JP2017505888A

JP2017505888A - ピン保持機構を備えるピストン型アクチュエータ

Info

Publication number: JP2017505888A
Application number: JP2016549424A
Authority: JP
Inventors: エー．ソボレフスキ，パヴェル; エイチ．キム，ジョゼフ; ピー．オハラ，ロバート; エイチ．ハイダリ，シャバズ
Original assignee: Woodward Inc
Current assignee: Woodward Inc
Priority date: 2014-01-31
Filing date: 2015-01-30
Publication date: 2017-02-23
Also published as: WO2015116919A1; EP3099941B1; CA2938412A1; EP3099941A1; BR112016017729A2

Abstract

ロータリ・アクチュエータは、ハウジングと、第１のキャビティと開口端とを備える第１のピストンハウジングアセンブリと、前記ハウジング内に回転可能にジャーナル支持され、回転出力軸（３３１０）と、回転出力軸から半径方向外方へ１つ以上の第１の保持具（３３８０、３３８２）を備える第１の遠端まで延びる第１のロータアーム（３３１２）とを備えるロータアセンブリと、開口端を通り曲率半径に沿って第１のピストンハウジングアセンブリ内を往復動自在に前記ハウジング内に配設された弧状の第１のピストン（３３５０）とを含む。第１のピストンの第１の部分が１つ以上の第２の保持具を備える第１の端部において第１のロータアームに接続する。ロータアセンブリの動きが第１のピストンの動きを付勢し、第１のピストンの動きがロータアセンブリの動きを付勢するように、第１の保持具と第２の保持具とが曲率半径に沿って噛み合う。

Description

本願は、２０１３年２月２７日に提出された米国特許出願１３／７７８，５６１に基づいて優先権を主張して提出された部分継続出願である、２０１４年１月３１日に提出された米国特許出願１４／１７０，４３４と、２０１３年３月１４日に提出された米国特許出願１３／８３１，２２０と、２０１３年６月１９日に提出された米国特許出願１３／９２１，９０４に基づき優先権を主張し、いずれの出願も、それぞれの内容の全体を引用して本願に組み込む。

本発明はアクチュエータ装置に関し、より詳細にはロータリ・ピストン型アクチュエータ装置に関し、ロータのピストンが加圧下の流体によって動かされ、このアクチュエータ装置は被作動部材の外部装着特徴部位(feature) に取り付けに適した中央作動アセンブリ（組立体）を含む。

現在、機械的動力変換の産業用途では、多くの形態の油圧ロータリ・アクチュエータが用いられている。このアクチュエータの産業上の利用は、長時間、例えば何時間にもわたって負荷を保持し続ける必要もなく、そして外部の流体源も用いることなく、連続慣性負荷を与えることが望まれる用途にとっては一般的である。航空機の飛行操縦用途では、例えば、故障緩和モードにおいて、実質的に、位置を保持するために閉鎖された流体カラムのみを用いて、負荷を受ける位置の保持が一般的に実施されている。

飛行機の操作に用いられる主たる操縦装置等の特定の用途では、ロータリ・アクチュエータが保持する負荷の位置精度が望まれる。位置精度は、ロータリ・アクチュエータの設計に固有の内部洩れ特性を最小化することにより向上させることができる。しかし、例えばロータリ「ベーン」型又はロータリ「ピストン」型構成などの通常の油圧ロータリ・アクチュエータで洩れのない性能を提供することは困難な場合がある。

本明細書は、一般に、ロータリ・アクチュエータに関する。

第一の態様では、ロータリ・アクチュエータは：ハウジングと；第１のキャビティと、第１のキャビティに流体連通する第１の流体ポートと、開口端とを含む第１のピストンハウジングアセンブリと；前記ハウジング内に回転可能にジャーナル支持され、回転出力軸と、回転出力軸から半径方向外方へ、１つ以上の第１の保持具を含む第１の遠端まで延びる第１のロータアームとを含むロータアセンブリと；開口端を通り曲率半径に沿って第１のピストンハウジングアセンブリ内を往復動自在に前記ハウジング内に配設された弧状の第１のピストンとを含み、第１のシールと、第１のキャビティと、第１のピストンとが第１の圧力チャンバを画成し、第１のピストンの第１の部分が、１つ以上の第２の保持具を含む第１の端部において第１のロータアームに接続する。前記ロータアセンブリの動きが前記第１のピストンの動きを付勢し、前記第１のピストンの動きが前記ロータアセンブリの動きを付勢するように、前記第１の保持具、前記第２の保持具が前記曲率半径に沿って（互いに）噛み合う。

第二の態様では、ロータリ・アクチュエータは、ハウジングと；第１のキャビティと、前記第１のキャビティに流体連通する第１の流体ポートと、開口端とを有する第１のピストンハウジングアセンブリと；前記ハウジング内に回転可能にジャーナル支持され、回転出力軸と、前記回転出力軸から半径方向外方へ、１つ以上の第１の保持具を有する第１の遠端まで延びる第１のロータアームとを有するロータアセンブリと；前記ハウジング内に配設され、前記開口端を通り曲率半径を有する湾曲した運動経路に沿って前記第１のピストンハウジングアセンブリ内を往復動自在に構成された弧状の第１のピストンであって、第１のシールと、前記第１のキャビティと、前記第１のピストンとが第１の圧力チャンバを画成し、前記第１のピストンの第１の部分が１つ以上の第２の保持具を有する第１の端部において前記第１のロータアームに接続する、第１のピストンとを備える。第１のピストンとロータリ・アセンブリは、前記ロータアセンブリの回転する動きが曲率半径を有する湾曲した運動経路に沿った前記第１のピストンハウジングアセンブリに対する相対的な外方への前記第１のピストンの動きを付勢し、前記湾曲した運動経路に沿った前記第１のピストンハウジングアセンブリに対する相対的な内方への前記第１のピストンの動きが前記ロータアセンブリの回転する動きを付勢するように構成される。前記第１の保持具と前記第２の保持具とが前記湾曲した運動経路に沿った方向で噛み合う。

様々な実施の態様は、下記特徴のうちのいくつか若しくは全てを含むことができ、又はいずれをも含まなくてもよい。
ロータリ・アクチュエータは、第１の連接棒を含むことができ、前記第１の遠端は第１の穴を含むことができ、前記第１の端部は第２の穴を含むことができ、前記第１の保持具と前記第２の保持具とが噛み合うときに前記第１の連接棒が前記第１の穴及び前記第２の穴内にあってもよい。
ロータリ・アクチュエータは、第２のキャビティと、前記第２のキャビティに流体連通する第２の流体ポートとを有する第２のピストンハウジングアセンブリを含むことができ、前記ロータアセンブリは、前記回転出力軸から半径方向外方へ、１つ以上の第３の保持具を有する第２の遠端まで延びる第２のロータアームを含むことができ；前記ロータリ・アクチュエータは、前記曲率半径に沿って前記第２のピストンハウジングアセンブリ内を往復動自在に前記第１のハウジング内に配設された弧状の第２のピストンであって、第２のシールと、前記第２のキャビティと、前記第２のピストンとが第２の圧力チャンバを画成し、前記第２のピストンの第１の部分が１つ以上の第４の保持具を有する第２の端部において前記第２のロータアームに接続する、弧状の第２のピストンを含むことができる。前記ロータアセンブリ又は前記第２のピストンの一方の動きが前記ロータアセンブリ又は前記第２のピストンの他方の動きを付勢するように、前記第３の保持具と前記第４の保持具とが前記曲率半径に沿って噛み合う。
ロータリ・アクチュエータは、第１の連接棒を含むことができ、前記第２の遠端は第３の穴を含むことができ、前記第２の端部は第４の穴を含むことができ、前記第３の保持具と前記第４の保持具とが噛み合うときに前記第１の連接棒が前記第３の穴及び前記第４の穴内にあってもよい。
前記第２のピストンは前記第１のピストンと同じ回転方向に配向されることができる。
前記第２のピストンは前記第１のピストンとは反対の回転方向に配向されることができる。
前記第１のピストンハウジングアセンブリは前記ハウジング内に一体型のハウジングとして形成することができる。
前記第１のピストンハウジングアセンブリは一体型のピストンハウジングとして形成されたハウジングのキャビティ内に配置することができる。
第１のピストンハウジングアセンブリを一体型のピストンハウジングとして形成することができ、第２のピストンハウジングを一体型のピストンハウジングとして形成することができ、第１のハウジングは、第１のピストンハウジングと第２のピストンハウジングとを収容するように形成されたハウジングキャビティを含むことができる。第１の連接棒、第１の穴、及び第２の穴は、第１の連接棒が第１の穴及び第２の穴内で第１の連接棒の長手方向の軸線周りに回転することを阻止する断面寸法形状を有するように構成することができる。第１の保持具と第２の保持具とは、曲率半径から離れる方向への第１のピストンの回転を阻止する半径方向の寸法形状を有するように形成することができる。第１の保持具と第２の保持具とは、曲率半径から離れる方向への第１のピストンの回転を阻止する１つ以上の締着具によって接続することができる。ロータリ・アクチュエータは第２の連接棒を含むことができ、第１の遠端は第３の穴を含むことができ、第１の端部は第４の穴を含むことができ、第１の保持具と第２の保持具とが噛み合うとき、第２の連接棒が第３の穴及び第４の穴内にあるように構成することができる。ロータアセンブリの動きが第１のピストンの動きを付勢し、第１のピストンの動きがロータアセンブリの動きを付勢するように、第１の保持具と第２の保持具とは、回転出力軸の長手方向の長さに沿って互いに噛み合うことができる。

第三の態様では、回転作動の方法はロータリ・アクチュエータを提供するステップを含み、ロータリ・アクチュエータは：ハウジングと；第１のキャビティと、第１のキャビティに流体連通する第１の流体ポートと、開口端とを含む第１のピストンハウジングアセンブリと；前記ハウジング内に回転可能にジャーナル支持され、回転出力軸と、回転出力軸から半径方向外方へ、１つ以上の第１の保持具を含んむ第１の遠端まで延びる第１のロータアームとを含むロータアセンブリと；開口端を通り曲率半径に沿って第１のピストンハウジングアセンブリ内を往復動自在に前記ハウジング内に配設された弧状の第１のピストンとを含み、第１のシールと、第１のキャビティと、第１のピストンとが第１の圧力チャンバを画成し、第１のピストンの第１の部分が、１つ以上の第２の保持具を含む第１の端部において第１のロータアームに接続する。ロータアセンブリの動きが第１のピストンの動きを付勢し、第１のピストンの動きがロータアセンブリの動きを付勢するように、第１の保持具と第２の保持具とが曲率半径に沿って互いに噛み合う。この方法は、加圧流体を第１の圧力チャンバに与えるステップと；第１のピストンの一部を第１の圧力チャンバから部分的に外方へ付勢し回転出力軸を付勢して第１の方向に回転させるステップと；回転出力軸を第１の方向とは反対の第２の方向に回転させるステップと；第１のピストンを部分的に第１の圧力チャンバ内へと付勢して加圧流体を第１の流体ポートの外へと付勢する（押し出す）ステップとを更に含む。

第四の態様では、回転作動の方法はロータリ・アクチュエータを提供するステップを含み、ロータリ・アクチュエータは：ハウジングと；第１のキャビティと、第１のキャビティに流体連通する第１の流体ポートと、開口端とを含む第１のピストンハウジングアセンブリと；前記ハウジング内に回転可能にジャーナル支持され、回転出力軸と、回転出力軸から半径方向外方へ、１つ以上の第１の保持具を含んで第１の遠端まで延びる第１のロータアームとを含むロータアセンブリと；前記ハウジング内に配設され、開口端を通り曲率半径を有する湾曲した運動経路に沿って第１のピストンハウジングアセンブリ内を往復動できるように構成された弧状の第１のピストンとを含み；第１のシールと、第１のキャビティと、第１のピストンとが第１の圧力チャンバを画成し、第１のピストンの第１の部分が、１つ以上の第２の保持具を含む第１の端部において第１のロータアームに接続する。第１の保持具と第２の保持具とは湾曲した運動経路に沿った方向で互いに噛み合う。この方法は、加圧流体を第１の圧力チャンバに与えるステップと；第１のピストンの一部を第１の圧力チャンバから部分的に外方へ付勢し回転出力軸を付勢して第１の方向に回転させるステップと；回転出力軸を第１の方向に回転させて第１のピストンの一部を第１の圧力チャンバから部分的に外方へ付勢する（押し出す）ステップと；回転出力軸を第１の方向とは反対の第２の方向に回転させて第１のピストンを部分的に第１の圧力チャンバ内へと付勢し加圧流体を第１の流体ポートの外へと付勢するステップと；加圧流体を第１の流体ポートの外へと付勢し、第１のピストンを部分的に第１の圧力チャンバ内へと付勢する（押し込む）とともに回転出力軸を付勢して第２の方向に回転させるステップとを更に含む。

第三及び第四の態様の様々な実施では、下記特徴のうちのいくつか若しくは全てを含むことができ、又はいずれをも含まなくてもよい。
ロータリ・アクチュエータは第１の連接棒を含むことができ、第１の遠端は第１の穴を含むことができ、第１の端部は第２の穴を含むことができ、第１の保持具と第２の保持具とが互いに噛み合うときに第１の連接棒を第１の穴及び第２の穴内にあるように構成することができる。ロータリ・アクチュエータは、第２のキャビティと、第２のキャビティに流体連通する第２の流体ポートとを含む第２のピストンハウジングアセンブリを含むことができ、ロータアセンブリは、回転出力軸から半径方向外方へ１つ以上の第３の保持具を含む第２の遠端まで延びる第２のロータアームを含むことができ、ロータリ・アクチュエータは、曲率半径に沿って第２のピストンハウジングアセンブリ内を往復動自在に前記第１のハウジング内に配設された弧状の第２のピストンを含み、ここで第２のシールと、第２のキャビティと、第２のピストンとが第２の圧力チャンバを画成し、第２のピストンの第１の部分が１つ以上の第４の保持具を含む第２の端部において第２のロータアームに接続する第２のピストンを含むことができ、ロータアセンブリ又は第２のピストンの一方の動きがロータアセンブリ又は第２のピストンの他方の動きを付勢するように、第３の保持具と第４の保持具とが曲率半径に沿って噛み合うことができる。ロータリ・アクチュエータは第１の連接棒を含むことができ、第２の遠端は第３の穴を含むことができ、第２の端部は第４の穴を含むことができ、第３の保持具と第４の保持具とが噛み合うときに第１の連接棒が第３の穴及び第４の穴内に位置するように構成することができる。第２のピストンを、第１のピストンと同じ回転方向に配向することができる。第２のピストンを、第１のピストンとは反対の回転方向に配向することができる。第１のピストンハウジングアセンブリを、ハウジング内に一体型のハウジングとして形成することができる。第１のピストンハウジングアセンブリを、一体型のピストンハウジングとして形成されるハウジングのキャビティ内に配置することができる。第１のピストンハウジングアセンブリを一体型のピストンハウジングとして形成することができ、第２のピストンハウジングを一体型のピストンハウジングとして形成することができ、第１のハウジングは、第１のピストンハウジングと第２のピストンハウジングとを収容するように形成されたハウジングキャビティを含むことができる。第１の連接棒、第１の穴、及び第２の穴は、第１の連接棒が第１の穴及び第２の穴内で第１の連接棒の長手方向の軸線周りに回転することを阻止する断面寸法形状を有するように構成することができる。第１の保持具と第２の保持具とが、曲率半径から離れる方向への第１のピストン回転を阻止する半径方向の寸法形状を有するように形成することができる。第１の保持具と第２の保持具とは、曲率半径から離れる方向への第１のピストンの回転を阻止する１つ以上の締着具によって接続することができる。ロータリ・アクチュエータは第２の連接棒を含むことができ、第１の遠端は第３の穴を含むことができ、第１の端部は第４の穴を含むことができ、第１の保持具と第２の保持具とが噛み合うときに第２の連接棒が第３の穴及び第４の穴内に位置するように構成することができる。ロータアセンブリの動きが第１のピストンの動きを付勢し、第１のピストンの動きがロータアセンブリの動きを付勢するように、第１の保持具と第２の保持具とは、回転出力軸の長手方向の長さに沿って噛み合うことができる。

第五の態様においては、ロータリ・アクチュエータは：第１のキャビティと、第１のキャビティに流体連通する第１の流体ポートと、第１の開口端とを含む第１のピストンハウジングアセンブリと；第２のキャビティと、第２のキャビティに流体連通する第２の流体ポートと、第２の開口端とを含む第２のピストンハウジングアセンブリとを含む。ロータアセンブリは前記第１のピストンハウジングアセンブリ及び前記第２のピストンハウジングアセンブリ内に回転可能にジャーナル支持され、回転出力軸と；回転出力軸から半径方向外方へ１つ以上の第１の保持具を有する第１の遠端まで延びる第１のロータアームと；回転出力軸から半径方向外方へ１つ以上の第２の保持具を含む第２の遠端まで延びる第２のロータアームと；第１の開口端を通り第１の曲率半径に沿って第１のピストンハウジングアセンブリ内を往復動自在に前記第１のピストンハウジングアセンブリ内に配設された弧状の第１のピストンであって、第１のシールと、第１のキャビティと、第１のピストンとが第１の圧力チャンバを画成し、第１のピストンの第１の部分が、１つ以上の第３の保持具を含む第１の端部において第１のロータアームに接続する、第１のピストンと；第２の開口端を通り第２の曲率半径に沿って第２のピストンハウジングアセンブリ内を往復動自在に前記第２のピストンハウジングアセンブリ内に配設された弧状の第２のピストンであって、第２のシールと、第２のキャビティと、第２のピストンとが第２の圧力チャンバを画成し、第２のピストンの第２の部分が１つ以上の第４の保持具を含む第２の端部において第２のロータアームに接続する、第２のピストンとを含む。ロータアセンブリの動きが第１のピストン及び第２のピストンの動きを付勢し、第１のピストン及び第２のピストンの動きがロータアセンブリの動きを付勢するように、第１の保持具、第２の保持具、第３の保持具、及び第４の保持具は、曲率半径に沿って噛み合う。

第五の態様の様々な実施の形態は、下記特徴のうちのいくつか若しくは全てを含むことができ、又はいずれをも含まなくてもよい。
第２のピストンを、第１のピストンと同じ回転方向に配向することができる。第２のピストンを、第１のピストンとは反対の回転方向に配向することができる。連結具は、穴を有するハウジングを含むことができ、第１のピストンハウジングアセンブリ及び第２のピストンハウジングアセンブリは穴内でハウジングに組み付けられる。連結具は、第１のピストンハウジングアセンブリの少なくとも１つの軸方向端に組み付けられた少なくとも１つの端部キャップを含むことができる。第１のピストンハウジングアセンブリと第２のピストンハウジングアセンブリとは互いに連結することができる。ロータリ・アクチュエータは第１の連接棒を更に含むことができ、第１の遠端は第１の穴を含むことができ、第１の端部は第２の穴を含むことができ、第１の保持具と第３の保持具とが噛み合うときに第１の連接棒が第１の穴及び第２の穴内に位置するように構成することができる。第１の連接棒、第１の穴、及び第２の穴は、第１の連接棒が第１の穴及び第２の穴内で第１の連接棒の長手方向の軸線周りに回転することを阻止する断面寸法形状を有するように構成することができる。第１の保持具と第２の保持具、又は、第３の保持具と第４の保持具、の少なくとも一方は、曲率半径から離れる方向への第１のピストン又は第２のピストンの回転を阻止する半径方向の寸法形状を有するように形成することができる。第１の保持具と第２の保持具、又は、第３の保持具と第４の保持具、の少なくとも一方は、曲率半径から離れる方向への第１のピストン又は第２のピストンの回転を阻止する１つ以上の締着具によって接続することができる。ロータリ・アクチュエータは第２の連接棒を含むことができ、第１の遠端は第３の穴を含むことができ、第１の端部は第４の穴を含むことができ、第１の保持具と第３の保持具とが噛み合うときに第２の連接棒が第３の穴及び第４の穴内に位置するように構成することができる。

第六の態様においては、回転作動の方法は、第１のキャビティと、第１のキャビティに流体連通する第１の流体ポートと、第１の開口端とを含む第１のピストンハウジングアセンブリと；第２のキャビティと、第２のキャビティに流体連通する第２の流体ポートと、第２の開口端とを含む第２のピストンハウジングアセンブリとを含む；ロータリ・アクチュエータを提供するステップを含む。そのアクチュエータは、前記第１のピストンハウジングアセンブリ及び前記第２のピストンハウジングアセンブリ内に回転可能にジャーナル支持されたロータアセンブリを更に含み、またそのアクチュエータは、回転出力軸と；回転出力軸から半径方向外方へ１つ以上の第１の保持具を含む第１の遠端まで延びる第１のロータアームと；回転出力軸から半径方向外方へ第２の遠端まで延びる第２のロータアームと；第１の開口端を通り第１の曲率半径に沿って第１のピストンハウジングアセンブリ内を往復動自在に前記第１のピストンハウジングアセンブリ内に配設された弧状の第１のピストンであって、第１のシールと、第１のキャビティと、第１のピストンとが第１の圧力チャンバを画成し、第１のピストンの第１の部分が１つ以上の第２の保持具を含む第１の端部において第１のロータアームに接続する、弧状の第１のピストンと；第２の開口端を通り第２の曲率半径に沿って第２のピストンハウジングアセンブリ内を往復動自在に前記第２のピストンハウジングアセンブリ内に配設された弧状の第２のピストンであって、第２のシールと、第２のキャビティと、第２のピストンが第２の圧力チャンバを画成し、第２のピストンの第２の部分が１つ以上の第３の保持具を含む第２の端部において第２のロータアームに接続する、弧状の第２のピストンとを有する。ロータアセンブリの動きが第１のピストン及び第２のピストンの動きを付勢し、第１のピストン及び第２のピストンの動きがロータアセンブリの動きを付勢するように、第１の保持具、第２の保持具、及び第３の保持具は、曲率半径に沿って互いに噛み合う。この方法は、第１のピストンの一部を第１の圧力チャンバから部分的に外方へ付勢し回転出力軸を付勢して第１の方向に回転させるステップと；回転出力軸を第１の方向とは反対の第２の方向に回転させるステップと；及び、第１のピストンを部分的に第１の圧力チャンバ内へと付勢し加圧流体を第１の流体ポートの外へと付勢するステップとを更に含む。

第六の態様の様々な実施の形態は、下記特徴のうちのいくつか若しくは全てを含むことができ、又はいずれをも含まなくてもよい。
第２のピストンを、第１のピストンと同じ回転方向に配向することができる。第２のピストンを、第１のピストンとは反対の回転方向に配向することができる。連結具は穴を有するハウジングを含むことができ、第１のピストンハウジングアセンブリと第２のピストンハウジングアセンブリとは、その穴内でハウジングに組み付けられる。連結具は、第１のピストンハウジングアセンブリの少なくとも１つの軸方向端に組み付けられた少なくとも１つの端部キャップを含むことができる。第１のピストンハウジングアセンブリ及び第２のピストンハウジングアセンブリを互いに連結することができる。ロータリ・アクチュエータは第１の連接棒を含むことができ、第１の遠端は第１の穴を更に含み、第１の端部が第２の穴を更に含み、第１の保持具と第３の保持具とが噛み合うときに第１の連接棒が第１の穴及び第２の穴内に位置するように構成することができる。第１の連接棒、第１の穴、及び第２の穴は、第１の連接棒が第１の穴及び第２の穴内で第１の連接棒の長手方向の軸線周りに回転することを阻止する断面寸法形状を有するように構成することができる。第１の保持具と第２の保持具、又は、第３の保持具と第４の保持具、の少なくとも一方は、曲率半径から離れる方向への第１のピストン又は第２のピストンの回転を阻止する半径方向の寸法形状を有するように形成することができる。第１の保持具と第２の保持具、又は、第３の保持具と第４の保持具、の少なくとも一方は、曲率半径から離れる方向への第１のピストン又は第２のピストンの回転を阻止する１つ以上の締着具によって接続することができる。ロータリ・アクチュエータは第２の連接棒を含むことができ、第１の遠端は第３の穴を含むことができ、第１の端部は第４の穴を含むことができ、第１の保持具と第３の保持具とが噛み合うときに第２の連接棒が第３の穴及び第４の穴内に位置するように構成することができる。

ここで説明する装置及び技法は、以下の利点の一つ以上を提供することができる。第１に、ピストン端はロータアーム端と互いに噛み合ってピストンがロータアームから分離することを阻止することができる。
第２に、ピストン端はロータアーム端と互いに噛み合って、コネクタピンが破損してもコネクタピンが外れることを阻止できる。第３に、モジュール式ピストンハウジングは、ロータリ・ピストンアクチュエータのコスト及び／又は複雑さを軽減することができる。

一つ以上の実施の詳細を、添付する図面及び以下の説明に記載する。他の特徴及び利点は、かかる説明及び図面並びに請求項から明らかになる。

図１は、実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータの斜視図である。

図２は、実施例であるロータリ・ピストン・アセンブリの斜視図である。

図３は、実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータの断面斜視図である。

図４は、別の実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータの斜視図である。

図５は、実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータの断面図である。図６は、実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータの断面図である。

図７は、ロータリ・ピストン型アクチュエータの他の実施の形態の斜視図である。

図８は、ロータリ・ピストン型アクチュエータの別の実施例の斜視図である。

図９は、実施例である延出配置にある、実施例のロータリ・ピストン型アクチュエータを示す断面図である。図１０は、実施例である後退配置にある、実施例のロータリ・ピストン型アクチュエータを示す断面図である。

図１１は、ロータリ・ピストン型アクチュエータの別の実施例の斜視図である。

図１２は、別の実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータの一部断面斜視図である。図１３は、別の実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータの斜視図である。図１４は、別の実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータの断面図である。

図１５は、別の実施例であるロータリ・ピストン・アセンブリを含む別の実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータの斜視図である。図１６は、別の実施例であるロータリ・ピストン・アセンブリを含む別の実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータの断面図である。

図１７は、別の実施例であるロータリ・ピストン・アセンブリを含む別の実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータの斜視図である。図１８は、別の実施例であるロータリ・ピストン・アセンブリを含む別の実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータの断面図である。

図１９は、別の実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータの斜視図である。図２０は、別の実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータの断面図である。

図２１Ａは、実施例であるロータリ・ピストンの断面図である。図２１Ｂは、実施例であるロータリ・ピストンの斜視図である。図２１Ｃは、実施例であるロータリ・ピストンの斜視図である。

図２２は、実施例であるロータ軸の２つの実施例の比較を示す斜視図の一方の図である。図２３は、実施例であるロータ軸の２つの実施例の比較を示す斜視図の他方の図である。

図２４は、別の実施例であるロータリ・ピストンの斜視図である。

図２５は、回転作動を実行するための、実施例である工程のフロー図である。

図２６は、別の実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータの一部断面斜視図である。

図２７は、別の実施例であるロータリ・ピストン・アセンブリの斜視図である。

図２８は、別の実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータの断面図である。

図２９Ａは、中央作動アセンブリを有する、実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータを上から見た斜視図である。

図２９Ｂは、図２９Ａのアクチュエータの上面図である。

図２９Ｃは右上方からの斜視図であって、図２９Ａのアクチュエータを示し、図解のために、中央作動アセンブリの一部が取り除かれた図である。

図２９Ｄは、図２９Ｂのアクチュエータの断面ＡＡにおける横断面図である。

図２９Ｅは、図２９Ｂの断面ＡＡからの部分斜視図である。

図３０Ａは、中央作動アセンブリを有する、実施例であるロータリ・アクチュエータを上から見た斜視図である。

図３０Ｂは、図３０Ａの、実施例であるロータリ・アクチュエータを上から見た別の斜視図である。

図３０Ｃは、図３０Ａの、実施例であるロータリ・アクチュエータの上面図である。

図３０Ｄは、図３０Ａの、実施例であるロータリ・アクチュエータの端面図である。

図３０Ｅは、図３０Ｃの断面ＡＡからの部分斜視図である。

図３１Ａは、中央作動アセンブリを有する、別の実施例であるロータリ・アクチュエータを上から見た斜視図である。

図３１Ｂは、図３１Ａの、実施例であるロータリ・アクチュエータを上から見た別の斜視図である。

図３１Ｃは、図３１Ａの、実施例であるロータリ・アクチュエータの上面図である。

図３１Ｄは、図３１Ａの、実施例であるロータリ・アクチュエータの端面図である。

図３１Ｅは、図３１Ｃの断面ＡＡからの部分斜視図である。

図３２は、別の実施例である圧力チャンバアセンブリの分解斜視図である。

図３３Ａは、別の実施例であるロータリ・ピストンアセンブリの分解図である。図３３Ｂは、別の実施例であるロータリ・ピストンアセンブリの別の分解図である。図３３Ｃは、別の実施例であるロータリ・ピストンアセンブリの組立図である。

図３４Ａは、別の実施例であるロータリ・ピストンの斜視図である。図３４Ｂは、別の実施例であるロータリ・ピストンの別の斜視図である。

図３５Ａは、別の実施例である圧力チャンバアセンブリの斜視図である。

図３５Ｂは、図３５Ａの、実施例である圧力チャンバアセンブリの部分切断斜視図である。

図３５Ｃは、図３５Ａの、実施例である圧力チャンバアセンブリの分解斜視図である。

図３６は、実施例であるピストンハウジングアセンブリの斜視図である。

本明細書は、回転運動を生み出すための装置について述べる。特には、直線運動を生み出すために一般的によく用いられるコンポーネント、例えば液体圧、気体圧（油圧、空気圧）直動シリンダを通じて流体の変位（押し込み量又は押し出され量）を回転運動へ変換することができる装置について述べる。ベーン型ロータリ・アクチュエータは、流体運動を回転運動へ変換するのに用いられる比較的コンパクトな装置である。しかしながら、ロータリ・ベーンアクチュエータ（ＲＶＡ）で共通に用いられるシール及びコンポーネントの構成には、駆動流体の交差ベーン洩れ（cross-vane leakage）が見られる。このような洩れは、こうした設計を使うことができる用途の幅を狭めてしまうおそれがある。用途によっては、ロータリ・アクチュエータは、その流体ポートが閉ざされているときに、所定の時間にわたって、実質的に回転運動をすることなく、選択された位置で回転負荷を保持することを要求される場合がある。例えば、航空機の用途によっては、アクチュエータの流体ポートが閉ざされているときに、アクチュエータは、（例えば、風の抵抗、重力又は重力加速度による）負荷を受けた状態にあるフラップ又は他の操縦面を、選択されたポジションに保持（ホールド）することを要求される場合がある。しかし、交差ベーン洩れが、選択されたポジションからのそれらの動きを許容してしまう可能性がある。

直動ピストンには比較的成熟した封止技術が用いられており、ロータリ・ベーン型アクチュエータのシールよりも全体的に良好である、よく認知された動態的作用及び洩れ特性を呈する。しかし、直動ピストンは、直線運動を回転運動に合わせるために機械的コンポーネントを追加する必要がある。このような直動・回転変換機構は、同様の回転作用を提供できるロータリ・ベーン・アクチュエータよりも全体的に大きく重い、例えば、より大きな作業外被（ワーク・エンベロープ）を占める。このような直動・回転変換機構も一般的には、駆動を意図される負荷の配向とは異なる配向で搭載されてもよく、それにより間接的に出力されるトルクを提供してもよい。例えば、この機構は、レバーアームの回転軸の軸線に対して略直角を成すレバーアームを押したり引いたりするように搭載される。したがって、このような直動・回転変換機構は、例えばスペース及び重量の制約によりそれを実用化できない航空機の操縦などの用途によっては、大きすぎたり重すぎたりする。

一般に、ロータリ・ピストン・アセンブリ（組立体）は、湾曲した圧力チャンバ（室）と湾曲したピストンとを用いてロータ・アセンブリのロータ・アームを軸線周りで制御可能に押したり引いたりする。使用時に、ここで説明するロータリ・ピストン・アセンブリの特定の実施の形態は、直動ピストン型流体アクチュエータに全体的に関連する位置保持特性を回転用途に提供することができ、ロータリ・ベーン・アクチュエータに全体的に関連する相対的にコンパクトで軽量な外被（エンベロープ）を用いてそのようにすることができる。

図１乃至図３は、実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータ１００のコンポーネントの様々な図である。図１は、実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータ１００を示す斜視図である。アクチュエータ１００は、ロータリ・ピストン・アセンブリ２００と圧力チャンバ・アセンブリ３００とを含む。アクチュエータ１００は、第１の作動部１１０と第２の作動部１２０とを含む。アクチュエータ１００の実施例において、第１の作動部１１０は、ロータリ・ピストン・アセンブリ２００を第１の方向、例えば反時計回りに回転するように構成されていて、第２の作動部１２０は、ロータリ・ピストン・アセンブリ２００を第１の方向とは実質的に反対である第２の方向、例えば時計回りに回転するように構成されている。

図２は、圧力チャンバ・アセンブリ３００を除いた状態の、実施例であるロータリ・ピストン・アセンブリ２００の斜視図である。ロータリ・ピストン・アセンブリ２００はロータ軸２１０を含む。このロータ軸２１０からは、複数のロータ・アーム２１２が径方向に延び、各ロータ・アーム２１２の遠端はロータ軸２１０の軸線に実質的に整列（芯が一致）するボア（内径を有する穴）（不図示）を含み、一群のコネクタ・ピン２１４のうちの一つを収容できる大きさになっている。

図２に示すように、第１の作動部１１０は一対のロータリ・ピストン２５０を含み、第２の作動部１２０は一対のロータリ・ピストン２６０を含む。実施例であるアクチュエータ１００は、２対のロータリ・ピストン２５０、２６０を含むが、他の実施の形態では、それより多い及び／又は少ない数の協働し対向するロータリ・ピストンを含んでもよい。そのような他の実施の形態の例を、以下、図４乃至図２５の説明の中で検討することになる。

図２に示す実施例であるロータリ・ピストン・アセンブリにおいて、ロータリ・ピストン２５０、２６０のぞれぞれはピストン端部２５２と、一つ以上のコネクタ・アーム２５４とを含む。ピストン端部２５２は、実質的に滑らかな表面を有する略半円形本体を有するように形成される。コネクタ・アーム２５４のそれぞれは、ピストン端部２５２の半円形本体の軸線に実質的に整列するボア２５６を含み、コネクタ・ピン２１４の１つを収容できる大きさになっている。

図２の、実施例であるアセンブリ内のロータリ・ピストン２６０は、同じ回転方向で互いに実質的に対向して配向される。ロータリ・ピストン２５０は、同じ回転方向で互いに実質的に対向して配向されているが、ロータリ・ピストン２６０の配向とは反対である。実施の形態によっては、アクチュエータ１００はロータ軸２１０を全部で約６０°回転させることができる。

図２の、実施例であるアセンブリのロータリ・ピストン２５０、２６０のそれぞれは、ロータリ・アーム２１２のボア（不図示）がボア２６５と整列するように、コネクタ・アーム２５４をロータ・アーム２１２と整列させることにより、ロータ軸２１０へ組み付けてもよい。それから、コネクタ・ピン２１４を、整列させたボアに挿通してピストン２５０、２６０とロータ軸２１０との間にヒンジ結合を形成してもよい。各コネクタ・ピン２１４は、整列したボアよりもわずかに長い。実施例であるアセンブリにおいて、整列したボアを越えて延びる各コネクタ・ピン２１４の各端の円周方向周辺まわりには円周方向の逃げ（不図示）があり、この逃げに留め締着具（不図示）、例えばスナップリング又はスパイラルリング、を収容することができる。

図３は、実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータ１００の断面斜視図である。図解したこの実施例は、圧力チャンバ・アセンブリ３００内の弧状キャビティ（空洞）として形成された対応の圧力チャンバ３１０に挿入されたロータリ・ピストン２６０を示している。ロータリ・ピストン２５０も、この図では見えないが、対応の圧力チャンバ３１０に挿入されている。

実施例であるアクチュエータ１００において、各圧力チャンバ３１０は、開口端部３３０にある圧力チャンバ３１０の内面まわりにシールアセンブリ３２０を含む。実施によっては、シールアセンブリ３２０は、標準的なシール溝に全ての側で保持された円形又は半円形の封止寸法形状であってもよい。実施によっては、市販の往復動ピストン／シリンダ型シールを用いることができる。例えば、既存の航空機に搭載される直動（リニア）油圧アクチュエータで既に使用されている市販の各種シールの類が、線形負荷及び位置保持の用途に対して十分な能力を持っていることを実証してもよい。実施によっては、アクチュエータ１００の封止の複雑さを、標準的な、例えば、直動（リニア）油圧アクチュエータで普通に用いられている市販の半円形単方向シール設計によって緩和してもよい。実施の形態によっては、シールアセンブリ３２０は一体シールであってもよい。

実施例であるアクチュエータ１００の実施の形態によっては、シールアセンブリ３２０がロータリ・ピストン２５０、２６０の一部として包含されてもよい。例えば、シールアセンブリ３２０はピストン端部２５２の近傍でコネクタ・アーム２５４の反対側に配置され、そしてロータリ・ピストン２５０、２６０が圧力チャンバ３１０を出入りしているとき、圧力チャンバ３１０の内面に沿って滑動して流体シールを形成してもよい。このようなピストン搭載シールアセンブリを用いる実施例としてのアクチュエータについては、図２６乃至図２８の説明で検討する。実施の形態によっては、シール３２０がベアリング（支持構造）として働くこともできる。例えば、ピストン２５０、２６０が動いて圧力チャンバ３１０を出入りするとき、シールアセンブリ３２０がピストン２５０、２６０のための支持を提供する。

実施の形態によっては、アクチュエータ１００は、ピストン２５０、２６０と圧力チャンバ３１０との間に磨耗部材を含んでもよい。例えば、磨耗リングをシールアセンブリ３２０の直近に含んでもよい。この磨耗リングは、ピストン２５０、２６０のパイロット（案内部材）として働いてもよく、及び／又は、ピストン２５０、２６０のための支持を提供するベアリングとして働いてもよい。

実施例であるアクチュエータ１００において、開口端３３０を通してロータリ・ピストン２５０、２６０が挿入されるとき、各シールアセンブリ３２０は圧力チャンバ３１０の内面と、ピストン端部２５２の実質的に滑らかな表面とに接触して圧力チャンバ３１０内に実質的に圧力封止された領域を形成する。各圧力チャンバ３１０は、圧力チャンバ・アセンブリ３００を貫通して形成される流体ポート３１２を含んでもよく、この流体ポートを通じて加圧流体を流すことができる。加圧された流体、例えば、作動油、水、空気、ガスが圧力チャンバ３１０へ導入されると、圧力チャンバ３１０の内部と圧力チャンバ３１０の外の外気条件との間の圧力差により、ピストン端部２５２は圧力チャンバ３１０から外へ向かって付勢される。ピストン端部２５２が外へ向かって付勢されるので、ピストン２５０、２６０がロータリ・ピストン・アセンブリ２００を付勢してこれを回転させる。

アクチュエータ１００のこの実施例において、協働する圧力チャンバを、内側ポート又は外側流体ポートを介して流体的に接続してもよい。例えば、第１の作動部１１０の圧力チャンバ３１０を流体的に相互接続することにより圧力チャンバ３１０間の圧力の平衡をとるようにしてもよい。同様に、第２の作動部１２０の圧力チャンバ３１０を流体的に相互接続することにより同様な圧力平衡を提供してもよい。実施の形態によっては、圧力チャンバ３１０を互いに隔離してもよい。例えば、圧力チャンバ３１０はそれぞれ、独立した加圧流体の供給を得てもよい。

アクチュエータ１００の実施例において、互いに実質的に対向して配置された円弧形の、例えば湾曲した、交番するロータリ・ピストン２５０、２６０の使用は、ロータリ・ピストン・アセンブリ２００の軸線を中心に、円弧形路内でロータ・アームを並進させるように作動する。それにより、実質的にトルクが平衡化された配置で、ロータ軸２１０を時計回り及び反時計回りに回転させる。協働する圧力チャンバ３１０の対のそれぞれは、それぞれのロータリ・ピストン２５０を外へ向けて、例えば、延出するように一方向に押してロータ軸２１０を特定方向へ駆動する。逆方向へは、対向する作動部１１０の圧力チャンバ３１０を加圧することにより、それらの対応するロータリ・ピストン２６０を外へ向けて延出させる。

圧力チャンバ・アセンブリ３００は、図示のように、一群の開口部３５０を含む。一般に、開口部３５０は、ロータ軸２１０が部分的に回転されるとき、ロータ・アームが中で回転できる空間を提供する。実施によっては、圧力チャンバ・アセンブリ３００から材料を除去して例えば圧力チャンバ・アセンブリ３００の質量を減らすように、開口部３５０を形成することができる。実施によっては、アクチュエータ１００の組立工程でこの開口部３５０を利用することができる。例えば、ピストン端部２５２を圧力チャンバ３１０へ挿入するようにしてロータリ・ピストン２５０、２６０を開口部３５０に挿通することによりアクチュエータ１００を組み立てることができる。ロータリ・ピストン２５０、２６０が実質的に完全に圧力チャンバ３１０内へ挿入された状態で、ロータ軸２１０を、圧力チャンバ・アセンブリ３００の軸線に沿って形成された軸線方向ボア３６０と整列させることにより、及びロータ・アーム２１２を、圧力チャンバ・アセンブリ３００の軸線に沿って形成された一群のキー溝３６２と整列させることにより、ロータ軸２１０をアクチュエータ１００に組み付けることができる。次に、ロータ軸２１０を圧力チャンバ・アセンブリ３００へ挿入できる。ロータリ・ピストン２５０、２６０を部分的に圧力チャンバ３１０から抜いてボア２５６をロータ・アーム２１２のボアと実質的に整列させる。次に、コネクタ・ピン２１４をキー溝３６２及び整列させたボアに通してロータリ・ピストン２５０、２６０をロータ軸２１０に接続する。留め締着具を、開口部３５０を介してコネクタ・ピン２１４の端部まわりに挿入することにより、コネクタ・ピン２１４を長手方向で固定できる。アクチュエータ１００の回転運動を他の機構へ移すために、ロータ軸２１０を、出力軸のような外部機構に結合してもよい。ブシュ又は軸受２６３を、圧力チャンバ・アセンブリ３００の各端部で、ロータ軸２１０と軸方向ボア３６０との間に嵌着させる。

実施の形態によっては、ロータリ・ピストン２５０、２６０は、ロータ・アーム２１２と接触することによりロータ軸２１０を回転させるようにしてもよい。例えば、ピストン端部２５２をロータ・アーム２１２に結合しなくてもよい。その代わり、ロータリ・ピストン２５０、２６０が圧力チャンバ３１０から外へ向けて付勢されている間、ロータ軸の回転を付勢するために、ピストン端部２５２がロータ・アーム２１２に接触してもよい。逆に言えば、ロータリ・ピストン２５０、２６０を付勢して圧力チャンバ３１０内へ戻すために、ロータ・アーム２１２がピストン端部２５２に接触してもよい。

実施の形態によっては、アクチュエータ１００に回転位置センサ・アセンブリ（不図示）が含まれてもよい。例えば、エンコーダを用いて、圧力チャンバ・アセンブリ、又はロータ軸２１０の回転に対して相対的に実質的に静止状態にある別の特徴（特徴部位）に対する相対的なロータ軸２１０の回転位置を感知してもよい。実施によっては、回転位置センサは、ロータ軸２１０の位置を指す信号を他の電子的又は機械的モジュール、例えば位置コントローラ、へ提供してもよい。

使用において、実施例であるアクチュエータ１００中の加圧流体を、流体ポート３１２を介して第２の作動部１２０の圧力チャンバ３１０へ送ることができる。この流体圧力は、ロータリ・ピストン２６０を圧力チャンバ３１０の外へ向けて付勢する。この動きは、ロータリ・ピストン・アセンブリ２００を時計回りに回転するように付勢する。圧力流体を、流体ポート３１２を介して第１の作動部１１０の圧力チャンバ３１０へ送ることができる。この流体圧力は、ロータリ・ピストン２５０を圧力チャンバ３１０の外へ向けて付勢する。この動きは、ロータリ・ピストン・アセンブリ２００を反時計回りに回転させるように付勢する。流体コンジット（導管）を流体的に閉じることにより、ロータリ・ピストン・アセンブリ２００は、圧力チャンバ・アセンブリ３００に対するその相対的な回転位置を実質的に維持する。

実施例であるアクチュエータ１００の実施の形態によっては、圧力チャンバ・アセンブリ３００を単一材料から形成することができる。例えば、圧力チャンバ３１０と、開口部３５０と、流体ポート３１２と、キー溝３６２と、軸方向ボア３６０とを、一体で成形するモールド成形や機械加工他により形成してもよい。

図４は、別の実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータ４００の斜視図である。一般に、アクチュエータ４００はアクチュエータ１００に類似するが、それぞれが単方向に作動して時計回り及び反時計回りの回転を提供するロータリ・ピストン２５０、２６０の対向する対を用いる代わりに、アクチュエータ４００は一対の双方向ロータリ・ピストンを用いる。

図４に示すように、アクチュエータ４００は、ロータ軸４１２と一対のロータリ・ピストン４１４とを含むロータリ・ピストン・アセンブリを含む。ロータ軸４１２とロータリ・ピストン４１４は一対のコネクタ・ピン４１６により連結される。

図４に示す実施例であるアクチュエータは圧力チャンバ・アセンブリ４２０を含む。圧力チャンバ・アセンブリ４２０は、その中に弧状キャビティとして形成される一対の圧力チャンバ４２２を含む。各圧力チャンバ４２２は、その開口端部４２６の内面周りにシールアセンブリ４２４を含む。シールアセンブリ４２４は、圧力チャンバ４２２の内壁とロータリ・ピストン４１４とに接触して圧力チャンバ４２２の内部と外側空間との間に流体シールを形成する。一対の流体ポート４２８は圧力チャンバ４２２と流体連通している。使用において、加圧流体が流体ポート４２８へ送られてロータリ・ピストン４１４を圧力チャンバ４２２から外に向けて部分的に付勢して、ロータ軸４１２を第１の方向、この実施例では時計回りに付勢し回転させる。

圧力チャンバ・アセンブリ４２０、及び、ロータリ・ピストン・アセンブリのロータ軸４１２とロータリ・ピストン４１４は、アクチュエータ１００の第２の作動部１２０に見られる対応のコンポーネントと構造的に類似してもよい。使用において、実施例であるアクチュエータ４００も、ロータリ・ピストン４１４が圧力チャンバ４２２から外へ向けて付勢されているとき、第１の方向、例えばこの実施例では時計回り、に回転する場合、アクチュエータ１００と実質的に同じように機能する。次に検討するように、アクチュエータ４００は、ロータ軸４１２が第２の方向、例えばこの実施例では反時計回り、に回転させられるという点で、アクチュエータ１００とは異なる。

第２の方向の作動を提供するために、実施例であるアクチュエータ４００は、ボア４５２を有する外側ハウジング４５０を含む。圧力チャンバ・アセンブリ４２０は、ボア４５２内へ嵌合するように形成される。ボア４５２は、一対の端部キャップ（不図示）により流体的に封止されている。端部キャップが定位置にある状態で、ボア４５２は加圧可能なチャンバとなる。加圧流体は流体ポート４５４を介して流れ、ボア４５２を出入りすることができる。ボア４５２内の加圧流体は、シール４２４により、圧力チャンバ４２２内の流体から隔離される。

図５を参照すると、実施例であるアクチュエータ４００は、その中でロータ軸４１２が矢印５０１で示すように第１の方向、例えば時計回り、に回転した状態にある第１の構成で示されている。矢印５０２で示すように加圧流体を流体ポート４２８を介して圧力チャンバ４２２へ流入させることにより、ロータ軸４１２を第１の方向に回転させることができる。圧力チャンバ４２２内の圧力は、ロータリ・ピストン４１４を圧力チャンバ４２２から外へ向け、ボア４５２内へ部分的に付勢する。ボア４５２内の流体（圧力チャンバ４２２内の流体からはシール４２４により隔離され、ロータリ・ピストン４１４の動きにより押し出される）は、矢印５０３で示すように、付勢されて流体ポート４５４から流出する。

ここで図６を参照すると、実施例であるアクチュエータ４００は、ロータ軸４１２が、矢印６０１で示すように、第２の方向、例えば反時計回り、に回転した状態にある第２の構成で示されている。矢印６０２で示すように、流体ポート４５４を介して、加圧流体をボア４５２へ流入させることにより、ロータ軸４１２を第２の方向に回転させることができる。ボア４５２内の圧力は、ロータリ・ピストン４１４をボア４５２から圧力チャンバ４２２内へ部分的に付勢する。圧力チャンバ４２２内の流体（ボア４５２内の流体からはシール４２４により隔離され、ロータリ・ピストン４１４の動きにより押し出される）は付勢されて矢印６０３で示すように流体ポート４２８から流出する。実施の形態によっては、図４乃至図６で図解するように、流体ポート４２８及び４５４の一つ以上を、アクチュエータ４００の軸線に対して径方向に配向してもよいが、実施の形態によっては、流体ポート４２８及び４５４の一つ以上を、アクチュエータ４００の軸線に対して平行に配向しても、他の適切な配向であってもよい。

図７はロータリ・ピストン・アセンブリ７００の別の実施の形態の斜視図である。図１に示す実施例であるアクチュエータ１００では、対向する２対のロータリ・ピストンが用いられていたが、が、他の実施の形態では、別の個数及び構成のロータリ・ピストンと圧力チャンバを用いてもよい。アセンブリ７００の実施例において、第１の作動部７１０は、ロータ軸７０１を第１の方向に付勢するように協働して作動できる４つのロータリ・ピストン７１２を含む。第２の作動部７２０は、ロータ軸７０１を第２の方向に付勢するように協働して作動できる４つのロータリ・ピストン７２２を含む。

ここまで、４つのロータリ・ピストンを用いる実施例である例えばアクチュエータ１００、及び８つのロータリ・ピストンを用いる実施例である例えばアセンブリ７００について説明したが、他の構成であってもよい。実施の形態によっては、適切な数のロータリ・ピストンを協働及び／又は対向して用いてもよい。実施の形態によっては、対向するロータリ・ピストンを、個別に、例えば作動部７１０及び７２０に分けなくてもよい。アクチュエータ１００、４００及びアセンブリ７００の実施例では協働するロータリ・ピストン対が用いられているが、他の実施の形態であってもよい。例えば、２つ、３つ、又は４つ以上の協働又は対向するロータリ・ピストンと圧力チャンバとから成るクラスタ（群）を、ロータ軸の一部分の周りへ径方向に配置してもよい。図８乃至図１０の説明で検討するように、ロータ軸の一部分へ単体のロータリ・ピストンを配置してもよい。実施の形態によっては、協働するロータリ・ピストンと対向するロータリ・ピストンを交互に組み込んでもよい。例えば、ロータ軸７０１に沿って、ロータリ・ピストン７１２とロータリ・ピストン７２２とを交互に配置してもよい。

図８は、ロータリ・ピストン型アクチュエータ８００の別の実施例の斜視図である。アクチュエータ８００は、ロータ軸に沿ってロータリ・ピストンの協働対を実装する代わりに、ロータリ・ピストン８１２、８２２の２つがロータ軸８１０まわりで径方向に配置され、個々のロータリ・ピストンはロータ軸に沿って配置されるという点で、実施例であるアクチュエータ１００及び４００並びに実施例であるアセンブリ７００とは異なる。

実施例であるアクチュエータ８００はロータ軸８１０と圧力チャンバ・アセンブリ８２０とを含む。アクチュエータ８００は第１の作動部８０１と第２の作動部８０２とを含む。実施例であるアクチュエータ８００において、第１の作動部８０１はロータ軸８１０を第１の方向、例えば時計回り、に回転するように構成され、第２の作動部８０２はロータ軸８１０を第１の方向とは実質的に反対である第２の方向、例えば反時計回り、に回転するように構成される。

実施例であるアクチュエータ８００の第１の作動部８０１はロータリ・ピストン８１２を含み、第２の作動部８０２はロータリ・ピストン８２２を含む。ロータ軸８１０に沿う所与の長手方向位置に単体のロータリ・ピストン８１２、８２２を実装することにより、ロータリ・ピストン・アセンブリ、例えばアクチュエータ１００、に沿う所与の長手方向位置にあるロータリ・ピストンの対を用いるアクチュエータに比べて、広い範囲の回転行程を達成してもよい。実施の形態によっては、アクチュエータ８００は、ロータ軸８１０を全部で約１４５°回転できる。

実施の形態によっては、ロータ軸８１０に沿う複数のロータリ・ピストン８１２、８２２を用いて、圧力チャンバ・アセンブリ８２０のゆがみを減らすことができ、例えば高圧下での外側への膨出を減らすことができる。実施の形態によっては、ロータ軸８１０に沿う複数のロータリ・ピストン８１２、８２２を用いて、各ピストン８１２、８２２のために追加の自由度を提供することができる。実施の形態によっては、ロータ軸８１０に沿う複数のロータリ・ピストン８１２、８２２を用いて、組み立て中又は作動中に遭遇する整合に関する問題を減らすことができる。実施の形態によっては、ロータ軸８１０に沿う複数のロータリ・ピストン８１２、８２２を用いて、ロータ軸８１０の側方負荷の影響を減らすことができる。

図９は、ロータリ・ピストン８１２が実質的に延出配置にある、実施例であるアクチュエータ８００を示す。加圧流体は、圧力チャンバ・アセンブリ８２０に形成された弧状圧力チャンバ８４０を加圧するために、流体ポート８３０へ送られる。圧力チャンバ８４０内の圧力はロータリ・ピストン８１２を外側へ部分的に付勢し、ロータ軸８１０を第１の方向、例えば時計回り、に回転させるようにこれを付勢する。

図１０は、ロータリ・ピストン８１２が実質的に引っ込んだ後退配置にある、実施例であるアクチュエータ８００を示す。ロータ軸８１０の機械回転、例えば作動部８２０の加圧により、ロータリ・ピストン８１２を内側へ、例えば時計回りに部分的に付勢する。ロータリ・ピストン８１２により押し出された圧力チャンバ８４０内の流体は流体ポート８３０を通って流出する。

実施例であるアクチュエータ８００は、圧力チャンバ８４０へロータリ・ピストン８１２を挿入することにより組み立てることができる。次にロータ軸８１０は、長手方向にボア８５０及びキー溝８５１へ挿通される。ロータリ・ピストン８１２は、結合ピン８５２によりロータ軸８１０に結合される。

図１１は、ロータリ・ピストン型アクチュエータ１１００の別の実施例の斜視図である。一般に、アクチュエータ１１００は、それぞれの作動部で複数のロータリ・ピストンが用いられるという点を除き、実施例であるアクチュエータ８００に類似する。

実施例であるアクチュエータ１１００は、ロータリ・ピストン・アセンブリ１１１０と圧力チャンバ・アセンブリ１１２０とを含む。アクチュエータ１１００は第１の作動部１１０１と第２の作動部１１０２とを含む。アクチュエータ１１００の実施例において、第１の作動部１１０１はロータリ・ピストン・アセンブリ１１１０を第１の方向、例えば時計回り、に回転するように構成され、第２の作動部１１０２はロータリ・ピストン・アセンブリ１１１０を第１の方向とは実質的に反対の第２の方向、例えば反時計回り、に回転するように構成される。

実施例であるアクチュエータ１１００の第１の作動部１１０１は一群のロータリ・ピストン８１２を含み、第２の作動部１１０２は一群のロータリ・ピストン８２２を含む。ロータリ・ピストン・アセンブリ１１１０に沿う様々な長手方向位置に個々のロータリ・ピストン８１２、８２２を実装することにより、アクチュエータ８００に類似する範囲の回転行程を達成してもよい。実施の形態によっては、アクチュエータ１１００は、ロータ軸１１１０を全部で約６０°回転できる。

実施の形態によっては、何らかの用途において一群のロータリ・ピストン８１２を用いて機械的利点が提供される。例えば、複数のロータリ・ピストン８１２を用いて、ロータリ・ピストン・アセンブリの応力及び撓みを減らし、シールアセンブリの磨耗を減らし、自由度を増やすことができる。別の実施例においてチャンバ間に隔壁、例えば補強板、を設けることは圧力チャンバ・アセンブリ１１２０の強度を高め、高圧下での圧力チャンバ・アセンブリ１１２０の外方への膨出を減らすことができる。実施の形態によっては、端部タブをロータ軸アセンブリ１１１０に設けることにより、例えば負荷を受けている間アクチュエータ８００が被る片持ち効果を減らすことができ、応力又は曲げをより少なくすることができる。

図１２乃至図１４は、別の実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータ１２００の斜視図及び断面図である。アクチュエータ１２００は、ロータリ・ピストン・アセンブリ１２１０、第１の作動部１２０１及び第２の作動部１２０２を含む。

実施例であるアクチュエータ１２００のロータリ・ピストン・アセンブリ１２１０は、ロータ軸１２１２、一群のロータ・アーム１２１４、及び一群のデュアル・ロータリ・ピストン１２１６を含む。デュアル・ロータリ・ピストン１２１６はそれぞれ、コネクタ部分１２１８、ピストン端部１２２０ａ及びピストン端部１２２０ｂを含む。ピストン端部１２２０ａ〜１２２０ｂの形は弧状であり、略半円の配置で互いに反対に配向されて、コネクタ部分１２１８のところで結合されている。ボア１２２２はコネクタ部分１２１８内に形成され、ピストン端部１２２０ａ〜１２２０ｂにより形成された半円の軸線と実質的に平行に配向される。ボア１２２２は、ボア１２２２と、ロータ・アーム１２１３に形成された一群のボア１２２４とに挿通してデュアル・ロータリ・ピストン１２１６をロータ軸１２１２へ固定するするコネクタピン（不図示）を収容できる大きさを与えられている。

実施例であるアクチュエータ１２００の第１の作動部１２０１は第１の圧力チャンバ・アセンブリ１２５０ａを含み、第２の作動部１２０２は第２の圧力チャンバ・アセンブリ１２５０ｂを含む。第１の圧力チャンバ・アセンブリ１２５０ａは、第１の圧力チャンバ・アセンブリ１２５０ａ内の弧状キャビティとして形成された一群の圧力チャンバ１２５２ａを含む。第２の圧力チャンバ・アセンブリ１２５０ｂは、第２の圧力チャンバ・アセンブリ１２５０ｂ内の弧状キャビティとして形成された一群の圧力チャンバ１２５２ｂを含む。圧力チャンバ・アセンブリ１２５０ａ〜１２５０ｂをアクチュエータ１２００内へ組み付けるとき、圧力チャンバ１２５２ａはそれぞれ、圧力チャンバ１２５２ｂのうちの対応する一つと略同一面内にあり、よって、圧力チャンバ１２５２ａと圧力チャンバ１２５２ｂとは、中心軸まわりの２つの半円領域を占める。半円ボア１２５３ａ及び半円ボア１２５３ｂは実質的に整列してロータ軸１２１２を収容する。

実施例であるアクチュエータ１２００の圧力チャンバ１２５２ａ〜１２５２ｂはそれぞれ、開口端部１２５４及びシールアセンブリ１２５６を含む。開口端部１２５４は、ピストン端部１２２０ａ〜１２２０ｂの挿入を受け入れるように形成される。シールアセンブリ１２５６は、圧力チャンバ１２５２ａ〜１２５２ｂの内壁と、ピストン端部１２２０ａ〜１２２０ｂの外面とに接触して流体シールを形成する。

実施例であるアクチュエータ１２００のロータリ・ピストン・アセンブリ１２１０は、デュアル・ロータリ・ピストン１２１６のボア１２２２を、ロータ・アーム１２１４のボア１２２４と整列させることにより組み付けることができる。コネクタ・ピン（不図示）は、ボア１２２２及び１２２４に挿通され、留め締着具により長手方向に固定される。

実施例であるアクチュエータ１２００は、ロータ軸１２１２を半円ボア１２５３ａに実質的に隣接して位置決めし、それを回転して圧力チャンバ１２５２ａ内へ実質的に完全にピストン端部１２２０ａを挿入することにより組み立てることができる。第２の圧力チャンバ１２５２ｂは、半円ボア１２５３ｂがロータ軸１２１２に実質的に隣接して位置決めされるように、第１の圧力チャンバ１２５２ａに隣接して位置決めされる。そして、ロータリ・ピストン・アセンブリ１２１０が回転してピストン端部１２２０ｂを部分的に圧力チャンバ１２５２ｂへ挿入する。端部キャップ１２６０は、圧力チャンバ１２５２ａ〜１２５２ｂの長手方向端部１２６２ａへ締着（しっかり固定）される。第２の端部キャップ（不図示）は、圧力チャンバ１２５２ａ〜１２５２ｂの長手方向端部１２６２ｂへ締着される。端部キャップは、ロータリ・ピストン・アセンブリ１２１０と圧力チャンバ１２５２ａ〜１２５２ｂとの相互に対する位置を実質的に維持する。実施の形態によっては、アクチュエータ１２００は全部で約９０°の回転ストロークを提供することができる。

作動において、加圧流体は、実施例であるアクチュエータ１２００の圧力チャンバ１２５２ａへ送られてロータリ・ピストン・アセンブリ１２１０を第１の方向、例えば時計回り、に回転させる。加圧流体は、圧力チャンバ１２５２ｂへ送られてロータリ・ピストン・アセンブリ１２１０を第２の方向、例えば反時計回り、に回転させる。

図１５及び図１６は、別の実施例であるロータリ・ピストン・アセンブリ１５０１を含む別の実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータ１５００の斜視図及び断面図である。実施の形態によっては、アセンブリ１５０１は、図２のロータリ・ピストン・アセンブリ２００の代替の実施の形態であり得る。

実施例であるアクチュエータ１５００のアセンブリ１５０１はロータ軸１５１０を含み、ロータ軸１５１０は、一群のロータ・アーム１５３０及び一つ以上のコネクタ・ピン（不図示）により、一群のロータリ・ピストン１５２０ａ及び一群のロータリ・ピストン１５２０ｂに結合されている。ロータリ・ピストン１５２０ａ及び１５２０ｂはロータ軸１５１０に沿って、ほぼ交互パターン、例えば、一つのロータリ・ピストン１５２０ａ、一つのロータリ・ピストン１５２０ｂ、一つのロータリ・ピストン１５２０ａ、一つのロータリ・ピストン１５２０ｂというように、配置される。実施の形態によっては、ロータリ・ピストン１５２０ａ及び１５２０ｂは、ロータ軸１５１０に沿って、ほぼ相互に噛合うパターン、例えば、一つのロータリ・ピストン１５２０ａと一つのロータリ・ピストン１５２０ｂとが回転可能に相互に平行であり、コネクタ部分が並んで配置するように形成され、又は、ロータリ・ピストン１５２０ａのコネクタ部分は一つ以上の雄型突起及び／又は雌型逃げ部として形成されて、ロータリ・ピストン１５２０ｂのコネクタ部分に形成された一つ以上の対応する雄型突起及び／又は雌型逃げ部を収容する。

図１６を参照すると、実施例であるアクチュエータ１５００の圧力チャンバ・アセンブリ１５５０は、一群の弧状圧力チャンバ１５５５ａと一群の弧状圧力チャンバ１５５５ｂとを含む。圧力チャンバ１５５５ａ及び１５５５ｂは、ロータリ・ピストン１５２０ａ〜１５２０ｂの交番（互い違いの）パターンに対応する、ほぼ交番するパターンで配置される。ロータリ・ピストン１５２０ａ〜１５２０ｂは、圧力チャンバ１５５５ａ及び１５５５ｂ内へ部分的に延出する。シールアセンブリ１５６０は、圧力チャンバ１５５５ａ〜１５５５ｂのそれぞれの開口端部１５６５まわりに位置決めされて圧力チャンバ１５５５ａ〜１５５５ｂの内壁とロータリ・ピストン１５２０ａ〜１５２０ｂとの間に流体シールを形成する。

使用において、加圧流体は、実施例であるアクチュエータ１５００の圧力チャンバ１５５５ａ及び１５５５ｂへ交互に提供されてロータリ・ピストン・アセンブリ１５０１を付勢して部分的に時計回り及び反時計回りに回転させることができる。実施の形態によっては、アクチュエータ１５００はロータ軸１５１０を全部で約９２°回転できる。

図１７及び１８は、別の実施例であるロータリ・ピストン・アセンブリ１７０１を含む別の実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータ１７００の斜視図及び断面図である。実施の形態によっては、アセンブリ１７０１は、図２のロータリ・ピストン・アセンブリ２００又は図１２のアセンブリ１２００の代わりの実施の形態であり得る。

実施例であるアクチュエータ１７００のアセンブリ１７０１はロータ軸１７１０を含み、ロータ軸１７１０は、一群のロータ・アーム１７３０ａ及び一つ以上のコネクタ・ピン１７３２により、一群のロータリ・ピストン１７２０ａに結合されている。ロータ軸１７１０はまた、一群のロータ・アーム１７３０ｂ及び一つ以上のコネクタ・ピン１７３２により、一群のロータリ・ピストン１７２０ｂに結合される。ロータリ・ピストン１７２０ａ及び１７２０ｂは、ほぼ対向する対称的なパターンで、例えば、アセンブリ１７０１の長さに沿う様々な位置で一つのロータリ・ピストン１７２０ａが一つのロータリ・ピストン１７２０ｂと対を成すパターンで、ロータ軸１７１０に沿って配置される。

図１８を参照すると、実施例であるアクチュエータ１７００の圧力チャンバ・アセンブリ１７５０は一群の弧状圧力チャンバ１７５５ａと一群の弧状圧力チャンバ１７５５ｂとを含む。圧力チャンバ１７５５ａ及び１７５５ｂは、ロータリ・ピストン１７２０ａ〜１７２０ｂの対称配置に対応する、ほぼ対向する対称パターンで配置される。ロータリ・ピストン１７２０ａ〜１７２０ｂは、圧力チャンバ１７５５ａ〜１７５５ｂ内へ部分的に延出する。シールアセンブリ１７６０は、圧力チャンバ１７５５ａ〜１７５５ｂのそれぞれの開口端部１７６５周りに位置決めされて圧力チャンバ１７５５ａ〜１７５５ｂの内壁とロータリ・ピストン１７２０ａ〜１７２０ｂとの間に流体シールを形成する。

使用において、加圧流体は、実施例であるアクチュエータ１７００の圧力チャンバ１７５５ａ及び１７５５ｂへ交互に提供されてロータリ・ピストン・アセンブリ１７０１を付勢して部分的に時計回り及び反時計回りに回転させることができる。実施の形態によっては、アクチュエータ１７００はロータ軸１７１０を全部で約５２°回転できる。

図１９及び図２０は、別の実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータ１９００の斜視図及び断面図である。先に説明したアクチュエータ、例えば、実施例である、図１のアクチュエータ１００は、略細長い円筒状であるが、アクチュエータ１９００はそれに比べて平たくかつ円盤状である。

図１９は、実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータ１９００の斜視図である。アクチュエータ１９００は、ロータリ・ピストン・アセンブリ１９１０及び圧力チャンバ・アセンブリ１９２０を含む。ロータリ・ピストン・アセンブリ１９１０はロータ軸１９１２を含む。一群のロータ・アーム１９１４の遠端はロータ軸１９１２から径方向に延び、各ロータ・アーム１９１４の遠端部は、ロータ軸１９１２の軸線に実質的に平行に整列するボア１９１６を含み、一群のコネクタ・ピン１９１８のうちの一つを収容できる大きさになっている。

実施例であるアクチュエータ１９００のロータリ・ピストン・アセンブリ１９１０は、ロータ軸１９１２を横切って互いに実質的に対称に対向して配置される一対のロータリ・ピストン１９３０を含む。アクチュエータ１９００の実施例において、ロータリ・ピストン１９３０は両方とも同じ回転方向に配向されている。例えば、ロータリ・ピストン１９３０は協働して同じ回転方向に押す。実施の形態によっては、戻り力を提供してロータリ・ピストン・アセンブリ１９１０をロータリ・ピストン１９３０の方向に回転してもよい。例えば、ロータ軸１９１２は、ロータリ・ピストン１９３０が提供する力に抗する負荷、例えば、重力を受ける負荷、風や水の抵抗を受ける負荷、戻りばねによる負荷、又はロータリ・ピストン・アセンブリを回転させることのできるその他の適切な負荷に接続してもよい。実施の形態によっては、アクチュエータ１９００は、圧力チャンバ・アセンブリ１９２０の上に加圧可能な外側ハウジングを含んで、バックドライブ作動（例えば、図４の外側ハウジング４５０により提供される機能に類似する）を提供できる。実施の形態によっては、アクチュエータ１９００は、バックドライブ作動を提供できる、反対に配向されたアクチュエータ１９００へ回転可能に接続できる。

実施の形態によっては、ロータリ・ピストン１９３０を対向する回転方向に配向してもよい。例えば、ロータリ・ピストン１９３０を、対向する回転方向へ互いに押して双方向運動制御を提供することができる。実施の形態によっては、アクチュエータ１００は、ロータ軸を全部で約６０°回転できる。

実施例であるアクチュエータ１９００のロータリ・ピストン１９３０のそれぞれは、ピストン端部１９３２と一つ以上のコネクタ・アーム１９３４とを含む。ピストン端部１９３２は、実質的に滑らかな表面を有する略半円形の本体を有するように形成される。コネクタ・アーム１９３４のそれぞれは、ピストン端部１９３２の半円形本体の軸線に実質的に整列し、コネクタ・ピン１９１８の一つを収容する大きさになっているボア１９３６（図２１Ｂ及び２１Ｃを参照）を含む。

実施例であるアクチュエータ１９００のロータリ・ピストン１９３０のそれぞれは、ロータ・アーム１９１４のボア１９１６がボア１９３６と整列できるようにコネクタ・アーム１９３４をロータ・アーム１９１４に整列することにより、ロータ軸１９１２に組み付けられる。コネクタ・ピン１９１８は、整列したボアに挿通されてピストン１９３０とロータ軸１９１２との間にヒンジ結合を形成する。各コネクタ・ピン１９１８の長さは整列したボアよりわずかに長い。整列したボアを越えて延びる各コネクタ・ピン１９１８の各端部の円周方向周まわりには、留め締着具（留め固定具）（不図示）、例えばスナップリング又はスパイラルリングを収容できる円周方向の逃げ又は溝（不図示）がある。

ここで図２０は、実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータ１９００の断面図である。図解するこの実施例は、ロータリ・ピストン１９３０が、圧力チャンバ・アセンブリ１９２０内の弧状キャビティとして形成された対応する圧力チャンバ１９６０へ部分的に挿入されていることを示す。

実施例であるアクチュエータ１９００の各圧力チャンバ１９６０は、開口端部１９６４のところで圧力チャンバ１９６０の内面まわりにシールアセンブリ１９６２を含む。実施の形態によっては、シールアセンブリ１９６２は、標準的なシール溝内の全ての側面に保持される円形又は半円形の封止形状寸法であってもよい。

実施例であるアクチュエータ１９００のロータリ・ピストン１９３０が開口端部１９６４に挿通される場合、シールアセンブリ１９６２のそれぞれは、圧力チャンバ１９６０の内面に接触するとともに、ピストン端部１９３２の実質的に滑らかな表面に接触することにより、圧力チャンバ１９６０内に実質的に圧力封止された領域を形成する。圧力チャンバ１９６０のそれぞれは、圧力チャンバ・アセンブリ１９２０を貫通して形成される流体ポート（不図示）を含み、この流体ポートを通って加圧流体が流れてもよい。

加圧流体、例えば、作動油、水、空気、ガスを、実施例であるアクチュエータ１９００の圧力チャンバ１９６０へ導入すると、圧力チャンバ１９６０の内部と、圧力チャンバ１９６０の外側の外気条件との間の圧力差により、ピストン端部１９３２は、圧力チャンバ１９６０の外方へ付勢される。ピストン端部１９３２が外方へ付勢されると、ピストン１９３０はロータリ・ピストン・アセンブリ１９１０を付勢してこれを回転させる。

図解の実施例であるアクチュエータタ１９００において、ロータリ・ピストン１９３０のそれぞれは、キャビティ１９６６を含む。図２１Ａ〜図２１Ｃは、ロータリ・ピストン１９３０のうちの一つの断面図及び斜視図である。図２１Ａは、ピストン端部１９３２を断面とする、ロータリ・ピストン１９３０の断面図である。キャビティ１９６６はピストン端部１９３２内に形成される。
図２１Ｂは、コネクタ・アーム１９３４とボア１９３６とを斜視図で示す。図２１Ｃは、キャビティ１９６６の斜視図である。

実施の形態によっては、キャビティ１９６６はなくてもよい。例えば、ピストン端部１９３２は断面が中実であってもよい。実施の形態によっては、キャビティ１９６６は、ロータリ・ピストン１９３０の質量及びアクチュエータ１９００の質量を減らすように形成してもよい。例えば、アクチュエータ１９００を、航空機用途で実装してもよく、そこでの重量は、アクチュエータの選別の際にその役割を果たす。実施の形態によっては、キャビティ１９６６は、図３のシールアセンブリ３２０等のシールアセンブリの磨耗を減らすことができる。例えば、ロータリ・ピストン１９３０の質量を減らすことにより、ピストン端部１９３２が対応するシールアセンブリへかける力の量は、ロータリ・ピストンの質量が例えば重力又は重力加速度により加速されるときに減り得る。

実施の形態によっては、キャビティ１９６６は、断面が実質的に中空であってもよく、中空空間内に、例えばウェブ（補強板）等の一つ以上の構造部材を含んでもよい。例えば、構造クロス部材を中空ピストンのキャビティに交差して延在させることにより、シールアセンブリにかかる高い圧力差にさらされたときの、ピストンのゆがみ、例えば膨出、の量を減らすようにしてもよい。

図２２及び図２３は、実施例であるロータ軸の２つの実施の形態の比較を図解する。図２２は、実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータ２２００の斜視図である。実施の形態によっては、実施例であるアクチュエータ２２００は実施例であるアクチュエータ１９００であってもよい。

実施例であるアクチュエータ２２００は、ロータリ・ピストン・アセンブリ２２２０及び圧力チャンバ・アセンブリ２２１０を含む。ロータリ・ピストン・アセンブリ２２２０は少なくとも一つのロータリ・ピストン２２２２及び一つ以上のロータ・アーム２２２４を含む。ロータ・アーム２２２４はロータ軸２２３０から径方向延びる。

実施例であるアクチュエータのロータ軸２２３０は、圧力チャンバ・アセンブリ２２１０から長手方向に延びる出力部分２２３２及び出力部分２２３４を含む。出力部分２２３２〜２２３４は、出力部分２２３２〜２２３４の円周方向周辺部から径方向に延びる一群のスプライン２２３６を含む。実施によっては、出力部分２２３２及び／又は２２３４は、対応して形成され、スプライン結合されたアセンブリに挿入されてロータ軸２２３０を他の機構へ回転可能に結合してもよい。例えば、出力部分２２３２及び／又は２２３４を外側アセンブリへ回転可能に結合することにより、ロータリ・ピストン・アセンブリ２２２０の回転を移転して外部アセンブリの回転を付勢してもよい。

図２３は、別の実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータ２３００の斜視図である。アクチュエータ２３００は、圧力チャンバ・アセンブリ２２１０及びロータリ・ピストン・アセンブリ２２３０を含む。ロータリ・ピストン・アセンブリ２２３０は、少なくとも一つのロータリ・ピストン２２２２及び一つ以上のロータ・アーム２２２４を含む。ロータ・アーム２２２４はロータ軸２２３０から径方向延びる。

実施例であるアクチュエータ２３００のロータ軸２３３０は、ロータ軸２３３０の軸線に沿って長手方向に形成されたボア２３３２を含む。ロータ軸２３３０は、ボア２３３２の円周方向周辺部から径方向内側に延びる一群のスプライン２３３６を含む。実施の形態によっては、対応して形成されたスプライン結合されたアセンブリをボア２３３２へ挿入してロータ軸２３３０を他の機構に回転可能に結合してもよい。

図２４は、別の実施例であるロータリ・ピストン２４００の斜視図である。実施の形態によっては、ロータリ・ピストン２４００は、ロータリ・ピストン２５０、２６０、４１４、７１２、８１２、８２２、１５３０ａ、１５３０ｂ、１７３０ａ、１７３０ｂ、１９３０又は２２２２であってもよい。

実施例であるロータリ・ピストン２４００はピストン端部２４１０及びコネクタ部分２４２０を含む。コネクタ部分２４２０は、コネクタ・ピン、例えばコネクタ・ピン２１４、を収容するために形成されたボア２４３０を含む。

実施例であるロータリ・ピストン２４００のピストン端部２４１０は端部テーパ２４４０を含む。端部テーパ２４４０は、ピストン端部２４１０の終端部２４５０の周辺部まわりに形成される。端部テーパ２４４０は、ピストン端部２４１０の外側周辺部から始まり、終端部２４５０で終わる径方向内向きの角度で形成される。実施によっては、端部テーパ２４４０は、ロータリ・ピストン２４００を圧力チャンバ、例えば圧力チャンバ３１０へ挿入する工程を容易にするために形成することができる。

実施例であるロータリ・ピストン２４００のピストン端部２４１０は実質的に滑らかな表面である。実施の形態によっては、ピストン端部２４１０の滑らかな表面は、シールアセンブリが接触できる表面を提供できる。例えば、シールアセンブリ３２０は、ピストン端部２４１０の滑らかな表面に接触して流体シールの一部を形成し、圧力チャンバ３１０の内壁に滑らかで流体的に封止可能な表面を形成する必要性を減らすことができる。

図解の実施例において、図示のロータリ・ピストン２４００は略円形中実断面を有するとして示され、他方、ロータリ・ピストン２５０、２６０、４１４、７１２、８１２、８２２、１５３０ａ、１５３０ｂ１７３０ａ、１７３０ｂ、１９３０、又は２２２２の断面は様々であり、略矩形であったり、略長円形であったり、その他の形状であったり、中空や中実であったりする断面を示した。実施の形態によっては、ロータリ・ピストン２４００の断面寸法は、矢印２４９１及び２４９２で概ね指示するように、適切な断面形状、例えば正方形、長方形、卵形、長円形（長円は楕円を含む概念）、円形、その他形状、中実及び中空、にすることができる。実施の形態によっては、角度２４９３で概ね示すロータリ・ピストン２４００の円弧は、適切な長さにすることができる。実施の形態によっては、線２４９４で概ね示すロータリ・ピストン２４００の半径は、適切な半径にすることができる。実施の形態によっては、ピストン端部２４１０は実質的に中実であっても実質的に中空であってもよく、適切な中空フォーメーション（構成）を含んでいてもよい。実施の形態によっては、先に述べたピストン端部２４１０の何れの形態も、図１２のデュアル・ロータリ・ピストン１２１６のピストン端部１２２０ａ及び／又は１２２０ｂとして用いることができる。

図２５は、回転作動を行うための、実施例である工程２５００のフロー図である。実施によっては、工程２５００は、図２６乃至図２８の説明で検討することになるロータリ・ピストン型アクチュエータ１００、４００、７００、８００、１２００、１５００、１７００、１９００、２２００、２３００、及び／又は２６００により実施することができる。

ステップ２５１０で、ロータリ・アクチュエータが提供される。実施例であるアクチュエータ２５００のロータリ・アクチュエータは：第１のキャビティを含む第１の弧状チャンバ、第１のキャビティに流体連通する第１の流体ポート、開口端部、及び、開口端部の内面周りに配設される第１のシール、を画成（定め形成）する第１のハウジングと、；第１のハウジングに回転可能にジャーナル支持されて、回転出力軸及び回転出力軸から径方向外側へ延びる第１のロータ・アームを含むロータ・アセンブリと；第１のハウジング内に配設されて開口端部を通って第１の弧状チャンバ内を往復動自在な弧状の第１のピストン；とを含む。第１のシール、第１のキャビティ、及び第１のピストンは第１の圧力チャンバを画成し、第１のコネクタが、第１のピストンの第１の端部を第１のロータ・アームに結合する。例えば、アクチュエータ１００は、作動部１２０に含まれるロータリ・ピストン・アセンブリ２００及び圧力チャンバ・アセンブリ３００のコンポーネントを含む。

ステップ２５２０では、第１の圧力チャンバに加圧流体が送られる。例えば、加圧流体を、流体ポート３２０を通って圧力チャンバ３１０に流入させることができる。

ステップ２５３０では、第１のピストンが第１の圧力チャンバから部分的に外方へ付勢されて回転出力軸を第１の方向に付勢してこれを回転する。例えば、圧力チャンバ３１０へ流し込まれた容積分の加圧流体によりロータリ・ピストン２６０の同様の容積分だけ押し出され、それにより、ロータリ・ピストン２６０は、部分的に、圧力キャビティ３１０の外へ付勢され、今度はロータ軸２１０が時計回りに回転させられることになる。

ステップ２５４０では、回転出力軸を第１の方向とは反対の第２の方向に回転させる。例えば、ロータ軸２１０は、別の機構、トルクを与える負荷、戻りばね、及び回転トルクの他の適切なソースなどの外力により反時計回りに回転させることができる。

ステップ２５５０では、第１のピストンが部分的に第１の圧力チャンバ内へ付勢されて、加圧流体を第１の流体ポートの外へ付勢する。例えば、ロータリ・ピストン２６０は圧力チャンバ３１０へ押し込まれ、圧力チャンバ３１０内へ延びるピストン端部２５２の体積は同様の体積分の流体を押しのけ、よって、それを流体ポート３１２から流出させる。

実施の形態によっては、実施例である工程２５００を用いて、接続された機構へ、全ストロークにわたって実質的に一定なパワーを提供する。例えば、アクチュエータ１００が回転する際、接続された負荷に与えられるトルクには実質的にほとんど位置依存変動はないだろう。

実施の形態によっては、第１のハウジングは、第２のキャビティを含む第２の弧状チャンバ、第２のキャビティに流体連通する第２の流体ポート、及び、開口端部の内面周りに配設される第２のシール、を更に画成し、ロータ・アセンブリは第２のロータ・アームも含み、ロータリ・アクチュエータは、前記ハウジング内に配設されて第２の弧状チャンバ内を往復動自在な弧状の第２のピストンも含み、ここで、第２のシールと、第２のキャビティと、第２のピストンが第２の圧力チャンバを画成し、第２のコネクタが、第２のピストンの第１の端部を第２のロータ・アームに結合する。例えば、アクチュエータ１００は、作動部１１０に含まれるロータリ・ピストン・アセンブリ２００及び圧力チャンバ・アセンブリ３００のコンポーネントを含む。

実施の形態によっては、第２のピストンを、第１のピストンと同じ回転方向に配向してもよい。例えば、この２つのピストン２６０を同じ回転方向で協働して作動するように配向する。実施の形態によっては、第２のピストンを、第１のピストンとは反対の回転方向に配向してもよい。例えば、ロータリ・ピストン２５０を、ロータリ・ピストン２６０に対して相対的に反対の回転方向で作動するように配向する。

実施の形態によっては、アクチュエータは第１のハウジングの周りに配設されて第２の流体ポートを有する第２のハウジングを含むことができ、第１のハウジングと、第２のハウジングと、シールと、第１のピストンとが第２の圧力チャンバを画成する。例えば、アクチュエータ４００は、圧力チャンバ・アセンブリ４２０を実質的に取り囲む外側ハウジング４５０を含む。ボア４５２内の加圧流体は、シール４２６により、圧力チャンバ４２２内の流体から隔離されている。

実施によっては、回転出力軸を、第１の方向の回転とは反対の第２の方向へ回転させるステップは、加圧流体を第２の圧力チャンバへ送るステップと、第２のピストンを部分的に第２の圧力チャンバから外方へ付勢し、第１の方向とは反対の第２の方向の回転出力軸の回転を強いるステップとを含む。例えば、加圧流体を、第１の作動部１１０の圧力チャンバ３１０へ送ってロータリ・ピストン２６０を外方へ付勢し、それによりロータ軸２１０を反時計回りに回転させることができる。

実施によっては、回転出力軸を、第１の方向の回転とは反対の第２の方向へ回転させるステップは、加圧流体を第２の圧力チャンバへ送るステップと、第１のピストンを部分的に第１の圧力チャンバ内へ付勢し、第１の方向とは反対の第２の方向の回転出力軸の回転を強いるステップとを含む。例えば、加圧流体を、圧力チャンバ４２２内の流体より高い圧力でボア４５２へ流入させ、それによりロータリ・ピストン４１４が圧力チャンバ４２２内へ動くようにし、ロータ軸４１２が反時計回りに動くようにすることができる。

実施によっては、回転出力軸の回転によりハウジングを回転させることができる。例えば、回転出力軸４１２は、回転可能に静止状態に保つことができ、ハウジング４５０は回転が許容され、圧力チャンバ４２２内へ加圧流体を送ることによりロータリ・ピストン４１４を圧力チャンバ４２２の外へ付勢し、それによりハウジング４５０を回転出力軸４１２周りに回転させることができる。

図２６乃至図２８は、別の実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータ２６００のコンポーネントの様々な図である。一般に、アクチュエータ２６００は、シールアセンブリの構成を除き、図１の実施例であるアクチュエータ１００に類似する。実施例であるアクチュエータ１００のシールアセンブリ３２０が圧力チャンバ３１０に対して相対的に実質的に静止状態にあり、ロータリ・ピストン２５０の表面と滑動接触状態にある。その一方、実施例であるアクチュエータ２６００において比べてみると、シール構成は、以下説明するように、逆である。

図２６は、実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータ２６００を示す斜視図である。アクチュエータ２６００は、ロータリ・ピストン・アセンブリ２７００と圧力チャンバ・アセンブリ２６０２とを含む。アクチュエータ２６００は、第１の作動部２６１０と第２の作動部２６２０とを含む。アクチュエータ２６００の実施例において、第１の作動部２６１０は、ロータリ・ピストン・アセンブリ２７００を第１の方向、例えば反時計回りに、回転するように構成されていて、第２の作動部２６２０は、ロータリ・ピストン・アセンブリ２７００を第１の方向とは実質的に反対である第２の方向、例えば時計回りに、回転するように構成されている。

図２７は、実施例であるロータリ・ピストン・アセンブリ２７００を、圧力チャンバアセンブリ２６０２から離して見た斜視図である。ロータリ・ピストン・アセンブリ２７００はロータ軸２７１０を含む。複数のロータ・アーム２７１２がロータ軸２７１０から径方向に延び、各ロータ・アーム２７１２の遠端部が、ロータ軸２７１０の軸線に実質的に整列し、一群のコネクタ・ピン２７１４を収容する大きさになされた、ボア（不図示）を含む。

図２７に示すように、実施例であるロータリ・ピストン・アセンブリ２７００の第１の作動部２６１０は一対のロータリ・ピストン２７５０を含み、第２の作動部２６２０は一対のロータリ・ピストン２７６０を含む。実施例であるアクチュエータ２６００は、二対のロータリ・ピストン２７５０、２７６０を含むが、他の実施の形態は、より多い及び／又はより少ない数の協働し対向するロータリ・ピストンを含むことができる。

図２７に示す実施例であるロータリ・ピストン・アセンブリにおいて、ロータリ・ピストン２７５０、２７６０のそれぞれはピストン端部２７５２及び一つ以上のコネクタ・アーム２７５４を含む。ピストン端部２７５２は、実質的に滑らかな表面を有する略半円形の本体を有するように形成される。コネクタ・アーム２７５４のそれぞれは、ピストン端部２７５２の半円形本体の軸線に実質的に整列し、コネクタ・ピン２７１４の一つを収容する大きさになされたボア２７５６を含む。

実施によっては、ロータリ・ピストン２７５０、２７６０のそれぞれは、ピストン端部２７５２の外側周辺部まわりに配設されたシールアセンブリ２７８０を含む。実施によっては、シールアセンブリ２７８０は、シール溝の全ての側面で保持される円形又は半円形の封止寸法形状であってよい。実施よっては、市販の往復動ピストン型又はシリンダ型シールを用いることができる。例えば、既存の航空機に搭載する直動油圧アクチュエータで既に使用されている市販の各種シールの類が、線形負荷及び位置保持の用途に対して十分な能力を有することを実証してもよい。実施によっては、アクチュエータ２６００の封止の複雑さを、標準的な、例えば、直動油圧アクチュエータで一般に用いられる市販の、半円形の単方向シール設計を利用して減らすようにしてもよい。実施の形態によっては、シールアセンブリ２７８０は一体シールであってもよい。

図２８は、実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータ２６００の断面図である。図解した実施例は、圧力チャンバ・アセンブリ２６０２内の弧状キャビティとして形成された対応の圧力チャンバ２８１０内に挿入されたロータリ・ピストン２７６０を示す。ロータリ・ピストン２７５０も、対応の圧力チャンバ２８１０内に挿入されているが、この図では見えない。

実施例であるアクチュエータ２６００において、ロータリ・ピストン２７５０、２７６０がそれぞれ、各圧力チャンバ２８１０の開口端部２８３０に挿通され、各シールアセンブリ２７８０がピストン端部２７６０の外周と、圧力チャンバ２８１０の実質的に滑らかな内面とに接触することにより、圧力チャンバ２８１０内に実質的に圧力封止された領域を形成する。

実施の形態によっては、シール２７８０はベアリングとして働くことができる。例えば、シール２７８０は、ピストン２７５０、２７６０が動いて圧力チャンバ３１０を出入りするときにその支持を提供してもよい。

図２９Ａ乃至図２９Ｅは、中央作動アセンブリ２９６０を備える別の実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータ２９００の様々な図である。各図面の簡単な説明については、本明細書の「図面の簡単な説明」を参照されたい。

一般に、実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータ２９００は、図１２乃至図１４の、実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータ１２００と実質的に類似し、実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータ２９００も、中央作動アセンブリ２９６０と中央装着アセンブリ２９８０とを含む。実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータ２９００は実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータ１２００の改変として図解され、説明されているが、実施の形態によっては、実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータ２９００は、中央作動アセンブリ２９６０及び／又は中央装着アセンブリ２９８０を実装する設計面において、実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータ１００、４００、７００、８００、１２００、１５００、１７００、１９００、２２００、２３００及び／又は２６００の特徴も実装することができる。

アクチュエータ２９００はロータリ・アクチュエータ・アセンブリ２９１０、第１の作動部２９０１、及び第２の作動部２９０２を含む。ロータリ・ピストン・アセンブリ２９１０は、ロータ軸２９１２、一群のロータ・アーム２９１４、及び一群のデュアル・ロータリ・ピストン、例えば図１２乃至図１４のデュアル・ロータリ・ピストン１２１６、を含む。

実施例であるアクチュエータ２９００の第１の作動部２９０１は第１の圧力チャンバ・アセンブリ２９５０ａを含み、第２の作動部２９０２は第２の圧力チャンバ・アセンブリ２９５０ｂを含む。第１の圧力チャンバ・アセンブリ２９５０ａは一群の圧力チャンバ、例えば、第１の圧力チャンバ・アセンブリ２９５０ａ内に弧状キャビティとして形成された図１２乃至図１４の圧力チャンバ１２５２ａ、を含む。第２の圧力チャンバ・アセンブリ２９５０ｂは一群の圧力チャンバ、例えば、第２の圧力チャンバ・アセンブリ２９５０ｂ内に弧状キャビティとして形成された図１２乃至図１４の圧力チャンバ１２５２ｂ、を含む。ハウジング内の半円形ボア２９５３はロータ軸２９１２を収容する。

中央装着アセンブリ２９８０は、第２の圧力チャンバ・アセンブリ２９５０ｂのハウジングの半径方向に突出する部分２９８１として形成される。中央装着アセンブリ２９８０は、実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータ２９００を、外面、例えば航空機のフレーム、へ取り外し自在に固定するための装着点を提供する。半径方向に突出する部分２９８１内に形成された一群の孔２９８２には一群の留め具（締着具）２９８４、例えばボルト、が挿入されて中央装着アセンブリ２９８０を、外部装着特徴部位２９９０、例えば航空機のフレーム上の装着点（ブラケット）へ取り外し自在に固定する。

中央作動アセンブリ２９６０は、実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータ２９００の長手方向軸線ＡＡ沿いの中間点で、第１及び第２の作動部２９０１、２９０２のハウジングの外面の一部に形成される半径方向凹部２９６１を含む。被作動部（例えば、航空機の飛行操縦面）上の外部装着特徴部位への取り付けに適する外部装着ブラケット２９７０が作動アーム２９６２に接続される。作動アーム２９６２は、凹部２９６１を通って延びていて、ロータ軸２９１２の長手方向軸線の中間点で外面に形成された中央装着点２９６４へ取り外し自在に取り付けられる。

ここで図２９Ｄ及び図２９Ｅを参照すると、実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータ２９００は、凹部２９６１における中央装着アセンブリ２９８０及び中央作動アセンブリ２９６０の、中間点での切断端面図及び切断斜視図で示されている。作動アーム２９６２は、凹部２９６１内に延びてロータ軸２９１２の中央装着点２９６４に接触する。作動アーム２９６２は、留め具２９６６、例えば、作動アーム２９６２に形成された一対の孔２９６８と中央装着点２９６４を貫通して形成された孔２９６５とに通したボルト、により中央装着点２９６４へ取り外し自在に接続される。一群の孔２９６９は、作動アーム２９６２の半径方向外方端部に形成される。一群の留め具２９７２、例えばボルトは、孔２９６９と、外部装着特徴部位（ブラケット）２９７０内に形成された対応孔（不図示）とに差し通される。上記のように、中央作動アセンブリ２９６０は、実施例であるロータリ・ピストン・アクチュエータ２９００と外部装着特徴部位２９７０とを結合してロータ・アセンブリ２９１０の回転運動を、被動（被作動）装置、例えば航空機の飛行操縦面へ移す。

実施の形態によっては、中央作動アセンブリ２９６０又は中央装着アセンブリ２９８０の一方を、実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータ１００、４００、７００、８００、１２００、１５００、１７００、１９００、２２００、２３００及び／又は２６００のうちのいずれかの特徴と組み合わせて用いることができる。例えば、実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータ２９００は、中央装着アセンブリ２９８０を通して静止面へ装着されて、ロータ軸アセンブリ２９１０の一端又は両端で作動を提供してもよい。別の実施例において、実施例であるロータリ・ピストン・アセンブリ２９００は、非中央装着点を通して静止面へ装着されて、中央作動アセンブリ２９６０で作動を提供してもよい。

図３０Ａ乃至図３０Ｅは、中央作動アセンブリ３０６０を有する、実施例であるロータリ・アクチュエータ３０００の様々な図である。各図面の簡単な説明については、本明細書の「図面の簡単な説明」を参照されたい。

一般に、実施例であるロータリ・アクチュエータ３０００は、図２９Ａ乃至図２９Ｅのロータリ・ピストン型アクチュエータ２９００と実質的に類似し、実施例であるロータリ・アクチュエータ３０００も、中央作動アセンブリ３０６０及び中央装着アセンブリ３０８０を含む。実施の形態によっては、実施例であるロータリ・アクチュエータ３０００は、回転作用をロータリ・ピストン型アクチュエータ以外の機構により行うことができる、実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータ２９００の改変であってもよい。例えば、実施例であるロータリ・アクチュエータ３０００は、ロータリ・ベーン型アクチュエータ、ロータリ流体型アクチュエータ、電気機械式アクチュエータ、直線運動・回転運動変換アクチュエータ(linear-to-rotarymotion actuator)、又は、これらの組み合わせ、又は、適切な他のロータリ・アクチュエータであってよい。実施例であるロータリ・アクチュエータ３０００は、実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータ２９００の改変として図解され、説明されてきたが、実施の形態によっては、実施例であるロータリ・アクチュエータ３０００は、中央作動アセンブリ３０６０及び／又は中央装着アセンブリ３０８０を実装する設計面において、実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータ１００、４００、７００、８００、１２００、１５００、１７００、１９００、２２００、２３００、２６００及び／又は２９００の特徴も実装することができる。

アクチュエータ３０００は、ロータリ・アクチュエータ部３０１０ａ及びロータリ・アクチュエータ部３０１０ｂを含む。実施の形態によっては、ロータリ・アクチュエータ部３０１０ａ及びロータリ・アクチュエータ部３０１０ｂは、ロータリ・ベーン型アクチュエータ、ロータリ流体型アクチュエータ、電気機械式アクチュエータ、直線運動・回転運動変換アクチュエータ、又は、これらの組み合わせ、又は、適切な他のロータリ・アクチュエータであってよい。ロータリ・アクチュエータ部３０１０ａはハウジング３０５０ａを含み、ロータリ・アクチュエータ部３０１０ｂはハウジング３０５０ｂを含む。ロータ軸３０１２ａはロータリ・アクチュエータ部３０１０ａの長手方向軸線に沿っていて、ロータ軸３０１２ｂはロータリ・アクチュエータ部３０１０ｂの長手方向軸線に沿っている。

中央装着アセンブリ３０８０は、ハウジング３０５０ａ及び３０５０ｂの半径方向に突出する部分３０８１として形成される。中央装着アセンブリ３０８０は、実施例であるロータリ・アクチュエータ３０００を、外面又は外部構造部材、例えば航空機のフレームや航空機の操縦面、へ取り外し自在に固定するための装着点を提供する。半径方向に突出する部分３０８１に形成された一群の孔３０８２には、一群の留め具（不図示）、例えばボルト、が挿入されて中央装着アセンブリ３０８０を、外部装着特徴部位、例えば図２９の外部装着特徴部位２０９０、すなわち航空機のフレーム又は操縦面の上の装着点（ブラケット）へ取り外し自在に固定する。

中央作動アセンブリ３０６０は、実施例であるロータリ・アクチュエータ３０００の長手方向軸線ＡＡ沿いの中間点で、ハウジング３０５０ａ、３０５０ｂの外面の一部に形成される半径方向凹部３０６１を含む。実施によっては、外部装着ブラケット２９７０等の外部装着ブラケットは、構造部材又は被作動部材（例えば、航空機の飛行操縦面）の外部装着特徴部位へ取り付けるのに適していてもよく、これは、作動アーム３０６２に接続することができる。作動アーム２９６２等の作動アームは凹部３０６１を通って延び、ロータ軸３０１２ａ及び３０１２ｂの長手方向軸線の中間点で外面に形成される中央装着点３０６４へ取り外し自在に取り付けられる。

ここで図３０Ｄ及び図３０Ｅをより詳細に参照すると、実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータ３０００が、凹部３０６１における中央装着アセンブリ３０８０及び中央作動アセンブリ３０６０の中間点での切断端面図及び切断斜視図で示されている。作動アーム（不図示）は凹部３０６１内に延びてロータ軸３０１２ａ及び３０１２ｂの中央装着点３０６４に接触する。作動アームは、留め具、例えば、一対の孔（例えば、作動アーム２９６２に形成された孔２９６８）と、中央装着点３０６４を貫通して形成された孔３０６５とに通したボルト、により中央装着点３０６４へ取り外し自在に接続できる。ロータリ・ピストン型アクチュエータ２９００及び中央作動アセンブリ２９６０の説明で行った検討と同様に、中央作動アセンブリ３０６０は、実施例であるロータリ・アクチュエータ３０００を外部装着特徴部位又は構造部材に接続してアクチュエータ部３０１０ａ、３０１０ｂの回転運動を、構造部材、例えば航空機のフレーム、に対して相対的に動かされる（作動される）装置、例えば航空機の飛行操縦面、に与える。

実施の形態によっては、中央作動アセンブリ３０６０及び中央装着アセンブリ３０８０の一方を、実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータ１００、４００、７００、８００、１２００、１５００、１７００、１９００、２２００、２３００、２６００及び／又は２９００のうちのいずれかの特徴（部位）と組み合わせて用いることができる。例えば、実施例であるロータリ・アクチュエータ３０００を、中央装着アセンブリ３０８０を通して静止面へ装着して、ロータ軸３０１２ａ、３０１２ｂの一端又は両端で作動を提供してもよい。別の実施例において、実施例であるロータリ・アクチュエータ３０００を、非中央装着点を通して静止面へ装着して、中央作動アセンブリ３０６０に作動を提供してもよい。別の実施例において、ロータリ・アクチュエータ３０００を、中央装着点３０６４を通して静止面へ装着して、中央装着アセンブリ３０８０で作動を提供してもよい。

図３１Ａ乃至図３１Ｅは、中央作動アセンブリ３１６０を有する、実施例であるロータリ・アクチュエータ３１００の様々な図である。各図面の簡単な説明については、本明細書の「図面の簡単な説明」を参照されたい。

一般に、実施例であるロータリ・アクチュエータ３１００は、図３０Ａ乃至図３０Ｅのロータリ・アクチュエータ３０００と実質的に類似し、実施例であるロータリ・アクチュエータ３１００も、中央作動アセンブリ３１６０及び中央装着アセンブリ１８０を含む。実施の形態によっては、実施例であるロータリ・アクチュエータ３１００は、回転作用がロータリ流体アクチュエータ以外の機構によって行える、実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータ３０００の改変であってもよい。実施例であるロータリ・アクチュエータ３１００は電気機械式アクチュエータである。実施例であるロータリ・アクチュエータ３１００は、実施例であるロータリ・アクチュエータ３０００の改変として図解され、説明されてきたが、実施の形態によっては、実施例であるロータリ・アクチュエータ３１００は、中央作動アセンブリ３１６０及び／又は中央装着アセンブリ３１８０を実装する設計面において、実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータ１００、４００、７００、８００、１２００、１５００、１７００、１９００、２２００、２３００、２６００及び／又は２９００及び／又はロータリ・アクチュエータ３０００の特徴も実装することができる。

アクチュエータ３１００は、ロータリ・アクチュエータ部３１１０ａ及びロータリ・アクチュエータ部３１１０ｂを含む。実施の形態によっては、ロータリ・アクチュエータ部３１１０ａ及び３１１０ｂは電気機械式アクチュエータであってもよい。ロータリ・アクチュエータ部３１１０ａはハウジング３１５０ａを含み、ロータリ・アクチュエータ部３１１０ｂはハウジング３１５０ｂを含む。ロータ軸３１１２ａはロータリ・アクチュエータ部３１１０ａの長手方向軸線に沿っていて、ロータ軸３１１２ｂはロータリ・アクチュエータ部３１１０ｂの長手方向軸線に沿っている。

中央装着アセンブリ３１８０は、ハウジング３１５０ａ及び３１５０ｂの半径方向に突出する部分３１８１として形成される。中央装着アセンブリ３１８０は、実施例であるロータリ・アクチュエータ３１００を、外面又は外部構造部材、例えば航空機のフレームや航空機の操縦面、へ取り外し自在に固定するための装着点を提供する。半径方向に突出する部分３１８１に形成された一群の孔３１８２には、一群の留め具（不図示）、例えばボルト、が挿入されて中央装着アセンブリ３１８０を、外部装着特徴部位、例えば図２９の外部装着特徴部位２０９０、すなわち航空機のフレーム又は操縦面の上の装着点（ブラケット）へ取り外し自在に固定する。

中央作動アセンブリ３１６０は、実施例であるロータリ・アクチュエータ３１００の長手方向軸線ＡＡ沿いの中間点で、ハウジング３１５０ａ、３１５０ｂの外面の一部に形成される半径方向凹部３１６１を含む。実施によっては、外部装着ブラケット２９７０等の外部装着ブラケットは、構造部材又は被作動部材（例えば、航空機の飛行操縦面）の外部装着特徴部位へ取り付けるのに適していてもよく、これは、作動アーム３１６２に接続することができる。作動アーム２９６２等の作動アームは凹部３１６１を通って延び、ロータ軸３１１２ａ及び３１１２ｂの長手方向軸線の中間点で外面に形成される中央装着点３１６４へ取り外し自在に取り付けられる。

ここで図３１Ｄ乃至図３１Ｅを参照すると、実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータ３１００が、凹部３１６１における中央装着アセンブリ３０８０及び中央作動アセンブリ３１６０の中間点での切断端面図及び切断斜視図で示されている。作動アーム（不図示）は凹部３１６１内に延びてロータ軸３１１２ａ及び３１１２ｂの中央装着点３１６４に接触する。作動アームは、留め具、例えば、一対の孔（例えば、作動アーム２９６２に形成された孔２９６８）と、中央装着点３１６４を貫通して形成された孔３１６５とに通したボルト、により中央装着点３１６４へ取り外し自在に接続される。ロータリ・ピストン型アクチュエータ２９００及び中央作動アセンブリ２９６０の説明で行った検討と同様に、中央作動アセンブリ３１６０は、実施例であるロータリ・アクチュエータ３１００を外部装着特徴部位又は構造部材に結合してアクチュエータ部３１１０ａ、３１１０ｂの回転運動を、構造部材、例えば航空機のフレーム、に対して相対的に動かされる（作動される）装置、例えば航空機の飛行操縦面に与える。

実施の形態によっては、中央作動アセンブリ３１６０及び中央装着アセンブリ３１８０の一方を、実施例であるロータリ・ピストン型アクチュエータ１００、４００、７００、８００、１２００、１５００、１７００、１９００、２２００、２３００、２６００及び／又は２９００及び／又はロータリ・アクチュエータ３０００のうちのいずれかの特徴（部位）と組み合わせて用いることができる。例えば、実施例であるロータリ・アクチュエータ３１００を、中央装着アセンブリ３１８０を通して静止面へ装着して、ロータ軸３１１２ａ、３１１２ｂの一端又は両端で作動を提供してもよい。別の実施例において、実施例であるロータリ・アクチュエータ３１００を、非中央装着点を通して静止面へ装着して、中央作動アセンブリ３１６０で作動を提供してもよい。別の実施例において、ロータリ・アクチュエータ３１００を、中央装着点３１６４を通して静止面へ装着して、中央装着アセンブリ３１８０で作動を提供してもよい。

図３２は、別の実施例である圧力チャンバアセンブリ３２００の分解斜視図である。実施の形態によっては、圧力チャンバアセンブリ３２００の特徴を、アクチュエータ４００、８００、１２００、１５００、１７５０、１９００、２２００、２３００、２６００のいずれかと共に用いることができる。圧力チャンバアセンブリ３２００は、ハウジング３２１０と、モジュール式ピストンハウジング３２５０ａと、モジュール式ピストンハウジング３２５０ｂとを含む。ハウジング３２１０は、長手方向中央キャビティ３２１２を含む。長手方向中央キャビティ３２１２は、図２のロータリ・ピストンアセンブリ２００のロータ軸２１０のようなロータ軸（不図示）を収容するように形成されている。

実施例である圧力チャンバアセンブリ３２００のモジュール式ピストンハウジング３２５０ａは、モジュール式ピストンハウジング３２５０ａ内に弧状のキャビティとして形成された一群の圧力チャンバ３２５２ａを含む弧状のアセンブリである。同様に、モジュール式ピストンハウジング３２５０ｂも、モジュール式ピストンハウジング３２５０ｂ内に弧状のキャビティとして形成された一群の圧力チャンバ３２５２ｂを含む弧状のアセンブリである。図解の実施例において、モジュール式ピストンハウジング３２５０ｂは、モジュール式ピストンハウジング３２５０ａの弧状の形状を鏡像反転した形状である。圧力チャンバ３２５２ａ、３２５２ｂは、ロータリ・ピストン２５０のようなロータリ・ピストン（不図示）を収容するように形成されている。実施によっては、モジュール式ピストンハウジング３２５０ａ、３２５０ｂを一体型のピストンハウジングとして形成できる。例えば、モジュール式ピストンハウジング３２５０ａ、３２５０ｂをそれぞれ、機械加工、押出成形、又は他の方法で、圧力チャンバ３２５１ａ、３２５２ｂ内に継ぎ目を形成せずに成形してもよい。

実施例である圧力チャンバアセンブリ３２００を組み立てた形態で、モジュール式ピストンハウジング３２５０ａ、３２５０ｂは、ハウジング３２１０へ取り外し自在に固定される。実施の形態によっては、圧力チャンバアセンブリ３２００は、モジュール式ピストンハウジング３２５０ａ、３２５０ｂを挿入可能な半径方向の開孔部を含むことができる。実施の形態によっては、圧力チャンバアセンブリ３２００は、モジュール式ピストンハウジング３２５０ａ、３２５０ｂを挿入可能な長手方向の開孔部を含むことができる。

実施例である圧力チャンバアセンブリ３２００のモジュール式ピストンハウジング３２５０ａ、３２５０ｂは一群の穴（ボア（内径を有する穴））３２５４を含む。圧力チャンバアセンブリ３２００を組み立てた形態では、穴３２５４はハウジング３２１０に形成された一群の穴３２５６と整列しており、一群の締着具（不図示）、例えばボルト又はネジ、を穴３２５６から穴３２５４に挿通してモジュール式ピストンハウジング３２５０ａ、３２５０ｂをハウジング３２１０へ取り外し自在に固定する。

実施の形態によっては、モジュール式ピストンハウジング３２５０ａ、３２５０ｂは、圧力チャンバ３２５２ａ、３２５２ｂの内面まわりにシールアセンブリを含むことができる。実施の形態によっては、このシールアセンブリは、標準シール溝内に全ての側で保持される円形又は半円形の封止寸法形状とすることができる。実施の形態によっては、市販の往復動ピストン又はシリンダ型シールを用いることができる。例えば、既存の航空機に搭載されるリニア（直動）油圧アクチュエータで既に使用されている市販のシールの類が、線形負荷及び位置保持の用途に対して十分な能力があることを示すかもしれない。実施の形態によっては、実施例である圧力チャンバアセンブリ３２００の封止の複雑さを、標準的な、例えば、リニア油圧アクチュエータで普通に用いられている市販の半円形の単方向シール設計を採用することにより緩和してもよい。実施の形態によっては、シールアセンブリを一体シールとすることができる。モジュール式ピストンハウジング３２５０ａ、３２５０ｂの実施の形態によっては、シールアセンブリがロータリ・ピストンの一部として包含されてもよい。実施の形態によっては、モジュール式ピストンハウジング３２５０ａ、３２５０ｂは、ピストンと圧力チャンバ３２５２ａ、３２５２ｂとの間に磨耗部材を含んでもよい。

実施例である圧力チャンバアセンブリ３２００の圧力チャンバ３２５２ａ、３２５２ｂの各々は、モジュール式ピストンハウジング３２５０ａ、３２５０ｂを貫通して形成された流体ポート（不図示）を含んでもよく、この流体ポートを通じて加圧流体を流すことができる。加圧流体（例えば、作動油、水、空気、ガス）が圧力チャンバ３２５２ａ、３２５２ｂに導入されると、圧力チャンバ３２５２ａ、３２５２ｂの内部と圧力チャンバ３２５２ａ、３２５２ｂの外の外気条件との間の圧力差により、ピストンの端部が圧力チャンバ３２５２ａ、３２５２ｂから外方へ付勢される。ピストン端部が外方へ付勢されるにつれて、ピストンがロータリ・ピストンアセンブリ２００等のロータリ・ピストンアセンブリを付勢してこれを回転する。

実施の形態によっては、モジュール式ピストンハウジング３２５０ａ、３２５０ｂが、長手方向中央キャビティ３２１２及びハウジング３２１０の他の特徴を含んでもよい。実施の形態によっては、モジュール式ピストンハウジング３２５０ａ、３２５０ｂは、互いに取り外し自在に固定されてもよい。例えば、モジュール式ピストンハウジング３２５０ａ、３２５０ｂは、組み合わされて組み立てられるとハウジング３２１０の特徴を提供してハウジング３２１０が不要になるように、ボルト固定、ネジ固定、クランプ固定、溶接、ピン固定、又は他の方法で互いに直接的又は間接的に保持してもよい。

図３３Ａ乃至図３３Ｃは、別の実施例であるロータリ・ピストンアセンブリ３３００の分解及び組立斜視図である。実施の形態によっては、ロータリ・ピストンアセンブリ３３００の特徴を、ロータリ・ピストンアセンブリ２００、７００、１１００、１５０１、１７０１、２７００のいずれとも、及び／又はアクチュエータ４００、８００、１２００、１５００、１７５０、１９００、２２００、２３００、２６００、２９００、３０００のいずれとも共に用いることができる。ロータリ・ピストンアセンブリ３３００は、ロータ軸３３１０を含む。複数のロータアーム３３１２がロータ軸３３１０から半径方向に延びており、各ロータアーム３３１２の遠端は、ロータ軸３３１０の軸線に実質的に整列して一群のコネクタ・ピン３３１４の１つを収容できる大きさの穴（不図示）を含む。

実施例であるロータリ・ピストンアセンブリ３３００は、一対のロータリ・ピストン３３５０を含む。実施例であるロータリ・ピストンアセンブリ３３００は２つのロータリ・ピストン３３５０を含むが、他の実施の形態は、それよりも多数及び／又は少数の協働し対向するロータリ・ピストンを含むことができる。ロータリ・ピストン３３５０の各々は、ピストン端部３３５２と、１つ以上のコネクタアーム３３５４とを含む。ピストン端部３３５２は、実質的に滑らかな表面を有する略半円形の本体を有して形成される。コネクタアーム３３５４の各々は、ピストン端部３３５２の半円形の本体の軸線に実質的に整列しコネクタ・ピン３３１４の１つを収容できる大きさの穴３３５６を含む。

実施例であるロータリ・ピストンアセンブリ３３００のロータリ・ピストン３３５０の各々は、ロータアーム３３１２の穴（不図示）が穴３３６５と整列するようにコネクタアーム３３５４をロータアーム３３１２と整列させてロータ軸３３１０に組み付けてもよい。次いで、コネクタ・ピン３３１４を、整列させた両穴に挿通してピストン３３５０とロータ軸３３１０との間に接続を形成してもよい。図示のように、各コネクタ・ピン３３１４は、整列させた両穴よりもわずかに長い。実施例であるアセンブリにおいて、整列した穴を越えて延びる各コネクタ・ピン３３１４の各端の円周方向周まわりには、留め締着具（不図示）、例えばスナップリング又はスパイラルリングを収容できる円周方向の逃げ（不図示）がある。

コネクタアーム３３５４とロータアーム３３１２との接続は、ロータリ・ピストンアセンブリ２００等の実施の形態とは異なり、ヒンジ結合にはなっていない。コネクタアーム３３１２は保持具（リテーナ）要素３３８０を含み、ロータアーム３３１２は保持具要素３３８２を含む。アセンブリ３３００が組み立てられた状態にあるとき、保持具要素３３８０、３３８２は、ピストン３３５０及びロータ軸３３１０の回転運動に対して互いに噛み合っている。実施の形態によっては、保持具要素３３８０、３３８２は、ロータリ・ピストン３３５０の曲率半径から離れる方向へのロータリ・ピストン３３５０の回転を防止する半径方向の寸法形状を有するように形成できる。

例示の実施の形態において、保持具要素３３８０、３３８２同士の接触により、ロータ軸３３１０とロータリ・ピストン３３５０との間で回転運動の伝達が可能となる。ピストン３３５０の動きが保持具要素３３８０、３３８２同士の接触を通じてロータアーム３３１２及びロータ軸３３１０を付勢しこれを運動させる。同様に、ロータ軸３３１０及びロータアーム３３１２の動きが保持具要素３３８０、３３８２同士の接触を通じてピストン３３５０を付勢しこれを運動させる。実施の形態によっては、保持具要素３３８０、３３８２を、ロータリ・ピストン３３５０の曲率半径から離れる方向へのロータリ・ピストン３３５０の回転を防止する１つ以上の締着具によって接続できる。例えば、保持具要素３３８０、３３８２を、ボルト、ネジ、クランプ、溶接、接着剤、又は他の適切な形態のコネクタ若しくは締着具によって接続できる。

実施例であるロータリ・ピストンアセンブリ３３００において、保持具要素３３８０、３３８２同士の接触により、たとえコネクタ・ピン３３１４が破断したり抜けたりしてもロータ軸３３１０とロータリ・ピストン３３５０との間で回転運動の伝達が可能である。実施の形態によっては、コネクタ・ピン３３１４は、ピストンハウジング（不図示）によって長手方向に拘束されてもよい。例えば、コネクタ・ピン３３１４は、その長さに沿った或る１点で破断する可能性があるが、コネクタ・ピン３３１４の破断部分が長手方向に動いて穴３３５６から脱落するほどに十分な空間がコネクタ・ピン３３１４の両端に存在し得ないようにハウジングを形成してもよい。こうした実施の形態によっては、保持具要素３３８０、３３８２及び／又はハウジングがフェイルセーフ構造を提供でき、コネクタ・ピン３３１４の破片が通常の位置から移動することを防止できる。このような移動は、ロータリ・ピストンアセンブリ３３００が用いられるロータリ・アクチュエータのコンポーネント内でこうした破片が詰まってしまった場合にリスクを生じる可能性を生じ得るものである。

実施の形態によっては、コネクタ・ピン３３１４と、穴３３５６及びロータアーム３３１２の（不図示の）穴とは、コネクタ・ピン３３１４が穴３３５６及びロータアーム３３１２の（不図示の）穴内でコネクタ・ピン３３１４の長手方向の軸線を中心に回転することを防止する断面寸法形状を有するように形成できる。例えば、コネクタ・ピン３３１４は、正方形、矩形、三角形、六角形、星形、楕円形、又は他の適切な非円形の断面を有するように形成された「止めピン」とすることができ、穴３３５６及びロータアーム３３１２の（不図示の）穴は、対応する断面を有するように形成され、穴を整列させるとコネクタ・ピン３３１４を挿入でき、コネクタ・ピン３３１４を穴に挿入するとピストン３３５０のコネクタ・ピン３３１４の軸線を中心とする回転が実質的に防止されるようになる。

実施の形態によっては、保持具要素３３８０、３３８２、及び／又はコネクタ・ピン３３１４の「止めピン」の実施の形態は、ロータリ・ピストンアセンブリ３３００の性能に影響する可能性がある。例えば、保持具要素３３８０、３３８２、及び／又はコネクタ・ピン３３１４の「止めピン」の実施の形態を実装するロータリ・ピストンアセンブリ３３００の実施の形態は、ロータリ・ピストンアセンブリ３３００がロータリピストン・アクチュエータ内を動く際にピストン３３５０とロータアーム３３１２との間の相対的な動きを抑制又は防止でき、それがアセンブリ３３００の相対的可動域全体にわたって実質的に一定のトルクの提供を可能とする。

図３４Ａ及び図３４Ｂは、別の実施例であるロータリ・ピストン３４００の斜視図である。実施の形態によっては、ロータリ・ピストン３４００は、図３３Ａ乃至図３３Ｃのロータリ・ピストン３３５０とすることができる。実施の形態によっては、ロータリ・ピストン３４００の特徴を、ロータリ・ピストンアセンブリ２００、７００、１１００、１５０１、１７０１、２７００のいずれとも、及び／又はアクチュエータ４００、８００、１２００、１５００、１７５０、１９００、２２００、２３００、２６００、２９００、３０００、３２００、３３００のいずれかとも用いることができる。

図３４Ａ又は図３４Ｂの、実施例であるロータリ・ピストンで図示するように、ロータリ・ピストン３４００は、ピストン端部３４３２と、１つ以上のコネクタアーム３４３４とを含む。ピストン端部３４３２は、実質的に滑らかな表面を有する略楕円形の本体を有して形成される。コネクタアーム３４３４の各々は、ピストン端部３４３２の楕円形の本体の軸線に実質的に整列しコネクタ・ピン３３１４のうちの１つ等のコネクタ・ピンを収容できる大きさの穴３４３６ａ及び穴３４３６ｂを含む。他の実施の形態は、ロータリ・ピストンに３つ以上の穴が含まれてもよい。他の実施の形態において、ピストン端部３４３２は、略矩形の本体、又は他の適切な断面を有する本体を有するように形成される。

実施の形態によっては、ロータリ・ピストン３４００の「複数のピン」の実施の形態はロータリ・ピストンアセンブリの性能に影響する可能性がある。例えば、ロータリ・ピストン３４００と、２つの止めピンと、それに対応して形成されるロータアームとを実装するロータリ・ピストンアセンブリの実施の形態は、ロータリ・ピストンアセンブリがロータリピストン・アクチュエータ内を動く際にピストン３４００とロータアームとの間の相対的な動きを抑制又は防止でき、それがアセンブリの相対的可動域全体にわたって実質的に一定のトルクの提供を可能とする。

実施の形態によっては、コネクタ・ピン３３１４等のコネクタ・ピンが穴３４３６ａ、３４３６ｂ内でコネクタ・ピンの長手方向の軸線を中心に回転することを防止する断面寸法形状を有するように、穴３４３６ａ、３４３６ｂの１つ以上を形成することができる。例えば、穴３４３６ａ、３４３６ｂの１つ以上を、対応して構成されたコネクタ・ピンを挿入でき、コネクタ・ピンを穴３４３６ａ、３４３６ｂに挿入するとロータリ・ピストン３４００が穴３４３６ａ、３４３６ｂの軸線を中心に回転することを実質的に防止できるよう、正方形、矩形、三角形、六角形、星形、楕円形、又は他の適切な非円形の断面を有するように形成できる。

図３５Ａは、別の実施例である圧力チャンバアセンブリ３５００の斜視図である。図３５Ｂは、実施例である圧力チャンバアセンブリ３５００の部分切断斜視図である。図３５Ｃは、実施例である圧力チャンバアセンブリ３５００の分解斜視図である。実施の形態によっては、圧力チャンバアセンブリ３５００の特徴を、ロータリ・ピストンアセンブリ２００、７００、１１００、１５０１、１７０１、２７００のいずとも、ロータリ・ピストン３４００、及び／又はアクチュエータ４００、８００、１２００、１５００、１７５０、１９００、２２００、２３００、２６００、２９００、３０００、３２００、３３００のいずれとも用いることができる。図３５Ｃに示すように、圧力チャンバアセンブリ３５００は、ピストンハウジング３５５０と、モジュール式ハウジング３５１０ａと、モジュール式ハウジング３５１０ｂとを含む。モジュール式ハウジング３５１０ａは弧状の中央凹部３５１２ａを含み、モジュール式ハウジング３５１０ｂは弧状の中央凹部３５１２ｂを含む。これらが組み立てられた形態では、弧状の中央凹部３５１２ａ及び３５１２ｂがピストンハウジング３５５０を収容する。

図３５Ｃに示すように、ピストンハウジング３５５０は、ロータリ・ピストン３５１４をキャビティ３５５８に収容するように形成される。ピストンハウジング３５５０は、カラー（襟部）３５５２を含む。カラー３５５２は、シール３５５４をロータリ・ピストン３５１４と封止接触状態となるように保持するように形成される。実施の形態によっては、ロータリ・ピストンは、ロータリ・ピストン２６０、４１４、７１２、８１２、８２２、１２１６、１５２０ａ、１５２０ｂ、１７２０、１９３０、２２２２、２４００、２７５４、３３５０、３４００のいずれにもすることができる。実施によっては、圧力チャンバ３５５０を一体型のピストンハウジングとして形成できる。例えば、圧力チャンバ３５５０は、機械加工、押出成形、ハイドロフォーミング（液圧成形）、又は他の方法で圧力チャンバ３５５０内に継ぎ目を形成せずに成形してもよい。

実施例であるロータリ・ピストン３５１４は穴３５５６を含む。実施の形態によっては、穴３３５６は、図３３Ａ乃至図３３Ｃのコネクタ・ピン３３１４等のコネクタ・ピンが、穴３５５６及びロータアーム３３１２等のロータアームの（不図示の）穴内でコネクタ・ピンの長手方向の軸線を中心に回転することを防止する断面寸法形状を有するように形成できる。例えば、穴３３５６は、コネクタ・ピンを穴３５５６に挿通でき、コネクタ・ピンが穴３５５６に挿入されているとき穴３５５６の軸線を中心に回転することが実質的に防止されるよう、正方形、矩形、三角形、六角形、星形、楕円形、又は他の適切で非円形な断面を有して形成された「止めピン」を収容するように形成できる。

実施の形態によっては、ロータリ・ピストン３５１４は、保持具要素を含むことができる。例えば、ロータリ・ピストン３５１４は、保持具要素３３８２と噛み合ってロータリ・ピストン３５５０の曲率半径から離れる方向へのロータリ・ピストン３５５０の回転を防止することができる保持具要素３３８０を（例えば、図３３Ａ乃至図３３Cに図示するように）含むことができる。

図３６は、実施例であるピストンハウジングアセンブリ３６００の斜視図である。アセンブリ３６００は、ピストンハウジング３６５０ａ及びピストンハウジング３６５０ｂを含む。ピストンハウジング３６５０ａ及び３６５０ｂは各々、キャビティ３６５８を含む。実施の形態によっては、ピストンハウジング３６５０ａ及び３６５０ｂを、図３５Ａ乃至図３５Ｃの、実施例である圧力チャンバアセンブリ３５００のピストンハウジング３５５０の代わりに、又はピストンハウジング３５５０と共に用いることができる。例えば、ピストンハウジング３６５０ａ及び３６５０ｂを、モジュール式ハウジング３５１０ａ及び３５１０ｂ等のモジュール式ハウジングで取り囲むことができる。

アセンブリ３６００は、一群の流体ポート３６５２ａ及び３６５２ｂを含む。流体ポート３６５２ａ及び３６５２ｂは、キャビティ３６５８及び／又は流体供給ライン（不図示）に流体連通する。実施の形態によっては、流体ポート３６５２は、ピストンハウジング３６５０ａと３６５０ｂとの間に流体を流すことができる。例えば、ピストンハウジング３６５０ａを加圧するために流体を送ってもよく、流体は流体ポート３６５２ａを通って流れてピストンハウジング３６５０ｂも同様に加圧する。実施の形態によっては、ピストンハウジング３６５０ａ及び３６５０ｂ等の適切な数のピストンハウジングと、流体ポート３６５２等の適切な数の流体ポートとを交互にデイジーチェーン（複数の機器を数珠つなぎに連結する方法）配置で組み立ててアセンブリ３６００を形成することができる。

いくつかの実施について、以上詳細に説明したが、他の改変も可能である。例えば、各図に示す論理的なフローにとって、示された特定の順序又は順番は望ましい結果を得るための要件ではない。また、他のステップを加えてもよく、記載したフローからあるステップを除いてもよく、記載したシステムに他の構成要素を加えてもよく、それから除いてもよい。したがって、他の実施は、本願請求項の範囲に含まれる。

１００ロータリ・ピストン型アクチュエータ
１１０第１の作動部
１２０第２の作動部
２００ロータリ・ピストン・アセンブリ
２１０ロータ軸
２１２ロータ・アーム
２１４コネクタ・ピン
２５０ロータリ・ピストン
２５２ピストン端部
２５４コネクタ・アーム
２５６ボア
２６０ロータリ・ピストン
２６３軸受
３００圧力チャンバ・アセンブリ
３１０圧力チャンバ
３２０シールアセンブリ
３３０開口端部
３５０開口部
３６０軸線方向ボア
３６２キー溝
３１２流体ポート
４００ロータリ・ピストン型アクチュエータ
４１２ロータ軸
４１４ロータリ・ピストン
４１６コネクタ・ピン
４２０圧力チャンバ・アセンブリ
４２２圧力チャンバ
４２４シールアセンブリ
４２６開口端部
４２８流体ポート
４５０外側ハウジング
４５２ボア
４５４流体ポート
７００ロータリ・ピストン・アセンブリ
７０１ロータ軸
７１０第１の作動部
７１２ロータリ・ピストン
７２０第２の作動部
７２２ロータリ・ピストン
８００ロータリ・ピストン型アクチュエータ
８０１第１の作動部
８０２第２の作動部
８１０ロータ軸
８１２、８２２ロータリ・ピストン
８２０圧力チャンバ・アセンブリ
８３０流体ポート
８４０弧状圧力チャンバ
８５０ボア
８５１キー溝
８５２結合ピン
１１００ロータリ・ピストン型アクチュエータ
１１０１第１の作動部
１１０２第２の作動部
１１１０ロータリ・ピストン・アセンブリ
１１２０圧力チャンバ・アセンブリ
１２００ロータリ・ピストン型アクチュエータ
１２０１第１の作動部
１２０２第２の作動部
１２１０ロータリ・ピストン・アセンブリ
１２１２ロータ軸
１２１３ロータ・アーム
１２１４ロータ・アーム
１２１６デュアル・ロータリ・ピストン
１２１８コネクタ部分
１２２０ａ、１２２０ｂピストン端部
１２２２、１２２４ボア
１２５０ａ第１の圧力チャンバ・アセンブリ
１２５０ｂ第２の圧力チャンバ・アセンブリ
１２５２ａ、１２５２ｂ圧力チャンバ
１２５３ａ、１２５３ｂ半円ボア
１２５４開口端部
１２５６シールアセンブリ
１２６２ｂ長手方向端部
１５０１ロータリ・ピストン・アセンブリ
１５００ロータリ・ピストン型アクチュエータ
１５１０ロータ軸
１５２０ａ、１５２０ｂロータリ・ピストン
１５３０ロータ・アーム
１５５０圧力チャンバ・アセンブリ
１５５５ａ、１５５５ｂ弧状圧力チャンバ
１５６０シールアセンブリ
１５６５開口端部
１７００ロータリ・ピストン型アクチュエータ
１７０１ロータリ・ピストン・アセンブリ
１７１０ロータ軸
１７２０ａ、１７２０ｂロータリ・ピストン
１７３０ａ、１７３０ｂロータ・アーム
１７３２コネクタ・ピン
１７５０圧力チャンバ・アセンブリ
１７５５ａ、１７５５ｂ弧状圧力チャンバ
１７６０シールアセンブリ
１７６５開口端部
１９００ロータリ・ピストン型アクチュエータ
１９１０ロータリ・ピストン・アセンブリ
１９１２ロータ軸
１９１４ロータ・アーム
１９１６ボア
１９１８コネクタ・ピン
１９２０圧力チャンバ・アセンブリ
１９３０ロータリ・ピストン
１９３２ピストン端部
１９３４コネクタ・アーム
１９３６ボア１９３６
１９６０圧力チャンバ
１９６４開口端部
１９６２シールアセンブリ
１９６６キャビティ
２２００アクチュエータ
２２２０ロータリ・ピストン・アセンブリ
２２１０圧力チャンバ・アセンブリ
２２２２ロータリ・ピストン
２２２４ロータ・アーム
２２３０ロータ軸
２２３２、２２３４出力部分
２２３６スプライン
２３００ロータリ・ピストン型アクチュエータ
２３３０ロータ軸
２３３２ボア
２３３６スプライン
２４００ロータリ・ピストン
２３１０ピストン端部
２４２０コネクタ部分
２４３０ボア
２４１０ピストン端部
２４４０端部テーパ
２４５０終端部
２５００工程
２６００アクチュエータ
２６０２圧力チャンバ・アセンブリ
２６１０第１の作動部
２６２０第２の作動部
２７００ロータリ・ピストン・アセンブリ
２７１０ロータ軸
２７１２ロータ・アーム
２７１４コネクタ・ピン
２７５０ロータリ・ピストン
２７５２ピストン端部
２７５４コネクタ・アーム
２７５６ボア
２７６０ロータリ・ピストン
２７８０シールアセンブリ
２８１０圧力チャンバ
２８３０開口端部
２９００ロータリ・ピストン型アクチュエータ
２９０１第１の作動部
２９０２第２の作動部
２９１０ロータリ・アクチュエータ・アセンブリ
２９１２ロータ軸
２９１４ロータ・アーム
２９１６デュアル・ロータリ・ピストン
２９５０ａ第１の圧力チャンバ・アセンブリ
２９５０ｂ第２の圧力チャンバ・アセンブリ
２９５３半円形ボア
２９６０中央作動アセンブリ
２９６１凹部
２９６２作動アーム
２９６４中央装着点
２９７０外部装着ブラケット
２９８０中央装着アセンブリ
２９８１半径方向に突出する部分
２９８２孔
２９８４留め具（締着具）
２９９０外部装着特徴部位
２９９１凹部
２９６５、２９６８、２９６９孔
２９６６留め具
２９７２留め具
３０００ロータリ・アクチュエータ
３０１０ａ、３０１０ｂロータリ・アクチュエータ部
３０１２ａ、３０１２ｂロータ軸
３０５０ａ、３０５０ｂハウジング
３０６０中央作動アセンブリ
３０６１半径方向凹部
３０６２作動アーム
３０６４中央装着点
３０６５孔
３０８０中央装着アセンブリ
３０８１半径方向に突出する部分
３０８２孔
３１００ロータリ・アクチュエータ
３１１０ａ、３１１０ｂロータリ・アクチュエータ部
３１１２ａ、３１１２ｂロータ軸
３１５０ａ、３１５０ｂハウジング
３１６０中央作動アセンブリ
３１６１半径方向凹部
３１６２作動アーム
３１６４中央装着点
３１６５孔
３１８０中央装着アセンブリ
３１８１半径方向に突出する部分
３１８２孔
３２００圧力チャンバアセンブリ
３２１０ハウジング
３２１２長手方向中央キャビティ
３２５０ａ、３２５０ｂモジュール式ピストンハウジング
３２５２ａ、３２５２ｂ圧力チャンバ
３２５４、３２５６穴
３３００ロータリ・ピストンアセンブリ
３３１０ロータ軸
３３１２ロータアーム
３３１４コネクタ・ピン
３３５０ロータリ・ピストン
３３５２ピストン端部
３３５４コネクタアーム
３３５６穴
３３８０、３３８２保持具要素
３５００圧力チャンバアセンブリ
３５１０ａ、３５１０ｂモジュール式ハウジング
３５１２ａ、３５１２ｂ中央凹部
３５５０ピストンハウジング
３５１４ロータリ・ピストン
３５５８キャビティ
３５５２カラー（襟部）
３５５４シール
３５５６穴
３６００ピストンハウジングアセンブリ
３６５０ａ、ピストンハウジング
３６５２ａ、３６５２ｂ流体ポート

いくつかの実施について、以上詳細に説明したが、他の改変も可能である。例えば、各図に示す論理的なフローにとって、示された特定の順序又は順番は望ましい結果を得るための要件ではない。また、他のステップを加えてもよく、記載したフローからあるステップを除いてもよく、記載したシステムに他の構成要素を加えてもよく、それから除いてもよい。したがって、他の実施は、本願請求項の範囲に含まれる。
以下、典型的な各局面を挙げる。
第１の局面のロータリ・アクチュエータは、ハウジングと；第１のキャビティと、前記第１のキャビティに流体連通する第１の流体ポートと、開口端とを有する第１のピストンハウジングアセンブリと；前記ハウジング内に回転可能にジャーナル支持され、回転出力軸と、前記回転出力軸から半径方向外方へ、１つ以上の第１の保持具を有する第１の遠端まで延びる第１のロータアームとを有するロータアセンブリと；前記ハウジング内に配設され、前記開口端を通り曲率半径を有する湾曲した運動経路に沿って前記第１のピストンハウジングアセンブリ内を往復動自在に構成された弧状の第１のピストンであって、第１のシールと、前記第１のキャビティと、前記第１のピストンとが第１の圧力チャンバを画成し、前記第１のピストンの第１の部分が１つ以上の第２の保持具を有する第１の端部において前記第１のロータアームに接続する、第１のピストンとを備え、前記ロータアセンブリの回転する動きが曲率半径を有する湾曲した運動経路に沿った前記第１のピストンハウジングアセンブリに対する相対的な外方への前記第１のピストンの動きを付勢し、前記湾曲した運動経路に沿った前記第１のピストンハウジングアセンブリに対する相対的な内方への前記第１のピストンの動きが前記ロータアセンブリの回転する動きを付勢するように前記第１のピストンと前記ロータリ・アセンブリとが構成され、前記第１の保持具と前記第２の保持具とが前記湾曲した運動経路に沿った方向で噛み合う。
第２の局面では、第１の局面のロータリ・アクチュエータにおいて、第１の連接棒を更に備え、前記第１の遠端は第１の穴を更に備え、前記第１の端部は第２の穴を更に備え、前記第１の保持具と前記第２の保持具とが噛み合うときに前記第１の連接棒が前記第１の穴及び前記第２の穴内にある。
第３の局面では、第１の局面のロータリ・アクチュエータにおいて、第２のキャビティと、前記第２のキャビティに流体連通する第２の流体ポートとを有する第２のピストンハウジングアセンブリを更に備え；前記ロータアセンブリは、前記回転出力軸から半径方向外方へ、１つ以上の第３の保持具を有する第２の遠端まで延びる第２のロータアームを更に備え；前記ロータリ・アクチュエータは、前記曲率半径に沿って前記第２のピストンハウジングアセンブリ内を往復動自在に前記第１のハウジング内に配設された弧状の第２のピストンであって、第２のシールと、前記第２のキャビティと、前記第２のピストンとが第２の圧力チャンバを画成し、前記第２のピストンの第１の部分が１つ以上の第４の保持具を有する第２の端部において前記第２のロータアームに接続する、弧状の第２のピストンを更に備え；前記ロータアセンブリ又は前記第２のピストンの一方の動きが前記ロータアセンブリ又は前記第２のピストンの他方の動きを付勢するように、前記第３の保持具と前記第４の保持具とが前記曲率半径に沿って噛み合う。
第４の局面では、第３の局面のロータリ・アクチュエータにおいて、第１の連接棒を更に備え、前記第２の遠端は第３の穴を更に有し、前記第２の端部は第４の穴を更に有し、前記第３の保持具と前記第４の保持具とが噛み合うときに前記第１の連接棒が前記第３の穴及び前記第４の穴内にある。
第５の局面では、第３又は第４の局面のロータリ・アクチュエータにおいて、前記第２のピストンは前記第１のピストンと同じ回転方向に配向される。
第６の局面では、第３又は第４の局面のロータリ・アクチュエータにおいて、前記第２のピストンは前記第１のピストンとは反対の回転方向に配向される。
第７の局面では、第１乃至第６のいずれかの局面のロータリ・アクチュエータにおいて、前記第１のピストンハウジングアセンブリは前記ハウジング内に一体型のハウジングとして形成される。
第８の局面では、第１乃至第６のいずれかの局面のロータリ・アクチュエータにおいて、前記第１のピストンハウジングアセンブリは一体型のピストンハウジングのキャビティ内に配置される。
第９の局面では、第３の局面のロータリ・アクチュエータにおいて、前記第１のピストンハウジングアセンブリは一体型のピストンハウジングであり、前記第２のピストンハウジングは一体型のピストンハウジングであり、前記第１のハウジングが前記第１のピストンハウジングと前記第２のピストンハウジングとを収容するように構成されたハウジングキャビティを更に備える。
第１０の局面では、第２の局面のロータリ・アクチュエータにおいて、前記第１の連接棒、前記第１の穴、及び前記第２の穴が、前記第１の連接棒が前記第１の穴及び前記第２の穴内で前記第１の連接棒の長手方向の軸線周りに回転することを阻止する断面寸法形状を有するように構成される。
第１１の局面では、第１乃至第１０のいずれかの局面のロータリ・アクチュエータにおいて、前記第１の保持具と前記第２の保持具とが、前記曲率半径から離れる方向への前記第１のピストンの回転を阻止する半径方向の寸法形状を有するように形成される。
第１２の局面では、第１乃至第１０のいずれかの局面のロータリ・アクチュエータにおいて、前記第１の保持具と前記第２の保持具とが、前記曲率半径から離れる方向への前記第１のピストンの回転を阻止する１つ以上の締着具によって接続される。
第１３の局面では、第２の局面のロータリ・アクチュエータにおいて、第２の連接棒を更に備え、前記第１の遠端は第３の穴を更に備え、前記第１の端部は第４の穴を更に備え、前記第１の保持具と前記第２の保持具とが噛み合うときに前記第２の連接棒を前記第３の穴及び前記第４の穴内にあるように構成される。
第１４の局面の回転作動の方法は、ロータリ・アクチュエータを提供するステップであって；前記ロータリ・アクチュエータは、ハウジングと；第１のキャビティと、前記第１のキャビティに流体連通する第１の流体ポートと、開口端とを有する第１のピストンハウジングアセンブリと；前記ハウジング内に回転自在にジャーナル支持され、回転出力軸と、前記回転出力軸から半径方向外方へ、１つ以上の第１の保持具を有する第１の遠端まで延びる第１のロータアームとを有するロータアセンブリと；前記ハウジング内に配設され前記開口端を通り曲率半径を有する湾曲した運動経路に沿って前記第１のピストンハウジングアセンブリ内を往復動自在に構成された弧状の第１のピストンであって、第１のシールと、前記第１のキャビティと、前記第１のピストンとが第１の圧力チャンバを画成し、前記第１のピストンの第１の部分が１つ以上の第２の保持具を備える第１の端部において前記第１のロータアームに接続する、第１のピストンとを有し、前記第１の保持具と前記第２の保持具とが前記湾曲した運動経路に沿った方向で噛み合う、ロータリ・アクチュエータを提供するステップと；加圧流体を前記第１の圧力チャンバに与えるステップと；前記第１のピストンの一部を前記第１の圧力チャンバから部分的に外方へ付勢して前記回転出力軸を付勢することにより第１の方向に回転させるステップと；前記回転出力軸を前記第１の方向に回転させて前記第１のピストンの前記一部を前記第１の圧力チャンバから部分的に外方へ付勢するステップと；前記回転出力軸を前記第１の方向とは反対の第２の方向に回転させて前記第１のピストンを部分的に前記第１の圧力チャンバ内へと付勢し加圧流体を前記第１の流体ポートの外へと付勢するステップと；加圧流体を前記第１の流体ポートの外へと付勢し、前記第１のピストンを部分的に前記第１の圧力チャンバ内へと付勢するとともに前記回転出力軸を付勢して前記第２の方向に回転させるステップとを備える。
第１５の局面では、第１４の局面の方法において、前記ロータリ・アクチュエータは第１の連接棒を更に備え、前記第１の遠端は第１の穴を更に備え、前記第１の端部は第２の穴を更に備え、前記第１の保持具と前記第２の保持具とが噛み合うときに前記第１の連接棒が前記第１の穴及び前記第２の穴内にある。
第１６の局面では、第１４の局面の方法において、前記ロータリ・アクチュエータは、第２のキャビティと、前記第２のキャビティに流体連通する第２の流体ポートとを有する第２のピストンハウジングアセンブリを更に有し；前記ロータアセンブリは、前記回転出力軸から半径方向外方へ、１つ以上の第３の保持具を有する第２の遠端まで延びる第２のロータアームを更に有し；前記ロータリ・アクチュエータは、前記曲率半径に沿って前記第２のピストンハウジングアセンブリ内を往復動自在に前記第１のハウジング内に配設された弧状の第２のピストンであって、第２のシールと、前記第２のキャビティと、前記第２のピストンとが第２の圧力チャンバを画成し、前記第２のピストンの第１の部分が１つ以上の第４の保持具を備え有する第２の端部において前記第２のロータアームに接続する第２のピストンを更に有し；前記ロータアセンブリ又は前記第２のピストンの一方の動きが前記ロータアセンブリ又は前記第２のピストンの他方の動きを付勢するように、前記第３の保持具と前記第４の保持具とが前記曲率半径に沿って噛み合う。
第１７の局面では、第１６の局面の方法において、前記ロータリ・アクチュエータは第１の連接棒を更に有し、前記第２の遠端は第３の穴を更に有し、前記第２の端部は第４の穴を更に有し、前記第３の保持具と前記第４の保持具とが噛み合うときに前記第１の連接棒が前記第３の穴及び前記第４の穴内にある。
第１８の局面では、第１６又は第１７の局面の方法において、前記第２のピストンは前記第１のピストンと同じ回転方向に配向される。
第１９の局面では、第１６又は第１７の局面の方法において、前記第２のピストンは前記第１のピストンとは反対の回転方向に配向される。
第２０の局面では、第１４乃至第１９のいずれかの局面の方法において、前記第１のピストンハウジングアセンブリは前記ハウジング内に一体型のハウジングとして形成される。
第２１の局面では、第１４乃至第１９のいずれかの局面の方法において、前記第１のピストンハウジングアセンブリが一体型のピストンハウジングとして形成された前記ハウジングのキャビティ内にある。
第２２の局面では、第１６の局面の方法において、前記第１のピストンハウジングアセンブリは一体型のピストンハウジングとして形成され、前記第２のピストンハウジングは一体型のピストンハウジングとして形成され、前記第１のハウジングは前記第１のピストンハウジングと前記第２のピストンハウジングとを収容するように形成されたハウジングキャビティを更に有する。
第２３の局面では、第１５の局面の方法において、前記第１の連接棒、前記第１の穴、及び前記第２の穴は、前記第１の連接棒が前記第１の穴及び前記第２の穴内で前記第１の連接棒の長手方向の軸線周りに回転することを阻止する断面寸法形状を有するように構成される。
第２４の局面では、第１４乃至第２３のいずれかの局面の方法において、前記第１の保持具と前記第２の保持具とは、前記曲率半径から離れる方向への前記第１のピストン回転を阻止する半径方向の寸法形状を有するように形成される。
第２５の局面では、第１４乃至第２３のいずれかの局面の方法において、前記第１の保持具と前記第２の保持具とは、前記曲率半径から離れる方向への前記第１のピストンの回転を阻止する１つ以上の締着具によって接続される。
第２６の局面では、第１５の局面の方法において、前記ロータリ・アクチュエータは第２の連接棒を更に有し、前記第１の遠端は第３の穴を更に有し、前記第１の端部は第４の穴を更に備え、前記第１の保持具と前記第２の保持具とが噛み合うときに前記第２の連接棒が前記第３の穴及び前記第４の穴内にある。
第２７の局面では、第１４の局面の方法において、前記ロータアセンブリの動きが前記第１のピストンの動きを付勢し、前記第１のピストンの動きが前記ロータアセンブリの動きを付勢するように、前記第１の保持具と前記第２の保持具とが前記回転出力軸の長手方向の長さに沿って噛み合う。
第２８の局面では、第１の局面のロータリ・アクチュエータにおいて、前記ロータアセンブリの動きが前記第１のピストンの動きを付勢し、前記第１のピストンの動きが前記ロータアセンブリの動きを付勢するように、前記第１の保持具と前記第２の保持具とが前記回転出力軸の長手方向の長さに沿って噛み合う。
第２９の局面のロータリ・アクチュエータは、ハウジングと；第１のキャビティと、前記第１のキャビティに流体連通する第１の流体ポートと、開口端とを有する第１のピストンハウジングアセンブリと；前記ハウジング内に回転可能にジャーナル支持され、回転出力軸と、前記回転出力軸から半径方向外方へ、１つ以上の第１の保持具を備える第１の遠端まで延びる第１のロータアームとを有するロータアセンブリと；前記開口端を通り曲率半径に沿って前記第１のピストンハウジングアセンブリ内を往復動自在に前記ハウジング内に配設された弧状の第１のピストンであって、第１のシールと、前記第１のキャビティと、前記第１のピストンとは第１の圧力チャンバを画成し、前記第１のピストンの第１の部分は１つ以上の第２の保持具を備える第１の端部において前記第１のロータアームに接続する、第１のピストンとを備え；前記ロータアセンブリの動きが前記第１のピストンの動きを付勢し、前記第１のピストンの動きが前記ロータアセンブリの動きを付勢するように、前記第１の保持具と前記第２の保持具とが前記曲率半径に沿って噛み合う。
第３０の局面のロータリ・アクチュエータは、第２９の局面のロータリ・アクチュエータにおいて、第１の連接棒を更に備え、前記第１の遠端は第１の穴を更に有し、前記第１の端部は第２の穴を更に有し、前記第１の保持具と前記第２の保持具とが噛み合うときに前記第１の連接棒が前記第１の穴及び前記第２の穴内にある。
第３１の局面では、第２９の局面のロータリ・アクチュエータにおいて、第２のキャビティと、前記第２のキャビティに流体連通する第２の流体ポートとを有する第２のピストンハウジングアセンブリを更に備え；前記ロータアセンブリは前記回転出力軸から半径方向外方へ、１つ以上の第３の保持具を有する第２の遠端まで延びる第２のロータアームを更に有し；前記ロータリ・アクチュエータは、前記曲率半径に沿って前記第２のピストンハウジングアセンブリ内を往復動自在に前記第１のハウジング内に配設された弧状の第２のピストンであって、第２のシールと、前記第２のキャビティと、前記第２のピストンとが第２の圧力チャンバを画成し、前記第２のピストンの第１の部分が１つ以上の第４の保持具を有する第２の端部において前記第２のロータアームに接続する、第２のピストンを更に有し；前記ロータアセンブリ又は前記第２のピストンの一方の動きが前記ロータアセンブリ又は前記第２のピストンの他方の動きを付勢するように、前記第３の保持具と前記第４の保持具とが前記曲率半径に沿って噛み合う。
第３２の局面では、第３１の局面のロータリ・アクチュエータにおいて、第１の連接棒を更に備え、前記第２の遠端は第３の穴を更に有し、前記第２の端部は第４の穴を更に有し、前記第３の保持具と前記第４の保持具とが噛み合うときに前記第１の連接棒が前記第３の穴及び前記第４の穴内にある。
第３３の局面では、第３１又は第３２の局面のロータリ・アクチュエータにおいて、前記第２のピストンは前記第１のピストンと同じ回転方向に配向される。
第３４の局面では、第３１又は第３２の局面のロータリ・アクチュエータにおいて、前記第２のピストンは前記第１のピストンとは反対の回転方向に配向される。
第３５の局面では、第２９乃至第３４のいずれかの局面のロータリ・アクチュエータにおいて、前記第１のピストンハウジングアセンブリは前記ハウジング内に一体型のハウジングとして形成される。
第３６の局面では、第２９乃至第３４のいずれかの局面のロータリ・アクチュエータにおいて、前記第１のピストンハウジングアセンブリは一体型のピストンハウジングのキャビティ内に配置される。
第３７の局面では、第３１の局面のロータリ・アクチュエータにおいて、前記第１のピストンハウジングアセンブリは一体型のピストンハウジングであり、前記第２のピストンハウジングは一体型のピストンハウジングであり、前記第１のハウジングは、前記第１のピストンハウジングと前記第２のピストンハウジングとを収容するように構成されたハウジングキャビティを更に備える。
第３８の局面では、第３０の局面のロータリ・アクチュエータにおいて、前記第１の連接棒、前記第１の穴、及び前記第２の穴は、前記第１の連接棒が前記第１の穴及び前記第２の穴内で前記第１の連接棒の長手方向の軸線周りに回転することを阻止する断面寸法形状を有するように構成される。
第３９の局面では、第２９乃至第３８のいずれかの局面のロータリ・アクチュエータにおいて、前記第１の保持具と前記第２の保持具とが、前記曲率半径から離れる方向への前記第１のピストンの回転を阻止する半径方向の寸法形状を有するように形成される。
第４０の局面では、第２９乃至第３８のいずれかの局面のロータリ・アクチュエータにおいて、前記第１の保持具と前記第２の保持具とが、前記曲率半径から離れる方向への前記第１のピストンの回転を阻止する１つ以上の締着具によって接続される。
第４１の局面では、第３０の局面のロータリ・アクチュエータにおいて、第２の連接棒を更に備え、前記第１の遠端が第３の穴を更に有し、前記第１の端部が第４の穴を更に有し、前記第１の保持具と前記第２の保持具とが噛み合うときに前記第２の連接棒が前記第３の穴及び前記第４の穴内にある。
第４２の局面の回転作動の方法は、ロータリ・アクチュエータを提供するステップであって；前記ロータリ・アクチュエータは、ハウジングと；第１のキャビティと、前記第１のキャビティに流体連通する第１の流体ポートと、開口端とを有する第１のピストンハウジングアセンブリと；前記ハウジング内に回転可能にジャーナル支持され、回転出力軸と、前記回転出力軸から半径方向外方へ、１つ以上の第１の保持具を有する第１の遠端まで延びる第１のロータアームとを有するロータアセンブリと；前記開口端を通り曲率半径に沿って前記第１のピストンハウジングアセンブリ内を往復動自在に前記ハウジング内に配設された弧状の第１のピストンであって、第１のシールと、前記第１のキャビティと、前記第１のピストンとが第１の圧力チャンバを画成し、前記第１のピストンの第１の部分が１つ以上の第２の保持具を有する第１の端部において前記第１のロータアームに接続する、第１のピストンとを有し、前記ロータアセンブリの動きが前記第１のピストンの動きを付勢し、前記第１のピストンの動きが前記ロータアセンブリの動きを付勢するように、前記第１の保持具と前記第２の保持具とが前記曲率半径に沿って噛み合うロータリ・アクチュエータを提供するステップと；加圧流体を前記第１の圧力チャンバに与えるステップと；前記第１のピストンの一部を前記第１の圧力チャンバから部分的に外方へ付勢し前記回転出力軸を付勢して第１の方向に回転させるステップと；前記回転出力軸を前記第１の方向とは反対の第２の方向に回転させるステップと；前記第１のピストンを部分的に前記第１の圧力チャンバ内へと付勢して加圧流体を前記第１の流体ポートの外へと付勢するステップとを備える。
第４３の局面では、第４２の局面の方法において、前記ロータリ・アクチュエータは第１の連接棒を更に有し、前記第１の遠端は第１の穴を更に有し、前記第１の端部は第２の穴を更に有し、前記第１の保持具と前記第２の保持具とが噛み合うときに前記第１の連接棒が前記第１の穴及び前記第２の穴内にある。
第４４の局面では、第４２の局面の方法において、前記ロータリ・アクチュエータは、第２のキャビティと、前記第２のキャビティに流体連通する第２の流体ポートとを有する第２のピストンハウジングアセンブリを更に有し；前記ロータアセンブリは、前記回転出力軸から半径方向外方へ、１つ以上の第３の保持具を備える第２の遠端まで延びる第２のロータアームを更に有し；前記ロータリ・アクチュエータは、前記曲率半径に沿って前記第２のピストンハウジングアセンブリ内を往復動自在に前記第１のハウジング内に配設された弧状の第２のピストンであって、第２のシールと、前記第２のキャビティと、前記第２のピストンとが第２の圧力チャンバを画成し、前記第２のピストンの第１の部分が１つ以上の第４の保持具を有する第２の端部において前記第２のロータアームに接続する、第２のピストンを更に有し；前記ロータアセンブリ又は前記第２のピストンの一方の動きが前記ロータアセンブリ又は前記第２のピストンの他方の動きを付勢するように、前記第３の保持具と前記第４の保持具とが前記曲率半径に沿って噛み合う。
第４５の局面では、第４４の局面の方法において、前記ロータリ・アクチュエータは第１の連接棒を更に有し、前記第２の遠端は第３の穴を更に有し、前記第２の端部は第４の穴を更に有し、前記第３の保持具と前記第４の保持具とが噛み合うときに前記第１の連接棒が前記第３の穴及び前記第４の穴内にある。
第４６の局面では、第４４又は第４５の局面の方法において、前記第２のピストンは前記第１のピストンと同じ回転方向に配向される。
第４７の局面では、第４４又は第４５の局面の方法において、前記第２のピストンは前記第１のピストンとは反対の回転方向に配向される。
第４８の局面では、第４２乃至第４７のいずれかの局面の方法において、前記第１のピストンハウジングアセンブリは前記ハウジング内に一体型のハウジングとして形成される。
第４９の局面では、第４２乃至第４７のいずれかの局面の方法において、前記第１のピストンハウジングアセンブリは一体型のピストンハウジングとして形成された前記ハウジングのキャビティ内に配置される。
第５０の局面では、第４４の局面の方法において、前記第１のピストンハウジングアセンブリは一体型のピストンハウジングとして形成され、前記第２のピストンハウジングは一体型のピストンハウジングとして形成され、前記第１のハウジングは、前記第１のピストンハウジングと前記第２のピストンハウジングとを収容するように形成されたハウジングキャビティを更に有する。
第５１の局面では、第４３の局面の方法において、前記第１の連接棒、前記第１の穴、及び前記第２の穴は、前記第１の連接棒が前記第１の穴及び前記第２の穴内で前記第１の連接棒の長手方向の軸線周りに回転することを阻止する断面寸法形状を有するように構成される。
第５２の局面では、第４２乃至第５１のいずれかの局面の方法において、前記第１の保持具と前記第２の保持具とは、前記曲率半径から離れる方向への前記第１のピストン回転を阻止する半径方向の寸法形状を有するように形成される。
第５３の局面では、第４２乃至第５１のいずれかの局面の方法において、前記第１の保持具と前記第２の保持具とは、前記曲率半径から離れる方向への前記第１のピストンの回転を阻止する１つ以上の締着具によって接続される。
第５４の局面では、第４３の局面の方法において、前記ロータリ・アクチュエータは第２の連接棒を更に有し、前記第１の遠端は第３の穴を更に有し、前記第１の端部は第４の穴を更に有し、前記第１の保持具と前記第２の保持具とが噛み合うときに前記第２の連接棒が前記第３の穴及び前記第４の穴内にある。

Claims

ハウジングと；
第１のキャビティと、前記第１のキャビティに流体連通する第１の流体ポートと、開口端とを有する第１のピストンハウジングアセンブリと；
前記ハウジング内に回転可能にジャーナル支持され、回転出力軸と、前記回転出力軸から半径方向外方へ、１つ以上の第１の保持具を有する第１の遠端まで延びる第１のロータアームとを有するロータアセンブリと；
前記ハウジング内に配設され、前記開口端を通り曲率半径を有する湾曲した運動経路に沿って前記第１のピストンハウジングアセンブリ内を往復動自在に構成された弧状の第１のピストンであって、第１のシールと、前記第１のキャビティと、前記第１のピストンとが第１の圧力チャンバを画成し、前記第１のピストンの第１の部分が１つ以上の第２の保持具を有する第１の端部において前記第１のロータアームに接続する、第１のピストンとを備え、
前記ロータアセンブリの回転する動きが曲率半径を有する湾曲した運動経路に沿った前記第１のピストンハウジングアセンブリに対する相対的な外方への前記第１のピストンの動きを付勢し、前記湾曲した運動経路に沿った前記第１のピストンハウジングアセンブリに対する相対的な内方への前記第１のピストンの動きが前記ロータアセンブリの回転する動きを付勢するように前記第１のピストンと前記ロータリ・アセンブリとが構成され、前記第１の保持具と前記第２の保持具とが前記湾曲した運動経路に沿った方向で噛み合う；
ロータリ・アクチュエータ。
第１の連接棒を更に備え、前記第１の遠端は第１の穴を更に備え、前記第１の端部は第２の穴を更に備え、前記第１の保持具と前記第２の保持具とが噛み合うときに前記第１の連接棒が前記第１の穴及び前記第２の穴内にある、
請求項１のロータリ・アクチュエータ。
第２のキャビティと、前記第２のキャビティに流体連通する第２の流体ポートとを有する第２のピストンハウジングアセンブリを更に備え；
前記ロータアセンブリは、前記回転出力軸から半径方向外方へ、１つ以上の第３の保持具を有する第２の遠端まで延びる第２のロータアームを更に備え；
前記ロータリ・アクチュエータは、前記曲率半径に沿って前記第２のピストンハウジングアセンブリ内を往復動自在に前記第１のハウジング内に配設された弧状の第２のピストンであって、第２のシールと、前記第２のキャビティと、前記第２のピストンとが第２の圧力チャンバを画成し、前記第２のピストンの第１の部分が１つ以上の第４の保持具を有する第２の端部において前記第２のロータアームに接続する、弧状の第２のピストンを更に備え；
前記ロータアセンブリ又は前記第２のピストンの一方の動きが前記ロータアセンブリ又は前記第２のピストンの他方の動きを付勢するように、前記第３の保持具と前記第４の保持具とが前記曲率半径に沿って噛み合う、
請求項１のロータリ・アクチュエータ。
第１の連接棒を更に備え、前記第２の遠端は第３の穴を更に有し、前記第２の端部は第４の穴を更に有し、前記第３の保持具と前記第４の保持具とが噛み合うときに前記第１の連接棒が前記第３の穴及び前記第４の穴内にある、
請求項３のロータリ・アクチュエータ。
前記第２のピストンは前記第１のピストンと同じ回転方向に配向された、
請求項３又は請求項４のロータリ・アクチュエータ。
前記第２のピストンは前記第１のピストンとは反対の回転方向に配向された、
請求項３又は請求項４のロータリ・アクチュエータ。
前記第１のピストンハウジングアセンブリは前記ハウジング内に一体型のハウジングとして形成された、
請求項１乃至請求項６のいずれか１項のロータリ・アクチュエータ。
前記第１のピストンハウジングアセンブリは一体型のピストンハウジングのキャビティ内に配置された、
請求項１乃至請求項６のいずれか１項のロータリ・アクチュエータ。
前記第１のピストンハウジングアセンブリは一体型のピストンハウジングであり、前記第２のピストンハウジングは一体型のピストンハウジングであり、前記第１のハウジングが前記第１のピストンハウジングと前記第２のピストンハウジングとを収容するように構成されたハウジングキャビティを更に備える、
請求項３のロータリ・アクチュエータ。
前記第１の連接棒、前記第１の穴、及び前記第２の穴が、前記第１の連接棒が前記第１の穴及び前記第２の穴内で前記第１の連接棒の長手方向の軸線周りに回転することを阻止する断面寸法形状を有するように構成された、
請求項２のロータリ・アクチュエータ。
前記第１の保持具と前記第２の保持具とが、前記曲率半径から離れる方向への前記第１のピストンの回転を阻止する半径方向の寸法形状を有するように形成された、
請求項１乃至請求項１０のいずれか１項のロータリ・アクチュエータ。
前記第１の保持具と前記第２の保持具とが、前記曲率半径から離れる方向への前記第１のピストンの回転を阻止する１つ以上の締着具によって接続された、
請求項１乃至請求項１０のいずれか１項のロータリ・アクチュエータ。
第２の連接棒を更に備え、前記第１の遠端は第３の穴を更に備え、前記第１の端部は第４の穴を更に備え、前記第１の保持具と前記第２の保持具とが噛み合うときに前記第２の連接棒を前記第３の穴及び前記第４の穴内にあるように構成された、
請求項２のロータリ・アクチュエータ。
ロータリ・アクチュエータを提供するステップであって；
前記ロータリ・アクチュエータは、
ハウジングと；
第１のキャビティと、前記第１のキャビティに流体連通する第１の流体ポートと、開口端とを有する第１のピストンハウジングアセンブリと；
前記ハウジング内に回転自在にジャーナル支持され、回転出力軸と、前記回転出力軸から半径方向外方へ、１つ以上の第１の保持具を有する第１の遠端まで延びる第１のロータアームとを有するロータアセンブリと；
前記ハウジング内に配設され前記開口端を通り曲率半径を有する湾曲した運動経路に沿って前記第１のピストンハウジングアセンブリ内を往復動自在に構成された弧状の第１のピストンであって、第１のシールと、前記第１のキャビティと、前記第１のピストンとが第１の圧力チャンバを画成し、前記第１のピストンの第１の部分が１つ以上の第２の保持具を備える第１の端部において前記第１のロータアームに接続する、第１のピストンとを有し、
前記第１の保持具と前記第２の保持具とが前記湾曲した運動経路に沿った方向で噛み合う、ロータリ・アクチュエータを提供するステップと；
加圧流体を前記第１の圧力チャンバに与えるステップと；
前記第１のピストンの一部を前記第１の圧力チャンバから部分的に外方へ付勢して前記回転出力軸を付勢することにより第１の方向に回転させるステップと；
前記回転出力軸を前記第１の方向に回転させて前記第１のピストンの前記一部を前記第１の圧力チャンバから部分的に外方へ付勢するステップと；
前記回転出力軸を前記第１の方向とは反対の第２の方向に回転させて前記第１のピストンを部分的に前記第１の圧力チャンバ内へと付勢し加圧流体を前記第１の流体ポートの外へと付勢するステップと；
加圧流体を前記第１の流体ポートの外へと付勢し、前記第１のピストンを部分的に前記第１の圧力チャンバ内へと付勢するとともに前記回転出力軸を付勢して前記第２の方向に回転させるステップとを備える；
回転作動の方法。
前記ロータリ・アクチュエータは第１の連接棒を更に備え、前記第１の遠端は第１の穴を更に備え、前記第１の端部は第２の穴を更に備え、前記第１の保持具と前記第２の保持具とが噛み合うときに前記第１の連接棒が前記第１の穴及び前記第２の穴内にある、
請求項１４の方法。
前記ロータリ・アクチュエータは、第２のキャビティと、前記第２のキャビティに流体連通する第２の流体ポートとを有する第２のピストンハウジングアセンブリを更に有し；
前記ロータアセンブリは、前記回転出力軸から半径方向外方へ、１つ以上の第３の保持具を有する第２の遠端まで延びる第２のロータアームを更に有し；
前記ロータリ・アクチュエータは、前記曲率半径に沿って前記第２のピストンハウジングアセンブリ内を往復動自在に前記第１のハウジング内に配設された弧状の第２のピストンであって、第２のシールと、前記第２のキャビティと、前記第２のピストンとが第２の圧力チャンバを画成し、前記第２のピストンの第１の部分が１つ以上の第４の保持具を備え有する第２の端部において前記第２のロータアームに接続する第２のピストンを更に有し；
前記ロータアセンブリ又は前記第２のピストンの一方の動きが前記ロータアセンブリ又は前記第２のピストンの他方の動きを付勢するように、前記第３の保持具と前記第４の保持具とが前記曲率半径に沿って噛み合う、
請求項１４の方法。
前記ロータリ・アクチュエータは第１の連接棒を更に有し、前記第２の遠端は第３の穴を更に有し、前記第２の端部は第４の穴を更に有し、前記第３の保持具と前記第４の保持具とが噛み合うときに前記第１の連接棒が前記第３の穴及び前記第４の穴内にある、
請求項１６の方法。
前記第２のピストンは前記第１のピストンと同じ回転方向に配向された、
請求項１６又は請求項１７の方法。
前記第２のピストンは前記第１のピストンとは反対の回転方向に配向された、
請求項１６又は請求項１７の方法。
前記第１のピストンハウジングアセンブリは前記ハウジング内に一体型のハウジングとして形成された、
請求項１４乃至請求項１９のいずれか１項の方法。
前記第１のピストンハウジングアセンブリが一体型のピストンハウジングとして形成された前記ハウジングのキャビティ内にある、
請求項１４乃至請求項１９のいずれか１項の方法。
前記第１のピストンハウジングアセンブリは一体型のピストンハウジングとして形成され、前記第２のピストンハウジングは一体型のピストンハウジングとして形成され、前記第１のハウジングは前記第１のピストンハウジングと前記第２のピストンハウジングとを収容するように形成されたハウジングキャビティを更に有する、
請求項１６の方法。
前記第１の連接棒、前記第１の穴、及び前記第２の穴は、前記第１の連接棒が前記第１の穴及び前記第２の穴内で前記第１の連接棒の長手方向の軸線周りに回転することを阻止する断面寸法形状を有するように構成された、
請求項１５の方法。
前記第１の保持具と前記第２の保持具とは、前記曲率半径から離れる方向への前記第１のピストン回転を阻止する半径方向の寸法形状を有するように形成された、
請求項１４乃至請求項２３のいずれか１項の方法。
前記第１の保持具と前記第２の保持具とは、前記曲率半径から離れる方向への前記第１のピストンの回転を阻止する１つ以上の締着具によって接続された、
請求項１４乃至請求項２３のいずれか１項の方法。
前記ロータリ・アクチュエータは第２の連接棒を更に有し、前記第１の遠端は第３の穴を更に有し、前記第１の端部は第４の穴を更に備え、前記第１の保持具と前記第２の保持具とが噛み合うときに前記第２の連接棒が前記第３の穴及び前記第４の穴内にある、
請求項１５の方法。
前記ロータアセンブリの動きが前記第１のピストンの動きを付勢し、前記第１のピストンの動きが前記ロータアセンブリの動きを付勢するように、前記第１の保持具と前記第２の保持具とが前記回転出力軸の長手方向の長さに沿って噛み合う、
請求項１４の方法。
前記ロータアセンブリの動きが前記第１のピストンの動きを付勢し、前記第１のピストンの動きが前記ロータアセンブリの動きを付勢するように、前記第１の保持具と前記第２の保持具とが前記回転出力軸の長手方向の長さに沿って噛み合う、
請求項１のロータリ・アクチュエータ。
ハウジングと；
第１のキャビティと、前記第１のキャビティに流体連通する第１の流体ポートと、開口端とを有する第１のピストンハウジングアセンブリと；
前記ハウジング内に回転可能にジャーナル支持され、回転出力軸と、前記回転出力軸から半径方向外方へ、１つ以上の第１の保持具を備える第１の遠端まで延びる第１のロータアームとを有するロータアセンブリと；
前記開口端を通り曲率半径に沿って前記第１のピストンハウジングアセンブリ内を往復動自在に前記ハウジング内に配設された弧状の第１のピストンであって、第１のシールと、前記第１のキャビティと、前記第１のピストンとは第１の圧力チャンバを画成し、前記第１のピストンの第１の部分は１つ以上の第２の保持具を備える第１の端部において前記第１のロータアームに接続する、第１のピストンとを備え；
前記ロータアセンブリの動きが前記第１のピストンの動きを付勢し、前記第１のピストンの動きが前記ロータアセンブリの動きを付勢するように、前記第１の保持具と前記第２の保持具とが前記曲率半径に沿って噛み合う、
ロータリ・アクチュエータ。
第１の連接棒を更に備え、前記第１の遠端は第１の穴を更に有し、前記第１の端部は第２の穴を更に有し、前記第１の保持具と前記第２の保持具とが噛み合うときに前記第１の連接棒が前記第１の穴及び前記第２の穴内にある、
請求項２９のロータリ・アクチュエータ。
第２のキャビティと、前記第２のキャビティに流体連通する第２の流体ポートとを有する第２のピストンハウジングアセンブリを更に備え；
前記ロータアセンブリは前記回転出力軸から半径方向外方へ、１つ以上の第３の保持具を有する第２の遠端まで延びる第２のロータアームを更に有し；
前記ロータリ・アクチュエータは、前記曲率半径に沿って前記第２のピストンハウジングアセンブリ内を往復動自在に前記第１のハウジング内に配設された弧状の第２のピストンであって、第２のシールと、前記第２のキャビティと、前記第２のピストンとが第２の圧力チャンバを画成し、前記第２のピストンの第１の部分が１つ以上の第４の保持具を有する第２の端部において前記第２のロータアームに接続する、第２のピストンを更に有し；
前記ロータアセンブリ又は前記第２のピストンの一方の動きが前記ロータアセンブリ又は前記第２のピストンの他方の動きを付勢するように、前記第３の保持具と前記第４の保持具とが前記曲率半径に沿って噛み合う、
請求項２９のロータリ・アクチュエータ。
第１の連接棒を更に備え、前記第２の遠端は第３の穴を更に有し、前記第２の端部は第４の穴を更に有し、前記第３の保持具と前記第４の保持具とが噛み合うときに前記第１の連接棒が前記第３の穴及び前記第４の穴内にある、
請求項３１のロータリ・アクチュエータ。
前記第２のピストンは前記第１のピストンと同じ回転方向に配向された、
請求項３１又は請求項３２のロータリ・アクチュエータ。
前記第２のピストンは前記第１のピストンとは反対の回転方向に配向された、
請求項３１又は請求項３２のロータリ・アクチュエータ。
前記第１のピストンハウジングアセンブリは前記ハウジング内に一体型のハウジングとして形成された、
請求項２９乃至請求項３４のいずれか１項のロータリ・アクチュエータ。
前記第１のピストンハウジングアセンブリは一体型のピストンハウジングのキャビティ内に配置された、
請求項２９乃至請求項３４のいずれか１項のロータリ・アクチュエータ。
前記第１のピストンハウジングアセンブリは一体型のピストンハウジングであり、前記第２のピストンハウジングは一体型のピストンハウジングであり、前記第１のハウジングは、前記第１のピストンハウジングと前記第２のピストンハウジングとを収容するように構成されたハウジングキャビティを更に備える、
請求項３１のロータリ・アクチュエータ。
前記第１の連接棒、前記第１の穴、及び前記第２の穴は、前記第１の連接棒が前記第１の穴及び前記第２の穴内で前記第１の連接棒の長手方向の軸線周りに回転することを阻止する断面寸法形状を有するように構成された、
請求項３０のロータリ・アクチュエータ。
前記第１の保持具と前記第２の保持具とが、前記曲率半径から離れる方向への前記第１のピストンの回転を阻止する半径方向の寸法形状を有するように形成された、
請求項２９乃至請求項３８のいずれか１項のロータリ・アクチュエータ。
前記第１の保持具と前記第２の保持具とが、前記曲率半径から離れる方向への前記第１のピストンの回転を阻止する１つ以上の締着具によって接続された、
請求項２９乃至請求項３８のいずれか１項のロータリ・アクチュエータ。
第２の連接棒を更に備え、前記第１の遠端が第３の穴を更に有し、前記第１の端部が第４の穴を更に有し、前記第１の保持具と前記第２の保持具とが噛み合うときに前記第２の連接棒が前記第３の穴及び前記第４の穴内にある、
請求項３０のロータリ・アクチュエータ。
ロータリ・アクチュエータを提供するステップであって；
前記ロータリ・アクチュエータは、
ハウジングと；
第１のキャビティと、前記第１のキャビティに流体連通する第１の流体ポートと、開口端とを有する第１のピストンハウジングアセンブリと；
前記ハウジング内に回転可能にジャーナル支持され、回転出力軸と、前記回転出力軸から半径方向外方へ、１つ以上の第１の保持具を有する第１の遠端まで延びる第１のロータアームとを有するロータアセンブリと；
前記開口端を通り曲率半径に沿って前記第１のピストンハウジングアセンブリ内を往復動自在に前記ハウジング内に配設された弧状の第１のピストンであって、第１のシールと、前記第１のキャビティと、前記第１のピストンとが第１の圧力チャンバを画成し、前記第１のピストンの第１の部分が１つ以上の第２の保持具を有する第１の端部において前記第１のロータアームに接続する、第１のピストンとを有し、
前記ロータアセンブリの動きが前記第１のピストンの動きを付勢し、前記第１のピストンの動きが前記ロータアセンブリの動きを付勢するように、前記第１の保持具と前記第２の保持具とが前記曲率半径に沿って噛み合うロータリ・アクチュエータを提供するステップと；
加圧流体を前記第１の圧力チャンバに与えるステップと；
前記第１のピストンの一部を前記第１の圧力チャンバから部分的に外方へ付勢し前記回転出力軸を付勢して第１の方向に回転させるステップと；
前記回転出力軸を前記第１の方向とは反対の第２の方向に回転させるステップと；
前記第１のピストンを部分的に前記第１の圧力チャンバ内へと付勢して加圧流体を前記第１の流体ポートの外へと付勢するステップとを備える；
回転作動の方法。
前記ロータリ・アクチュエータは第１の連接棒を更に有し、前記第１の遠端は第１の穴を更に有し、前記第１の端部は第２の穴を更に有し、前記第１の保持具と前記第２の保持具とが噛み合うときに前記第１の連接棒が前記第１の穴及び前記第２の穴内にある、
請求項４２の方法。
前記ロータリ・アクチュエータは、第２のキャビティと、前記第２のキャビティに流体連通する第２の流体ポートとを有する第２のピストンハウジングアセンブリを更に有し；
前記ロータアセンブリは、前記回転出力軸から半径方向外方へ、１つ以上の第３の保持具を備える第２の遠端まで延びる第２のロータアームを更に有し；
前記ロータリ・アクチュエータは、前記曲率半径に沿って前記第２のピストンハウジングアセンブリ内を往復動自在に前記第１のハウジング内に配設された弧状の第２のピストンであって、第２のシールと、前記第２のキャビティと、前記第２のピストンとが第２の圧力チャンバを画成し、前記第２のピストンの第１の部分が１つ以上の第４の保持具を有する第２の端部において前記第２のロータアームに接続する、第２のピストンを更に有し；
前記ロータアセンブリ又は前記第２のピストンの一方の動きが前記ロータアセンブリ又は前記第２のピストンの他方の動きを付勢するように、前記第３の保持具と前記第４の保持具とが前記曲率半径に沿って噛み合う、
請求項４２の方法。
前記ロータリ・アクチュエータは第１の連接棒を更に有し、前記第２の遠端は第３の穴を更に有し、前記第２の端部は第４の穴を更に有し、前記第３の保持具と前記第４の保持具とが噛み合うときに前記第１の連接棒が前記第３の穴及び前記第４の穴内にある、
請求項４４の方法。
前記第２のピストンは前記第１のピストンと同じ回転方向に配向された、
請求項４４又は請求項４５の方法。
前記第２のピストンは前記第１のピストンとは反対の回転方向に配向された、
請求項４４又は請求項４５の方法。
前記第１のピストンハウジングアセンブリは前記ハウジング内に一体型のハウジングとして形成された、
請求項４２乃至請求項４７のいずれか１項の方法。
前記第１のピストンハウジングアセンブリは一体型のピストンハウジングとして形成された前記ハウジングのキャビティ内に配置された、
請求項４２乃至請求項４７のいずれか１項の方法。
前記第１のピストンハウジングアセンブリは一体型のピストンハウジングとして形成され、前記第２のピストンハウジングは一体型のピストンハウジングとして形成され、前記第１のハウジングは、前記第１のピストンハウジングと前記第２のピストンハウジングとを収容するように形成されたハウジングキャビティを更に有する、
請求項４４の方法。
前記第１の連接棒、前記第１の穴、及び前記第２の穴は、前記第１の連接棒が前記第１の穴及び前記第２の穴内で前記第１の連接棒の長手方向の軸線周りに回転することを阻止する断面寸法形状を有するように構成された、
請求項４３の方法。
前記第１の保持具と前記第２の保持具とは、前記曲率半径から離れる方向への前記第１のピストン回転を阻止する半径方向の寸法形状を有するように形成された、
請求項４２乃至請求項５１のいずれか１項の方法。
前記第１の保持具と前記第２の保持具とは、前記曲率半径から離れる方向への前記第１のピストンの回転を阻止する１つ以上の締着具によって接続された、
請求項４２乃至請求項５１のいずれか１項の方法。
前記ロータリ・アクチュエータは第２の連接棒を更に有し、前記第１の遠端は第３の穴を更に有し、前記第１の端部は第４の穴を更に有し、前記第１の保持具と前記第２の保持具とが噛み合うときに前記第２の連接棒が前記第３の穴及び前記第４の穴内にある、
請求項４３の方法。