JP2017513551A - 処置中再始動の間の器具制御入力位置/向きの回復 - Google Patents
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Abstract
Description
この出願は、ここに参照として援用する2014年3月17日に出願された米国仮出願第61/954,561号の利益を主張する。
Claims (18)
- モータと、手術器具とを含む、手術アセンブリであって、前記モータによって駆動させられる少なくとも1つの駆動機構を有する、手術アセンブリと、
不揮発性メモリに連結される、センサアセンブリであって、前記少なくとも1つの回転可能な機構の位置を前記不揮発性メモリに記録するための、センサアセンブリと、
該センサアセンブリに通信的に連結されるコントローラであって、少なくとも1つのプロセッサを有するコントローラとを含み、
前記少なくとも1つのプロセッサは、
前記手術アセンブリの使用中に、前記少なくとも1つの駆動機構の回転位置を前記不揮発性メモリに記録すること、
前記手術アセンブリの処置中停止を始めること、
前記手術アセンブリの処置中再開を始める要求を受け取ること、
前記処置中再開が完了するのを可能にするために、前記少なくとも1つの駆動機構の停止後位置が前記少なくとも1つの駆動機構の停止前位置に対する受け入れられる許容差内にあるか否かを決定すること、及び
前記少なくとも1つの駆動機構の前記停止後位置が前記少なくとも1つの駆動機構の前記停止前位置に対する受け入れられる許容差内にあるか否かの決定に基づき前記手術アセンブリの更なる使用を阻止し或いは可能にすること
を含む、方法を実行するように構成される、
遠隔手術システム。 - 前記少なくとも1つの駆動機構の前記停止後回転位置が前記受け入れられる許容差内にあるか否かを決定することは、前記停止後回転位置の信頼性を検証することを含む、請求項1に記載の遠隔手術システム。
- 前記停止前回転位置を検証することは、前記手術器具の同一性を確認することを含む、請求項2に記載の遠隔手術システム。
- 前記受け入れられる許容差は、+/−90度である、請求項1に記載の遠隔手術システム。
- 前記モータは、ギアボックスを駆動させ、前記センサアセンブリは、前記ギアボックスの前の場所で前記モータアセンブリの第1の回転位置を記録するように構成される第1のセンサと、前記ギアボックスの後の場所で前記モータアセンブリの第2の回転位置を記録するように構成される第2のセンサとを含む、請求項1に記載の遠隔手術システム。
- 前記少なくとも1つの駆動機構の前記停止後回転位置が前記受け入れられる許容差内にあるか否かを決定することは、前記第1の回転位置から前記第2の回転位置まで回転の比率を比較することを含む、請求項6に記載の遠隔手術システム。
- 前記少なくとも1つの回転可能な機構は、回転可能な器具シャフトに連結される、請求項1に記載の遠隔手術システム。
- 前記少なくとも1つの駆動機構の前記停止後回転位置が前記受け入れられる許容差内にないことが決定され、結果的に、前記コントローラは、前記手術アセンブリの更なる使用を阻止する、請求項1に記載の遠隔手術システム。
- 前記コントローラは、前記手術器具が前記手術アセンブリから取り外され且つ前記手術アセンブリに再度取り付けられるまで或いは前記手術器具が取り外され且つ交換手術器具が前記手術アセンブリに取り付けられるまで、前記手術アセンブリの更なる使用を阻止する、請求項8に記載の遠隔手術システム。
- 遠隔手術システムを制御する方法であって、
モータと手術器具とを含む手術アセンブリを提供するステップであって、前記手術アセンブリは、前記モータによって駆動させられる少なくとも1つの駆動機構を有し、前記手術アセンブリは、不揮発性メモリに連結されるセンサアセンブリを更に含み、該センサアセンブリは、前記少なくとも1つの回転可能な機構の位置を前記不揮発性メモリに記録するためにある、ステップと、
少なくとも1つの駆動機構の位置を前記不揮発性メモリに記録するステップと、
前記手術アセンブリの処置中停止を始めるステップと、
前記手術アセンブリの処置中再開を始める要求を受け取るステップと、
前記処置中再開が完了するのを可能にするために、前記少なくとも1つの駆動機構の停止後位置が前記少なくとも1つの駆動機構の停止前位置に対する受け入れられる許容差内にあるか否かを決定するステップと、
前記少なくとも1つの駆動機構の前記停止後位置が前記少なくとも1つの駆動機構の前記停止前位置に対する受け入れられる許容差内にあるか否かの決定に基づき、前記手術アセンブリの更なる使用を阻止し或いは可能にするステップとを含む、
方法。 - 前記少なくとも1つの駆動機構の前記停止後回転位置が前記受け入れられる許容差内にあるか否かを決定するステップは、前記停止後回転位置の信頼性を検証するステップを含む、請求項12に記載の方法。
- 前記信頼性を検証するステップは、前記手術器具の同一性を確認するステップを含む、請求項13に記載の方法。
- 前記受け入れられる許容差は、+/−90度である、請求項12に記載の方法。
- 前記モータは、ギアボックスを駆動させ、前記センサアセンブリは、前記ギアボックスの前の場所で前記モータアセンブリの第1の回転位置を記録するように構成される第1のセンサと、前記ギアボックスの後の場所で前記モータアセンブリの第2の回転位置を記録するように構成される第2のセンサとを含む、請求項12に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの駆動機構の前記停止後回転位置が前記受け入れられる許容差内にあるか否かを決定するステップは、前記第1の回転位置から前記第2の回転位置まで回転の比率を比較するステップを含む、請求項15に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの回転可能な機構は、回転可能な器具シャフトに連結される、請求項1に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの駆動機構の前記停止後回転位置が前記受け入れられる許容差内にないことが決定され、結果的に、前記コントローラは、前記手術アセンブリの更なる使用を阻止する、請求項1に記載の方法。
- 前記手術器具が前記手術アセンブリから取り外され且つ前記手術アセンブリに再度取り付けられるまで或いは前記手術器具が取り外され且つ交換手術器具が前記手術アセンブリに取り付けられるまで、前記手術アセンブリの更なる使用を阻止するステップを更に含む、請求項17に記載の方法。
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