JP2017195566A - 位置変動に対して性能低下防止機能を有するofdm変調を用いた水中超音波通信装置 - Google Patents
位置変動に対して性能低下防止機能を有するofdm変調を用いた水中超音波通信装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017195566A JP2017195566A JP2016085918A JP2016085918A JP2017195566A JP 2017195566 A JP2017195566 A JP 2017195566A JP 2016085918 A JP2016085918 A JP 2016085918A JP 2016085918 A JP2016085918 A JP 2016085918A JP 2017195566 A JP2017195566 A JP 2017195566A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- communication device
- underwater
- received signal
- ultrasonic communication
- ofdm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 title claims abstract description 51
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 title abstract description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title description 2
- 230000002265 prevention Effects 0.000 title 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 claims abstract description 22
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 16
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 16
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims abstract description 16
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims abstract description 15
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 10
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 claims abstract description 9
- 238000012952 Resampling Methods 0.000 claims description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims description 3
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 claims description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 19
- 239000000969 carrier Substances 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 22
- 230000008569 process Effects 0.000 description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 6
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 5
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 2
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 241000854711 Shinkai Species 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 238000006731 degradation reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 1
- 230000000644 propagated effect Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Digital Transmission Methods That Use Modulated Carrier Waves (AREA)
Abstract
Description
図8は、有人潜水調査船「しんかい6500」(海洋研究開発機構(JAMSTEC)所有)対応のディジタル画像伝送装置に関する論文として、株式会社オキシーテックが2013年9月に発行したニュースレター(No.29)に掲載された同装置の処理フローを示したものである。
これは、通信路により波形が歪んだことに起因する。
そして、その波形の歪みを除去するために、アダプティブイコライザーが用いられて波形歪みの除去を行っており、結果的に(6)に示される送波信号を再現する方法が示されている。
その中で特に主流な方式は、直交周波数分割多重(Orthogonal frequency Division Multiplex)、いわゆるOFDMである。
OFDMでは、異なる周波数の隣接周波数の差を小さくすることが可能であり、ある決められた利用可能な周波数帯域に最大の数の異なる周波数ごとに、データを伝送することが可能である。
このデータを伝送する周波数の多数の搬送波をOFDMでは特にサブキャリア―と呼んでいる。
また、大容量伝送を実現するためにはOFDM方式を用いることが一般的だが、OFDM方式では、多数のサブキャリアを用いたパラレルデータ伝送を行うので、ドップラー効果等の影響により、各サブキャリア間に干渉が生じて著しく性能が劣化するなど、ドップラー効果の影響を受けやすいという問題があった。
したがって、OFDM受波装置を複数用い、そのOFDM受波装置の出力を合成してノイズ低減等を行うことで、送波器や受波器の位置変動に伴う伝送性能の精度改善を図るものではない。
また、OFDM受波装置を複数用い、そのOFDM受波装置の出力を合成することによって、さらなるノイズ低減等を行うことを特徴とするものである。
さらに、ドップラーシフト量を検知して補正することにより、残留ひずみを補正して伝送性能向上を実現することができる。
また、OFDM受波装置を複数用い、そのOFDM受波装置の出力を合成することによって、ノイズ成分を抑圧することが可能となり、さらにノイズやひずみに強い水中超音波通信装置を実現することができる。
(11a)(11b)(12)はトランスデューサと呼ばれる、水中において音波もしくは超音波を受波もしくは送波するデバイスである。
水中超音波通信装置は、受波用トランスデューサを2本(11a)(11b)、送波用トランスデューサ(12)、本体(13)からなる。
受波用トランスデューサ2本(11a)(11b)が同時に受波を行い、その信号を水中超音波通信装置の本体(13)内にて復調処理および2つの受波信号の合成処理を行う。
この本体(13)は、防水のスマートフォン等の電気通信端末(14)などと接続することにより、音声や画像、動画などの情報をトランスデューサを介して送波または受波できる。
水中での超音波伝送により、マスター側とユーザ側の間でディジタル通信が実現され、ダイバー(21a)(21b)の状況を母船(20)で把握したり、母船(20)からの指示がダイバー(21a)(21b)に伝達される。
水中での超音波伝送により、母船(20)側と無人探査船や海中ロボット(22)側間でディジタル通信が実現され、母船から無人探査船や海中ロボット(22)を制御したり、海中の画像等の情報を母船(20)に伝送することが可能となる。
送波装置(36)から伝送波号が生成され、伝送チャンネル(37)に伝搬される。伝送チャンネル(37)を通った信号は受波装置(30)で復調処理される。
この図の実施例は、超音波の中心周波数を20KHzに仮定したものである。
中心周波数20KHzの信号は、一般的にパスバンド信号と呼ばれる。
受波装置(30)は、最初に中心周波数を20KHzから0Hzに変換するダウンコンバージョン処理(31)を行う。
実際には、ダウンコンバージョンの前もしくは直後に、受波したアナログ信号をディジタル信号に変換するADコンバータが必要であるが、ここでは省略している。
ダウンコンバージョン処理(31)の出力信号はベースバンド信号と呼ばれ、一般的には複素数として表現される。
その後、ダウンコンバージョンされた信号の時間的な伸び縮みを検知する伸び縮み比率検知部(32)において、伸び縮み比率の検知を行う。
この説明は、図4において後記する。
伸び縮み比率を用いた受波信号の補正は、リサンプルおよびデロテーション部(33)において行う。
補正は、前段のADコンバータである一定のサンプリング周波数でサンプリングされた信号のサンプリング周波数の補正を行うリサンプル処理と、前段のダウンコンバージョン(31)での周波数シフトの補正を行うデロテーション処理からなる。
リサンプル処理とは、システムのオリジナルのサンプリング周期Tsをβ倍して、Ts´に変換する処理のことである。
図から分かるように、オリジナルの●のサンプリング点を用いた補完処理が必要であり、通常係数可変のFIRフィルターで実装される。
ダウンコンバージョンする複素指数関数を次式で示す。
したがって、リサンプラーにより、Ts´=β・Tsを用いて、サンプリング周期を変換すると数5式の周波数ズレが発生するので、数5式の周波数ズレに対して、次式を乗算することで補正することができる。
この補正をデロテーション処理と呼んでいる。
その後、(34)のブロック処理でドップラーシフトの補正を行い、(35)のブロック処理で、OFDMの復調を行う。
横軸は時間方向と対応しており、縦軸は周波数方向に対応している。
ある時刻の縦に並んだ複数のプロットされた印はサブキャリアと呼ばれひとつの複素数に対応する。
この複素数の数値を用いて情報の伝送が行われる。
縦に並んだ複数のプロットされた印すなわち複数のサブキャリアは、同一の時刻のものであり、同時に伝送される複素数の集合ということになる。
本実施例では、2N+1個のサブキャリアを同時にパラレルに伝送を行っている。
▲のサブキャリア51を、本実施例ではSCATTERED PILOT (SP)と呼ぶ。
SPは時間方向のインデックス1,5、…の箇所で2つおきに周波数方向に挿入されている。
SPはあらかじめ決まった複素数が代入されるので、受波装置でSPの部分を用いて、送波側から受波側への伝送時にSPの複素数値がどのように変換されたかを検知することができる。
したがって、周波数領域の各周波数に対する伝送チャネルの影響を示すことができる。
これを一般的にはチャネル伝達関数CHANNEL TRANSFER FUNCTION (CTF)と言う。
また、□のサブキャリア52は、ある特定の周波数の箇所に時間方向に連続して置かれたパイロット信号であり、本実施例ではCONTINUOUS PILOT (CP)と呼ぶ。
SPと同様にCPもあらかじめ決まった複素数が代入されるので、受波装置でCPの部分を用いて、その場所のCTFを検知することができる。
その他のサブキャリアで示された○のサブキャリア53は、送波したいデータに応じて決定される複素数値であり、一般的にはBPSK、QPSK、16QAM、64QAM等のディジタル変調にて複素数値を決定することができる。
上記CPは時間方向に連続で配置されているので、時間方向のCTFの変化を常に検知することができる。
図3の(34)のブロックでは、FFT後にこのCPを取り出し、CTFの時間変化を検知することで、時間方向の変化すなわちドップラー効果による周波数シフト量を検知することができ、補正すべき位相を計算することができる。
この補正位相量を時間信号にフィードバックすることで、ドップラー補正を実現することができる。
CPの部分は同一の複素数値が伝送されているので、ドップラー周波数シフトがない状態では、同じサブキャリア位置では同一値である。
このCPのあるサブキャリアにて、時間方向に連続する2つのCP値の変化を計測することで、OFDMシンボル間の位相ズレを検知することができる。
たとえば、時間方向に連続するCP値の値が、X0、X1である場合、
これは複素数であるので、
OFDM信号のGI長をTg、OFDM有効シンボル長をTuとすると、時間(Tg+Tu)で、φの位相変化したことになる。
CPのサブキャリアごとに、ドップラーシフトの瞬時推定値が求まるので、すべてのCPのあるサブキャリアに対して平均処理を行うことで、推定値に含まれるノイズ成分を減らすことができる。
伸び縮み比率検知部(32)は、図5で示した時間方向インデックスで1、5、9…というように4おきにSPの配置されたOFDM信号を用いている。
まず、そのSPを含んだOFDM信号を高速フーリエ変換器(40)で、OFDM信号を時間領域から周波数領域に変換する。
その結果、図5の時間方向インデックスで1、5、9…等で示される複数のサブキャリア信号が得られる。
このうち、SP(51)を用いるとチャネル伝達関数(CTF)を求めることができる。
この一連のCTF値を逆高速フーリエ変換することで、遅延プロファイルを求めることができる。
OFDM信号が反射等なしに伝搬チャンネルを伝搬した場合、図4Bの下側に実線で示すように、大きなピーク波形が得られる。
このピークの位置が、FFTを行った信号のFFT時間領域での遅延時間に対応する。
(43)でピークが発生する遅延時間の位置(PP)を検知することができる。
本実施例では、時間方向に4おきのインデックスで、同様の処理をすることが可能であり、以前の検知された遅延時間の位置PP(n-1)と現在のPP(n)の差分(44)をとることで、遅延時間の変動を検知することができ、この値により、受波信号の伸び縮みを検知することが可能である。
(61)は送受波器が移動しない場合の時間軸方向のOFDM信号を示したものであり、白の部分はガードインターバルGIとよばれる部分である。
(62)は遅延プロファイルを示しており、送受波器の移動はないので、FFTの窓位置を示す点線に対して変動することはない。
(63)は送受波器の位置が変動する場合に対応し、送受波器間の距離が時間とともに増大する場合に対応している。
したがって、(64)に示されているように、OFDM信号の先頭位置を示す遅延プロファイルのピークの位置は、次第にFFT窓位置を示す点線から右方向に移動(ズレ幅が拡大)している。
すなわち、このズレ幅の変化をモニターすることで、送受波器の位置変動を検知することが可能である。
(65)は1処理単位である5OFDMシンボルを取り出したものである。
(66)にはその5OFDMシンボルに対応する遅延プロファイルが示されている。
ここで、(65)の5OFDMシンボルの1番目の遅延プロファイルのズレをds、5番目の遅延プロファイルのズレをdeと示している。
先に説明したように、deとdsの差を取ることにより、送受波器の移動によるOFDM信号の伸び縮みを検知することができる。
この伸び縮みをすでに説明したように、リサンプルおよびデロテーション部(33)にて補正することができる。
(67)と(68)は補正後のOFDM信号とその遅延プロファイルを示している。
この補正で大きなズレを補正することが可能であるが、その後、先に説明したDoppler補正を(34)で行い、(69)のOFDMシンボルを生成し、通常のOFDM復調処理を(35)で行う。
図3に示されるOFDM復調処理部(35)は、ひずみ補正がされた出力信号EQ、および推定したチャネル伝達関数CTF、ノイズ振幅の推定値NOISEを出力している。
受波装置(30)において複数の復調処理(30a、30b、30c、30d)による出力のチャネル伝達関数CTFを絶対値の2乗することで、信号電力を推定することができる。
また、ノイズ振幅の推定値NOISEの絶対値の2乗を計算することで、ノイズ電力の推定値を得ることができる。
図7では、平均のノイズ電力の推定値を得るために、各サブキャリアの周波数ごとに、平均を行い各サブキャリアのノイズパワーの平均値を計算している。ノイズパワー平均と上記信号電力の比を取ることで、いわゆる信号対雑音電力の比CNを計算することができる。
図7の合成回路では、以下の式に従って、受波装置(30)による複数の復調処理(30a、30b、30c、30d)の出力EQ1、EQ2、EQ3、EQ4の合成を行い、合成された信号MRCを計算している。
また、上記水中超音波通信装置を複数用いて、その出力を合成することでさらに、安定な受波性能を実現する効果がある。
11a 受波用トランスデューサ
11b 受波用トランスデューサ
12 送波用トランスデューサ
13 水中超音波通信装置の本体
14 電気通信端末
20 母船
21a ダイバー
21b ダイバー
30 受波装置
31 ダウンコンバージョン
32 伸び縮み比率検知部
33 リサンプルおよびデロテーション部
34 ドップラーシフト補正
35 OFDM復調
40 高速フーリエ変換器
51 SCATTERED PILOT (SP)
52 CONTINUOUS PILOT (CP)
53 複素数値
Claims (8)
- 受波信号をサンプリング周波数でディジタル値に変換するアナログ・ディジタル変換部と、
送受波器間の位置変動に伴って受波信号が時間的に伸び縮みする割合(伸び縮み比率)を検知する伸び縮み比率検知部と、
ディジタル値に変換された受波信号を伸び縮み比率に応じてリサンプリング変換するリサンプリング部と、
リサンプリング変換により生じた周波数のズレを補正するデロテーション部と、
OFDM信号(直交周波数分割多重)を構成するサブキャリアの一部の時間的変化によりドップラーシフト量を検知するドップラーシフト検知部と、
を備え、
ドップラーシフト量をもとにOFDM信号のドップラー補正を行うことで、
送受波器間の位置変動に対する受波信号の精度改善を図る
ことを特徴とする水中超音波通信装置。
- 伸び縮み比率検知部が、
時間方向に定期的に計測された遅延プロファイルの時間的ズレ量を用いて伸び縮み比率を決定する
ことを特徴とする請求項1に記載の水中音響通信装置。
- リサンプリング部が、
ディジタル値に変換された受波信号に対して、係数可変のFIRフィルターでリサンプリング変換する
ことを特徴とする請求項1または2に記載の水中音響通信装置。
- デロテーション部が、
リサンプリング変換により発生した周波数のズレ量
(例えば、
の複素共役値の乗算として実現されることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の水中音響通信装置。
- ドップラーシフト検知部が、
OFDM信号に含まれる、時間方向に連続的に配置されたコンティニュアウスパイロットの時間的位相変化によりドップラーシフト量を検知する
ことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載の水中音響通信装置。
- 水中超音波通信装置からのOFDM信号を構成するサブキャリアごとに、
受波信号に含まれるノイズ成分の電力パワーを推定するノイズパワー推定部
を備える
ことを特徴とする請求項1乃至5のいずれか一項に記載の水中超音波通信装置。
- 水中超音波通信装置からのOFDM信号を構成する複数のサブキャリアごとに復調処理を行い、
複数の出力値に基づいて出力合成を行うダイバーシティ合成部を備える
ことを特徴とする請求項1乃至6のいずれか一項に記載の水中超音波通信装置。
- ダイバーシティ合成部が、
複数の水中超音波通信装置からのOFDM信号を構成するサブキャリアごとに、
ノイズパワー推定部の出力値に応じて、出力合成を行う
ことを特徴とする請求項1乃至7のいずれか一項に記載の水中超音波通信装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016085918A JP6707737B2 (ja) | 2016-04-22 | 2016-04-22 | 位置変動に対して性能低下防止機能を有するofdm変調を用いた水中超音波通信装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016085918A JP6707737B2 (ja) | 2016-04-22 | 2016-04-22 | 位置変動に対して性能低下防止機能を有するofdm変調を用いた水中超音波通信装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017195566A true JP2017195566A (ja) | 2017-10-26 |
JP6707737B2 JP6707737B2 (ja) | 2020-06-10 |
Family
ID=60154979
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016085918A Active JP6707737B2 (ja) | 2016-04-22 | 2016-04-22 | 位置変動に対して性能低下防止機能を有するofdm変調を用いた水中超音波通信装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6707737B2 (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109309542A (zh) * | 2018-10-11 | 2019-02-05 | 西北工业大学 | 一种基于时域过采样的正交信分复用水声通信方法 |
WO2020149905A1 (en) * | 2019-01-15 | 2020-07-23 | The Government Of The Unites States Of America, As Represented By The Secretary Of The Navy | Method for combating impulsive interference/noise in multicarrier acoustic communications |
CN111586546A (zh) * | 2020-03-26 | 2020-08-25 | 中国船舶重工集团公司第七一五研究所 | 一种低频换能器谐振点发射响应的测量方法和系统 |
CN112152951A (zh) * | 2020-11-25 | 2020-12-29 | 鹏城实验室 | 水声通信探测方法、装置、设备及存储介质 |
CN112187697A (zh) * | 2020-11-25 | 2021-01-05 | 鹏城实验室 | 水声通信探测信号生成方法、装置、设备及存储介质 |
CN112866838A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-05-28 | 海鹰企业集团有限责任公司 | 一种适用于通探一体化声纳的ce_ofdm信号设计方法 |
CN113078959A (zh) * | 2021-03-26 | 2021-07-06 | 集美大学 | 一种抗变化的多普勒频移的水声通信方法 |
-
2016
- 2016-04-22 JP JP2016085918A patent/JP6707737B2/ja active Active
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109309542A (zh) * | 2018-10-11 | 2019-02-05 | 西北工业大学 | 一种基于时域过采样的正交信分复用水声通信方法 |
CN109309542B (zh) * | 2018-10-11 | 2021-03-23 | 西北工业大学 | 一种基于时域过采样的正交信分复用水声通信方法 |
WO2020149905A1 (en) * | 2019-01-15 | 2020-07-23 | The Government Of The Unites States Of America, As Represented By The Secretary Of The Navy | Method for combating impulsive interference/noise in multicarrier acoustic communications |
CN111586546A (zh) * | 2020-03-26 | 2020-08-25 | 中国船舶重工集团公司第七一五研究所 | 一种低频换能器谐振点发射响应的测量方法和系统 |
CN111586546B (zh) * | 2020-03-26 | 2021-08-17 | 中国船舶重工集团公司第七一五研究所 | 一种低频换能器谐振点发射响应的测量方法和系统 |
CN112152951A (zh) * | 2020-11-25 | 2020-12-29 | 鹏城实验室 | 水声通信探测方法、装置、设备及存储介质 |
CN112187697A (zh) * | 2020-11-25 | 2021-01-05 | 鹏城实验室 | 水声通信探测信号生成方法、装置、设备及存储介质 |
CN112866838A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-05-28 | 海鹰企业集团有限责任公司 | 一种适用于通探一体化声纳的ce_ofdm信号设计方法 |
CN113078959A (zh) * | 2021-03-26 | 2021-07-06 | 集美大学 | 一种抗变化的多普勒频移的水声通信方法 |
CN113078959B (zh) * | 2021-03-26 | 2022-02-01 | 集美大学 | 一种抗变化的多普勒频移的水声通信方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6707737B2 (ja) | 2020-06-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6707737B2 (ja) | 位置変動に対して性能低下防止機能を有するofdm変調を用いた水中超音波通信装置 | |
JP4870096B2 (ja) | マルチキャリア変調方法並びにその方法を用いた送信装置及び受信装置 | |
US8000224B2 (en) | Receiver and frequency information estimating method | |
US7859944B2 (en) | Apparatus, systems and methods for enhanced multi-carrier based underwater acoustic communications | |
Zheng et al. | Frequency-domain channel estimation and equalization for shallow-water acoustic communications | |
US8447001B2 (en) | Apparatus for performing channel estimation in a receiving device | |
JP4903026B2 (ja) | 遅延プロファイル解析回路及びそれを用いた装置 | |
JP2007202088A (ja) | 受信装置、搬送波周波数オフセット補正方法 | |
Wada et al. | An underwater acoustic 64QAM OFDM communication system with robust Doppler compensation | |
US7929595B2 (en) | Estimating frequency offset at a subscriber station receiver | |
Thi et al. | Low complexity non-uniform fft for doppler compensation in ofdm-based underwater acoustic communication systems | |
AU2008202800A1 (en) | Doppler tracking method and device for a wideband modem | |
JP7073275B2 (ja) | 干渉緩和 | |
US20100067603A1 (en) | Radio Communication Systems And Transmitting Method | |
US8238272B2 (en) | Frequency division multiplex transmission signal receiving apparatus | |
JP2007104574A (ja) | マルチキャリア無線受信機及び受信方法 | |
Zakharov et al. | Autocorrelation method for estimation of Doppler parameters in fast-varying underwater acoustic channels | |
Suzuki et al. | An Underwater Acoustic OFDM Communication System with Robust Doppler Compensation | |
JP6360354B2 (ja) | 受信装置および受信方法 | |
JP5991926B2 (ja) | 受信装置 | |
JP4454524B2 (ja) | 遅延プロファイル解析回路及びそれを用いた装置 | |
JP5473751B2 (ja) | Ofdm信号合成用受信装置 | |
Tran et al. | An experimental acoustic SFBC-OFDM for underwater communication | |
JP2008187652A (ja) | 受信装置及び通信方法 | |
Oshiro et al. | A Prototype ICI Canceling Underwater OFDM Communication System for Multi-Path Doppler Channel |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190308 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20190308 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190524 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200108 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200227 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200312 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200326 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6707737 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |