JP2017200406A - Multi-shaft drive device and servo amplifier - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、多軸ドライブ装置およびサーボアンプに関し、特に、サーボモータに交流制御電力を供給する多軸ドライブ装置およびサーボアンプに関する。 The present invention relates to a multi-axis drive device and a servo amplifier, and more particularly to a multi-axis drive device and a servo amplifier that supply AC control power to a servo motor.
従来、サーボモータに交流制御電力を供給する多軸ドライブ装置およびサーボアンプが知られている（たとえば、特許文献１参照）。 Conventionally, a multi-axis drive device and a servo amplifier that supply AC control power to a servo motor are known (see, for example, Patent Document 1).
上記特許文献１には、サーボモータに交流電力および位置指令を伝達してサーボモータを駆動させる複数のサーボアンプを備える多軸モータドライブシステムが開示されている。この多軸モータドライブシステムには、複数のサーボアンプに直流電力を供給する共通コンバータが設けられている。また、この共通コンバータには、複数のサーボアンプの出力平均値を算出して、共通コンバータの定格出力と複数のサーボアンプの出力平均値とを比較する制御を行う制御部が設けられている。そして、この制御部は、複数のサーボアンプの出力平均値が共通コンバータの定格出力を超えた場合には、サーボモータの動作を停止する制御を行うように構成されている。また、複数のサーボアンプには、それぞれ、サーボモータの駆動を制御するための制御部が設けられている。
しかしながら、上記特許文献１に記載の多軸モータドライブシステムでは、複数のサーボアンプの出力平均値を算出するために、共通コンバータに制御部が別途設けられている。このため、共通コンバータが大型化して、多軸モータドライブシステムが大型化するという問題点がある。
However, in the multi-axis motor drive system described in
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、装置が大型化するのを抑制しながら、複数のサーボアンプの合計出力値を算出することが可能な多軸ドライブ装置およびサーボアンプを提供することである。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and one object of the present invention is to calculate the total output value of a plurality of servo amplifiers while suppressing an increase in the size of the apparatus. It is to provide a multi-axis drive device and a servo amplifier capable of performing the above.
上記目的を達成するために、この発明の第１の局面による多軸ドライブ装置は、交流電力を直流電力に変換するコンバータ部と、直流電力を交流制御電力に変換して、変換された交流制御電力をサーボモータに供給して駆動させる複数のサーボアンプとを備え、サーボアンプは、サーボモータの駆動を制御する制御部と、他のサーボアンプとの間で相互通信可能な通信部とを含み、制御部は、自身のサーボアンプが複数のサーボアンプの出力値の合計出力値を算出する第１アンプであると判断した場合に、複数のサーボアンプのうちの第１アンプ以外の第２アンプである他のサーボアンプから通信部を介して、サーボアンプの出力情報を取得して、取得したサーボアンプの出力情報に基づいて、合計出力値を算出する制御を行うように構成されている。なお、本願明細書では、「多軸」とは、２つ以上の軸（サーボモータおよびサーボアンプ）を意味するものとして記載している。 In order to achieve the above object, a multi-axis drive device according to a first aspect of the present invention includes a converter unit that converts AC power into DC power, and converts the DC power into AC control power and converts the AC control. The servo amplifier includes a control unit that controls driving of the servo motor and a communication unit that can communicate with other servo amplifiers. When the control unit determines that its own servo amplifier is the first amplifier that calculates the total output value of the output values of the plurality of servo amplifiers, the second amplifier other than the first amplifier among the plurality of servo amplifiers It is configured to obtain the output information of the servo amplifier from the other servo amplifier via the communication unit, and perform control to calculate the total output value based on the acquired output information of the servo amplifier. To have. In the present specification, “multi-axis” is described as meaning two or more axes (servo motor and servo amplifier).
この発明の第１の局面による多軸ドライブ装置では、上記のように、サーボアンプの制御部を、他のサーボアンプから通信部を介して、サーボアンプの出力情報を取得して、取得したサーボアンプの出力情報に基づいて、サーボアンプの出力値の合計出力値を算出する制御を行うように構成する。これにより、コンバータ部に制御部を設けずに、サーボアンプの出力値の合計出力値を算出することができるので、コンバータ部の大型化を抑制することができる。また、従来のサーボアンプには、サーボモータの駆動を制御するための制御部が予め設けられているので、予め設けられているサーボアンプの制御部を、上記のように構成することにより、サーボアンプの大型化を抑制しながら、複数のサーボアンプの合計出力値を算出することができる。その結果、多軸ドライブ装置が大型化するのを抑制しながら、複数のサーボアンプの合計出力値を算出することができる。 In the multi-axis drive device according to the first aspect of the present invention, as described above, the servo amplifier control unit acquires the servo amplifier output information from another servo amplifier via the communication unit, and acquires the servo. Control is performed to calculate the total output value of the output values of the servo amplifier based on the output information of the amplifier. As a result, the total output value of the output values of the servo amplifier can be calculated without providing a control unit in the converter unit, so that an increase in size of the converter unit can be suppressed. In addition, since the conventional servo amplifier is provided with a control unit for controlling the drive of the servo motor in advance, by configuring the control unit of the servo amplifier provided in advance as described above, The total output value of a plurality of servo amplifiers can be calculated while suppressing the increase in size of the amplifier. As a result, the total output value of a plurality of servo amplifiers can be calculated while suppressing an increase in size of the multi-axis drive device.
上記第１の局面による多軸ドライブ装置において、好ましくは、制御部は、自身のサーボアンプとコンバータ部との接続に関する情報である接続情報に基づいて、第１アンプであるか、または、第２アンプであるかのいずれであるかを判断する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、複数のサーボアンプについて、個別にユーザによって第１アンプであるか第２アンプであるかを設定操作する場合に比べて、サーボアンプの接続位置に基づいて、容易に、接続されたサーボアンプを第１アンプまたは第２アンプのいずれかに設定することができる。 In the multi-axis drive device according to the first aspect described above, preferably, the control unit is the first amplifier based on connection information that is information related to the connection between the servo amplifier and the converter unit, or the second amplifier. It is configured to perform control to determine which is an amplifier. If comprised in this way, compared with the case where it sets and operates whether it is the 1st amplifier or the 2nd amplifier individually by a user about a plurality of servo amplifiers, based on the connection position of the servo amplifier, The connected servo amplifier can be set to either the first amplifier or the second amplifier.
上記第１の局面による多軸ドライブ装置において、好ましくは、接続情報としての識別情報がそれぞれ割り当てられ、複数のサーボアンプがそれぞれ接続される複数の接続部をさらに備え、制御部は、識別情報を取得して、取得した識別情報が所定の識別情報である場合に、自身のサーボアンプが第１アンプであると判断するとともに、取得した識別情報が所定の識別情報以外である場合に、自身のサーボアンプが第２アンプであると判断する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、複数のサーボアンプを複数の接続部に接続するだけで、識別情報により自動的に、複数のサーボアンプを、それぞれ、第１アンプまたは第２アンプのうちのいずれかに設定することができる。 The multi-axis drive device according to the first aspect preferably further includes a plurality of connection portions to which identification information as connection information is respectively assigned and a plurality of servo amplifiers are respectively connected. When the acquired identification information is predetermined identification information, the servo amplifier determines that its own servo amplifier is the first amplifier, and when the acquired identification information is other than the predetermined identification information, Control is performed to determine that the servo amplifier is the second amplifier. With this configuration, the plurality of servo amplifiers are automatically connected to either the first amplifier or the second amplifier based on the identification information simply by connecting the plurality of servo amplifiers to the plurality of connection portions. Can be set.
この場合、好ましくは、複数の接続部は、それぞれ、サーボアンプが着脱可能に構成されており、コンバータ部からの直流電力を複数の接続部に接続されている複数のサーボアンプに供給するように構成されている。このように構成すれば、サーボアンプを必要に応じてコンバータ部に対して付け替えることができる。たとえば、複数のサーボアンプのうちの一部のサーボアンプが故障した場合でも、故障した一部のサーボアンプのみ交換することができる。 In this case, preferably, each of the plurality of connecting portions is configured such that the servo amplifier is detachable, and the DC power from the converter unit is supplied to the plurality of servo amplifiers connected to the plurality of connecting portions. It is configured. If comprised in this way, a servo amplifier can be replaced with respect to a converter part as needed. For example, even if some servo amplifiers out of a plurality of servo amplifiers fail, only some of the failed servo amplifiers can be replaced.
上記第１の局面による多軸ドライブ装置において、好ましくは、制御部は、自身のサーボアンプが第２アンプである場合に、通信部を介して、第１アンプと判断された他のサーボアンプに自身のサーボアンプの出力情報を送信する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、第２アンプと判断されたサーボアンプから第１アンプと判断されたサーボアンプに出力情報が送信されるので、第１アンプと判断されたサーボアンプは、容易に他のサーボアンプの出力情報を取得することができる。 In the multi-axis drive device according to the first aspect, preferably, when the servo amplifier is the second amplifier, the control unit sends another servo amplifier determined to be the first amplifier via the communication unit. It is configured to perform control to transmit output information of its own servo amplifier. With this configuration, the output information is transmitted from the servo amplifier determined to be the second amplifier to the servo amplifier determined to be the first amplifier. Therefore, the servo amplifier determined to be the first amplifier can easily Servo amplifier output information can be acquired.
上記第１の局面による多軸ドライブ装置において、好ましくは、制御部は、自身のサーボアンプが第１アンプである場合で、かつ、合計出力値が所定のしきい値出力値を超えた場合に、警告を報知するか、複数のサーボアンプからサーボモータに供給する交流制御電力の大きさを制限するか、または、複数のサーボアンプのうちの少なくとも１つの運転を停止するかのうちの少なくとも１つを行う制御をするように構成されている。このように構成すれば、複数のサーボアンプの合計出力値が大きくなった場合でも、警告の報知や電力の制限により、コンバータ部が破損することを抑制することができる。 In the multi-axis drive device according to the first aspect, preferably, the control unit is when the servo amplifier is the first amplifier and the total output value exceeds a predetermined threshold output value. , At least one of notifying a warning, limiting the amount of AC control power supplied to the servo motor from the plurality of servo amplifiers, or stopping the operation of at least one of the plurality of servo amplifiers. Is configured to perform control. If comprised in this way, even when the total output value of a some servo amplifier becomes large, it can suppress that a converter part is damaged by alerting | reporting of a warning or restriction | limiting of electric power.
上記第１の局面による多軸ドライブ装置において、好ましくは、制御部は、自身のサーボアンプが第１アンプである場合に、自身のサーボアンプまたは他のサーボアンプのうちの少なくとも１つのサーボアンプの出力値を設定する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、サーボアンプに応じて出力値を設定することができるので、たとえば、優先順位が高い軸に対応するサーボアンプの出力値を大きくすることや、優先順位が低い軸に対応するサーボアンプの出力値を制限することができるので、ユーザが多軸ドライブ装置を使用する際の利便性を向上させることができる。 In the multi-axis drive device according to the first aspect, preferably, when the servo amplifier of the multi-axis drive device is the first amplifier, at least one servo amplifier of its own servo amplifier or another servo amplifier is provided. It is configured to perform control for setting the output value. If configured in this way, the output value can be set according to the servo amplifier. For example, the output value of the servo amplifier corresponding to the high priority axis can be increased or the low priority order can be handled. Since the output value of the servo amplifier can be limited, the convenience when the user uses the multi-axis drive device can be improved.
この場合、好ましくは、制御部は、自身のサーボアンプが第１アンプである場合に、複数のサーボアンプの出力値のうちの出力値を設定したサーボアンプの出力値以外の複数のサーボアンプの出力値の合計出力値を算出する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、設定したサーボアンプの出力値を確保した状態で、複数のサーボアンプのうちの設定されていないサーボアンプの出力値の合計出力値を取得することができる。これにより、たとえば、設定したサーボアンプの出力値と、その他のサーボアンプの出力値の合計出力値とを合わせた値が、コンバータ部の定格出力値を超えないように制御することができる。 In this case, preferably, when the servo amplifier is the first amplifier, the control unit preferably includes a plurality of servo amplifiers other than the output value of the servo amplifier that sets the output value of the output values of the plurality of servo amplifiers. Control is performed to calculate the total output value of the output values. If comprised in this way, the total output value of the output value of the servo amplifier which is not set among several servo amplifiers can be acquired in the state which ensured the output value of the set servo amplifier. Thereby, for example, it is possible to control so that the sum of the set output value of the servo amplifier and the total output value of the output values of the other servo amplifiers does not exceed the rated output value of the converter unit.
上記第１の局面による多軸ドライブ装置において、好ましくは、サーボモータのモータ情報を有する複数のエンコーダをさらに備え、制御部は、自身のサーボアンプが第１アンプである場合に、複数のエンコーダからモータ情報を取得して、取得したモータ情報に基づいて、使用中のサーボモータの数を取得する制御を行うとともに、使用中のサーボモータの数に基づいて、複数のサーボアンプの出力値を設定する制御を行うように構成されている。ここで、サーボアンプの出力値を設定する際に、使用中でないサーボモータを含めた数により出力値を均等に配分した場合には、電力を使用しないサーボアンプにも出力値が配分される。この点を考慮して、本発明では、制御部を使用中のサーボモータの数に基づいて、複数のサーボアンプの出力値を設定する制御を行うように構成することにより、使用中のサーボモータを駆動するサーボアンプの出力値を適切に設定して配分することができる。たとえば、使用中でないサーボモータに接続されたサーボアンプの出力値を小さく（たとえば、ゼロに）して、その分、使用中のサーボモータに接続されたサーボアンプの出力値を大きく設定することができる。 The multi-axis drive device according to the first aspect preferably further includes a plurality of encoders having motor information of the servo motor, and the control unit starts from the plurality of encoders when its own servo amplifier is the first amplifier. Acquires motor information and controls the number of servo motors in use based on the acquired motor information, and sets the output values of multiple servo amplifiers based on the number of servo motors in use It is configured to perform control. Here, when setting the output value of the servo amplifier, if the output value is evenly distributed by the number including the servo motors that are not in use, the output value is also distributed to the servo amplifier that does not use power. In consideration of this point, in the present invention, the control unit is configured to perform control to set the output values of a plurality of servo amplifiers based on the number of servo motors in use, whereby the servo motor in use is configured. The output value of the servo amplifier that drives can be appropriately set and distributed. For example, the output value of a servo amplifier connected to a servo motor that is not in use can be reduced (for example, set to zero), and the output value of the servo amplifier connected to the servo motor in use can be increased accordingly. it can.
この発明の第２の局面によるサーボアンプは、交流電力を直流電力に変換する、複数のサーボアンプの共通コンバータ部からの直流電力を交流制御電力に変換して、変換された交流制御電力をサーボモータに供給して駆動させるサーボアンプであって、サーボモータの駆動を制御する制御部と、他のサーボアンプとの間で相互通信可能な通信部とを含み、制御部は、自身のサーボアンプが複数のサーボアンプの出力値の合計出力値を算出する第１アンプであると判断した場合に、複数のサーボアンプのうちの第１アンプ以外の第２アンプである他のサーボアンプから通信部を介して、サーボアンプの出力情報を取得して、取得したサーボアンプの出力情報に基づいて、合計出力値を算出する制御を行うように構成されている。 A servo amplifier according to a second aspect of the present invention converts AC power into DC power, converts DC power from a common converter section of a plurality of servo amplifiers into AC control power, and servos the converted AC control power. A servo amplifier that is supplied to and driven by a motor, and includes a control unit that controls the driving of the servo motor and a communication unit that can communicate with other servo amplifiers. Is determined to be the first amplifier that calculates the total output value of the output values of the plurality of servo amplifiers, the communication unit receives a communication unit from another servo amplifier that is a second amplifier other than the first amplifier among the plurality of servo amplifiers. The output information of the servo amplifier is acquired via the control, and the control for calculating the total output value is performed based on the acquired output information of the servo amplifier.
この発明の第２の局面によるサーボアンプでは、上記のように制御部を構成することにより、共通コンバータ部の大型化を抑制することができる。その結果、共通コンバータ部（多軸ドライブ装置）が大型化するのを抑制しながら、複数のサーボアンプの合計出力値を算出することが可能なサーボアンプを提供することができる。 In the servo amplifier according to the second aspect of the present invention, an increase in size of the common converter unit can be suppressed by configuring the control unit as described above. As a result, it is possible to provide a servo amplifier that can calculate the total output value of a plurality of servo amplifiers while suppressing an increase in size of the common converter unit (multi-axis drive device).
本発明によれば、上記のように、装置が大型化するのを抑制しながら、複数のサーボアンプの合計出力値を算出することができる。 According to the present invention, as described above, the total output value of a plurality of servo amplifiers can be calculated while suppressing an increase in the size of the apparatus.
以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。 DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Embodiments of the invention will be described below with reference to the drawings.
［第１実施形態］
図１を参照して、第１実施形態による多軸ドライブ装置１００の構成について説明する。図１では、多軸ドライブ装置１００のブロック図を示している。
[First Embodiment]
With reference to FIG. 1, the structure of the multi-axis drive device 100 by 1st Embodiment is demonstrated. FIG. 1 shows a block diagram of the multi-axis drive device 100.
（多軸ドライブ装置の構成）
図１に示すように、多軸ドライブ装置１００は、コンバータ部１と、複数のサーボアンプ２と、複数のサーボモータ３と、ベースボード部４と、エンコーダ５とを備える。そして、多軸ドライブ装置１００は、交流電源部１０１から供給される電力を複数（多軸）のサーボモータ３に供給して、サーボモータ３を駆動させるように構成されている。また、交流電源部１０１は、たとえば、商用電源等により構成されている。なお、コンバータ部１は、特許請求の範囲の「共通コンバータ部」の一例である。また、ベースボード部４は、「接続部」の一例である。また、本願明細書では、「多軸」とは、２つ以上の軸（サーボモータ３およびサーボアンプ２）を意味するものとして記載している。
(Configuration of multi-axis drive unit)
As shown in FIG. 1, the multi-axis drive device 100 includes a
コンバータ部１は、電力変換用素子等を含み、交流電源部１０１からの交流電力を直流電力に変換するように構成されている。また、コンバータ部１は、ベースボード部４に接続されている。コンバータ部１は、たとえば、ダイオードをブリッジ接続して構成されるダイオード整流回路であり、この場合、制御部が設けられていない。
サーボアンプ２は、コンバータ部１からの直流電力を交流制御電力に変換するように構成されている。そして、サーボアンプ２は、変換された交流制御電力をサーボモータ３に供給して駆動させるように構成されている。
The
サーボモータ３は、サーボアンプ２からの交流制御電力を用いて、駆動する（負荷を回転運動または平行運動させる）ように構成されている。そして、サーボモータ３は、サーボモータ３に接続された負荷に回転運動または平行運動を伝達するように構成されている。
The
ベースボード部４は、複数のサーボアンプ２が接続可能に構成されており、コンバータ部１からの直流電力を接続された複数のサーボアンプ２に供給するように構成されている。
The
エンコーダ５は、サーボモータ３の近傍に配置されており、サーボモータ３の駆動情報（位置情報）を取得するように構成されている。また、エンコーダ５は、メモリを含み、メモリには、サーボモータ３のモータ形式情報が格納されている。たとえば、モータ形式情報は、サーボモータ３の種類（形式、型式）を示す識別情報（たとえば、モータＩＤ）として構成されている。なお、モータ形式情報は、モータＩＤのみならず、対応するサーボモータ３の定格トルク値、最大モータ電流値（定格モータ電流値）、および、定格モータ速度値等を含んでいてもよい。なお、モータ形式情報は、特許請求の範囲の「モータ情報」の一例である。そして、エンコーダ５は、サーボアンプ２に接続されており、駆動情報およびモータ形式情報をサーボアンプ２に伝達するように構成されている。
The
なお、第１実施形態では、多軸ドライブ装置１００に、サーボアンプ２ａ〜２ｄ、サーボモータ３ａ〜３ｄ、および、エンコーダ５ａ〜５ｄが設けられているが、それぞれ、特に区別しない場合、サーボアンプ２、サーボモータ３、および、エンコーダ５として説明する。たとえば、サーボモータ３ａ〜３ｄは、それぞれ互いに型式が異なり、定格モータ電流値が異なるように構成されている。
In the first embodiment, the multi-axis drive device 100 is provided with
（サーボアンプの構成）
サーボアンプ２は、図１に示すように、電力変換部２１と、増幅部２２と、制御部２３と、記憶部２４と、通信部２５と、操作部２６と、電流検出部２７と、報知部２８と、アンプ側嵌合接続部２９と、接続部２９ｃおよび２９ｄとを含む。
(Configuration of servo amplifier)
As shown in FIG. 1, the
電力変換部２１は、電力変換素子等を含み、増幅部２２からの指令に基づいて、直流電力を交流制御電力に変換するインバータからなる。そして、電力変換部２１は、交流制御電力をサーボモータ３に供給するように構成されている。
The
増幅部２２は、たとえば、位置アンプおよび速度アンプ等を含む。そして、増幅部２２は、制御部２３からの位置指令信号および速度指令信号と、エンコーダ５からの位置情報とに基づいて、電力変換部２１の電力変換素子の駆動を制御するように構成されている。
The
制御部２３は、記憶部２４に格納されているプログラムに基づいて、指令信号を増幅部２２に伝達するように構成されている。すなわち、制御部２３は、増幅部２２および電力変換部２１を介して、サーボモータ３の駆動を制御するように構成されている。
The control unit 23 is configured to transmit a command signal to the
記憶部２４は、たとえば、不揮発性メモリ等により構成されている。そして、記憶部２４は、コンバータ定格出力情報を含む。たとえば、記憶部２４には、サーボアンプ２がコンバータ部１の専用品として構成されている場合には、コンバータ定格出力情報として、コンバータ定格出力値Ｐｔが記憶されている。また、サーボアンプ２がコンバータ部１の専用品ではなく汎用品として構成されている場合には、このコンバータ定格出力情報は、たとえば、テーブルにより構成されている。すなわち、コンバータ定格出力情報は、コンバータの種類に対応してそれぞれのコンバータ定格出力情報が記憶されている。また、記憶部２４は、自身のサーボアンプ２の定格出力値の情報が記憶されている。
The storage unit 24 is configured by, for example, a nonvolatile memory. Storage unit 24 includes converter rated output information. For example, when the
通信部２５は、他のサーボアンプ２とシリアル通信可能に構成されている。たとえば、通信部２５は、通信用導線４５を介して、シリアル通信（ＳＰＩ（Ｓｅｒｉａｌ Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）通信）可能に構成されており、他のサーボアンプ２と相互通信可能に構成されている。
The
操作部２６は、操作ボタンや操作スイッチ等により構成されており、ユーザからの入力操作を受け付け可能に構成されている。そして、操作部２６は、ユーザからの入力操作の情報を制御部２３に伝達するように構成されている。
The
電流検出部２７は、たとえば、カレントトランスにより構成されており、交流電流値を検出可能に構成されている。そして、電流検出部２７は、サーボアンプ２の電力変換部２１とサーボモータ３との間に配置されており、電力変換部２１からサーボモータ３に出力される電流値（電流検出値Ｉｄ）を検出するように構成されている。
The
報知部２８は、たとえば、表示部やスピーカとして構成されている。そして、制御部２３が過負荷を検出した場合、制御部２３からの指令に基づいて、表示部に警告表示を行うか、または、スピーカから警告音を発生させるかの少なくともいずれかを行うように構成されている。
The
アンプ側嵌合接続部２９は、ベースボード部４のボード側嵌合接続部４２と嵌合可能に構成されている。そして、アンプ側嵌合接続部２９は、図２に示すように、アンプ側動力接続部２９ａとアンプ側通信接続部２９ｂとを含む。そして、アンプ側動力接続部２９ａとボード側嵌合接続部４２とが接続された状態で、コンバータ部１からの出力電力（直流）が電力変換部２１に伝達される。また、アンプ側通信接続部２９ｂとボード側嵌合接続部４２とが接続されることにより、通信部２５と他のサーボアンプ２との間で通信信号が相互に伝達される。
The amplifier-side fitting / connecting
接続部２９ｃは、サーボモータ３に導線等を介して接続されるように構成されており、接続部２９ｄは、エンコーダ５に導線等を介して接続されるように構成されている。また、サーボアンプ２には、締結部材４１ａが貫通可能な孔部２９ｅが設けられている。
The connecting
そして、サーボアンプ２は、複数設けられており、たとえば、図１には、４つのサーボアンプ２（サーボアンプ２ａ〜２ｄ）が多軸ドライブ装置１００に配置されている。そして、サーボアンプ２ａは、サーボモータ３ａに、サーボアンプ２ｂは、サーボモータ３ｂに、サーボアンプ２ｃは、サーボモータ３ｃに、サーボアンプ２ｄは、サーボモータ３ｄに接続されている。そして、サーボアンプ２ａ〜２ｄは、接続されているサーボモータ３ａ〜３ｄのモータ形式に対応する出力（出力電力）をサーボモータ３ａ〜３ｄに供給するように構成されている。
A plurality of
（ベースボード部の構成）
ベースボード部４には、ベースボード筐体４１と、ボード側嵌合接続部４２と、コンバータ部嵌合接続部４３と、動力用導線４４と、通信用導線４５とが設けられている。
(Configuration of base board)
The
図２および図３に示すように、ベースボード筐体４１は、たとえば、内部に空洞を有する箱形状を有するように構成されている。そして、図３に示すように、ベースボード筐体４１の内部の空洞には、コンバータ部１と、複数のサーボアンプ２を収納して配置可能に構成されている。図３には、ベースボード筐体４１に、１つのコンバータ部１と、サーボアンプ２ａとが収納された状態で、サーボアンプ２ｂが収納される状態を示している。
As shown in FIGS. 2 and 3, the
ボード側嵌合接続部４２は、サーボアンプ２がベースボード筐体４１に配置された状態で、サーボアンプ２のアンプ側嵌合接続部２９に嵌合接続される位置に配置されている。これにより、サーボアンプ２をベースボード筐体４１に取り付ける（収納する）際に、アンプ側嵌合接続部２９と、ボード側嵌合接続部４２とが嵌合接続される。具体的には、ボード側嵌合接続部４２は、ボード側動力接続部４２ａとボード側通信接続部４２ｂとを含む。ボード側動力接続部４２ａは、アンプ側動力接続部２９ａに嵌合接続されるように構成されている。また、ボード側通信接続部４２ｂは、アンプ側通信接続部２９ｂに嵌合接続されるように構成されている。
The board-side fitting / connecting
また、ベースボード筐体４１には、締結部材４１ａが締結可能（螺合可能）な孔部４１ｂが設けられている。そして、ベースボード筐体４１の内部にサーボアンプ２を収納した状態で、締結部材４１ａを孔部４１ｂに固定することにより、サーボアンプ２がベースボード筐体４１に固定されるように構成されている。
Further, the
コンバータ部嵌合接続部４３は、図１に示すように、コンバータ部１がベースボード筐体４１に配置された状態で、コンバータ部１の出力側（２次側）の接続部に嵌合接続される位置に配置されている。これにより、ベースボード部４は、コンバータ部１がベースボード筐体４１に取り付けられる（収納される）ことにより、コンバータ部１からの直流電流を取得する状態になるように構成されている。
As shown in FIG. 1, the converter unit
動力用導線４４は、電力を伝達する導線として構成されており、コンバータ部嵌合接続部４３とボード側嵌合接続部４２（ボード側動力接続部４２ａ）との間を接続するように配線されている。そして、動力用導線４４は、コンバータ部１からの直流電力をサーボアンプ２に伝達するように構成されている。
The
通信用導線４５は、通信信号（たとえば、電気信号）を伝達する導線として構成されており、一のボード側嵌合接続部４２（ボード側通信接続部４２ｂ）と他のボード側嵌合接続部４２（ボード側通信接続部４２ｂ）との間を接続するように配線されている。
The
ボード側嵌合接続部４２は、複数設けられている。たとえば、図１に示すように、ベースボード部４には、４つのボード側嵌合接続部４２が設けられている。ここで、第１実施形態では、４つのボード側嵌合接続部４２には、それぞれ、接続情報としての識別情報（たとえば、嵌入サーボアンプ軸番号（以下、「軸番号」）（ポート番号））が割り当てられている。たとえば、コンバータ部１に最も近く、サーボアンプ２ａが接続されているボード側嵌合接続部４２には、軸番号＃１が割り当てられている。また、その他のボード側嵌合接続部４２には、コンバータ部１に近い方から、軸番号＃２〜＃４が割り当てられている。
A plurality of board-side
また、サーボアンプ２の制御部２３は、アンプ側嵌合接続部２９とボード側嵌合接続部４２とが嵌合された際に、軸番号を読み取る制御を行うように構成されている。たとえば、サーボアンプ２ａのアンプ側嵌合接続部２９と、ボード側嵌合接続部４２ａとが嵌合された場合には、サーボアンプ２ａの制御部２３は、軸番号＃１を取得する（読み取って）
制御を行うように構成されている。
Further, the control unit 23 of the
It is configured to perform control.
また、第１実施形態では、図２および図３に示すように、ベースボード部４のボード側嵌合接続部４２は、サーボアンプ２が着脱可能に構成されている。すなわち、ベースボード部４は、ベースボード筐体４１にサーボアンプ２が収納された状態から、サーボアンプ２を取り外し可能に構成されており、サーボアンプ２が取り外される際に、ボード側嵌合接続部４２とアンプ側嵌合接続部２９との嵌合接続が解除されるように構成されている。すなわち、図３に示すように、締結部材４１ａをベースボード部４から取り外すことにより、サーボアンプ２を取り外すことが可能である。
In the first embodiment, as shown in FIGS. 2 and 3, the board-side
（サーボアンプの制御部の構成）
サーボアンプ２の制御部２３は、エンコーダ５からモータ形式情報（たとえば、モータＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）情報）を取得する制御を行うように構成されている。そして、記憶部２４には、モータＩＤ情報と、サーボモータ３の定格トルク値、最大モータ電流値（定格モータ電流値）、および、定格モータ速度値とが関連付けられて構成されたテーブルが記憶されている。
(Configuration of servo amplifier controller)
The control unit 23 of the
そして、制御部２３は、取得したモータ形式情報と、記憶部２４のテーブルとに基づいて、接続されているサーボモータ３の定格トルク値、最大モータ電流値、および、定格モータ速度値とを取得するように構成されている。
Then, the control unit 23 acquires the rated torque value, the maximum motor current value, and the rated motor speed value of the
そして、制御部２３は、自身のサーボアンプ２の需要出力値Ｐｄを算出（取得）する制御を行うように構成されている。具体的には、制御部２３は、電流検出部２７から取得した電流検出値Ｉｄを、取得した最大モータ電流値Ｉｍにより除算した値に、記憶部２４に予め記憶されているサーボアンプ２の定格出力値Ｐｒを乗算して、需要出力値Ｐｄを算出するように構成されている。すなわち、制御部２３は、以下の式（１）に基づいて、需要出力値Ｐｄを算出するように構成されている。なお、需要出力値Ｐｄは、特許請求の範囲の「サーボアンプの出力情報」の一例である。
Ｐｄ＝Ｐｒ×Ｉｄ／Ｉｍ ・・・ （１）
The control unit 23 is configured to perform control for calculating (acquiring) the demand output value Pd of its
Pd = Pr × Id / Im (1)
ここで、第１実施形態では、サーボアンプ２の制御部２３は、自身のサーボアンプ２とコンバータ部１との接続に関する情報である接続情報（軸番号）に基づいて、サーボアンプ２ａ〜２ｄの出力値の合計出力値を算出するアンプであるマスターアンプであるか、または、マスターアンプとは異なるスレーブアンプであるかのいずれであるかを判断する制御を行うように構成されている。なお、マスターアンプは、特許請求の範囲の「第１アンプ」の一例である。また、スレーブアンプは、特許請求の範囲の「第２アンプ」の一例である。また、本願明細書では、「マスターアンプ」を、「スレーブアンプ」の制御の全ての指令を行うように構成するアンプに限るものではなく、少なくとも１つの制御（合計出力値の算出）を「スレーブアンプ」に代わって行うアンプを意味する広い概念として記載している。
Here, in 1st Embodiment, the control part 23 of the
具体的には、第１実施形態では、制御部２３は、軸番号＃１を取得した場合には、自身のサーボアンプ２がマスターアンプであると判断するとともに、軸番号＃１以外の軸番号＃２〜＃４を取得した場合には、自身のサーボアンプ２がスレーブアンプであると判断する制御を行うように構成されている。図１の例では、サーボアンプ２ａは、軸番号＃１であるので、サーボアンプ２ａの制御部２３は、自身をマスターアンプである判断する。また、サーボアンプ２ｂ〜２ｄは、軸番号＃２〜＃４であるので、サーボアンプ２ｂ〜２ｄの制御部２３は、自身をスレーブアンプであると判断する。
Specifically, in the first embodiment, when acquiring the
そして、第１実施形態では、制御部２３は、自身のサーボアンプ２ａがマスターアンプであると判断した場合に、サーボアンプ２ａ〜２ｄのうちのマスターアンプ（サーボアンプ２ａ）以外のスレーブアンプである他のサーボアンプ２ｂ〜２ｄから通信部２５を介して、需要出力値Ｐｄを取得して、取得した需要出力値Ｐｄに基づいて、合計出力値を算出する制御を行うように構成されている。
In the first embodiment, the control unit 23 is a slave amplifier other than the master amplifier (
具体的には、第１実施形態では、サーボアンプ２の制御部２３は、それぞれ、自身のサーボアンプ２がスレーブアンプである場合、通信部２５を介して、マスターアンプと判断された他のサーボアンプ２に自身のサーボアンプ２の需要出力値Ｐｄを送信する制御を行うように構成されている。すなわち、図１の例の場合、多軸ドライブ装置１００では、サーボアンプ２ｂ〜２ｄからそれぞれの需要出力値Ｐｄが送信され、ベースボード部４の通信用導線４５を介して、サーボアンプ２ａが需要出力値Ｐｄを受信するように構成されている。
Specifically, in the first embodiment, the control unit 23 of the
そして、マスターアンプと判断されたサーボアンプ２ａの制御部２３（以下、「マスターアンプの制御部２３」）は、自身の需要出力値Ｐｄ（需要出力値Ｐｄ１）と、他のサーボアンプ２ｂ〜２ｄの需要出力値Ｐｄ（需要出力値Ｐｄ２〜Ｐｄ４）との合計出力値ΣＰｄを算出する制御を行う。すなわち、制御部２３は、以下の式（２）を用いて、合計出力値ΣＰｄを算出するように構成されている。
ΣＰｄ＝Ｐｄ１＋Ｐｄ２＋Ｐｄ３＋Ｐｄ４ ・・・ （２）
Then, the control unit 23 of the
ΣPd = Pd1 + Pd2 + Pd3 + Pd4 (2)
また、記憶部２４には、コンバータ定格出力情報が記憶されている。コンバータ定格出力情報は、所定のしきい値出力値としてのコンバータ定格出力値Ｐｔを含む。なお、サーボアンプ２が汎用品として構成されている場合であれば、記憶部２４には、コンバータ部１の識別情報に基づいて（たとえば、ユーザの操作部２６に対する入力操作等に基づいて）、コンバータ部１の種類（型式）と種類に対応するコンバータ定格出力値Ｐｔとが関連付けられているテーブルが記憶されている。なお、コンバータ定格出力値Ｐｔは、特許請求の範囲の「所定のしきい値出力値」の一例である。
Further, the storage unit 24 stores converter rated output information. Converter rated output information includes converter rated output value Pt as a predetermined threshold output value. If the
そして、マスターアンプの制御部２３は、合計出力値ΣＰｄとコンバータ定格出力値Ｐｔとを比較する制御を行うように構成されている。第１実施形態では、マスターアンプの制御部２３は、合計出力値ΣＰｄがコンバータ定格出力値Ｐｔを超えた場合に、報知部２８から警告を報知する制御を行うとともに、複数のサーボアンプ２のうちの少なくとも１つ（たとえば、全てのサーボアンプ２ａ〜２ｄ）の運転を停止する制御をするように構成されている。
Then, the control unit 23 of the master amplifier is configured to perform control for comparing the total output value ΣPd with the converter rated output value Pt. In the first embodiment, the control unit 23 of the master amplifier performs control to notify a warning from the
たとえば、報知部２８は、図３に示すように、表示部として構成されており、表示部により合計出力値ΣＰｄがコンバータ定格出力値Ｐｔを超えたことを示す警告表示をするように構成されている。また、制御部２３により、サーボアンプ２ａ〜２ｄからサーボモータ３ａ〜３ｄへの交流制御電力の供給が停止する制御が行われる。
For example, the
（サーボアンプの制御処理）
次に、図４を参照して、第１実施形態による多軸ドライブ装置１００（サーボアンプ２）の制御処理について説明する。多軸ドライブ装置１００（サーボアンプ２）の動作は、制御部２３の制御処理により実行される。
(Servo amplifier control processing)
Next, a control process of the multi-axis drive device 100 (servo amplifier 2) according to the first embodiment will be described with reference to FIG. The operation of the multi-axis drive device 100 (servo amplifier 2) is executed by the control process of the control unit 23.
図４に示すように、ステップＳ１において、軸番号が確定されているか否かが判断される。すなわち、ボード側接続嵌合部４２からの軸番号が取得済であるか否かが判断される。軸番号が確定されていない場合、ステップＳ２に進み、軸番号が確定されている場合、ステップＳ３に進む。
As shown in FIG. 4, in step S1, it is determined whether or not the axis number is fixed. That is, it is determined whether or not the axis number from the board-side
ステップＳ２において、ボード側接続嵌合部４２から軸番号の取得が行われる。その後、ステップＳ３に進む。 In step S2, the axis number is acquired from the board-side connection fitting portion. Thereafter, the process proceeds to step S3.
ステップＳ３において、モータ形式情報を取得したか否かが判断される。すなわち、エンコーダ５からのモータ形式情報が取得済であるか否かが判断される。モータ形式情報が取得されていない場合、ステップＳ４に進み、モータ形式情報が取得されている場合、ステップＳ５に進む。
In step S3, it is determined whether or not motor format information has been acquired. That is, it is determined whether or not the motor format information from the
ステップＳ４において、エンコーダ５からモータ形式情報の取得が行われる。その後、ステップＳ５に進む。
In step S4, motor format information is obtained from the
ステップＳ５において、電流検出部２７により検出された電流検出値Ｉｄの取得が行われる。その後、ステップＳ６に進む。
In step S5, the current detection value Id detected by the
ステップＳ６において、自身のサーボアンプ２の需要出力値Ｐｄの算出が行われる。すなわち、ステップＳ５で取得した電流検出値Ｉｄを、ステップＳ４で取得したモータ形式情報に含まれる最大モータ電流値Ｉｍにより除算した値に、記憶部２４に予め記憶されているサーボアンプ２の定格出力値Ｐｒが乗算されて、需要出力値Ｐｄ（上記式（１）参照）が算出される。その後、ステップＳ７に進む。
In step S6, the demand output value Pd of its
ステップＳ７において、軸番号が＃１か否かが判断される。すなわち、軸番号が＃１の場合、自身のサーボアンプ２がマスターアンプであると判断されて、ステップＳ８に進む。軸番号が＃１以外の場合、自身のサーボアンプ２がスレーブアンプであると判断されて、ステップＳ１２に進む。なお、本願明細書では、「軸番号が＃１であると判断すること」を「自身のサーボアンプ２がマスターアンプであると判断すること」の一例として記載している。また、「軸番号が＃１以外の軸番号であると判断すること」を「自身のサーボアンプ２がスレーブアンプであると判断すること」の一例として記載している。
In step S7, it is determined whether or not the axis number is # 1. That is, when the axis number is # 1, it is determined that its
ステップＳ８において、他のスレーブアンプのサーボアンプ２から需要出力値Ｐｄ（Ｐｄ２〜Ｐｄ４）の取得が行われる。その後、ステップＳ９に進む。
In step S8, the demand output values Pd (Pd2 to Pd4) are obtained from the
ステップＳ９において、合計出力値ΣＰｄの算出が行われる。その後、ステップＳ１０に進む。 In step S9, the total output value ΣPd is calculated. Then, it progresses to step S10.
ステップＳ１０において、合計出力値ΣＰｄがコンバータ定格出力値Ｐｔを超えるか否かが判断される。合計出力値ΣＰｄがコンバータ定格出力値Ｐｔを超える場合には、ステップＳ１１に進み、合計出力値ΣＰｄがコンバータ定格出力値Ｐｔを超えない場合には、ステップＳ５に戻る。 In step S10, it is determined whether or not total output value ΣPd exceeds converter rated output value Pt. If the total output value ΣPd exceeds the converter rated output value Pt, the process proceeds to step S11. If the total output value ΣPd does not exceed the converter rated output value Pt, the process returns to step S5.
ステップＳ１１において、報知部２８により、合計出力値ΣＰｄがコンバータ定格出力値Ｐｔを超えたことを示す警告表示が行われる。また、サーボアンプ２ａ〜２ｄからサーボモータ３ａ〜３ｄへの交流制御電力の供給が停止される。その後、多軸ドライブ装置１００（サーボアンプ２）による制御処理が終了される。
In step S11, the
ステップＳ７において軸番号が＃１以外の場合に進むステップＳ１２において、自身のサーボアンプ２から、ベースボード部４の通信用導線４５を介して、軸番号が＃１と判断された他のサーボアンプ２に需要出力値Ｐｄが送信される。その後、ステップＳ１３に進む。
The other servo amplifier whose axis number is determined to be # 1 from its
ステップＳ１３において、需要出力値Ｐｄの送信が完了したか否かが判断される。需要出力値Ｐｄの送信が完了している場合、ステップＳ５に戻り、需要出力値Ｐｄの送信が完了していない場合、ステップＳ１２に戻る。 In step S13, it is determined whether transmission of the demand output value Pd is completed. When the transmission of the demand output value Pd is completed, the process returns to step S5, and when the transmission of the demand output value Pd is not completed, the process returns to step S12.
すなわち、軸番号が＃１と判断されたサーボアンプ２は、合計出力値ΣＰｄがコンバータ定格出力値Ｐｔを超えるまで、ステップＳ５〜Ｓ１０が繰り返され、軸番号が＃１以外である判断されたサーボアンプ２は、ステップＳ５〜Ｓ７、および、ステップＳ１２およびＳ１３が繰り返される。
That is, the
［第１実施形態の効果］
第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
[Effect of the first embodiment]
In the first embodiment, the following effects can be obtained.
第１実施形態では、上記のように、サーボアンプ２の制御部２３を、他のサーボアンプ２から通信部２５を介して、需要出力値Ｐｄを取得して、取得した需要出力値Ｐｄに基づいて、サーボアンプ２の需要出力値Ｐｄの合計出力値ΣＰｄを算出する制御を行うように構成する。これにより、コンバータ部１に制御部を設けずに、サーボアンプ２の出力値の合計出力値ΣＰｄを算出することができるので、コンバータ部１の大型化を抑制することができる。また、従来のサーボアンプには、サーボモータ３の駆動を制御するために制御部が予め設けられているので、予め設けられているサーボアンプの制御部を、上記のように構成することにより、サーボアンプ２の大型化を抑制しながら、複数のサーボアンプ２の合計出力値ΣＰｄを算出することができる。その結果、多軸ドライブ装置１００が大型化するのを抑制しながら、複数のサーボアンプ２の合計出力値ΣＰｄを算出することができる。
In the first embodiment, as described above, the control unit 23 of the
また、第１実施形態では、上記のように、制御部２３を、自身のサーボアンプ２とコンバータ部１との接続に関する情報である接続情報（軸番号）に基づいて、マスターアンプであるか（軸番号が＃１であるか）、または、スレーブアンプであるか（軸番号が＃１以外であるか）のいずれであるかを判断する制御を行うように構成する。これにより、複数のサーボアンプ２について、個別にユーザによってマスターアンプであるかスレーブアンプであるかを設定操作する場合に比べて、サーボアンプの接続位置に基づいて、容易に、接続されたサーボアンプをマスターアンプまたはスレーブアンプのいずれかに設定することができる。
In the first embodiment, as described above, whether the control unit 23 is a master amplifier based on connection information (axis number) that is information related to the connection between the
また、第１実施形態では、上記のように、ベースボード部４に、接続情報としての識別情報（軸番号＃１〜＃４）がそれぞれ割り当てられ、複数のサーボアンプ２がそれぞれ接続される複数のベース側嵌合接続部４２を設ける。そして、制御部２３を、軸番号を取得して、取得した軸番号が＃１である場合に、自身のサーボアンプ２がマスターアンプであると判断するとともに、取得した軸番号が＃１以外である場合に、自身のサーボアンプ２がスレーブアンプであると判断する制御を行うように構成する。これにより、サーボアンプ２をベース側嵌合接続部４２に接続するだけで、軸番号により自動的に、複数のサーボアンプ２を、それぞれ、マスターアンプまたはスレーブアンプのうちのいずれかに設定することができる。
In the first embodiment, as described above, identification information (
また、第１実施形態では、上記のように、ベース側嵌合接続部４２を、それぞれ、サーボアンプ２（アンプ側嵌合接続部２９）が着脱可能に構成し、コンバータ部１からの直流電力をベース側嵌合接続部４２に接続されている複数のサーボアンプ２に供給するように構成する。これにより、サーボアンプ２を必要に応じてベースボード部４に対して付け替えることができる。たとえば、複数のサーボアンプ２のうちの一部のサーボアンプ２が故障した場合でも、故障した一部のサーボアンプ２のみ交換することができる。
In the first embodiment, as described above, the base-side fitting / connecting
また、第１実施形態では、上記のように、制御部２３を、自身のサーボアンプ２がスレーブアンプである場合に、通信部２５を介して、マスターアンプと判断された他のサーボアンプ２に自身のサーボアンプ２の需要出力値Ｐｄを送信する制御を行うように構成する。これにより、スレーブアンプと判断されたサーボアンプ２からマスターアンプと判断されたサーボアンプ２に需要出力値Ｐｄが送信されるので、マスターアンプと判断されたサーボアンプ２は、容易に他のサーボアンプ２の需要出力値Ｐｄを取得することができる。
In the first embodiment, as described above, when the
また、第１実施形態では、上記のように、制御部２３を、自身のサーボアンプ２がマスターアンプである場合で、かつ、合計出力値ΣＰｄがコンバータ定格出力値Ｐｔを超えた場合に、報知部２８から警告表示を報知するとともに、複数のサーボアンプ２ａ〜２ｄの運転を停止する制御をするように構成する。これにより、複数のサーボアンプ２の合計出力値ΣＰｄが大きくなった場合でも、警告の報知や電力の制限により、コンバータ部１が破損することを抑制することができる。
In the first embodiment, as described above, the control unit 23 is notified when the
[第２実施形態]
次に、図１を参照して、第２実施形態による多軸ドライブ装置２００の構成について説明する。第２実施形態の多軸ドライブ装置２００のサーボアンプ２０２の制御部２２３は、使用中のサーボモータ３の数ｎを取得する制御を行うとともに、使用中のサーボモータ３の数ｎに基づいて、複数のサーボアンプ２０２の１つ当りの出力制限値Ｐｖを設定する制御を行うように構成されている。なお、上記第１実施形態と同一の構成については、同じ符号を付してその説明を省略する。
[Second Embodiment]
Next, the configuration of a multi-axis drive device 200 according to the second embodiment will be described with reference to FIG. The control unit 223 of the servo amplifier 202 of the multi-axis drive device 200 according to the second embodiment performs control for obtaining the number n of the
（第２実施形態による多軸ドライブ装置の構成）
図１に示すように、第２実施形態による多軸ドライブ装置２００は、サーボアンプ２０２（サーボアンプ２０２ａ〜２０２ｄ）を含む。そして、サーボアンプ２０２の制御部２２３は、自身のサーボアンプがマスターアンプである場合（軸番号が＃１である場合）に、複数のエンコーダ５ａ〜５ｄからモータ情報を取得して、取得したモータ情報に基づいて、使用中のサーボモータ３の数ｎを取得する制御を行うとともに、使用中のサーボモータ３の数ｎ（以下、数ｎ）に基づいて、複数のサーボアンプ２０２の１つ当りの出力制限値Ｐｖを設定する制御を行うように構成されている。
(Configuration of the multi-axis drive device according to the second embodiment)
As shown in FIG. 1, the multi-axis drive device 200 according to the second embodiment includes a servo amplifier 202 (
具体的には、サーボアンプ２０２ａ〜２０２ｄのそれぞれの制御部２２３は、エンコーダ５ａ〜５ｄからモータ情報を取得するように構成されている。モータ情報は、たとえば、サーボモータ３の駆動情報（位置情報）を含み、駆動情報は、サーボモータ３が使用中であるか否かが判断されるための情報になる。そして、マスターアンプのサーボアンプ２０２の制御部２２３は、スレーブアンプのサーボアンプ２０２から、モータ情報を取得する制御を行うように構成されている。
Specifically, each control part 223 of
マスターアンプの制御部２２３は、他のサーボアンプ２０２から取得したモータ情報に基づいて、使用中のサーボモータ３の数ｎを取得するように構成されている。そして、マスターアンプの制御部２２３は、数ｎに基づいて、複数のサーボアンプ２０２の１つ当りの出力制限値Ｐｖを設定する制御を行うように構成されている。
The control unit 223 of the master amplifier is configured to acquire the number n of
たとえば、多軸ドライブ装置２００に、４つの軸のサーボアンプ２０２ａ〜２０２ｄが設けられている場合でも、使用中のサーボモータ３が２つの場合、マスターアンプの制御部２２３は、ｎを２として取得する。そして、マスターアンプの制御部２２３は、複数のサーボアンプ２０２の１つ当りの出力制限値Ｐｖを、数ｎが４の場合の出力制限値Ｐｖ４よりも大きい出力制限値Ｐｖ２に設定するように構成されている。なお、この時、マスターアンプの制御部２２３は、使用中でないサーボモータ３に接続されているサーボアンプ２０２の出力値Ｐｃをゼロにするように設定するように構成してもよい。
For example, even if the multi-axis drive device 200 is provided with four-
すなわち、マスターアンプの制御部２２３は、数ｎが小さい程、大きな出力制限値Ｐｖを設定するとともに、数ｎが大きい程、小さな出力制限値Ｐｖを設定するように構成されている。 That is, the control unit 223 of the master amplifier is configured to set a larger output limit value Pv as the number n is smaller and set a smaller output limit value Pv as the number n is larger.
マスターアンプの制御部２２３は、出力制限値Ｐｖと需要出力値Ｐｄ１〜Ｐｄ４とを比較して、需要出力値Ｐｄが出力制限値Ｐｖを超えた場合、超えたサーボアンプ２０２の運転を停止するか、または、複数のサーボアンプ２０２ａ〜２０２ｄの運転を停止する制御を行うように構成されている。図５に示すフローチャートにおいては、複数のサーボアンプ２０２ａ〜２０２ｄの運転を停止する例を示している。
The control unit 223 of the master amplifier compares the output limit value Pv with the demand output values Pd1 to Pd4, and when the demand output value Pd exceeds the output limit value Pv, whether to stop the operation of the servo amplifier 202 that has exceeded it Alternatively, control is performed to stop the operation of the plurality of
なお、第２実施形態による多軸ドライブ装置２００においても、マスターアンプの制御部２２３は、合計出力値ΣＰｄを算出して、合計出力値ΣＰｄがコンバータ定格出力値Ｐｔを超えるか否かを判断するように構成されている。 Note that also in the multi-axis drive device 200 according to the second embodiment, the control unit 223 of the master amplifier calculates the total output value ΣPd and determines whether the total output value ΣPd exceeds the converter rated output value Pt. It is configured as follows.
また、第２実施形態による多軸ドライブ装置２００のその他の構成は、第１実施形態における多軸ドライブ装置１００と同様である。 Other configurations of the multi-axis drive device 200 according to the second embodiment are the same as those of the multi-axis drive device 100 according to the first embodiment.
（第２実施形態による多軸ドライブ装置の制御処理）
次に、図５を参照して、第２実施形態による多軸ドライブ装置２００（サーボアンプ２０２）の制御処理について説明する。多軸ドライブ装置２００（サーボアンプ２０２）の動作は、制御部２２３の制御処理により実行される。なお、図５において、第１実施形態による多軸ドライブ装置１００と同様の処理については、同一のステップ番号を付して説明を省略する。
(Control processing of the multi-axis drive device according to the second embodiment)
Next, a control process of the multi-axis drive device 200 (servo amplifier 202) according to the second embodiment will be described with reference to FIG. The operation of the multi-axis drive device 200 (servo amplifier 202) is executed by the control process of the control unit 223. In FIG. 5, processing similar to that of the multi-axis drive device 100 according to the first embodiment is denoted by the same step number and description thereof is omitted.
ステップＳ１〜Ｓ６が実行された後、ステップＳ７において、軸番号が＃１であると判断された場合（自身のサーボアンプ２がマスターアンプであると判断された場合）、ステップＳ２０１に進む。
After steps S1 to S6 are executed, if it is determined in step S7 that the axis number is # 1 (when it is determined that the
ステップＳ２０１において、エンコーダ５ａ〜５ｄからのモータ情報に基づいて、使用中のサーボモータ３の数ｎが取得される。その後、ステップＳ２０２に進む。
In step S201, the number n of
ステップＳ２０２において、数ｎに基づいて、複数のサーボアンプ２０２の１つ当りの出力制限値Ｐｖが設定される。その後、ステップＳ８に進み、ステップＳ８の実行後、ステップＳ２０３に進む。 In step S202, the output limit value Pv per one of the plurality of servo amplifiers 202 is set based on the number n. Then, it progresses to step S8 and progresses to step S203 after execution of step S8.
ステップＳ２０３において、需要出力値Ｐｄ（需要出力値Ｐｄ１〜Ｐｄ４）が出力制限値Ｐｖを超えたか否かが判断される。需要出力値Ｐｄが出力制限値Ｐｖを超えた場合、ステップＳ１１に進み、警告表示およびサーボアンプ２０２の運転が停止される。需要出力値Ｐｄが出力制限値Ｐｖを超えていない場合、ステップＳ９に進み、ステップＳ９およびステップＳ１０の処理が行われる。第２実施形態による多軸ドライブ装置２００のその他の制御処理は、第１実施形態による多軸ドライブ装置１００の制御処理（図４参照）と同様である。 In step S203, it is determined whether or not the demand output value Pd (demand output values Pd1 to Pd4) exceeds the output limit value Pv. If the demand output value Pd exceeds the output limit value Pv, the process proceeds to step S11, where the warning display and the operation of the servo amplifier 202 are stopped. When the demand output value Pd does not exceed the output limit value Pv, the process proceeds to step S9, and the processes of step S9 and step S10 are performed. Other control processing of the multi-axis drive device 200 according to the second embodiment is the same as the control processing (see FIG. 4) of the multi-axis drive device 100 according to the first embodiment.
（第２実施形態の効果）
第２実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
(Effect of 2nd Embodiment)
In the second embodiment, the following effects can be obtained.
第２実施形態では、上記のように、多軸ドライブ装置２００に、サーボモータ３のモータ情報を有する複数のエンコーダ５を設ける。そして、制御部２２３を、自身のサーボアンプ２０２がマスターアンプである場合に、複数のエンコーダ５からモータ情報を取得して、取得したモータ情報に基づいて、使用中のサーボモータ３の数ｎを取得する制御を行うとともに、使用中のサーボモータ３の数ｎに基づいて、複数のサーボアンプ２０２の出力制限値Ｐｖを設定する制御を行うように構成する。ここで、サーボアンプ２０２の出力制限値Ｐｖを設定する際に、使用中でないサーボモータ３を含めた数により均等に配分した場合には、電力を使用しないサーボアンプ２０２にも出力制限値Ｐｖが配分される。この点を考慮して、第２実施形態では、制御部２２３を使用中のサーボモータの数ｎに基づいて、複数のサーボアンプ２０２の出力制限値Ｐｖを設定する制御を行うように構成することにより、使用中のサーボモータ３を駆動するサーボアンプ２０２の出力制限値Ｐｖを適切に設定することができる。たとえば、使用中でないサーボモータ３に接続されたサーボアンプ２０３の出力制限値Ｐｖを小さく（たとえば、ゼロに）して、その分、使用中のサーボモータ３に接続されたサーボアンプ２０３の出力制限値Ｐｖを大きく設定することができる。
In the second embodiment, as described above, the multi-axis drive device 200 is provided with a plurality of
また、第２実施形態による多軸ドライブ装置２００のその他の効果は、第１実施形態における多軸ドライブ装置１００と同様である。 The other effects of the multi-axis drive device 200 according to the second embodiment are the same as those of the multi-axis drive device 100 according to the first embodiment.
[第３実施形態]
次に、図１を参照して、第３実施形態による多軸ドライブ装置３００の構成について説明する。第３実施形態によるサーボアンプ３０２では、マスターアンプの制御部３２３は、サーボアンプ３０２の出力値Ｐｃ（出力制限値）を設定するように構成されている。なお、上記第１実施形態および第２実施形態と同一の構成については、同じ符号を付してその説明を省略する。
[Third embodiment]
Next, with reference to FIG. 1, the structure of the multi-axis drive device 300 by 3rd Embodiment is demonstrated. In the servo amplifier 302 according to the third embodiment, the control unit 323 of the master amplifier is configured to set the output value Pc (output limit value) of the servo amplifier 302. In addition, about the structure same as the said 1st Embodiment and 2nd Embodiment, the same code | symbol is attached | subjected and the description is abbreviate | omitted.
（第３実施形態による多軸ドライブ装置の構成）
図１に示すように、第３実施形態による多軸ドライブ装置３００は、複数のサーボアンプ３０２（３０２ａ〜３０２ｄ）を含む。そして、サーボアンプ３０２の制御部３２３は、自身のサーボアンプ３０２がマスターアンプである場合（軸番号が＃１の場合）に、自身のサーボアンプ３０２または他のサーボアンプ３０２のうちの少なくとも１つのサーボアンプ２の出力値Ｐｃ（出力制限値）を設定する制御を行うように構成されている。
(Configuration of the multi-axis drive device according to the third embodiment)
As shown in FIG. 1, the multi-axis drive device 300 according to the third embodiment includes a plurality of servo amplifiers 302 (302a to 302d). Then, when the servo amplifier 302 of the servo amplifier 302 is a master amplifier (when the axis number is # 1), at least one of the servo amplifier 302 or the other servo amplifier 302 is used. The
たとえば、サーボアンプ３０２ａ〜３０２ｄのうちのサーボアンプ３０２ｂが最も優先順位が高く、所定の出力値Ｐｐを確保する必要がある場合、マスターアンプと判断されたサーボアンプ３０２ａの制御部３２３は、サーボアンプ３０２ｂの出力値Ｐｃを出力値Ｐｐとする制御を行うように構成されている。なお、制御部３２３は、優先順位の設定や所定の出力値Ｐｐを、ユーザによる操作部２６の入力操作に応じて、設定（変更）するように構成されている。
For example, when the
そして、第３実施形態では、マスターアンプの制御部３２３は、出力値Ｐｃを出力値Ｐｐとして設定したサーボアンプ３０２ｂの出力値Ｐｐ以外のサーボアンプ３０２ａ、３０２ｃおよび３０２ｄの出力値Ｐｃの合計出力値ΣＰｄａを算出する制御を行うように構成されている。この場合、制御部３２３は、以下の式（３）を用いて、合計出力値ΣＰｄａを算出する。
ΣＰｄａ＝Ｐｄ１＋Ｐｄ３＋Ｐｄ４ ・・・ （３）
In the third embodiment, the control unit 323 of the master amplifier outputs the total output value of the output values Pc of the
ΣPda = Pd1 + Pd3 + Pd4 (3)
そして、マスターアンプの制御部３２３は、コンバータ定格出力値Ｐｔから設定した出力値Ｐｐを差分した値（Ｐｔ−Ｐｐ）と、合計出力値ΣＰｄａとを比較するように構成されている。言い換えると、制御部３２３は、合計出力値ΣＰｄａと出力値Ｐｐとの合計値と、コンバータ定格出力値Ｐｔとを比較するように構成されている。そして、マスターアンプの制御部３２３は、合計出力値ΣＰｄａが差分した値（Ｐｔ−Ｐｐ）を超えた場合に、報知部２８から警告を報知する制御を行うとともに、サーボアンプ３０２ａ〜３０２ｄのうちの出力値Ｐｐが設定されたサーボアンプ３０２ｂを除くサーボアンプ３０２である、サーボアンプ３０２ａ、３０２ｃ、および、３０２ｄの運転を停止（または電力の制限を）する制御をするように構成されている。
Then, the control unit 323 of the master amplifier is configured to compare a value (Pt−Pp) obtained by subtracting the output value Pp set from the converter rated output value Pt with the total output value ΣPda. In other words, the control unit 323 is configured to compare the total value of the total output value ΣPda and the output value Pp with the converter rated output value Pt. Then, when the total output value ΣPda exceeds the difference value (Pt−Pp), the control unit 323 of the master amplifier performs control for notifying the warning from the
これにより、多軸ドライブ装置３００では、優先順位の高いサーボアンプ３０２ｂからの出力値Ｐｐを確保した状態で、比較的優先順位の低い他のサーボアンプ３０２ａ、３０２ｃ、および、３０２ｄの出力値を調整して、出力値Ｐｐを含む合計出力値ΣＰｄがコンバータ定格出力値Ｐｔを超えた状態を維持されないように構成されている。
Thereby, in the multi-axis drive device 300, the output value Pp from the
また、第３実施形態による多軸ドライブ装置３００のその他の構成は、第１実施形態における多軸ドライブ装置１００と同様である。 Other configurations of the multi-axis drive device 300 according to the third embodiment are the same as those of the multi-axis drive device 100 according to the first embodiment.
（第３実施形態による多軸ドライブ装置の制御処理）
次に、図４を参照して、第３実施形態による多軸ドライブ装置３００（サーボアンプ３０２）の制御処理について説明する。サーボアンプ３０２の動作は、制御部３２３の制御処理により実行される。なお、図４において、第１実施形態による多軸ドライブ装置１００と同様の処理については、同一のステップ番号を付して説明を省略する。
(Control processing of the multi-axis drive device according to the third embodiment)
Next, with reference to FIG. 4, a control process of the multi-axis drive device 300 (servo amplifier 302) according to the third embodiment will be described. The operation of the servo amplifier 302 is executed by the control process of the control unit 323. In FIG. 4, processing similar to that of the multi-axis drive device 100 according to the first embodiment is denoted by the same step number and description thereof is omitted.
図４に示すように、ステップＳ１〜Ｓ８の処理が実行された後、ステップＳ３０９に進む。そして、ステップＳ３０９において、サーボアンプ２ｂの出力値Ｐｐ以外のサーボアンプ３０２ａ、３０２ｃおよび３０２ｄの出力値Ｐｃの合計出力値ΣＰｄａ（上記式（３）参照）が算出される。その後、ステップＳ３１０に進む。
As shown in FIG. 4, after the processing of steps S1 to S8 is executed, the process proceeds to step S309. In step S309, the total output value ΣPda (see the above formula (3)) of the output values Pc of the
ステップＳ３１０において、合計出力値ΣＰｄａと出力値Ｐｐとの合計値が、コンバータ定格出力値Ｐｔを超えるか（合計出力値ΣＰｄａが値Ｐｔ−Ｐｐを超えるか）否かが算出される。合計出力値ΣＰｄａと出力値Ｐｐとの合計値がコンバータ定格出力値Ｐｔを超える場合には、ステップＳ１１に進み、合計出力値ΣＰｄａと出力値Ｐｐとの合計値がコンバータ定格出力値Ｐｔを超えない場合には、ステップＳ５に戻る。なお、その他の制御処理は、第１実施形態による多軸ドライブ装置１００と同様である。 In step S310, whether or not the total value of total output value ΣPda and output value Pp exceeds converter rated output value Pt (whether total output value ΣPda exceeds value Pt−Pp) is calculated. When the total value of the total output value ΣPda and the output value Pp exceeds the converter rated output value Pt, the process proceeds to step S11, and the total value of the total output value ΣPda and the output value Pp does not exceed the converter rated output value Pt. If so, the process returns to step S5. Other control processes are the same as those of the multi-axis drive device 100 according to the first embodiment.
（第３実施形態の効果）
第３実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
(Effect of the third embodiment)
In the third embodiment, the following effects can be obtained.
第３実施形態では、上記のように、制御部３２３を、自身のサーボアンプ３０２がマスターアンプである場合に、自身のサーボアンプ３０２または他のサーボアンプ３０２のうちの少なくとも１つのサーボアンプ３０２（たとえば、サーボアンプ３０２ｂ）の出力値Ｐｃを出力値Ｐｐとする制御を行うように構成する。これにより、サーボアンプ３０２に応じて出力値Ｐｃを設定することができるので、たとえば、出力値Ｐｐを出力値Ｐｃよりも大きくして、優先順位が高いサーボアンプの出力値Ｐｃを出力値Ｐｐに大きくすることや、出力値Ｐｐを出力値Ｐｃよりも小さくして、サーボアンプ３０２の出力値Ｐｃを制限することができるので、ユーザが多軸ドライブ装置３００を使用する際の利便性を向上させることができる。
In the third embodiment, as described above, when the servo amplifier 302 of the control unit 323 is a master amplifier, at least one servo amplifier 302 (the servo amplifier 302 of the own servo amplifier 302 or another servo amplifier 302 ( For example, the control is performed so that the output value Pc of the
また、第３実施形態では、上記のように、制御部３２３を、自身のサーボアンプ３０２がマスターアンプである場合に、複数のサーボアンプ３０２の出力値Ｐｃのうちの出力値Ｐｃを設定したサーボアンプ３０２ｂの出力値Ｐｐ以外の複数のサーボアンプ３０２の需要出力値Ｐｄの合計出力値ΣＰｄａを算出する制御を行うように構成する。これにより、設定したサーボアンプ３０２ｂの出力値Ｐｐを確保した状態で、複数のサーボアンプ３０２のうちの設定されていないサーボアンプ３０２の需要出力値Ｐｄの合計出力値ΣＰｄａを取得することができる。その結果、設定したサーボアンプ３０２ｂの出力値Ｐｐと、合計出力値ΣＰｄａとを合わせた値が、コンバータ定格出力値Ｐｔを超えないように制御することができる。
In the third embodiment, as described above, when the servo amplifier 302 is a master amplifier, the control unit 323 sets a servo in which the output value Pc among the output values Pc of the plurality of servo amplifiers 302 is set. Control is performed to calculate a total output value ΣPda of demand output values Pd of a plurality of servo amplifiers 302 other than the output value Pp of the
また、第３実施形態による多軸ドライブ装置３００のその他の効果は、第１実施形態における多軸ドライブ装置１００と同様である。 The other effects of the multi-axis drive device 300 according to the third embodiment are the same as those of the multi-axis drive device 100 according to the first embodiment.
[変形例]
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
[Modification]
The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is shown not by the above description of the embodiment but by the scope of claims for patent, and further includes all modifications (modifications) within the meaning and scope equivalent to the scope of claims for patent.
たとえば、上記第１〜第３実施形態では、サーボアンプの数（軸の数）を４つとする例を示したが、本発明はこれに限られない。すなわち、サーボアンプの数を、４つ以外の複数（２つ以上）としてもよい。 For example, in the first to third embodiments, the example in which the number of servo amplifiers (the number of axes) is four is shown, but the present invention is not limited to this. That is, the number of servo amplifiers may be plural (two or more) other than four.
また、上記第１〜第３実施形態では、制御部を、軸番号に基づいて、マスターアンプであるか、または、スレーブアンプであるかのいずれであるかを判断する制御を行うように構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、複数のサーボアンプについて、それぞれ、個別にユーザの操作部の入力操作によってマスターアンプであるかスレーブアンプであるかを設定するように構成してもよい。 In the first to third embodiments, the control unit is configured to perform control to determine whether it is a master amplifier or a slave amplifier based on the axis number. Although an example is shown, the present invention is not limited to this. For example, each of the plurality of servo amplifiers may be configured to individually set whether it is a master amplifier or a slave amplifier by an input operation of a user operation unit.
また、上記第１〜第３実施形態では、軸番号＃１を、コンバータ部に最も近いボード側嵌合接続部に割り当てるように構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。すなわち、軸番号＃１を、コンバータ部に最も近いボード側嵌合接続部以外のボード側嵌合接続部に割り当ててもよい。
Moreover, in the said 1st-3rd embodiment, although the example comprised so that
また、上記第１〜第３実施形態では、制御部は、取得したモータ形式情報と、記憶部のテーブルとに基づいて、接続されているサーボモータの定格トルク値、最大モータ電流値、および、定格モータ速度値とを取得するように構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。すなわち、制御部は、テーブルを用いずに、エンコーダから直接的に最大モータ電流値等を取得するように構成されていてもよい。 Moreover, in the said 1st-3rd embodiment, a control part is based on the acquired motor format information and the table | surface of a memory | storage part, The rated torque value of the servomotor connected, the maximum motor current value, and Although an example in which the rated motor speed value is obtained is shown, the present invention is not limited to this. That is, the control unit may be configured to acquire the maximum motor current value and the like directly from the encoder without using a table.
また、上記第１〜第３実施形態では、合計出力値ΣＰｄがコンバータ定格出力値Ｐｔを超えた場合に、警告表示と全てのサーボアンプの運転を停止するように構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。すわなち、合計出力値ΣＰｄがコンバータ定格出力値Ｐｔを超えた場合に、警告を報知するか、複数のサーボアンプからサーボモータに供給する交流制御電力の大きさを制限するか、または、複数のサーボアンプのうちの少なくとも１つの運転を停止するかのうちの少なくとも１つを行う制御をするように構成されていればよい。 In the first to third embodiments, the warning display and the operation of all servo amplifiers are stopped when the total output value ΣPd exceeds the converter rated output value Pt. The present invention is not limited to this. That is, when the total output value ΣPd exceeds the converter rated output value Pt, a warning is notified, or the amount of AC control power supplied to the servo motor from a plurality of servo amplifiers is limited, or a plurality of It suffices that the control is performed so that at least one of the servo amplifiers is stopped.
また、上記第１〜第３実施形態では、図１に示すように、コンバータ部をサーボアンプの外部に設けるように構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、複数のサーボアンプのうちの一のサーボアンプの内部に、他のサーボアンプと共有して使用する共通コンバータ部を設けてもよい。 Moreover, in the said 1st-3rd embodiment, as shown in FIG. 1, although the example comprised so that a converter part was provided in the exterior of a servo amplifier was shown, this invention is not limited to this. For example, a common converter unit used in common with other servo amplifiers may be provided inside one servo amplifier among a plurality of servo amplifiers.
また、上記第１〜第３実施形態では、スレーブアンプと判断されたサーボアンプから需要出力値Ｐｄを、マスターアンプと判断されたサーボアンプに送信するように構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、スレーブアンプと判断されたサーボアンプから電流検出値Ｉｄを、マスターアンプと判断されたサーボアンプに送信するように構成してもよい。この場合、たとえば、記憶部２４に、自身および他のサーボアンプ２ａ〜２ｄの定格出力値Ｐｒ１〜Ｐｒ４と、自身および他のサーボアンプ２ａ〜２ｄの最大モータ電流値Ｉｍ１〜Ｉｍ４を予め記憶しておく。そして、マスターアンプと判断されたサーボアンプ２ａの制御部２３は、自身の電流検出値Ｉｄ（電流検出値Ｉｄ１）と、他のサーボアンプ２ｂ〜２ｄの電流検出値Ｐｄ（電流検出値Ｉｄ２〜Ｉｄ４）とに基づいて、合計出力値ΣＰｄを算出する制御を行う。すなわち、制御部２３は、以下の式（４）を用いて、合計出力値ΣＰｄを算出するように構成すればよい。
ΣＰｄ＝Ｐｒ１×Ｉｄ１／Ｉｍ１＋Ｐｒ２×Ｉｄ２／Ｉｍ２＋Ｐｒ３×Ｉｄ３／Ｉｍ３＋Ｐｒ４×Ｉｄ４／Ｉｍ４ ・・・ （４）
In the first to third embodiments, the example in which the demand output value Pd is transmitted from the servo amplifier determined to be the slave amplifier to the servo amplifier determined to be the master amplifier has been described. Is not limited to this. For example, the current detection value Id may be transmitted from the servo amplifier determined as the slave amplifier to the servo amplifier determined as the master amplifier. In this case, for example, the rated output values Pr1 to Pr4 of the
ΣPd = Pr1 × Id1 / Im1 + Pr2 × Id2 / Im2 + Pr3 × Id3 / Im3 + Pr4 × Id4 / Im4 (4)
また、上記第１〜第３実施形態では、別々に構成を説明したが、上記第１〜第３実施形態の機能の全てを有したサーボアンプおよび多軸ドライブ装置を構成してもよい。 Moreover, although the said 1st-3rd embodiment demonstrated the structure separately, you may comprise the servo amplifier and multi-axis drive apparatus which have all the functions of the said 1st-3rd embodiment.
１ コンバータ部（共通コンバータ部）
２、２ａ〜２ｄ、２０２、２０２ａ〜２０２ｄ、３０２、３０２ａ〜３０２ｄ サーボアンプ
３、３ａ〜３ｄ サーボモータ
４ ベースボード部（接続部）
５、５ａ〜５ｄ エンコーダ
２３、２２３、３２３ 制御部
２５ 通信部
４２ ボード側嵌合接続部（接続部）
１００、２００、３００ 多軸ドライブ装置
1 Converter section (common converter section)
2, 2a to 2d, 202, 202a to 202d, 302, 302a to
5, 5a to 5d Encoder 23, 223, 323
100, 200, 300 Multi-axis drive device
Claims (10)
前記直流電力を交流制御電力に変換して、変換された前記交流制御電力をサーボモータに供給して駆動させる複数のサーボアンプとを備え、
前記サーボアンプは、前記サーボモータの駆動を制御する制御部と、他の前記サーボアンプとの間で相互通信可能な通信部とを含み、
前記制御部は、自身の前記サーボアンプが前記複数のサーボアンプの出力値の合計出力値を算出する第１アンプであると判断した場合に、前記複数のサーボアンプのうちの前記第１アンプ以外の第２アンプである前記他のサーボアンプから前記通信部を介して、前記サーボアンプの出力情報を取得して、取得した前記サーボアンプの出力情報に基づいて、前記合計出力値を算出する制御を行うように構成されている、多軸ドライブ装置。 A converter unit for converting AC power into DC power;
A plurality of servo amplifiers for converting the direct current power into alternating current control power and supplying the converted alternating current control power to a servo motor for driving;
The servo amplifier includes a control unit that controls driving of the servo motor and a communication unit that can communicate with another servo amplifier.
When the control unit determines that the servo amplifier is a first amplifier that calculates a total output value of the output values of the plurality of servo amplifiers, the control unit other than the first amplifier among the plurality of servo amplifiers. Control that obtains output information of the servo amplifier from the other servo amplifier that is the second amplifier of the second amplifier via the communication unit, and calculates the total output value based on the obtained output information of the servo amplifier A multi-axis drive device configured to perform
前記制御部は、前記識別情報を取得して、取得した前記識別情報が所定の識別情報である場合に、前記自身のサーボアンプが前記第１アンプであると判断するとともに、取得した前記識別情報が前記所定の識別情報以外である場合に、前記自身のサーボアンプが前記第２アンプであると判断する制御を行うように構成されている、請求項１または２に記載の多軸ドライブ装置。 The identification information as the connection information is assigned respectively, and further comprising a plurality of connection parts to which the plurality of servo amplifiers are respectively connected,
The control unit acquires the identification information, and when the acquired identification information is predetermined identification information, determines that the servo amplifier is the first amplifier and acquires the identification information. 3. The multi-axis drive device according to claim 1, wherein the multi-axis drive device is configured to perform control to determine that its own servo amplifier is the second amplifier when the information is other than the predetermined identification information.
前記制御部は、前記自身のサーボアンプが前記第１アンプである場合に、前記複数のエンコーダから前記モータ情報を取得して、取得した前記モータ情報に基づいて、使用中の前記サーボモータの数を取得する制御を行うとともに、前記使用中のサーボモータの数に基づいて、前記複数のサーボアンプの出力値を設定する制御を行うように構成されている、請求項１〜８のいずれか１項に記載の多軸ドライブ装置。 A plurality of encoders having motor information of the servo motor;
When the servo amplifier is the first amplifier, the control unit acquires the motor information from the plurality of encoders, and based on the acquired motor information, the number of the servo motors in use The control for acquiring the control signal and the control for setting the output values of the plurality of servo amplifiers based on the number of servo motors in use are performed. The multi-axis drive device according to item.
前記サーボモータの駆動を制御する制御部と、他の前記サーボアンプとの間で相互通信可能な通信部とを含み、
前記制御部は、自身の前記サーボアンプが前記複数のサーボアンプの出力値の合計出力値を算出する第１アンプであると判断した場合に、前記複数のサーボアンプのうちの前記第１アンプ以外の第２アンプである前記他のサーボアンプから前記通信部を介して、前記サーボアンプの出力情報を取得して、取得した前記サーボアンプの出力情報に基づいて、前記合計出力値を算出する制御を行うように構成されている、サーボアンプ。 The servo amplifier that converts AC power into DC power, converts the DC power from a common converter unit of a plurality of servo amplifiers into AC control power, and supplies the converted AC control power to a servo motor for driving. Because
A control unit for controlling the drive of the servo motor, and a communication unit capable of mutual communication with the other servo amplifiers,
When the control unit determines that the servo amplifier is a first amplifier that calculates a total output value of the output values of the plurality of servo amplifiers, the control unit other than the first amplifier among the plurality of servo amplifiers. Control that obtains output information of the servo amplifier from the other servo amplifier that is the second amplifier of the second amplifier via the communication unit, and calculates the total output value based on the obtained output information of the servo amplifier Servo amplifier that is configured to do.
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