エンドキャップ１１８は、圧着され、溶接され、はんだ付け、又はその他の適切な方法で脚１１０、１１２、１１４、１１６の遠位端に取り付け可能である。エンドエフェクタ１０８の遠位先端に延びる全ての脚は、遠位先端において互いに固定されていてもよい。

脚１１０は、遠位セクション１２０と、近位セクション１２２とを含んでいてもよい。遠位セクション１２０及び近位セクション１２２は、１以上のストラット１２４、１２６、１２８を含んでいてもよい。遠位セクション１２０は、例えば、近位セクション１２２よりも多数のストラットを含んでいてもよい。例えば、遠位セクション１２０は、２つのストラット１２４及び１２６を含んでいてもよい。近位セクション１２２は、例えば、１つの支柱１２８を含んでいてもよい。脚１１０は、例えば２本のワイヤを含んでいてもよい。これら２本のワイヤは、ストラット１２８を形成するように連結されていてもよく、一方のワイヤがストラット１２４を形成し、他方のワイヤがストラット１２６を形成するように分離されていてもよい。あらゆる適切な数のストラットが使用可能であることが理解されるべきである。脚１１２、１１４、１１６は、脚１１０と構造が類似していてもよい。

脚１１０、１１２、１１４、１１６は、長手軸芯の周りに半径方向に配置されてもよい。長手軸芯は、ルーメン１０４の長手軸芯と同軸であってもよい。脚１１０、１１２、１１４、１１６は、長手軸芯から均等に離間し、且つ等配されていてもよく、或いは、長手軸芯から均等に離間しているか、又は等配されていてもよいことが配慮される。脚１１０、１１２、１１４、１１６は、物質が捕捉可能な内部領域１３０を形成していてもよい。

エンドエフェクタ１０８は、導入器のルーメン１０４内に退避可能であり、エンドエフェクタ１０８がルーメン１０４内に格納されれば、エンドキャップ１１８は、導入器１０２の遠位端に近接する。エンドエフェクタ１０８は、導入器１０２及びルーメン１０４の遠位端から遠位側に延出可能である。延出している場合、エンドエフェクタ１０８は、展開状態（図１Ａ）に変わることが可能である。展開状態に変わる際、エンドエフェクタ１０８は、膨出可能である。脚１１０、１１２、１１４、１１６は、長手軸芯から半径方向外方に動くことが可能である。脚１１０、１１２、１１４、１１６の間のギャップの大きさは、増加可能であり、内部領域１３０に物質が入るのを容易にする。脚１１０、１１２、１１４、１１６は、限定されるものではないが、金属、ポリマ、又は複合材料を含む、あらゆる適切な材料で形成可能である。例えば、１以上の脚１１０、１１２、１１４、１１６は、ニチノール又はステンレス鋼といった形状記憶物質で形成可能であり、且つ１以上の脚１１０、１１２、１１４、１１６が自由状態では、長手軸芯から半径方向外方に動く原因となる内部バイアスを有するように処理可能である。

エンドエフェクタは、導入器１０２の遠位端に近位方向に退避可能である。退避すると、エンドエフェクタ１０８は、捕集状態（図示せず）に変わることが可能である。エンドエフェクタ１０８は、捕集状態に変わる際、収縮可能である。脚１１０、１１２、１１４、１１６は、長手軸芯に半径方向内側に動くことが可能である。脚１１０、１１２、１１４、１１６の間のギャップは減少可能である。

エンドエフェクタアセンブリ１０６は、格納姿勢と展開状態との間でエンドエフェクタ１０８を変えるための作動アセンブリ１３２と連結されていてもよい。作動アセンブリ１３２は、複数の駆動部材１３４、１３６を含んでいてもよい。あらゆる適切な数の駆動部材を使用可能であることが配慮される。例えば、２つの駆動部材のみを使用可能である。代替的には、３つ以上の駆動部材（図示せず）が使用可能である。駆動部材１３４、１３６は、例えば、１以上のワイヤ又はケーブルを含んでいてもよい。駆動部材１３４、１３６は、ルーメン１０４内に延びていてもよい。また、各駆動部材１３４、１３６は、導入器１０２が複数のルーメンを含むとき、それ自身の別個のルーメンに延在可能であることも配慮される。

脚１１０、１１２、１１４の近位端部は、駆動部材１３４の遠位端に連結されてもよい。例えば、脚１１０、１１２、１１４の近位端部は、駆動部材１３４の遠位端に溶接若しくははんだ付けされ、圧着チューブ（図示せず）によって接合され、さらにはあらゆる他の適切な取り付け機構によって取り付けられていてもよく、或いは、上述したいずれかの機構の少なくとも１つによって取り付けられていてもよい。脚１１０、１１２、１１４の近位端部と、駆動部材１３４の遠位端との間の接合部は、エンドエフェクタの近位端で脚１１０、１１２、１１４が合流するところであってもよい。

代替的に、脚１１０、１１２、１１４の近位端部は、カプラ１３８で接合されていてもよい。カプラ１３８は、例えば、シース又はチューブを含んでいてもよい。脚１１０、１１２、１１４は、カプラ１３８を介して近位側に延出可能である。カプラ１３８は、摩擦嵌合、接着結合、熱収縮、及び任意の他の適切な取り付け形態の少なくともいずれか１つによって、脚１１０、１１２、１１４に接合することができる。カプラ１３８は、脚１１０、１１２、１１４から作用する力によって湾曲できるように、十分な可撓性を備えていてもよい。カプラ１３８内で、又はカプラ１３８の近位端の近位側で、脚１１０、１１２、１１４の近位端は、駆動部材１３４の遠位端に連結されていてもよい。

脚１１６の近位端部は、例えば、駆動部材の遠位端に連結されていてもよい。例えば、脚１１６の近位端部は、駆動部材の遠位端に溶接若しくははんだ付けされ、圧着管（図示せず）によって接合され、さらにはあらゆる他の適切な取り付け機構によって取り付けられていてもよく、或いは、それらの少なくともいずれか１つの構成によって取り付けられていてもよい。脚１１６の近位端部と駆動部材１３６の遠位端との間の接合部は、エンドエフェクタ１０８の近位端に位置するものであってもよい。代替的に、脚１１６の近位端部は、駆動部材１３６の少なくとも遠位部、又は駆動部材１３６全体を形成可能である。脚１１０、１１２は、カプラ１３８によって駆動部材１３４の遠位端に接合可能である一方、脚１１４、１１６は、駆動機構１３６の遠位端に同様のカプラによって接合可能であることもまた、配慮される。

駆動部材１３４、１３６は、同時に動くことが可能である。駆動部材１３４、１３６もまた、一斉に動くことが可能でもある。駆動部材１３４、１３６は、同一方向に動くことが可能である。駆動部材１３４、１３６はまた、異なる方向に動くことが可能でもある。上述した動作のあらゆる組み合わせは、施術する使用者によって実行可能である。上述した動作のあらゆる組み合わせは、エンドエフェクタ１０８、駆動部材１３４及び駆動部材１３６の少なくともいずれか１つが形状を変更し、それによって物質の捕捉及び解放の少なくともいずれか１つを容易なものとすることが可能である。

エンドエフェクタ１０８を捕集状態（図示せず）から展開状態に変えるために、駆動部材１３４、１３６は、遠位方向に同時に動かされる（図１Ａ）。エンドエフェクタ１０８を展開状態から捕集状態に変えるために、駆動部材１３４、１３６は、近位方向に同時に動かされる。仮に物質が内部領域１３０内にある場合には、脚１１０、１１２、１１４、１１６で物質を把持するために、駆動部材１３４、１３６は、近位方向に同時に動かされる。

エンドエフェクタ１０８が展開状態にある場合、物質１４０は、内部領域１３０に入ることが可能である。例えば、物質１４０は、脚１１０、１１２、１１４、１１６の間の１つ以上のギャップを挿通可能である。使用者は、挿通を容易にするため、エンドエフェクタ１０８を物質１４０の周りに近寄せてもよい。使用者は、物質１４０を脚１１０、１１２、１１４、１１６の間で圧搾して入れ込むために、例えば、１つ以上の脚１１０、１１２、１１４、１１６を物質１４０に押し付け可能である。

時折、使用者は、図１Ａに示す展開状態にあるエンドエフェクタ１０８の内部領域１３０に物質１４０を入れることが困難な場合がある。その困難性は、物質１４０の大きさ、形状、及び場所の少なくともいずれか１つによる場合がある。使用者は、駆動部材１３６を静止状態に保ちつつ、若しくは駆動部材１３４よりも遅い速度で遠位方向に駆動部材１３６を動かしつつ、駆動部材１３４を遠位側に動かすことが可能であり、又は駆動部材１３６を近位方向に動かしつつ、駆動部材１３４を遠位方向に動かすことが可能である。エンドエフェクタ１０８は、図１Ａに示す展開状態から図１Ｂに示す捕捉状態までの形状を変更可能である。

図１Ｂの捕捉状態に到達するために、エンドエフェクタ１０８の脚１１０、１１２、１１４を有する側は、エンドエフェクタ１０８の脚１１６を有する側に対して相対的に遠位方向に動くことが可能である。脚１１０、１１２、１１４は、より屈曲又は湾曲する場合がある。脚１１０、１１２、１１４は、当該エンドエフェクタ１０８を椀形状又はスコップ形状にするものであってもよい。脚１１０、１１２、１１４は、当該脚１１０、１１２、１１４の一部がエンドキャップ１１８に対して相対的に遠位側に動く際、エンドエフェクタ１０８の遠位端を規定可能である。脚１１０、１１２、１１４の一部は、エンドキャップ１１８を越えて遠位側に膨出可能である。脚１１０、１１２、１１４の他の部分は、エンドキャップ１１８の近位側にあってもよい。脚１１０、１１２、１１４間のギャップの大きさが減少可能であることも配慮されている。

脚１１６は、屈曲しにくく、又は湾曲しにくくなっているものであってもよい。エンドエフェクタ１０８の脚１１０、１１２、１１４を有する側と、エンドエフェクタ１０８の脚１１６を有する側との間の乖離は、増加する場合がある。例えば、脚１１６と脚１１６に近接する脚１１２、１１４との間のギャップの大きさは、増加する場合がある。脚１１６の両側にできるギャップの大きさが増加していることで、当該ギャップを通して内部領域１３０に物質１４０を入れることが使用者にとって一層容易になる。一旦、物質１４０が、内部領域１３０に入ると、使用者は、エンドエフェクタ１０８の脚１１０、１１２、１１４を有する側を物質１４０の方へ又は物質１４０から離す方へ動かすことが可能である。これは、エンドエフェクタ１０８の椀形状又はスコップ形状になって物質１４０を受けている側により、物質１４０が内部領域１３０から抜け出すのをより容易に防止することができる。さらに、より大きなストラット密度を有するエンドエフェクタアセンブリ１０６の、当該遠位端に配置される部分では、１つ以上のストラットが物質１４０と係合する可能性がより高い。エンドエフェクタの、隣接する脚部／ストラット間の空間がより少ないエリアは、エンドエフェクタ１０８の、隣接する脚部／ストラット間の空間がより多くの空間を有するエリアよりもより大きなストラット密度を有することが配慮される。追加的に又は代替的に、より多くの脚部／ストラットを有するエンドエフェクタ１０８のエリアは、より少ない数の脚部／ストラットを有するエンドエフェクタ１０８のエリアより大きなストラット密度を有することができることが配慮される。

図１Ａのエンドエフェクタ１０８の展開状態及び図１Ｂの捕捉状態の少なくともいずれか一方から、使用者は、被治療者から物質１４０を抜き出すことを試みる場合がある。使用者は、駆動部材１３４、１３６を近位方向に同時に動かすことが可能である。この動作により、エンドエフェクタは、格納姿勢に変わることが可能である。脚１１０、１１２、１１４、１１６の遠位セクション１２０は、脚１１０、１１２、１１４、１１６の近位端が導入器１０２の遠位端に引き込まれるに連れて、互いに接近するように動作可能である。内部領域１３０の体積は減少することになる。

最終的に、脚１１０、１１２、１１４、１１６は、物質１４０の外面に接触し、物質１４０に把持力を加え、導入器１０２の遠位端に密着し、さらにその近傍に物質１４０を保持する、或いは、導入器１０２の遠位端に密着し、又はその近傍に物質１４０を保持することになる。その時点で、エンドエフェクタ１０８は、展開状態又は捕捉状態と格納状態との間のいずれかのところで、把持状態となることが可能である。エンドエフェクタ１０８が把持状態になったところで、使用者は、回収装置１００を近位方向に引き抜いて、被治療者から物質１４０を抜き出すことが可能である。

回収装置１００及び物質１４０を被治療者から引き抜いている間に障害物と遭遇し、さらなる引き抜きが中断される場合がある。例えば、仮に物質１４０が大きすぎて、被治療者の開口部又はルーメンに収まって通過することができない場合、物質１４０は、回収装置１００のさらなる引き抜きを阻害することになる。回収装置１００を被治療者から引き続き抜き続けるために、使用者は、エンドエフェクタ１０８から物質を解放する場合がある。

使用者は、エンドエフェクタ１０８を展開状態に変えることによって、エンドエフェクタ１０８から物質１４０を解放可能である。エンドエフェクタ１０８を展開状態にすることで、障害物を経由して回収装置１００を抜き出した際に、物質１４０を障害物と係合させ、脚１１０、１１２、１１４、１１６の間のギャップの１つを通して物質１４０を内部領域１３０から強制的に排出することが可能である。

追加的に又は代替的に、使用者は、駆動部材１３６を静止状態に保ちつつ、若しくは駆動部材１３４よりも遅い速度で遠位方向に駆動部材１３６を動かしつつ、駆動部材１３４を遠位側に動かすことが可能であり、又は駆動部材１３６を近位方向に動かしつつ、駆動部材１３４を遠位方向に動かすことが可能である。エンドエフェクタ１０８は、把持状態から図１Ｃに示す解放状態への形状変更を行うことができる。駆動部材１３４が遠位側に動くことで、エンドエフェクタ１０８の脚１１０、１１２、１１４を有する側が遠位側へ動くことが可能となる。エンドエフェクタ１０８の脚１１０、１１２、１１４を有する側に対して、追加的に脚１１６を遠位側及び近位側への双方へ、或いは遠位側又は近位側の一方へ動くことで、脚１１６がそのように動作した際、脚１１０、１１２、１１４は、同時にエンドエフェクタ１０８の同一の側に引かれる。駆動部材１３４は、エンドエフェクタ１０８の遠位端を規定することになる。例えば、カプラ１３８を含む駆動部材１３４の一部は、脚１１０、１１２、１１４、及び１１６、並びにエンドキャップ１１８に対して相対的に遠位側に動くことが可能である。駆動部材１３４のこの部分は、エンドキャップ１１８を越えて、遠位側に膨出可能である。脚１１０、１１２、１１４の全体は、エンドキャップ１１８に対し、遠位側となる。

エンドエフェクタ１０８を解放状態に変えることで、内部領域１３０の容積を把持状態での大きさからより大きくし、物質１４０を自由に動かすことが可能となる。また、エンドエフェクタ１０８を解放状態に変えることにより、脚１１０、１１２、１１４、１１６を物質１４０から離すことも可能である。エンドエフェクタ１０８の遠位端から離れるように動かされた、より大きなストラット密度を有するエンドエフェクタ１０８の一部と、エンドエフェクタ１０８の遠位端に向かうように動かされた、より小さなストラット密度を有するエンドエフェクタ１０８の一部との少なくともいずれか一方によって、１以上のストラットが物質と係合する可能性が少なくなり、物質１４０をより簡単に解放可能となる。エンドエフェクタ１０８を解放状態に変えることはまた、駆動部材１３４の周りのギャップを開くことにもなる。障害物を経由して回収装置１００を引き抜くことで、物質１４０が障害物と係合し、駆動部材１３４及びカプラ１３８の少なくともいずれか一方のいずれかの側のギャップを通って障害物を押し出すことが可能となる。解放状態にある駆動部材１３４及びカプラ１３８の少なくともいずれか一方の側のギャップは、エンドエフェクタ１０８が展開状態にあるときの脚１１０、１１２、１１４、１１６間のギャップよりも大きくなる。物質１４０が解放されると、エンドエフェクタ１０８は、障害物に適合して挿通可能となる。エンドエフェクタ１０８はまた、引き抜きのために格納姿勢に戻るように動かされてもよい。

使用者は、エンドエフェクタ１０８を展開状態又は解放状態にしたとしても、エンドエフェクタ１０８の内部領域１３０から物質１４０を解放することができない可能性がある。そのような使用者は、駆動部材１３４又は駆動部材１３６の近位端を引くことによって、物質１４０を解放しようとすることができる。例えば、使用者は、駆動部材１３４の近位端を引くことができる。駆動部材１３６は、駆動部材１３４が近位側に引かれたときに遮られることなく遠位側に動く自由状態とされた近位自由端を有していてもよい。例えば、使用者が駆動部材１３４を近位側に引いた際に、駆動部材１３６は、導入器１０２の遠位端を越えて遠位に引かれ、エンドエフェクタ１０８が物質１４０の周りの位置から導入器１０２の遠位側に引かれることを可能にする。エンドエフェクタ１０８の全体又は一部は、このようにして導入器１０２内に格納されていてもよい。エンドエフェクタアセンブリ１０６の全体部分から物質１４０がなくなると、回収装置１００は、被治療者から引き抜かれることになる。仮に物質１４０がエンドエフェクタ１０８が回収された後、駆動部材１３６と係合するように物質１４０がある場合、使用者は、駆動部材１３６の自由端が導入器１０２の遠位端を抜け出し、物質１４０の周囲に移動し、導入器１０２の遠位端に入って、回収装置が物質１４０から自由なるまで、駆動部材１３４を近位に引き続けることが可能である。駆動部材１３４及び駆動部材１３６のいずれか一つ又は双方が、近位自由端を有してもよいことが、配慮される。代替的に、駆動部材１３４、１３６の少なくともひとつの近位部で切断することによって、近位自由端を形成してもよい。例えば、近位自由端は、導入器１０２の近位部と、この近位部内にある駆動部材１３４、１３６の少なくとも１つとを切断することによって、形成してもよい。代替的に、近位自由端は、導入器１０２の近位端の近位側にある駆動部材１３４、１３６の少なくとも１つを切断することによって形成してもよい。この近位位置は、ハンドルその他の適切なアクチュエータ（図示せず）のところにあってもよい。

一旦、物質１４０が解放されると、使用者は、あらゆる適切な方法で、被治療者から装置１００を抜き出すことが可能である。例えば、使用者は、駆動部材１３４、エンドエフェクタ１０８、及び駆動部材１３６を導入器２０２の近位端から抜き出すために、駆動部材１３４を引き続けることが可能である。次いで導入器１０２は、引き抜かれる。代替的に、使用者は、駆動部材１３４、エンドエフェクタ１０８、及び駆動部材１３６が、導入器１２０及びその内容物を引き抜き可能なルーメン１０４内に納まるまで、駆動部材１３４を引き続けることが可能である。

図２Ａから図２Ｃは、例示的な回収装置２００を示す。回収装置２００は、可撓性材料で作られたシース又はカテーテルといった導入器２０２を含んでいてもよい。導入器２０２は、ルーメン２０４を含んでいてもよい。導入器２０２はまた、長手沿いに並ぶ複数のルーメン、及び並列に延びるルーメン、或いはそれらのいずれか一方のルーメンを含んでいてもよいことが、配慮される。エンドエフェクタアセンブリ２０６は、ルーメン２０４に受け入れられていてもよい。エンドエフェクタアセンブリ２０６は、物質を捕捉するエンドエフェクタ２０８を含んでいてもよい。エンドエフェクタ２０８は、複数の脚２１０、２１２、２１４を含んでいてもよい（図２Ｂ）。１以上の脚２１０、２１２、２１４は、長手方向に延びていてもよい。エンドエフェクタ２０８はまた、複数の脚２１０、２１２、２１４を含んでいてもよい。エンドエフェクタ２０８はまた、複数の脚２２４を含んでいてもよい。１以上の脚２２４は、複数対の脚２１０、２１２、２１４の間に延びていてもよい。１以上の複数の脚２２４は、１以上の脚２１０、２１２、２１４に対し、相対的に傾斜し、又は交差する方向に延びていてもよい。あらゆる適切な数の脚を使用可能であることが理解されるべきである。脚２１０、２１２、２１４、２２４は、物質２４０を把持するためのネット、ケージ、又はウェブを形成するために展開されていてもよい。

エンドエフェクタ２０８の対向端（及び複数の脚２１０、２１２、２１４）は、駆動部材アセンブリ２３２の一部を構成可能な駆動部材２３４、２３６と連結されていてもよい。例えば、脚２１０、２１２、２１４の終端は、駆動部材２３４、２３６の終端に溶接若しくははんだ付けされ、圧着チューブ（図示せず）によって接合され、及びあらゆる他の適切な取り付け機構によって取り付けられていてもよく、或いは、溶接若しくははんだ付けされ、圧着チューブ（図示せず）によって接合され、又はあらゆる他の適切な取り付け機構によって取り付けられていてもよい。脚２１０、２１２、２１４の終端と、駆動部材２３４、２３６の終端との間の接合部分は、脚２１０、２１２、２１４が合流する位置であってもよい。

駆動部材２３４、２３６は、エンドエフェクタ２０８及び駆動部材２３４、２３６が連続ループを形成するような、単一の細長い部材の２つの部分であってもよい。駆動部材アセンブリのアクチュエータ２４２は、連続ループの近位端に係合されていてもよい。アクチュエータ２４２は、回転可能なノブ、ギア機構、及びあらゆる他の適切なアクチュエータの少なくとも１つを含んでいてもよい。アクチュエータ２４２が回転する際、連続ループが回転可能となる。代替的な構成において、アクチュエータ２４２は、エンドエフェクタ２０８、駆動部材２３４、２３６並びにアクチュエータ２４２が連続ループを形成するように駆動部材２３４、２３６の終端に連結されてもよい。アクチュエータ２４２は、回収装置１００に使用することができる。例えば、駆動部材１３４、１３６の近位部は、アクチュエータ２４２の動作でエンドエフェクタ１０８が伸縮し、アクチュエータ２４２の回転でエンドエフェクタ１０８の形状を変更する動作ができるように、アクチュエータ２４２に対して連結されていてもよい。

駆動部材２３４、２３６は、同時に動くことが可能である。駆動部材２３４、２３６は、同一方向に動くことが可能である。例えば、アクチュエータ２４２は、両駆動部材２３４、２３６を近位方向に動かし、エンドエフェクタアセンブリ２０６の遠位端を導入器２０２内の格納姿勢にするために、導入器２０２に対して近位方向に作動可能である。アクチュエータ２４２は、駆動部材２３４、２３６を遠位側に動かし、もってエンドエフェクタアセンブリ２０６の遠位端部を、導入器２０２の遠位端部を越えて展開状態に変えるために、導入器２０２に対して遠位側に作動可能である。駆動部材２３４、２３６は、異なる方向に動かすことも可能である。例えば、アクチュエータ２４２は、駆動部材２３４を近位方向に動かし、駆動部材２３６を遠位方向に動かすために時計回りの方向に回転可能である。アクチュエータ２４２は、駆動部材２３４を遠位方向に動かし、駆動部材２３６を近位方向に動かすために反時計回りに回転可能である。上述した動作のあらゆる組み合わせは、施術を実行するために、使用者によって実行可能である。駆動部材２３４、２３６は、ルーメン２０４を挿通しているものとして示されているが、各駆動部材２３４、２３６は、導入器２０２が複数のルーメンを含んでいる場合には、各自のルーメンを挿通可能であることが理解されるべきである。

図２Ａに示されるように、アクチュエータ２４２は、エンドエフェクタアセンブリ２０６の遠位端が駆動部材２３６の一部によって規定される位置に回転されている。アクチュエータ２４２は、エンドエフェクタ２０６が展開される位置に、導入器２０２に対して相対的に遠位側に動かされている。この初期展開状態において、駆動部材２３６の一部は、導入器２０２の遠位端から延出し、且つ膨出している。駆動部材２３６の延出部は、ループを形成する。このループは、物質２４０が内部領域２３０内に入るように、使用者によって物質２４０の周囲に位置決めされていてもよい。ループは、物質２４０の周囲に経路を規定可能である。エンドエフェクタ２０８は、展開している間、その経路に沿うことが可能である。エンドエフェクタアセンブリ２０６の初期展開状態において、エンドエフェクタ２０８は、導入器２０２のルーメン２０４受け入れられていてもよい。エンドエフェクタ２０８は、互いに隣接し、又はギャップがほとんど若しくは全くない状態で接触している脚２１０、２１２、２１４に収縮可能である。

初期展開状態から、使用者は、駆動部材２３４を遠位方向に動かし、駆動部材２３６を近位方向に動かすためにアクチュエータ２４２を反時計方向に回転させることが可能である。反時計回りの回転で、駆動部材２３６の一部を導入器２０２内に戻しつつ（図２Ｂ）、エンドエフェクタ２０８は、導入器２０２の遠位端から部分的に展開することになる。エンドエフェクタ２０８は、物質２４０の側に案内される。エンドエフェクタ２０８は、物質２４０を受ける椀形状又はスコップ形状に形成可能である。エンドエフェクタアセンブリ２０６の、ストラットの最大密度を有する領域は、エンドエフェクタアセンブリ２０６の側にあってもよい。隣接するストラット間の距離がより小さいエンドエフェクタ２０８のエリアは、隣接するストラット間の距離がより大きいエンドエフェクタ２０８のエリアよりも、大きなストラットの密度を有するものであってもよいことが配慮される。追加的に又は代替的に、より多くのストラットを有するエンドエフェクタ２０８のエリアは、より少ない数のストラットを有するエンドエフェクタ２０８のエリアよりも、大きなストラットの密度を有するものであってもよいことが配慮される。

部分的に展開された状態から、アクチュエータ２４２がさらに反時計回りに回転することで、エンドエフェクタ２０８は、図２Ｃに示すように、完全展開状態に変わることが可能である。この完全展開状態において、エンドエフェクタ２０８は、エンドエフェクタアセンブリ２０６の遠位端を形成可能であり、椀形状又はスコップ形状に形成されて物質２４０を受けることが可能である。物質２４０は、エンドエフェクタ２０８によって規定される内部領域２３０内に、少なくとも一部が収容可能となる。最大ストラット密度を有するエンドエフェクタアセンブリ２０６の領域は、エンドエフェクタアセンブリ２０６の遠位端にあってもよい。

エンドエフェクタ２０８は、部分展開状態、及び完全展開状態に変わるにつれて拡張されるものであってもよい。例えば、脚２１０、２１２、２１４、２２４は、互いに離れていてもよい。脚２１０、２１２、２１４、２２４は、物質２４０のような物質を除去するための内部領域２３０を規定可能である。脚２１０、２１２、２１４、２２４は、限定されるものではないが、金属、ポリマ、又は複合材料を含む、あらゆる適切な材料で形成されてもよい。例えば、１以上の脚２１０、２１２、２１４、２２４は、ニチノール又はステンレス鋼といった形状記憶材料で形成され、１以上の脚２１０、２１２、２１４、２２４が、自由状態では外向きに広がるように、内部バイアスを有するように処理されていてもよい。

完全展開状態では、物質２４０を捕捉した上で、使用者は、被治療者から物質２４０を抜き出す準備が可能である。使用者は、アクチュエータ２４２を導入器２０２の近位方向に動かすことによって、駆動部材２３４、２３６を近位方向に同時に動かすことが可能である。エンドエフェクタ２０８は、格納姿勢に変わることになる。脚２１０、２１２、２１４、２２４は、導入器２０２の遠位端に引き込まれることになる。内部領域２３０の体積は減少する。最終的には、脚２１０、２１２、２１４、２２４は、物質２４０の外面に接触して物質２４０に把持力を加え、導入器２０２の遠位端に密着して隣接するように、或いは密着し、又は近傍に物質２４０を保持することになる。その時点で、エンドエフェクタ２０８は、把持状態となる。遠位のエンドエフェクタ２０８が把持状態にあることで、使用者は、回収装置２００を近位方向に引き、被治療者から物質２４０を抜き出すことが可能である。

被験者からの回収装置２００及び物質２４０を引き抜いている間に障害物と遭遇し、引き抜きが中断される場合がある。例えば、仮に物質２４０が大きすぎて、被治療者の開口部又はルーメンに収まって通過することができない場合、物質２４０と障害物とが係合して、回収装置２００をそれ以上引き抜けなくなる可能性がある。回収装置２００を被治療者から引き抜き続けるために、使用者は、エンドエフェクタ２０８を部分展開状態に、又は初期展開状態に変えることによって、物質２４０を解放することが可能である。遠位のエンドエフェクタ２０８が部分展開状態（図２Ｂ）にある状態で、障害物を経由して回収装置２００を引き抜くと、障害物が物質２４０と係合し、物質２４０は、駆動部材２３６と、エンドエフェクタ２０８の脚２１０、２１４と相互間に形成されるギャップを介して内部領域２３０から押し出される。遠位のエンドエフェクタ２０８が初期展開状態（図２Ａ）にある状態では、物質２４０は、駆動部材２３６の延出部分のいずれかの側で内部領域２３０から押し出される場合がある。一旦、物質２４０が解放されると、使用者は、障害物によってブロックされることなく、あらゆる適切な方法で回収装置２００を引き抜くことが可能である。

エンドエフェクタ２０８を部分展開状態又は初期展開状態に変えることによっては、使用者が内部領域２３０から物質２４０を解放することができない可能性がある。物質２４０を解放し、回収装置２００の引き抜きを容易にするために、使用者は、駆動部材２３４、２３６のうちの少なくとも１つをエンドエフェクタアセンブリ２０６の近位端で切断することが可能である。使用者は、駆動部材２３４、２３６のうちの１つを引っ張ることになる。例えば、使用者は、駆動部材２３４を引っ張る。エンドエフェクタ２０８は、導入器２０２の遠位端に引き込まれ、物質２４０の解放がより容易なものとなる。駆動部材２３６の延長部分は、導入器２０２の遠位端から引き出され、エンドエフェクタ２０８の近位端の動きを容易なものにする。駆動部材２３６の切断端は、近位端から導入器２０２内に引き入れられる。引き続き引き入れると、駆動部材２３６は、ルーメン２０４を遠位側に通ってルーメン２０４の遠位端を抜け出し、物質２４０の周囲からルーメン２０４の遠位端に戻って入り、導入器２０２の近位端から抜け出す。エンドエフェクタ２０６から物質２４０が解放されることで、使用者は、あらゆる適切な方法で、被治療者から回収装置２００を抜き出すことができる。

次に、回収装置１００、２００の使用方法について説明する。回収装置１００又は２００は、エンドエフェクタアセンブリ１０６又は２０６が、確実に導入器１０２又は２０２のルーメン１０４又は２０４内で格納姿勢に収容されることをもって、使用のための準備完了とされる。回収装置１００について、エンドキャップ１１８は、導入器１０２の外側に留まっていてもよい。

使用者は、１以上のルーメン及び遠位の撮像装置を有する内視鏡（図示せず）を、人体に備わった開口部又は切開部を介して被治療者に挿入する。使用者は、内視鏡の遠位端が所望の位置に到達するまで、被治療者の解剖学的構造内を通して内視鏡をナビゲート可能である。

使用者は、回収装置１００又は２００を内視鏡に挿入可能であり、さらに内視鏡のルーメンを経由して、回収装置１００又は２００を動かすことが可能である。回収装置１００又は２００の遠位部は、内視鏡の遠位端から延出されていてもよい。回収装置１００又は２００の遠位部は、被治療者から除去したい物質１４０又は２４０の近くに配置可能である。

使用者は、例えば、物質１４０又は２４０を捕捉するためにエンドエフェクタアセンブリ１０６又は２０６の遠位端を展開可能である。例えば、物質１４０（図１Ａ）の捕捉を試みるために、エンドエフェクタ１０８は、導入器１０２の遠位端が展開される。使用者は、物質１４０を内部領域１３０に入れるため、エンドエフェクタ１０８を近づけることが可能である。別の実施形態として、駆動部材２３６のループ部が導入器２０２の遠位端から展開されて物質２４０の周りに位置決めされ（図２Ａ）、次いで、遠位のエンドエフェクタがループ部（図２Ｂ）によって規定される経路に沿って展開されてもよい。

物質１４０又は２４０を内部領域１３０又は２３０内に入れるために、使用者は、エンドエフェクタ１０８又は２０８を図１Ｂ又は図２Ｃの捕捉状態に変えることが可能である。最大ストラット密度を有するエンドエフェクタ１０８又は２０８の一部分は、エンドエフェクタアセンブリ１０６又は２０６の遠位端を形成可能であるとともに、物質１４０又は２４０を捕捉することの一助となる。

物質１４０又は２４０が内部領域１３０又は２３０に入っている場合であって、１以上の脚１１０、１１２、１１４、１１６、又は脚２１０、２１２、２１４、２２４によって係合する可能性があるときは、使用者は、エンドエフェクタ１０８又は２０８を把持状態に変える。脚１１０、１１２、１１４、１１６、又は脚２１０、２１２、２１４、２２４は、物質１４０又は２４０の周りに近接させる。脚１１０、１１２、１１４、１１６、又は脚２１０、２１２、２１４、２２４は、物質１４０又は２４０の外面に接触し、さらに導入器１０２又は導入器２０２の遠位端に隣接して物質１４０又は２４０を保持する。

使用者は、被治療者から物質１４０又は２４０を除去するために、回収装置１００又は２００を基材から近位側に引き抜く。引き抜きの間、物質１４０又は２４０が障害物に遭遇し、被治療者から回収装置１００又は２００、及び物質１４０又は２４０の完全な引き抜きを阻害する可能性がある。回収装置１００又は２００を被治療者から除去するために、使用者は、エンドエフェクタ１０８又は２０８から物質１４０又は２４０を解放可能である。使用者は、エンドエフェクタ１０８又は２０８を図１Ａに示す展開状態、図１Ｃに示す解放状態、図１Ｃと同様の解放状態であって、図２Ｂに示す部分展開状態や、図２Ａに示す初期展開状態に戻す駆動部材１３４ではなく、むしろ駆動部材１３６によって構成されるエンドエフェクタアセンブリ１０６の遠位端を除く状態に戻すことにより、物質１４０又は２４０の解放を容易にすることができる。エンドエフェクタアセンブリ１０６又は２０６の遠位端のストラット密度は減少することとなり、回収装置１００又は２００が近位方向に引き抜かれる際に、物質１４０又は２４０が内部領域１３０又は２３０から外れることを一層容易にする。

追加的に又は代替的に、エンドエフェクタ１０８又は２０８を導入器１０２又は２０２の遠位端に引き込むために、使用者は、駆動部材１３４又は駆動部材２３４の近位端を引っ張るようにしてもよい。駆動部材１３６又は２３６は、エンドエフェクタ１０８又は２０８の引き込みを許容するように、導入器１０４又は２０４を介して遠位側に抜き出される。追加的な引き込みで、全てのエンドエフェクタアセンブリ１０６又は２０６は、物質１４０又は１４０と接触しないように動くことになる。エンドエフェクタアセンブリ１０６又は２０６全体が導入器１０２又は２０２の近位端から引き抜かれることが配慮されている。回収装置１００又は２００の残部は、被治療者から除去されることになる。物質１４０又は２４０は、被治療者に残されてもよい。

開示された回収装置及び方法は、身体からの物質の捕捉及び除去に関するあらゆる適切な用途で利用可能である。本明細書に記載されるいずれかの態様は、本明細書に記載されるいずれかの他の態様と併用可能である。各装置は、あらゆる適切な医療的施術に使用可能であり、あらゆる適切な管腔及び体腔を経由して進行可能であり、あらゆる適切な身体部分から物質を除去するために使用可能である。例えば、本明細書に記載の各装置は、経口、経膣、経直腸、経鼻、経尿道を含む、あらゆる天然の管腔又は管をアクセスして、又はあらゆる適切な組織における切開部を経由して、使用することが可能である。

開示の範囲から逸脱することなく、開示された回収装置及び方法において様々な修正及び変形可能であるできることは、当業者には明らかであろう。本発明の他の態様は、本明細書に開示された特徴の明細書及び実施を考慮することにより、当業者に明らかであろう。本明細書及び実施例は、例示的なものに過ぎないことが意図されている。

Claims

シースと、
前記シース内の第１の駆動部材と、
前記第１の駆動部材に対して相対的に動くことが可能な、シース内の第２の駆動部材と、
前記シースに収納可能且つシースから延出可能なエンドエフェクタと、を備え、前記エンドエフェクタは、
第１の駆動部材に連結された第１の近位端部と、
第２の駆動部材に連結された第２の近位端部と、
第１及び第２の近位端部からエンドエフェクタの遠位先端まで遠位方向に延びる複数の脚と、を備え、遠位先端に延びる全ての脚は、当該遠位先端で互いに固定されている、回収装置。
前記回収装置は、２個よりも多い駆動部材を備えている、請求項１に記載の回収装置。
第１及び第２の駆動部材の一方は、近位方向及び遠位方向の少なくともいずれか一方に、第１及び第２の駆動部材の他方に対し、相対的に動くことが可能である、請求項１又は２に記載の回収装置。
第１及び第２の駆動部材の一方は、近位方向及び遠位方向の少なくともいずれか一方に動くとともに、第１及び第２の駆動部材の他方は、近位方向又は遠位方向には動かない、請求項１から３のいずれか１項に記載の回収装置。
第１及び第２の駆動部材の一方は、近位方向に動くことが可能であるとともに、第１及び第２の駆動部材の他方は、遠位方向に動くことが可能である、請求項１から４のいずれか１項に記載の回収装置。
第１及び第２の駆動部材は、近位方向及び遠位方向の少なくともいずれか一方に、同時に動くことが可能である、請求項１から５のいずれか１項に記載の回収装置。
遠位先端が、前記脚の遠位端を受けるように構成されたカプラを含んでいる、請求項１から６のいずれか１項に記載の回収装置。
前記カプラと第１の端部の間には、前記カプラと第２の端部との間よりも一層多数の脚が延びている、請求項７に記載の回収装置。
第１の駆動部材と第２の駆動部材のいずれか一方が他方に対して相対的に近位側に引かれた場合に、遠位先端が前記エンドエフェクタの少なくとも一部の近位位置に動くことが可能である、請求項１から８のいずれか１項に記載の回収装置。
シースと、
前記シース内の第１の駆動部材及び前記シース内の第２の駆動部材を備え、前記第１の駆動部材が前記第２の駆動部材に対して相対的に動くことが可能である、駆動部材アセンブリと、
前記第１及び第２の駆動部材に連結されるエンドエフェクタと、を備え、前記エンドエフェクタは、複数の脚と、前記駆動部材アセンブリと、ループを形成する前記複数の脚と、を備え、前記第１及び第２の駆動部材の一方は、前記ループの遠位端部を形成し、前記遠位端部が前記シースから延出可能であるとともに前記複数の脚が前記シース内に収容されるように構成されている、回収装置。
前記第１及び第２の駆動部材並びに前記エンドエフェクタは、連続ループを形成する、請求項１０に記載の回収装置。
前記駆動部材アセンブリは、前記第１及び第２の駆動部材に連結されるアクチュエータを備えている、請求項１０又は１１に記載の回収装置。
前記アクチュエータは、前記第１及び第２の駆動部材の一方を前記第１及び第２の駆動部材のいずれか他方に対し、相対的に動かすために回転するよう構成されている、請求項１２に記載の回収装置。
前記エンドエフェクタは、前記第１の駆動部材の前記第２の駆動部材に対する相対的な動作で前記シースの外側に延出する、請求項１０から１３のいずれか１項に記載の回収装置。
前記アクチュエータは、近位方向と遠位方向のいずれか一方の同一方向に、前記第１及び第２の駆動部材を動かすように構成されている、請求項１２又は１３に記載の回収装置。