JP2017222490A - Pallet carrying device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、複数のパレットをパレットレールに移動可能に搭載して、そのパレットに搭載されたワーク等をパレットレールに沿って搬送するパレット搬送装置に関するものである。 The present invention relates to a pallet conveying device that movably mounts a plurality of pallets on a pallet rail and conveys workpieces and the like mounted on the pallet along the pallet rail.
従来、製造ラインにおいて、ワークを搬送し、搬送先において工作機がそのワークに対して所定の加工を行う搬送装置がある。そして、本出願人は工作機に対してワークを載せる複数のパレットを、2本の直線部分とそれをつなぐ2つの曲線からなるトラック形の軌道で循環するように搬送するパレット搬送装置を提案した(例えば、特許文献1参照。)。 2. Description of the Related Art Conventionally, there is a transport device that transports a workpiece in a production line and that performs a predetermined process on the workpiece at a transport destination. The applicant has proposed a pallet transport device that transports a plurality of pallets on which workpieces are placed on a machine tool so as to circulate on a track-shaped track composed of two straight portions and two curves connecting them. (For example, refer to Patent Document 1).
この搬送装置では、互いに平行に延びる第一及び第二パレットレールと、第一及び第二パレットレールに搭載されたパレットをその第一及び第二パレットレールに沿って搬送させる第一及び第二パレット送り手段と、第一及び第二パレットレールの各両端部に対峙する二位置間を半円状に移動して、複数のパレットを第一又は第二パレットレールの端縁から第二又は第一パレットレールにまで移動させるパレット移動手段とを備えている。 In this transport device, the first and second pallet rails extending in parallel with each other, and the first and second pallets for transporting the pallets mounted on the first and second pallet rails along the first and second pallet rails. A plurality of pallets are moved from the edge of the first or second pallet rail to the second or first by moving in a semicircular manner between the feeding means and the two positions facing the both ends of the first and second pallet rails. Pallet moving means for moving to the pallet rail.
このような従来の循環式のパレット搬送装置では、第一又は第二パレット送り手段により第一又は第二パレットレールに搭載されて搬送されたパレットをその端縁からパレット移動手段により半円状に移動させて第二又は第一パレットレールの端縁に接続し、そのパレットを第二又は第一パレット送り手段により第二又は第一パレットレールに移動させて再び搭載することにより、複数のパレットをトラック形の軌道で循環させるようにしている。 In such a conventional circulation type pallet conveying device, the pallet mounted and conveyed on the first or second pallet rail by the first or second pallet feeding means is made semicircular from the edge by the pallet moving means. A plurality of pallets are moved by connecting to the edge of the second or first pallet rail, moving the pallet to the second or first pallet rail by the second or first pallet feeding means, and mounting again. It is designed to circulate in a track-type orbit.
上述したように、従来の循環式パレット搬送装置は、互いに平行に延びる第一及び第二パレットレールを備える。けれども、近年では複数のパレットレールを平行ではなく、その延長線が交差するように設けることが要求されるに至った。また、パレットレールを水平面に対して傾斜させて、パレットを斜め下方や斜め上方に搬送させるような要求も有る。 As described above, the conventional circulating pallet transport device includes the first and second pallet rails extending in parallel to each other. However, in recent years, it has been required to provide a plurality of pallet rails so that their extension lines intersect rather than in parallel. In addition, there is a demand that the pallet rail is inclined with respect to the horizontal plane and the pallet is conveyed obliquely downward or obliquely upward.
このため、上記従来のパレット搬送装置におけるパレット移動手段を用いて、一方のパレットレールの端部にまで達したパレットを、そのパレットレールと交差するように設けられ、又は水平面に対して傾斜させた他方のパレットレールの端部にまで移動させることが考えられる。 For this reason, using the pallet moving means in the conventional pallet conveying device, the pallet reaching the end of one pallet rail is provided so as to intersect with the pallet rail or inclined with respect to the horizontal plane. It is conceivable to move to the end of the other pallet rail.
しかし、上記従来のパレット搬送装置におけるパレット送り手段は、パレットレールに沿ってパレットを搬送させるものであり、パレットレールの端部に達してパレット移動手段により移動させる場合のパレットにパレット送り手段が係合することは許されず、その端部からパレット移動手段によりパレットを半円状に確実に移動させ得るようなものである必要がある。 However, the pallet feeding means in the conventional pallet conveying device conveys the pallet along the pallet rail, and the pallet feeding means is related to the pallet when it reaches the end of the pallet rail and is moved by the pallet moving means. It is not allowed to combine, and it is necessary that the pallet can be reliably moved semicircularly by the pallet moving means from the end.
つまり、上記従来のパレット搬送装置におけるパレット送り手段は、パレットレールに搭載されたパレットをそのパレットレールに沿って搬送させるものであるけれども、そのパレットが端部にまで達すると、そのパレットとの係合を解除させる必要がある。従って、パレット送り手段は、パレットレールの端部にあるパレットを移動させることはできないようなものとなる。 In other words, the pallet feeding means in the conventional pallet conveying device conveys the pallet mounted on the pallet rail along the pallet rail. However, when the pallet reaches the end, the pallet feeding means is engaged with the pallet. It is necessary to cancel the match. Therefore, the pallet feeding means cannot move the pallet at the end of the pallet rail.
しかし、パレットレールの端部にまで達したパレットを移動させることができないパレット送り手段では、その端部から移動して他のパレットレールの端縁に接続したパレットを、そのパレットレールに再び移動させることもできなくなるので、一方のパレットレールから他方のパレットレールにパレットを速やかに移動させることが困難になるという不具合がある。 However, in the pallet feeding means incapable of moving the pallet reaching the end of the pallet rail, the pallet moved from the end and connected to the edge of the other pallet rail is moved again to the pallet rail. This also makes it difficult to quickly move the pallet from one pallet rail to the other pallet rail.
また、水平なパレットレールにより搬送させた水平なパレットは、傾斜するパレットレールの端部にまで移動させても、水平状態では傾斜するパレットレールに搭載することが許されず、パレットレールを傾斜させた場合に、傾斜するパレットレールへのパレットの移動又は傾斜するパレットレールからのパレットの移動が困難になるという不具合もある。 Moreover, even if the horizontal pallet transported by the horizontal pallet rail is moved to the end of the inclined pallet rail, it is not allowed to be mounted on the inclined pallet rail in the horizontal state, and the pallet rail is inclined. In some cases, it is difficult to move the pallet to the inclined pallet rail or to move the pallet from the inclined pallet rail.
本発明の目的は、パレットレールを水平面に対して傾斜させても、その傾斜したパレットレールの端部からのパレットの移動、及び傾斜したパレットレールへのパレットの移動を行わせ得るパレット搬送装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a pallet transport device capable of moving a pallet from the end of the inclined pallet rail and moving the pallet to the inclined pallet rail even when the pallet rail is inclined with respect to the horizontal plane. It is to provide.
本発明の別の目的は、一方のパレットレールの端部からのパレットの移動、及び他方のパレットレールの端部まで移動した後のパレットのその他方のパレットレールへの再移動を確実に行わせ得るパレット搬送装置を提供することにある。 Another object of the present invention is to ensure that the pallet is moved from the end of one pallet rail and moved again to the other pallet rail after moving to the end of the other pallet rail. It is to provide a pallet transport device to obtain.
本発明は、パレットを移動可能に搭載する複数のパレットレールと、パレットをパレットレールに沿って搬送するパレット送り手段と、複数のパレットレールの端部に設けられ複数のパレットレールのいずれか一方のパレットレールに搭載されたパレットを他方のパレットレールに移動させるパレット移動手段とを備えたパレット搬送装置の改良である。 The present invention includes a plurality of pallet rails on which pallets are movably mounted, a pallet feeding means for transporting the pallets along the pallet rails, and one of the plurality of pallet rails provided at the end of the plurality of pallet rails. This is an improvement of the pallet transport device provided with pallet moving means for moving a pallet mounted on the pallet rail to the other pallet rail.
その特徴ある構成は、パレット移動手段が、一端を回転軸として揺動する揺動部材と、揺動部材の半円又は円弧状に移動する他端に接線方向に設けられた短レールとを備え、短レールは、揺動部材の揺動半径の直交面に沿って傾斜するところにある。 In the characteristic configuration, the pallet moving means includes a swing member that swings around one end as a rotation shaft, and a short rail that is provided tangentially to the other end of the swing member that moves in a semicircle or arc shape. The short rail is inclined along the plane orthogonal to the rocking radius of the rocking member.
この場合、複数のパレットレールが水平面に対して傾斜する1又は2以上の傾斜パレットレールを含み、パレット送り手段はパレットレールの水平又は傾斜の方向に沿って設けられることが好ましく、複数のパレットレールは所定の間隔を開けて互いに等間隔或いは直角又は所定の角度で設けられていることが更に好ましい。 In this case, it is preferable that the plurality of pallet rails include one or more inclined pallet rails inclined with respect to the horizontal plane, and the pallet feeding means is preferably provided along the horizontal or inclined direction of the pallet rails. More preferably, they are provided at regular intervals, at right intervals, or at a right angle or at a predetermined angle.
また、パレットをパレットレールから短レールに移動或いは短レールに搭載されたパレットをパレットレールに移動させるパレット送り補助手段と、パレット送り補助手段を下降及び上昇させる昇降手段とをさらに備え、パレット移動手段における揺動部材の揺動はパレット送り補助手段を下降させて許容されることが好ましい。 The pallet moving means further includes a pallet feed assisting means for moving the pallet from the pallet rail to the short rail or a pallet mounted on the short rail to the pallet rail, and an elevating means for lowering and raising the pallet feed assisting means. It is preferable that the swing of the swing member is allowed by lowering the pallet feed assisting means.
一方、パレット送り補助手段が、幅方向に延びる凹凸が長手方向に交互に連続して形成されパレットレールの端部及びそれに連続する短レールに沿って無端で設けられて循環する補助循環ベルトを備え、凹凸に係合可能な被凹凸がパレットの下面に形成され、パレット送り補助手段が上昇すると補助循環ベルトの凹凸にパレットの被凹凸が係合して補助循環ベルトの循環によりパレットを移動させ、パレット送り補助手段が下降すると凹凸が被凹凸から離間するように構成することもできる。 On the other hand, the pallet feed assisting means includes an auxiliary circulation belt which is provided with concavo-convex portions extending in the width direction alternately and continuously formed in the longitudinal direction, and is provided endlessly along the end of the pallet rail and the short rail continuous thereto. When the pallet feed assisting means is raised, the unevenness of the pallet is engaged with the unevenness of the pallet and the pallet is moved by circulation of the auxiliary circulation belt. It can also be configured such that when the pallet feed assisting means is lowered, the unevenness is separated from the unevenness.
この場合、パレットレールの端部に連続するようにパレットレールの同一直線上及びパレット送り補助手段に沿って設けられた補助レールと、補助レールをパレットレールの端部に連続する第一位置と、第一位置より下方の第二位置の間で昇降させる補助レール昇降手段とを更に備えることが好ましく、補助レールはパレットレールに近い側の端部に支点を設け、支点を回転軸として他端が昇降するようにすることもできる。 In this case, an auxiliary rail provided on the same straight line of the pallet rail and along the pallet feed assisting means so as to be continuous with the end of the pallet rail, and a first position where the auxiliary rail is continuous with the end of the pallet rail, It is preferable to further include auxiliary rail elevating means for elevating between a second position below the first position, and the auxiliary rail has a fulcrum at an end near the pallet rail, and the other end of the fulcrum serves as a rotation axis. It can also be moved up and down.
本発明のパレット搬送装置では、揺動部材の揺動半径の直交面に沿って短レールが傾斜するようにしたので、水平なパレットレールにより搬送されて短レールにまで至った水平なパレットは、傾斜するパレットレールの端部にまで移動させた後又はその前に、短レールと共に傾斜させれば、傾斜するパレットレールにそのパレットを移動させて搭載することが可能となる。このため、本発明では、パレットレールを水平面に対して傾斜させても、その傾斜したパレットレールの端部からのパレットの移動、及び傾斜したパレットレールへのパレットの移動を行わせることが可能になるのである。 In the pallet carrying device of the present invention, the short rail is inclined along the plane orthogonal to the rocking radius of the rocking member, so that the horizontal pallet conveyed to the short rail by the horizontal pallet rail is If the pallet is tilted together with the short rail after being moved to the end of the tilted pallet rail, the pallet can be moved and mounted on the tilted pallet rail. For this reason, in the present invention, even if the pallet rail is inclined with respect to the horizontal plane, the pallet can be moved from the end of the inclined pallet rail and the pallet can be moved to the inclined pallet rail. It becomes.
一方、パレットをパレットレールから短レールに移動或いは短レールに搭載されたパレットをパレットレールに移動させるパレット送り補助手段と、パレット送り補助手段を下降及び上昇させる昇降手段とを備え、パレット移動手段における揺動部材の揺動はパレット送り補助手段を下降させて許容されるようにすれば、パレット送り補助手段が短レールに搭載されたパレットと係合するようなものであっても、そのパレット送り補助手段を下降させて揺動部材の揺動を許容することにより、パレットとパレット送り補助手段の係合を解消させることができる。そして、揺動部材を揺動させることにより、揺動部材の他端における短レールに搭載されたパレットを半円状又は円弧状に移動させて他方のパレットレールにまで移動させることができる。 On the other hand, the pallet moving means includes a pallet feeding auxiliary means for moving the pallet from the pallet rail to the short rail or moving the pallet mounted on the short rail to the pallet rail, and an elevating means for lowering and raising the pallet feeding auxiliary means. If swinging of the swinging member is allowed by lowering the pallet feed assisting means, even if the pallet feed assisting means engages with the pallet mounted on the short rail, the pallet feed assisting means The engagement between the pallet and the pallet feed assisting means can be canceled by lowering the assisting means and allowing the swinging member to swing. By swinging the swinging member, the pallet mounted on the short rail at the other end of the swinging member can be moved in a semicircular or arcuate manner to the other pallet rail.
また、そのパレット送り補助手段を上昇させると、短レールに搭載されたパレットにパレット送り補助手段が再び係合するので、パレットとともに半円状又は円弧状に移動して他方のパレットレールの端縁に接続した短レールから、そのパレットを他方のパレットレールにまで再び移動させることができる。これにより、一方のパレットレールの端部からのパレットの移動、及び他方のパレットレールの端部まで移動した後のパレットのその他方のパレットレールへの再移動を確実に行わせことが可能になる。 When the pallet feed assisting means is raised, the pallet feed assisting means is re-engaged with the pallet mounted on the short rail. From the short rail connected to the pallet, the pallet can be moved again to the other pallet rail. This makes it possible to reliably move the pallet from the end of one pallet rail and move the pallet again to the other pallet rail after moving to the end of the other pallet rail. .
そして、本発明では、パレット送り補助手段を昇降させるので、少ない動力でパレットとパレット送り補助手段の係合及びその解消を行うことができ、ワークを昇降させる場合に比較して構造を比較的単純化させることができる。この結果、本発明におけるパレット搬送装置の単価が押し上げられることを回避することができる。 In the present invention, since the pallet feed assisting means is raised and lowered, the pallet and the pallet feed assisting means can be engaged and released with less power, and the structure is relatively simple compared to when raising and lowering the workpiece. It can be made. As a result, it is possible to avoid an increase in the unit price of the pallet transport device according to the present invention.
次に、本発明を実施するための最良の形態を図面に基づいて説明する。 Next, the best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings.
図1に、本発明におけるパレット搬送装置10を示す。各図において、互いに直交するX、Y、Zの3軸を設定し、X軸が略水平横方向、Y軸が略水平前後方向、Z軸が鉛直方向に延びるものとし、パレット搬送装置10の構成について説明する。
FIG. 1 shows a
このパレット搬送装置10は、ワーク(図示せず。以下同様)を搭載したパレット11を複数のパレットレール21,31,36に移動可能に搭載し、そのパレット11を複数のパレットレール21,31,36に沿って搬送するパレット搬送装置10である。
The
本実施の形態におけるパレット搬送装置10は、パレット11を移動可能に搭載する複数のパレットレールとして、水平横方向(X軸方向)に延びて鉛直方向(Z軸方向)に所定の間隔を開けて(図2)互いに平行に設けられた第一パレットレール21及び第二パレットレール31と、上面視においてそれらと水平前後方向(Y軸方向)に所定の間隔を開けて平行に設けられ、水平面に対して傾斜し(図3)、一端が第一パレットレール21の一端に対向し、他端が第二パレットレール31の他端に対向する第三パレットレール36を備える場合について説明する。
The
この第一〜第三パレットレール21,31,36は同一構造であるため、水平方向に延びる第一パレットレール21を代表して説明すると、この第一パレットレール21は、パレット11を水平状態で搭載するものであって、図4及び図5に詳しく示すように、架台9上に直接固定されて設けられた支持板22と、その支持板22の上縁にねじ止めにより固定された市販の直線運動ガイドレール23を備える。
Since the first to third pallet rails 21, 31, and 36 have the same structure, the
図2に示すように、第一パレットレール21の上方には水平な基板8が設けられ、この基板8に第二パレットレール31における支持板22が設けられる。これにより、第一パレットレール21及び第二パレットレール31は鉛直方向に所定の間隔を開けて互いに平行に設けられるものとする。なお、基板8は架台9に支柱8aを介して取付けられる。
As shown in FIG. 2, a
一方、図1及び図3に示すように、上面視においてそれらと水平前後方向(Y軸方向)に所定の間隔を開けた架台9には、架台9の水平な上面に対して傾斜する傾斜板7が設けられ、この傾斜板7に第三パレットレール36における支持板22が設けられる。これにより、水平面に対して傾斜し、一端が第一パレットレール21の一端に対向し、他端が第二パレットレール31の他端に対向する第三パレットレール36が、傾斜板7を介して架台9に取付けられる。
On the other hand, as shown in FIGS. 1 and 3, the
図4及び図5に示すように、第一〜第三パレットレール21,31,36に搭載されるパレット11は、直線運動ガイドレール23を跨いで第一〜第三パレットレール21,31,36上を移動可能に構成された直線運動ブロック12と、その直線運動ブロック12にねじ止めされた台座13と、その台座13に設けられた係止部材14とを有する。
As shown in FIGS. 4 and 5, the
この直線運動ブロック12は直線運動ガイドレール23と対に販売される市販のものであって、図示しないローラリテーナを備えるものが好ましい。このローラリテーナを備える直線運動ブロック12を用いることにより、その幅方向の移動や第一〜第三パレットレール21,31,36に対する幅方向の傾動を禁止しつつ、パレット11が第一〜第三パレットレール21,31,36上を移動する抵抗を著しく軽減することができるものである。
The
台座13の一方の側部にはワークを搭載する搭載具(図示せず。以下同様)がその上面に設けられる。そして、直線運動ブロック12は台座13の他方の側部に固定され、係止部材14は、この直線運動ブロック12と搭載具の間の台座13に設けられる。
On one side of the
このように、台座13の他方の側部に固定された直線運動ブロック12を、第一〜第三パレットレール21,31,36における直線運動ガイドレール23に跨がせて移動可能に支持させることにより、パレット11は水平状態で第一及び第二パレットレール21,31に移動可能に搭載され、第三パレットレール36には、それらの水平面に対する傾斜角度に等しい傾斜において移動可能に搭載されることになる。
In this manner, the
図1〜図3に示すように、本発明のパレット搬送装置10は、パレット11を各パレットレール21,31,36に沿って搬送するパレット送り手段41,51,56を備える。
As shown in FIGS. 1 to 3, the
この実施の形態では、第一パレットレール21に搭載されたパレット11をその第一パレットレール21に沿って搬送させる第一パレット送り手段41と、第二パレットレール21に搭載されたパレット11をその第二パレットレール31に沿って搬送させる第二パレット送り手段51と、第三パレットレール36に搭載されたパレット11をその第三パレットレール36に沿って搬送させる第三パレット送り手段56(図1)を備える場合を示す。
In this embodiment, the first pallet feeding means 41 for conveying the
これらのパレット送り手段41,51,56はパレットレール21,31,36の水平又は傾斜の方向に沿って設けられるものであり、この実施の形態における第一〜第三パレット送り手段41,51,56は同一構造であるで、以下に第一パレット送り手段41を代表して説明する。
These pallet feeding means 41, 51, 56 are provided along the horizontal or inclined direction of the pallet rails 21, 31, 36, and the first to third pallet feeding means 41, 51, 51 in this embodiment.
図1及び図2に示すように、この第一パレット送り手段41は、パレット11と係合可能に構成され第一パレットレール21に沿って無端で設けられて循環する循環ベルト42と、この循環ベルト42を循環させる循環機構43(図2)とを備える。
As shown in FIGS. 1 and 2, the first pallet feeding means 41 is configured to be able to engage with the
図2に示すように、第一パレットレール21における支持板22には、その四隅に従動プーリ44が設けられ、循環ベルト42はこれらの四つの従動プーリ44を包囲するように掛け回される。
As shown in FIG. 2, the
また、この支持板22には、この循環ベルト42を循環させる循環機構であるサーボモータ43が設けられ、その回転軸43aに駆動プーリ45が取付けられる。駆動プーリ45は四つの従動プーリ44と同一面上に設けられ、その駆動プーリ45の近傍には、その駆動プーリ45に循環ベルト42を掛け回すようにその循環ベルト42を転向させる一対の転向プーリ46が支持板22に枢支される。
The
そして図示しないコントローラからの指令によりサーボモータ43が駆動すると、回転軸43aが駆動プーリ45とともに回転し、駆動プーリ45に掛け回された循環ベルト42が四つの従動プーリ44を包囲した状態で循環するように構成される。
When the
循環ベルト42はいわゆる歯付きベルトである。この循環ベルト42は、図2の拡大図に示すように、幅方向に延びる凹凸42a,42bが長手方向に交互に連続するベルトであって、その凹凸42a,42bに係合可能な被凹凸14a,14bがパレット11に形成される。被凹凸14a,14bはパレット11を構成する係止部材14に形成される。
The
直線運動ブロック12と同じ下側に設けられた係止部材14は、循環ベルト42に重合して係合するように構成される。即ち、係止部材14に循環ベルト42が重合すると、この係止部材14に形成された被凹凸14a,14bに、循環ベルト42に形成された凹凸42a,42bが係合し、循環ベルト42から係止部材14が浮き上がって離間すると、循環ベルト42の凹凸42a,42bと係止部材14の被凹凸14a,14bとの係合が解除されるように構成される。
The locking
パレット11における被凹凸14a,14bが循環ベルト42の凹凸42a,42bに係合すると、循環ベルト42と独立したパレット11のX軸方向の移動は禁止される。これにより、サーボモータ43を駆動させて、パレット11が係合された循環ベルト42を循環させると、パレット11がその循環ベルト42とともに移動し、循環ベルト42が沿う第一〜第三パレットレール21,31,36に沿ってそのパレット11は搬送されることになる。
When the
ここで、図2の符号47は、従動プーリ44間の循環ベルト42が弛むことを防止して係止部材14から循環ベルト42が離間することを防止する支持材47であり、符号48は、その支持材47を支持板22に取付ける取付具48を示す。
Here,
図1に示すように、第一及び第三パレットレール21,36の一端の間、並びに第二及び第三パレットレール31,36の他端の間には、パレット移動手段61がそれぞれ設けられる。そして、このパレット移動手段61は、第一及び第三パレットレール21,36の一端の間においてパレット11を移動させ、並びに第二及び第三パレットレール31,36の他端の間においてパレット11を移動させるものである。
As shown in FIG. 1, pallet moving means 61 is provided between one end of the first and third pallet rails 21 and 36 and between the other end of the second and third pallet rails 31 and 36, respectively. The pallet moving means 61 moves the
これらのパレット移動手段61は同一構造であって、それらのパレット移動手段61は、一端を回転軸として揺動する揺動部材62と、その揺動部材62の半円又は円弧状に移動する他端に接線方向に設けられた短レール63とをそれぞれ備える。これらのパレット移動手段61における揺動部材62は、図1に一点鎖線で示すように、上面視において所定の間隔を開けて設けられた第一及び第三パレットレール21,36の中間線m上の鉛直軸を一端における回転軸として揺動可能とされる。
These pallet moving means 61 have the same structure. The pallet moving means 61 includes a swinging
一方、架台9及び基板8には、この揺動部材62を揺動させるアクチュエータ64が設けられる。図6及び図7に示すように、この実施の形態におけるアクチュエータ64は、方形箱型を有する本体部64aの上面略中央部分から鉛直線を回転軸Oとして上方に突出する回転ロッド64bを有し、この回転ロッド64bの回転軸Oを第一及び第三パレットレール21,36の中間線m上の鉛直軸上に位置させてその本体部64aが架台9及び基板8(図2)に取付けられる場合を示す。
On the other hand, the
揺動部材62はこの回転ロッド64bの上端に水平状態でその一端がネジ止めされ、アクチュエータ64は、本体部64aに給排される流体圧により回転ロッド64bを180度以内で正逆回転可能に構成され、その回転により、図12の実線矢印で示すように、揺動部材62は一端を回転軸Oとして揺動するように構成される。
The swinging
一方、短レール63は、パレット移動手段61を構成する揺動部材62の半円又は円弧状に移動する他端に、その接線方向に延びて設けられる。
On the other hand, the
この実施の形態では、揺動部材62の他端に、短レール傾斜手段であるモータ65を介して短レール63が設けられる場合を例示する。具体的には、揺動部材62の揺動半径方向外側にモータ65の回転軸65aを一致させた状態で、モータ65の本体65bが揺動部材62の他端に取付けられる。
In this embodiment, the case where the
短レール63は、第一〜第三パレットレール21,31,36における直線運動ガイドレール23と同一のものが用いられる。この短レール63の長さW(図1)は、パレット11の搬送方向の長さL(図1)と同一又はそれよりも長く形成され、この短レール63は、取付板66を介してモータ65の回転軸65aに取付けられる。具体的に、この短レール63は、揺動部材62の回転軸Oからの長さが、第一及び第三パレットレール21,36の間隔の半分となるように、モータ65の回転軸65aに直交して取付けられる。
The
これにより、第三パレットレール36の一端側に設けられたパレット移動手段61では、回転軸Oを中心として揺動部材62を180度揺動させると、揺動部材62の他端に設けられた短レール63は、第一パレットレール21における直線運動ガイドレール23の一端と、第三パレットレール36における直線運動ガイドレール23の一端との間を半円状に往復移動することに成り、第三パレットレール36の他端側に設けられたパレット移動手段61では、第二パレットレール31における直線運動ガイドレール23の他端と、第三パレットレール36における直線運動ガイドレール23の他端との間を半円状に往復移動することに成る。
Thereby, in the pallet moving means 61 provided on one end side of the
そして、短レール63が水平であれば、水平方向に延びる第一パレットレール21の一端に又は第二パレットレール31の他端に到達した場合に、それらにその短レール63は連続するように配置される。
And if the
そして、水平な第一及び第二パレットレール21,31の直線運動ガイドレール23に水平な短レール63が連続した場合に、その短レール63は、第一及び第二パレットレール21,31における直線運動ガイドレール23から移動したパレット11を搭載し、又は、短レール63に搭載されたパレット11をそれらの直線運動ガイドレール23に移動可能に構成される。
And when the horizontal
一方、第三パレットレール36を水平面に対して傾斜させたので、短レール63が水平であれば、傾斜する第三パレットレール36の一端又は他端に到達した短レール63は、第三パレットレール36における直線運動ガイドレール23に連続することはできない。
On the other hand, since the
けれども、図9に示すように、短レール63を水平面に対して傾斜可能に構成しているので、モータ65を駆動して回転軸65aを回転させ、そこに直交して設けられた短レール63の水平面に対する角度を、第三パレットレール36における傾斜角に一致させることにより、第三パレットレール36の一端又は他端に到達した短レール63は、第三パレットレール36の直線運動ガイドレール23と連続するように構成される。
However, as shown in FIG. 9, since the
そして、水平面に対して傾斜する第三パレットレール36の直線運動ガイドレール23に傾斜させた短レール63が連続した場合に、その短レール63は、第三パレットレール36における直線運動ガイドレール23から移動したパレット11を搭載し、又は、短レール63に搭載されたパレット11を第三パレットレール36における直線運動ガイドレール23に移動可能に構成される。
And when the
図6〜図9に示すように、短レール63が取付けられた取付板66には、その短レール63にパレット11が搭載された状態で、パレット11の移動を防止するパレット係止機構71が設けられる。
As shown in FIGS. 6 to 9, the mounting
この実施の形態におけるパレット係止機構71は、取付板66に設けられて短レール63に搭載されたパレット11に上端が当接可能に形成された昇降ロッド72と、その上端をパレット11に接触させる方向に昇降ロッド72を付勢する弾性体73と、昇降ロッド72の所定量以上の上昇を禁止するストッパ74とを備える。
In this embodiment, the
取付板66には昇降ロッド72が貫通する貫通孔66aが形成され、昇降ロッド72はその貫通孔66aを貫通して鉛直方向に移動可能に設けられ、その上端近傍にフランジ72aが設けられる。
A through hole 66a through which the lifting
弾性体であるコイルスプリング73はそのフランジ72aと取付板66の間に圧縮された状態で介装され、コイルスプリング73の伸張しようとする付勢力により、昇降ロッド72を上方に付勢するものとする。
The
ストッパ74は、取付板66の下方における昇降ロッド72に設けられ、取付板66における貫通孔66aの孔縁に下方から接触することにより、昇降ロッド72の所定量以上の上昇を防止するように構成される。
The
フランジ72aから突出する昇降ロッド72の上端72bは円錐又は半球状に形成され、ストッパ74が貫通孔66aの孔縁に接触した状態で、第一〜第三パレットレール21,31,36から短レール63にパレット11が移動すると、パレット11における台座13が昇降ロッド72の上端72bにおける円錐の傾斜部又は半球部に接触し、更にパレット11が移動すると、その上端72bにおける傾斜部又は半球部により案内されて昇降ロッド72が弾性体であるコイルスプリング73の付勢力に抗して下方に移動するように構成される。
An
そして、短レール63にパレット11が搭載されると、コイルスプリング73の付勢力により昇降ロッド72の上端72bがパレット11における台座13に押しつけられ、この昇降ロッド72との接触抵抗により短レール63に搭載されたパレット11の自由な移動を防止するように構成される。従って、この状態でパレット11とともに揺動部材62を揺動させ、パレット11が搭載された短レール63を半円状に移動させても、その移動の間に短レール63に搭載されたパレット11の短レール63に対する位置がずれることは防止されることになる。
When the
その一方で、コイルスプリング73が昇降ロッド72をパレット11における台座13に押しつけることにより生じる接触抵抗に抗して、短レール63に搭載されたパレット11を移動させると、短レール63からパレット11をその短レール63に連続する第一〜三パレットレール21,31,36に移動することが可能になるのである。
On the other hand, when the
図1〜図3に示すように、このパレット搬送装置10は、第一〜第三パレットレール21,31,36に沿って搬送されたパレット11を第一〜第三パレットレール21,31,36から第一〜第三パレットレール21,31,36に連続する短レール63に移動させるか、或いはその短レール63に搭載されたパレット11を短レール63に連続する第一〜第三パレットレール21,31,36に移動させるパレット送り補助手段81を備える。
As shown in FIG. 1 to FIG. 3, the
パレット送り補助手段81は、第一〜第三パレットレール21,31,36の端部にそれぞれ設けられ、これらは同一構造である。 The pallet feed assisting means 81 is provided at each end of the first to third pallet rails 21, 31, and 36, and these have the same structure.
この実施の形態におけるパレット送り補助手段81は、第一〜第三パレットレール21,31,36の端部及びその端部に連続する短レール63に沿って循環するように循環ベルト42に連続して設けられた補助循環ベルト82と、これらの補助循環ベルト82を循環させる補助循環機構83(図2及び図3)を備える。
The pallet feed assisting means 81 in this embodiment is continuous with the
補助循環ベルト82は、循環ベルト62と同様のいわゆる歯付きベルトであり、この補助循環ベルト82にも、幅方向に延びる凹凸82a,82bが長手方向に交互に連続して形成される(図3の拡大図)。そして、パレット11の係止部材14に形成された被凹凸14a,14bが、この凹凸82a,82bにも係合可能に構成される。
The
図2,図3及び図6に示すように、補助板91が流体圧シリンダ95を介して架台9、基板8及び傾斜板7に取付けられる。この補助板91は、第一〜第三パレットレール21,31,36におけるそれぞれの支持板22に連続するように取付けられる。
As shown in FIGS. 2, 3, and 6, the
この補助板91の上端には第一〜第三パレットレール21,31,36の端部及びこの第一〜第三パレットレール21,31,36に連続する短レール63に沿ってガイド材92が設けられる。
At the upper end of the
即ち、第一及び第二パレットレール21,31の端部におけるパレット送り補助手段81では、ガイド材92がX軸方向に延びて水平に設けられ、第三パレットレール36の端部におけるパレット送り補助手段81では、ガイド材92が第三パレットレール36の傾斜に等しい傾斜において設けられる。
That is, in the pallet feed assisting means 81 at the ends of the first and second pallet rails 21, 31, the
このガイド材92は、第一〜第三パレットレール21,31,36の端部及びこの第一〜第三パレットレール21,31,36に連続する短レール63に沿う補助循環ベルト82を下方から支えるものである。
The
また、ガイド材92の両側における補助板91には、補助循環ベルト82を転向させる補助プーリ93が枢支される。
An
また、この補助板91には、この補助循環ベルト82を循環させる補助循環機構であるサーボモータ83が設けられ、その回転軸83aに補助駆動プーリ84が取付けられる。
The
補助駆動プーリ84は2つの補助プーリ93と同一面上に設けられ、その補助駆動プーリ84と補助プーリ93に補助循環ベルト82が掛け回される(図2及び図3)。
The
そして、図示しないコントローラからの指令によりサーボモータ83が駆動すると、補助駆動プーリ84に掛け回された補助循環ベルト82が循環し、二つの補助プーリ93間の補助循環ベルト82がガイド材92の上面を移動して第一〜第三パレットレール21,31,36の端部及びこの第一〜第三パレットレール21,31,36に連続する短レール63に沿うように構成される。
When the
この補助循環ベルト82も循環ベルト42と同形の幅方向に延びる凹凸82a,82bが長手方向に交互に連続して形成されるので、係止部材14に補助循環ベルト82が重合すると、補助循環ベルト82に形成された凹凸82a,82bが係止部材14における被凹凸14a,14bに係合することになる。
Since the
従って、この補助循環ベルト82の凹凸82a,82bを循環ベルト42の凹凸42a,42bに連続させた状態で、補助循環ベルト82を循環ベルト42と同一の速度で同一の方向に循環させると、循環ベルト42に係合して第一パレットレール21を移動するパレット11は、図10の実線矢印で示す様に、第一パレットレール21の端部においてその循環ベルト42から補助循環ベルト82に係合が移る。
Accordingly, if the
図3の左の拡大図に示すように、パレット11における被凹凸14a,14bが補助循環ベルト82の凹凸82a,82bに係合すると、補助循環ベルト82と独立したパレット11のX軸方向の移動は禁止される。このためパレット11が係合された補助循環ベルト82を循環させると、パレット11がその補助循環ベルト82とともに移動し、補助循環ベルト82が沿う短レール63又は第一〜第三パレットレール21,31,36に沿ってそのパレット11は搬送されることになる。
As shown in the enlarged view on the left of FIG. 3, when the
従って、係止部材14が係合した補助循環ベルト82を更に循環させると、図11に示すように、そのパレット11を第一〜第三パレットレール21,31,36の端部から、それらに連続する短レール63にまで移動させることになる。そして、補助循環ベルト82を逆に循環させると、短レール63に搭載されたパレット11を第一〜第三パレットレール21,31,36にまで移動させるように構成される。
Accordingly, when the
また、パレット搬送装置10は、図2及び図3に示すように、パレット送り補助手段81を昇降させる昇降手段95を備える。この実施の形態における昇降手段は、出没ロッド95aを上方に向けて本体95bが架台9や基板8や傾斜板7に固定された一対の流体圧シリンダ95であって、それらの出没ロッド95aの上端に補助板91の両端が取付けられる。
Further, as shown in FIGS. 2 and 3, the
この流体圧シリンダ95は、出没ロッド95aを上方に突出した状態で、補助板91における補助循環ベルト82が短レール63に搭載されたパレット11の係止部材14に重合するように構成される。
The
一方、図3に示すように、係止部材14はパレットにおける台座13の下面に設けられているので、流体圧シリンダ95の出没ロッド95aをその下方にある本体95bに没入させると、その上端に取付けられた補助板91を含むパレット送り補助手段81が下降し、補助板91における補助循環ベルト82も下降するように構成される。
On the other hand, as shown in FIG. 3, since the locking
パレット係止機構71により短レール63に搭載されたパレット11の自由な移動が禁止された状態で、そのパレット11の係止部材14における被凹凸14a,14bが補助循環ベルト82に形成された凹凸82a,82bに係合すると、その短レール63が設けられた揺動部材62の自由な揺動は禁止されることになる。
Concavities and
けれども、図3の右の拡大図及び図7に示すように、補助板91を下降させてパレット送り補助手段81を下降させると、係止部材14に補助循環ベルト82が重合した状態で短レール63にまで移動したパレット11の係止部材14における被凹凸14a,14bから補助循環ベルト82に形成された凹凸82a,82bが離間する。
However, as shown in the enlarged view on the right side of FIG. 3 and FIG. 7, when the
これにより、補助循環ベルト82の凹凸82a,82bと係止部材14の被凹凸14a,14bとの係合は解除され、パレット11が搭載された短レール63を有するパレット移動手段61を構成する揺動部材62の水平面内における揺動を許容するように構成される。
As a result, the engagement between the
そして、図6に示すように、その揺動部材62の周囲に設けられた短レール63が第一〜第三パレットレール21,31,36に連続した状態で、流体圧シリンダ95の出没ロッド95を再び上方に突出させて、下降していた補助板91を上昇させると、パレット11における係止部材14に補助循環ベルト82が重合し、補助循環ベルト82に形成された凹凸82a,82bが係止部材14における被凹凸14a,14bに再び係合するように構成される。
Then, as shown in FIG. 6, the retracting
次に、上記パレット搬送装置を用いたパレット搬送方法を説明する。 Next, a pallet conveying method using the pallet conveying device will be described.
上記パレット搬送装置10を用いたこの実施の形態におけるパレット搬送方法は、第一パレットレール21に搭載されたパレット11を第一パレットレール21に沿って搬送する第一パレット搬送工程と、第一パレットレール21の一端に達したパレット11を第三パレットレール31に移動させる第一パレット移動工程と、第三パレットレール36に搭載されたパレット11を第三パレットレール36に沿って搬送する第二パレット搬送工程と、第三パレットレール36の他端に達したパレット11を第二パレットレール31に移動させる第二パレット移動工程と、第二パレットレール31に搭載されたパレット11を第二パレットレール31に沿って搬送する第三パレット搬送工程とを有する。
The pallet conveying method in this embodiment using the
以下に各工程を説明する。 Each step will be described below.
<第一パレット搬送工程>
この工程では、第一パレットレール21に搭載されたパレット11を搬送する。
<First pallet transport process>
In this step, the
パレット11の第一パレットレール21への搭載は、パレット11の直線運動ブロック12を第一パレットレール21における直線運動ガイドレール23の端部から搭載することにより行われる。
The
図2および図4に示すように、パレット11を第一パレットレール21に搭載すると、パレット11に設けられた被凹凸14a,14bは第一パレットレール21に沿って設けられた循環ベルト42の凹凸42a,42bに係合することになる。このため、その後、駆動機構であるサーボモータ43を駆動することによりその循環ベルト42を循環させることにより、第一パレットレール21に沿ってそれらのパレット11を搬送することが可能になる。
As shown in FIGS. 2 and 4, when the
この搬送はパレット11が図示しない工作機に対峙するまで行われ、その状態でサーボモータ43aを停止させ、パレット11に搭載されたワークをそれらの各工作機において加工を施すことができる。この時、各工作機のピッと同一のピッチで複数のパレット11を搬送させることにより、複数の工作機による加工を同時に行うことが可能となる。
This conveyance is performed until the
<第一パレット移動工程>
この工程では、第一パレットレール21の端部に達したパレット11を第三パレットレール36に移動させる。この移動は第一〜第三パレットレール21,31,36の一方の端部に設けられたパレット移動手段61により行われる。
<First pallet moving process>
In this step, the
循環ベルト42に連続して補助循環ベルト82を設けたこの実施の形態では、前述の第一パレット搬送工程において、昇降手段における流体圧シリンダ95の出没ロッド95aを上方に突出させて、パレット送り補助手段81を上昇させておくと、第一パレットレール21に沿って移動するパレット11は、第一パレットレール21の端部に達する直前で、図10の実線矢印で示すように、循環ベルト42から、それに連続する補助循環ベルト82に係合することになる。
In this embodiment in which the
このため、補助循環ベルト82の凹凸82a,82bを循環ベルト42の凹凸42a,42bに連続させた状態で、補助循環ベルト82を循環ベルト42と同一の速度で同一の方向に循環させることにより、パレット11は第一パレットレール21の端部にまで至ることになる。
For this reason, by circulating the
ここで、この実施の形態では、第一パレットレール21の端部及びその端部に連続する短レール63に沿って循環する補助循環ベルト82を循環ベルト42に連続して設けた。このため、補助循環ベルト82の循環を停止させてその補助循環ベルト82に係合したパレット11を第一パレットレール21の端部に留め置き、それと別に循環ベルト42を循環させれば、第一パレットレール21におけるパレット11をその第一パレットレール21に沿って移動させることができる。即ち、補助循環ベルト82を循環ベルト42に連続して設けることにより、この第一パレット移動工程と別に、第一パレットレール21では、パレット11を移動させることができることになる。
Here, in this embodiment, the
この第一パレット移動工程では、パレット移動手段61におけるアクチュエータ64により揺動部材62を揺動させて(図8)、短レール63を第一パレットレール21に連続させ、この状態で補助循環ベルト82を循環させて、第一パレットレール21の端部に達したパレット11を第一パレットレール21から短レール63に移動させて、図11に示すように、その短レール63に搭載させる。
In this first pallet moving step, the
この時、図8に示すように、第一パレットレール21から短レール63にパレット11が移動すると、揺動部材62に設けられた昇降ロッド72の上端72bにおける円錐の傾斜部又は半球部にパレット11における台座13が接触し、その傾斜部又は半球部により案内されて昇降ロッド72は弾性体であるコイルスプリング73の付勢力に抗して下方に移動する。
At this time, as shown in FIG. 8, when the
そして、短レール63にパレット11が搭載されると、コイルスプリング73の付勢力により昇降ロッド72の上端がパレット11における台座13に押しつけられ、この昇降ロッド72との接触抵抗により短レール63に搭載されたパレット11の自由な移動を防止することになる。これにより、パレット11をその後に半円状に移動させる途中において、その短レール63に搭載されたパレット11の短レール63に対する移動を停止することができる。
When the
そして、図3の右の拡大図に示すように、この状態で昇降手段における流体圧シリンダ95の出没ロッド95aをその下方にある本体95bに没入し、図7に示すように、その上端に取付けられたパレット送り補助手段81を下降させ、パレット11と補助循環ベルト82との係合を解消させる。
Then, as shown in the enlarged view on the right side of FIG. 3, in this state, the retracting
その後、アクチュエータ64は、図12に示すように、揺動部材62を揺動させて、パレット11が搭載された短レール63を第一パレットレール21に連続する第一位置から離して、第三パレットレール36に連続する第二位置まで半円状に移動させる。この時、第三パレットレール36に連続して設けられたパレット送り補助手段81は、下降させておく。
Thereafter, as shown in FIG. 12, the
ここで、第三パレットレール36は水平面に対して傾斜しているので、水平な第一パレットレール21から短レール63に搭載され、水平な状態で移動した短レール63が第三パレットレール36に連続する第二位置に達した後、又はそれ以前に、図9に示すように、モータ65を駆動して短レール63を傾斜させる。そして、その短レール63の傾斜角度を第三パレットレール36の傾斜角度に一致させて、パレット11が搭載された短レール63を第三パレットレール36の直線運動ガイドレール23に連続させる。
Here, since the
このように、パレット11が搭載された短レール63が第三パレットレール36の直線運動ガイドレール23に連続した後には、第三パレットレール36に連続して設けられた流体圧シリンダ95の出没ロッド95を上方に突出させて、下降していたパレット送り補助手段81を上昇させて第三パレットレール36に連続させる。これにより、パレット11における係止部材14に第三パレットレール36に連続する補助循環ベルト82が重合し、補助循環ベルト82に形成された凹凸82a,82bが係止部材14における被凹凸14a,14bに係合させる。
Thus, after the
パレット送り補助手段81の上昇にあっては、パレット11の係止部材14の被凹凸14a,14bと補助循環ベルト82の凹凸82a,82bとが確実に係合できる位置となるように予め設定されたプログラムによりサーボモータ83の回転角度を制御する。
When the pallet feed assisting means 81 is raised, it is set in advance so that the
その後、図9及び図12の破線矢印で示す様に、パレット11が係合された第三パレットレール36の端部における補助循環ベルト82を循環させ、昇降ロッド72が接触する接触抵抗に抗してパレット11をその補助循環ベルト82とともに移動させ、短レール63に搭載されたパレット11を第三パレットレール36にまで移動させる。
9 and FIG. 12, the
このようにして、そのパレット11を第一パレットレール21の端部から第三パレットレール36にまで移動させる。
In this way, the
<第二パレット搬送工程>
この工程では、第三パレットレール36に搭載されたパレット11を搬送する。前の第一パレット移動工程では、図12に示すように、短レール63から第三パレットレール36に移動したパレット11は第三パレットレール36の端部に、それに沿って設けられた補助循環ベルト82に係合した状態で移動する。
<Second pallet transport process>
In this step, the
この第二パレット搬送工程では、第三パレットレール36に搭載されたパレット11を搬送するので、この補助循環ベルト82には、第三パレットレール36に沿って設けられた循環ベルト42が連続するために、この補助循環ベルト82の凹凸82a,82bを循環ベルト42の凹凸42a,42bに連続させた状態で、補助循環ベルト82を循環ベルト42と同一の速度で同一の方向に循環させる。
In the second pallet transporting process, the
これにより、パレット11は第三パレットレール36の端部から反対方向に向かって移動を初め、図13に示すように、その端部から離間すると補助循環ベルト82から循環ベルト42に新たに係合し、この循環ベルト42を循環させることによりパレット11を水平面に対して傾斜する第三パレットレール36に沿って搬送することができる。
As a result, the
<第二パレット移動工程>
この工程では、第三パレットレール36の端部に達したパレット11を第二パレットレール31に移動させる。この移動は第一〜第三パレットレール21,31,36の他方の端部に設けられたパレット移動手段61により行われる。
<Second pallet moving process>
In this step, the
ここで、第三パレットレール36は水平面に対して傾斜させているので、傾斜する第三パレットレール36から傾斜する短レール63に搭載されたパレット11を、その短レール36と共に半円状に移動させて、第二パレットレール31の端部にまで移動させ、その後又はそれ以前にその短レール36を水平に戻して第二パレットレール31に連続させ、その状態で第二パレットレール31に移動させる。
Here, since the
その他の具体的な移動の手順は、先の第一パレット移動工程と同一であるので、繰り返しての説明を省略する。 The other specific movement procedures are the same as those in the first pallet movement process, and thus repeated description is omitted.
<第三パレット搬送工程>
この工程では、第二パレットレール31に搭載されたパレット11を、パレット送り手段51を用いて、第二パレットレール31に沿って搬送する。その具体的な搬送手順は、先の第一及び第二パレット搬送工程と同一であるので、繰り返しての説明を省略する。
<Third pallet transport process>
In this step, the
このように、上述した各工程が順次繰り返されることにより、パレット11を第一〜第三パレットレール21,31,36に順次搬送することができる。
Thus, the
ここで、この実施の形態では、第一〜第三パレットレール21,31,36の端部及びその端部に連続する短レール63に沿って循環する補助循環ベルト82を循環ベルト42に連続して設けた。このため、循環ベルト42の循環と補助循環ベルト82の循環を別々に行い、図12に示すように、補助循環ベルト82の循環により短レール63からパレット11を第一〜第三パレットレール21,31,36の端部に移動した後にその循環を停止させることにより、そのパレット11を第一〜第三パレットレール21,31,36の端部に維持させることができる。
Here, in this embodiment, the
また、補助循環ベルト82の循環と別に循環ベルト42を循環させると、その循環ベルト42に係合するパレット11は第一〜第三パレットレール21,31,36を搬送されることになり、第一〜第三パレットレール21,31,36の端部に搭載されて補助循環ベルト82に係合するパレット11を移動させること無く、循環ベルト42が係合して第一〜第三パレットレール21,31,36に搭載されたパレット11を移動させることができる。
Further, when the
そして、循環ベルト42が係合するパレット11と所定のピッチになったときに、補助循環ベルト82を循環させ、それに係合するパレット11を移動させて循環ベルト42に係合させるようにすれば、複数のパレット11を所定のピッチで第一〜第三パレットレール21,31,36上を搬送させることができる。
Then, when a predetermined pitch is reached with the
また、本発明のパレット搬送装置10では、揺動部材62の揺動半径の直交面に沿って短レール63が傾斜するようにしたので、水平な第一及び第二パレットレール21,31により搬送されて短レール63にまで至った水平なパレット11は、傾斜する第三パレットレール36の端部にまで移動させた後に、又はそれ以前に短レール63と共に傾斜させることにより、傾斜する第三パレットレール36にそのパレット11を移動させて搭載することが可能となる。
Further, in the
即ち、本発明では、揺動部材62に短レール63を傾斜可能に設けたので、パレットレール36を水平面に対して傾斜させても、その傾斜したパレットレール36の端部からのパレット11の移動、及び傾斜したパレットレール36へのパレット11の移動を行わせることが可能になる。
That is, in the present invention, since the
また、本発明のパレット搬送装置10では、補助循環ベルト82が短レール63に搭載されたパレット11と係合するようなものであり、パレット送り補助手段81を昇降させる昇降手段95を備える。このため、パレット送り補助手段81を下降させることにより、短レール63に搭載されたパレット11とパレット送り補助手段81の係合を解消させることができる。このため、揺動部材62を短レール63とともに揺動回転させることにより、一方のパレットレール21の端部から他方のパレットレール31の端部にまで、パレット11を確実に半円状に移動させることができる。
Further, in the
そして、その後、パレット送り補助手段81を上昇させると、短レール63に搭載されたパレット11に補助循環ベルト82が再び係合するので、パレット11とともに半円状に移動して他方のパレットレール31の端縁に接続した短レール63から、そのパレット11を他方のパレットレール31にまで確実に移動させることができる。
Thereafter, when the pallet feed assisting means 81 is raised, the
ここで、パレット11とパレット送り補助手段81の係合及びその解消にあっては、パレット11を昇降させることも考えられるけれども、ワークを搭載するパレット11の重量は比較的大きくなり、それを昇降させることは動力の消費を招くと共に、ワークも昇降することから、その昇降に耐え得るようにする必要から、ワークを搭載する搭載具の構造が複雑になることが考えられる。
Here, in the engagement and cancellation of the
これに対して、本発明では、パレット送り補助手段81を昇降させるので、少ない動力でパレット11とパレット送り補助手段81の係合及びその解消を行うことができ、ワークを搭載する搭載具の構造にあっても、ワークの昇降を考慮する必要がなくなり、その構造を比較的単純化させることができる。
On the other hand, in the present invention, since the pallet feed assisting means 81 is raised and lowered, the
また、本発明では、揺動部材62を揺動させて、その他端に設けられた短レール63を円弧状又は半円状に移動させるので、その短レール63を第一〜第三パレットレール21,31,36に比較的容易に連続させることが可能となり、その構造を更に単純化させることができる。
In the present invention, the swinging
また、その揺動部材62を揺動させるアクチュエータ64が流体圧により回転ロッド64bを正逆回転可能に構成されたものであれば、更に構造が単純化し、この結果、本発明におけるパレット搬送装置10の単価が押し上げられることを回避することができる。
Further, if the
また、このパレット搬送装置10では、パレット11を無端で設けられて循環する循環ベルト42に係合させ、第一〜第三パレットレール21,31,36に沿ってパレット11の搬送を行うので、パレット11の循環ベルト42に係合する位置を変化させることにより、その循環ベルト42に係合して搬送された先のパレット11との間隔、即ち先のパレット11との搬送ピッチを容易に変更することができる。
Moreover, in this
なお、上述した実施の形態では、第一〜第三パレットレール21,31,36が上面視において互いに平行に設けられ、その両端部にパレット移動手段61がそれぞれ設けられる場合を説明した。けれども、図14に示すように、複数のパレットレール21,31,36は、単一のパレット移動手段61を中心に、その周囲に上面視において直角又は所定の角度で設けるようにしても良い。 In the embodiment described above, the first to third pallet rails 21, 31, and 36 are provided in parallel with each other when viewed from above, and the pallet moving means 61 is provided at both ends thereof. However, as shown in FIG. 14, the plurality of pallet rails 21, 31, and 36 may be provided around the single pallet moving means 61 at a right angle or a predetermined angle when viewed from above.
図14に示すパレット搬送装置10は、パレット11を移動可能に搭載する複数のパレットレールとして、水平方向(Y軸方向)に所定の間隔を開けて上面視において互いに平行に設けられた第一パレットレール21及び第二パレットレール31と、それらの端部に設けられた単一のパレット移動手段61を中心に、上面視においてそれらと直角、即ち90度において交差する第三パレットレール36を備える場合を示す。
The
そして、この第一〜第三パレットレール21,31,36は、揺動部材62の揺動により円弧状に往復移動する短レール63の、いずれかの位置の短レール63に連続するように配置され、第一パレットレール21は水平方向に延びるけれども、第二及び第三パレットレール31,36は、水平面に対して傾斜するものとする。
The first to third pallet rails 21, 31, and 36 are arranged so as to be continuous with the
ここで、半円状又は円弧状に往復移動する短レール63のいずれかの位置に連続する三本以上のパレットレール21,31,36を設けると、短レール63が往復移動する範囲の両側を除くパレットレールでは(図14では第三パレットレール36)、短レール63をその端部において通過させるとともに、その短レール63とのパレット11の乗り換えを行う必要が生じる。
Here, if three or more continuous pallet rails 21, 31, and 36 are provided at any position of the
このため、短レール63を端部において通過させるパレットレール36にあっては、短レール63の移動を確保するために、そのパレットレール36と短レール63との間隔を拡げると、短レール63とパレットレール36の間のパレット11の移動が困難になるので、図14に示すように、その間に補助レール96を設けることが好ましい。
For this reason, in the
図に示す補助レール96は、第三パレットレール36の端部に連続するように第三パレットレール36の同一直線上及びパレット送り補助手段81に沿って設けられるものであり、この補助レール96は、第三パレットレール36における直線運動ガイドレール23や短レール63と同一のものが用いられる。この補助レール96の長さは、この補助レール96がないとすると、第一〜第三パレットレール21,31,36間における短レール63の半円状又は円弧状の移動を許容し得る長さに設定される。
The
そして、この補助レール96とともに、この補助レール96を第三パレットレール21,31の端部に連続する第一位置と、その第一位置より下方の第二位置の間で昇降させる補助レール昇降手段97が更に設けられる。
And with this
図15〜図17に示すように、この実施の形態における補助レール96は第三パレットレール36に近い側の端部に支点96aを設け、その支点96aを回転軸として短レール63に臨む他端が昇降するように構成される。
As shown in FIGS. 15 to 17, the
具体的には、第三パレットレール36の端部近傍の架台9に枢支柱90が立設され、その枢支柱90の上端に、補助レール96の第三パレットレール36に近い側の端部における支点96aを枢支する。補助レール昇降手段97は、出没ロッド97aを上方に向けて本体97bが架台9に固定された流体圧シリンダ97であって、その出没ロッド97aの上端に補助レール96の他端が枢支される。
Specifically, a
図15及び図17に示すように、この流体圧シリンダ97は、出没ロッド97aを上方に突出した状態で、補助レール96が第三パレットレール36における直線運動ガイドレール23とそれに連続する短レール63との間の隙間を塞いでそれらを連続させるように構成される。
As shown in FIGS. 15 and 17, in the
一方、補助レール96の他端には、その下面に長手方向に延びる長孔96bが形成された係止板96cが取付けられ、この長孔96bに補助レール昇降手段である流体圧シリンダ97の出没ロッド97aの上端がピン96dを介して枢支される。そして、その出没ロッド97aをその下方にある本体97bに没入させると、図16に示すように、その上端に設けられたピン96dが長孔96bの内部で移動しつつ、補助レール96の他端を下降させるように構成される。
On the other hand, the other end of the
図17に示すように、短レール63が第三パレットレール36と同様に傾き、補助レール96が第三パレットレール36における直線運動ガイドレール23とそれに連続する短レール63との間の隙間を塞いでいると、この補助レール96の存在により、パレット11を第三パレットレール36からそれに連続する短レール63に移動させるか、又は短レール63から第三パレットレール36に移動させることが容易になる。
As shown in FIG. 17, the
一方、補助レール96が第三パレットレール36における直線運動ガイドレール23とそれに連続する短レール63との間の隙間を塞いでいると、短レール63の補助レール96側への移動が不能になるので、その短レール63が設けられた揺動部材62の自由な揺動回転は禁止されることになる。
On the other hand, if the
けれども、図16に示すように、短レール63に臨む補助レール96の他端を下降させると、短レール63の補助レール96側への移動が可能になるので、パレット11が搭載された短レール63を有する揺動部材62の揺動回転は許容されることになる。
However, as shown in FIG. 16, when the other end of the
よって、このような補助レール96及び補助レール昇降手段97を備えるようにすれば、第三パレットレール36からそれに連続する短レール63へのパレット11の移動、又は短レール63から第三パレットレール36へのパレット11の移動を確実にするとともに、揺動部材62の自由な揺動回転も許容するものとなる。この結果、複数のパレットレール21,31,36が水平であろうと、又は水平面に対して傾斜していようと、いずれのパレットレール21,31,36にもパレット11を移動させて搬送し得るパレット搬送装置10となる。
Therefore, if such an
なお、上述した実施の形態では、互いに平行な第一及び第二パレットレール21,31と、それらと直角(90度)に交差する第三パレットレール36を備える場合を示したが、揺動部材62の揺動範囲内であれば、例えば第一パレットレール21と第二パレットレール31とが互いに45度の角度で交差し、さらに第一パレットレール21と第三パレットレール31とが互いに135度の角度で交差する構成であってもよい。
In the above-described embodiment, the first and second pallet rails 21 and 31 that are parallel to each other and the
また、上述した実施の形態では、パレット送り手段41,51,56として、循環ベルト42と、この循環ベルト42を循環させる循環機構43とを備えるものを例示したけれども、このパレット送り手段41,51,56はこれに限らず、パレット11をパレットレール21,31,36に沿って搬送しうる限り、別の構成のものであっても良い。
In the above-described embodiment, the pallet feeding means 41, 51, 56 includes the
また、上述した実施の形態では、パレット送り補助手段81を流体圧シリンダ95により昇降させる場合を説明したけれども、パレット送り補助手段81の片側を下げるように回転させて、パレット送り補助手段81のパレット11とのの係合を解消させるようにしても良い。
In the embodiment described above, the case where the pallet feed assisting means 81 is moved up and down by the
また、上述した実施の形態では、補助レール96の他端を昇降させる場合を説明したけれども、補助レール昇降手段97は、補助レール96をパレットレールと等しい傾斜の状態で昇降させるようなものであってもよい。
In the above-described embodiment, the case where the other end of the
また、上述した実施の形態では、台座13の一方の側部にワークを搭載する搭載具が設けられる場合を説明した。けれども、図示しないが、台座13に貫通孔を形成し、その貫通孔に搭載具を設け、この貫通孔を介してワークを台座13に貫通して搭載するようにしても良い。
In the above-described embodiment, the case where the mounting tool for mounting the workpiece is provided on one side of the
また、上述した実施の形態では、揺動部材62を揺動させるアクチュエータとして、本体部64aに給排される流体圧により回転ロッド64bを180度以内で正逆回転可能に構成されたものを例示したけれども、このアクチュエータは、回転軸を180度以内で正逆回転可能に構成された電動モータのようなものであっても良い。
Further, in the above-described embodiment, the actuator that swings the
更に、上述した実施の形態では、モータ65により短レール63を傾斜させる場合を説明した。けれども、短レール63を傾斜させる手段は、モータに限らず、流体圧により短レール63を傾斜させるようなアクチュエータであっても良く、カムを用いて短レール63を傾斜させるようにしても良い。
Further, in the above-described embodiment, the case where the
10 パレット搬送装置
11 パレット
14a,14b 被凹凸
21 第一パレットレール
31 第二パレットレール
36 第三パレットレール
41 第一パレット送り手段
51 第二パレット送り手段
56 第三パレット送り手段
61 パレット移動手段
62 揺動部材
63 短レール
81 パレット送り補助手段
82 補助循環ベルト
82a,82b 凹凸
95 昇降手段
96 補助レール
96a 支点
97 補助レール昇降手段
DESCRIPTION OF
Claims (7)
前記パレット(11)を前記パレットレール(21,31,36)に沿って搬送するパレット送り手段(41,51,56)と、
複数のパレットレール(21,31,36)の端部に設けられ複数のパレットレール(21,31,36)のいずれか一方のパレットレールに搭載された前記パレット(11)を他方のパレットレールに移動させるパレット移動手段(61)とを備えたパレット搬送装置において、
前記パレット移動手段(61)は、一端を回転軸として揺動する揺動部材(62)と、前記揺動部材(62)の半円又は円弧状に移動する他端に接線方向に設けられた短レール(63)とを備え、
前記短レール(63)は、前記揺動部材(62)の揺動半径の直交面に沿って傾斜することを特徴とするパレット搬送装置。 A plurality of pallet rails (21, 31, 36) on which the pallet (11) is movably mounted;
Pallet feeding means (41, 51, 56) for conveying the pallet (11) along the pallet rails (21, 31, 36);
The pallet (11) mounted on one of the pallet rails (21, 31, 36) provided at the end of the pallet rails (21, 31, 36) is used as the other pallet rail. In the pallet carrying device provided with the pallet moving means (61) for moving,
The pallet moving means (61) is provided tangentially to a swinging member (62) swinging around one end as a rotation axis and the other end of the swinging member (62) moving in a semicircle or arcuate shape. With short rail (63),
The pallet transport device according to claim 1, wherein the short rail (63) is inclined along a plane perpendicular to the swing radius of the swing member (62).
パレット送り手段(41,51,56)は前記パレットレール(21,31,36)の水平又は傾斜の方向に沿って設けられることを特徴とする請求項1記載のパレット搬送装置。 A plurality of pallet rails (21, 31, 36) including one or more inclined pallet rails (36) inclined relative to a horizontal plane;
The pallet transporting device according to claim 1, wherein the pallet feeding means (41, 51, 56) is provided along a horizontal or inclined direction of the pallet rail (21, 31, 36).
前記パレット送り補助手段(81)を下降及び上昇させる昇降手段(95)とをさらに備え、
前記パレット移動手段(61)における揺動部材(62)の揺動は前記パレット送り補助手段(81)を下降させて許容される
ことを特徴とする請求項1乃至請求項3に記載のパレット搬送装置。 The pallet (11) is moved from the pallet rail (21, 31, 36) to the short rail (63) or the pallet (11) mounted on the short rail (63) is moved to the pallet rail (21, 31, 36). Pallet feed auxiliary means (81) to be moved,
Elevating means (95) for lowering and raising the pallet feed auxiliary means (81),
4. The pallet transport according to claim 1, wherein the swing movement of the swing member in the pallet moving means is allowed by lowering the pallet feed assisting means. apparatus.
前記凹凸(82a,82b)に係合可能な被凹凸(14a,14b)がパレット(11)の下面に形成され、
前記パレット送り補助手段(81)が上昇すると前記補助循環ベルト(82)の凹凸(82a,82b)に前記パレットの被凹凸(14a,14b)が係合して前記補助循環ベルト(82)の循環により前記パレット(11)を移動させ、
前記パレット送り補助手段(81)が下降すると前記凹凸(82a,82b)が前記被凹凸(14a,14b)から離間するように構成された請求項4記載のパレット搬送装置。 The pallet feed assisting means (81) has uneven portions (82a, 82b) extending in the width direction alternately and continuously formed in the longitudinal direction at the end of the pallet rail (21, 31) and the short rail (63) continuous therewith. Provided with an auxiliary circulation belt (82) that is provided endlessly and circulates,
Concavities and convexities (14a, 14b) engageable with the irregularities (82a, 82b) are formed on the lower surface of the pallet (11),
When the pallet feed assisting means (81) is raised, the unevenness (82a, 14b) of the pallet is engaged with the unevenness (82a, 82b) of the auxiliary circulation belt (82) to circulate the auxiliary circulation belt (82). The pallet (11) is moved by
The pallet conveying device according to claim 4, wherein the concavo-convex portion (82a, 82b) is separated from the concavo-convex portion (14a, 14b) when the pallet feed assisting means (81) is lowered.
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