JP2017211893A - 移動車両の走行制御装置 - Google Patents
移動車両の走行制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017211893A JP2017211893A JP2016105835A JP2016105835A JP2017211893A JP 2017211893 A JP2017211893 A JP 2017211893A JP 2016105835 A JP2016105835 A JP 2016105835A JP 2016105835 A JP2016105835 A JP 2016105835A JP 2017211893 A JP2017211893 A JP 2017211893A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- yaw angle
- template
- template image
- area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 43
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 69
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 46
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 38
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 37
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 35
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 8
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 24
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 18
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 6
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 5
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 4
- 108010066114 cabin-2 Proteins 0.000 description 3
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 3
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 2
- 238000009331 sowing Methods 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000010079 rubber tapping Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Soil Sciences (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
【解決手段】車両前方の撮像画像内に目標領域を設定する目標領域設定部22と、目標領域の画像から異なる倍率の複数のテンプレート画像を生成するテンプレート画像生成部23と、最も合致度の高いテンプレート画像と合致する合致領域を撮像画像内から検出し、合致領域の位置と、移動車両の正面方向の位置との差異から車両のヨー角を検出するヨー角検出部25と、当該検出したヨー角に基づいて車両の操舵を制御する操舵制御部26とを備え、車両前方に設定した目標領域の画像を利用して走行制御し、このとき車両が前進することで撮像画像に写る被写体が徐々に大きくなっても、何れかの倍率のテンプレート画像との間で高いマッチング精度を維持し、車両を精度よく直進走行させることができるようにする。
【選択図】図2
Description
以下、本発明の第1の実施形態を図面に基づいて説明する。図1は、第1の実施形態による走行制御装置を実施した移動車両の一形態である農用車両の側面図である。図1に示すように、農用車両1は、車両客室2、前輪3、後輪4、ステアリングホイール9およびステアリングシャフト10を含むステアリング機構、操舵駆動機構6およびブレーキ機構7を備え、農用車両1の後方には作業機8が取り付けられる。作業機8は、例えば、圃場100において播種や畝立て、耕うんなどの作業をするためのものである。
Y = (iv -ig)・PWH ・・・(1)
次に、本発明の第2の実施形態を図面に基づいて説明する。第2の実施形態は、目標領域設定部22により設定した目標領域の実空間上の位置と農用車両1との間に歩行者や他車両などの障害物が入り込んだ状態でも、農用車両1の直進走行制御を継続して行うことができるようにするものである。
11 カメラ(撮像部)
12 画像処理装置
13 ECU
20 正面方向設定部
21 画像取得部
22 目標領域設定部
23 テンプレート画像生成部
24 記憶部
25 ヨー角検出部
26,26’ 操舵制御部
91 周辺領域設定部
92 第2のテンプレート画像生成部
93 第2のヨー角検出部
Claims (7)
- 移動車両の走行方向前方を撮像する撮像部と、
上記撮像部により取得された撮像画像上における上記移動車両の正面方向の位置を設定する正面方向設定部と、
上記撮像部により取得された撮像画像内に、目標地点に関連付けて目標領域を設定する目標領域設定部と、
上記目標領域設定部により設定された上記目標領域の画像を等倍のテンプレート画像として生成するとともに、上記目標領域の画像を異なる倍率で拡大して複数のテンプレート画像を生成して記憶するテンプレート画像生成部と、
上記撮像部により上記撮像画像が所定時間毎に取得される都度、当該撮像画像と上記複数のテンプレート画像とを比較することにより、上記複数のテンプレート画像のうち最も合致度の高いテンプレート画像と合致する合致領域を上記撮像画像内から検出し、上記合致領域の撮像画像上の位置と上記移動車両の正面方向の撮像画像上の位置との差異から、上記目標地点に対する上記移動車両のヨー角を検出するヨー角検出部と、
上記ヨー角検出部により検出されたヨー角に基づいて、上記移動車両の操舵を制御する操舵制御部とを備えたことを特徴とする移動車両の走行制御装置。 - 上記テンプレート画像生成部は、上記複数のテンプレート画像のうち所定倍率で拡大したテンプレート画像と上記撮像画像内の上記合致領域の画像との合致度が、上記所定倍率未満で拡大した他のテンプレート画像と上記合致領域の画像との合致度より高くなった場合、上記合致領域の画像を新たに等倍のテンプレート画像とし、当該新たな等倍のテンプレート画像を異なる倍率で拡大して複数のテンプレート画像を再生成して更新記憶することを特徴とする請求項1に記載の移動車両の走行制御装置。
- 上記テンプレート画像生成部は、上記所定倍率より1段低い倍率のテンプレート画像に関する合致度と、上記所定倍率より1段高い倍率のテンプレート画像に関する合致度とがほぼ等しくなるタイミングで、上記所定倍率のテンプレート画像と合致する上記合致領域の画像を上記新たな等倍のテンプレート画像とし、当該新たな等倍のテンプレート画像を異なる倍率で拡大して複数のテンプレート画像を再生成して更新記憶することを特徴とする請求項2に記載の移動車両の走行制御装置。
- 上記目標領域設定部により設定された上記目標領域の周辺に周辺領域を設定する周辺領域設定部と、
上記周辺領域設定部により設定された上記周辺領域の画像を第2のテンプレート画像として生成し記憶する第2のテンプレート画像生成部と、
上記撮像部により上記撮像画像が所定時間毎に取得される都度、当該撮像画像と上記第2のテンプレート画像とを比較することにより、上記第2のテンプレート画像と合致する第2の合致領域を上記撮像画像内から検出し、上記周辺領域と上記第2の合致領域との位置の変化量、あるいは、前回の処理で検出された上記第2の合致領域の位置と、今回の処理で検出された上記第2の合致領域の位置との変化量から上記移動車両のヨー角の変化量を検出し、これに前回の処理時に検出されたヨー角に加算することで、現在のヨー角を検出する第2のヨー角検出部と、
上記操舵制御部は、上記ヨー角検出部により検出されたヨー角または上記第2のヨー角検出部により検出されたヨー角に基づいて、上記移動車両の操舵を制御することを特徴とする請求項1〜3の何れか1項に記載の移動車両の走行制御装置。 - 上記操舵制御部は、上記ヨー角検出部により検出されたヨー角と上記第2のヨー角検出部により検出されたヨー角との差分が閾値未満か否かを判定し、上記差分が閾値未満の場合は上記ヨー角検出部により検出されたヨー角に基づいて、上記差分が閾値以上の場合は上記第2のヨー角検出部により検出されたヨー角に基づいて、上記移動車両の操舵を制御することを特徴とする請求項4に記載の移動車両の走行制御装置。
- 上記第2のテンプレート画像生成部は、一定の時間間隔毎に、上記撮像部により取得される上記撮像画像から、上記周辺領域設定部により設定された上記周辺領域の画像を上記第2のテンプレート画像として生成し更新記憶することを特徴とする請求項4または5に記載の移動車両の走行制御装置。
- 上記周辺領域設定部は、上記目標領域の周辺に複数の周辺領域を設定し、
上記第2のテンプレート画像生成部が上記第2のテンプレート画像を生成して更新記憶する時間間隔は、上記目標領域から離れた周辺領域ほど短くなるように設定されていることを特徴とする請求項6に記載の移動車両の走行制御装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016105835A JP6709559B2 (ja) | 2016-05-27 | 2016-05-27 | 移動車両の走行制御装置 |
PCT/JP2017/018146 WO2017204009A1 (ja) | 2016-05-27 | 2017-05-15 | 移動車両の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016105835A JP6709559B2 (ja) | 2016-05-27 | 2016-05-27 | 移動車両の走行制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017211893A true JP2017211893A (ja) | 2017-11-30 |
JP6709559B2 JP6709559B2 (ja) | 2020-06-17 |
Family
ID=60412776
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016105835A Active JP6709559B2 (ja) | 2016-05-27 | 2016-05-27 | 移動車両の走行制御装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6709559B2 (ja) |
WO (1) | WO2017204009A1 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110186472A (zh) * | 2019-05-23 | 2019-08-30 | 中电工业互联网有限公司 | 车辆偏航检测方法、计算机设备、存储介质及车辆系统 |
KR20210157043A (ko) * | 2020-06-19 | 2021-12-28 | 대한민국(농촌진흥청장) | 자율 주행 경로의 인식율을 높이기 위한 자율 주행 농기계 장치 및 그 동작 방법 |
JP2022027569A (ja) * | 2020-07-29 | 2022-02-10 | ネイバーラボス コーポレーション | ロボット遠隔制御方法及びシステム |
US12001205B2 (en) | 2020-07-29 | 2024-06-04 | Naver Labs Corporation | Remote control method and system for robot |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4769700A (en) * | 1981-11-20 | 1988-09-06 | Diffracto Ltd. | Robot tractors |
JPH0257109A (ja) * | 1988-08-19 | 1990-02-26 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 農作業機における自動燥舵制御装置 |
JP2002296010A (ja) * | 2001-03-29 | 2002-10-09 | Fujitsu Ltd | 画像を用いた自己位置同定方法 |
JP2009153432A (ja) * | 2007-12-26 | 2009-07-16 | National Agriculture & Food Research Organization | 移動車両の直進誘導システム |
JP2010200674A (ja) * | 2009-03-03 | 2010-09-16 | National Agriculture & Food Research Organization | 走行制御装置 |
JP2013201958A (ja) * | 2012-03-28 | 2013-10-07 | National Agriculture & Food Research Organization | 走行制御装置 |
-
2016
- 2016-05-27 JP JP2016105835A patent/JP6709559B2/ja active Active
-
2017
- 2017-05-15 WO PCT/JP2017/018146 patent/WO2017204009A1/ja active Application Filing
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4769700A (en) * | 1981-11-20 | 1988-09-06 | Diffracto Ltd. | Robot tractors |
JPH0257109A (ja) * | 1988-08-19 | 1990-02-26 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 農作業機における自動燥舵制御装置 |
JP2002296010A (ja) * | 2001-03-29 | 2002-10-09 | Fujitsu Ltd | 画像を用いた自己位置同定方法 |
JP2009153432A (ja) * | 2007-12-26 | 2009-07-16 | National Agriculture & Food Research Organization | 移動車両の直進誘導システム |
JP2010200674A (ja) * | 2009-03-03 | 2010-09-16 | National Agriculture & Food Research Organization | 走行制御装置 |
JP2013201958A (ja) * | 2012-03-28 | 2013-10-07 | National Agriculture & Food Research Organization | 走行制御装置 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110186472A (zh) * | 2019-05-23 | 2019-08-30 | 中电工业互联网有限公司 | 车辆偏航检测方法、计算机设备、存储介质及车辆系统 |
CN110186472B (zh) * | 2019-05-23 | 2021-03-23 | 中电工业互联网有限公司 | 车辆偏航检测方法、计算机设备、存储介质及车辆系统 |
KR20210157043A (ko) * | 2020-06-19 | 2021-12-28 | 대한민국(농촌진흥청장) | 자율 주행 경로의 인식율을 높이기 위한 자율 주행 농기계 장치 및 그 동작 방법 |
KR102445673B1 (ko) * | 2020-06-19 | 2022-09-22 | 대한민국 | 자율 주행 경로의 인식율을 높이기 위한 자율 주행 농기계 장치 및 그 동작 방법 |
JP2022027569A (ja) * | 2020-07-29 | 2022-02-10 | ネイバーラボス コーポレーション | ロボット遠隔制御方法及びシステム |
JP7213924B2 (ja) | 2020-07-29 | 2023-01-27 | ネイバーラボス コーポレーション | ロボット遠隔制御方法及びシステム |
US12001205B2 (en) | 2020-07-29 | 2024-06-04 | Naver Labs Corporation | Remote control method and system for robot |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6709559B2 (ja) | 2020-06-17 |
WO2017204009A1 (ja) | 2017-11-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6587172B2 (ja) | 操舵制御装置および旋回状態推定方法 | |
JP5952611B2 (ja) | 走行制御装置 | |
JP6062609B1 (ja) | 車両の外側寸法を監視するための方法ならびに装置 | |
WO2014199929A1 (ja) | 単眼モーションステレオ距離推定方法および単眼モーションステレオ距離推定装置 | |
AU2015234395A1 (en) | Real-time range map generation | |
CN104854640A (zh) | 探测并显示用于车辆的停车位的车辆侧方法和车辆侧设备 | |
US10753052B2 (en) | Self-propelled milling machine, as well as method for controlling a self-propelled milling machine | |
JP2016115305A (ja) | 物体検出装置、物体検出システム、物体検出方法及びプログラム | |
JP2008021161A (ja) | 走行状態判定装置 | |
JP5328427B2 (ja) | 走行制御装置 | |
WO2017204009A1 (ja) | 移動車両の走行制御装置 | |
JP2010208358A (ja) | 駐車支援装置 | |
KR20140144905A (ko) | 주차지원시스템 | |
WO2015111417A1 (ja) | 運転支援装置、および運転支援方法 | |
EP3547677B1 (en) | Bird's eye view image generation device, bird's eye view image generation system, bird's eye view image generation method and program | |
US10266114B2 (en) | Image generating device and image generating method | |
JP6782895B2 (ja) | 車載カメラの取付方向パラメータ算出装置および取付方向パラメータ算出方法 | |
JP2013052754A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2009071659A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP5974718B2 (ja) | 車両走行支援装置及び車両走行支援方法 | |
JP3956817B2 (ja) | 変位データ抽出方法及び物体検出装置 | |
JP2005286577A (ja) | 撮像装置、表示方法、および車両 | |
KR20210069816A (ko) | 부착형 농작업 경로 인식 장치 | |
JP5083137B2 (ja) | 運転支援装置 | |
KR101598193B1 (ko) | 군 운용 차량의 주행 차선 표시 장치 및 그 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190228 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20190228 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200417 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200514 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6709559 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |