JP2017195532A - 表示方法及び運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】周囲状況画像内に描画された自車両のアイコンにより生じる死角を低減するとともに、死角の低減により視認可能になる領域を明瞭に表示できるようにする。【解決手段】自車両１の周囲の撮像画像に基づき仮想視点（１０ｚ、１０ｘ、１０ｙ）から見た自車両１の周囲状況を示す周囲状況画像（１１、１５、１７）を生成し、仮想視点（１０ｚ、１０ｘ、１０ｙ）の位置に応じて自車両１を示すアイコン１２の異なる部位を圧縮して周囲状況画像（１１、１５、１７）内に描画することにより、アイコンが生じる周囲状況画像（１１、１５、１７）の死角領域（２２、２４、２６）を低減する。【選択図】図６

Description

本発明は、表示方法及び運転支援装置に関する。

自車両の周囲状況を示す周囲状況画像内に描画された自車両のアイコンを表示する技術として、車両周辺の画像内に表示するアイコンを半透明にすることによりアイコンの死角となる領域の視認を可能にする技術が知られている（例えば特許文献１）。

特表２０１３−５４１９１５号公報

しかしながら、自車両のアイコンを半透明にして車両周辺の画像内に表示すると、半透明のアイコンが重畳される領域が不明瞭になり走行状況によっては視認が難しくなることがある。
本発明は、周囲状況画像内に描画された自車両のアイコンにより生じる死角を低減するとともに、死角の低減により視認可能になる領域を明瞭に表示することを目的とする。

本発明の一態様に係る表示方法では、自車両の周囲の撮像画像に基づき仮想視点から見た自車両の周囲状況を示す周囲状況画像を生成し、自車両を示すアイコンの中で、仮想視点の位置に応じた部位を圧縮して周囲状況画像内に描画する。

本発明の実施態様によれば、囲状況画像内に描画された自車両のアイコンにより生じる死角を低減するため、死角の低減により視認可能になる領域を表示できる。

実施形態に係る運転支援装置を備える車両の構成例を示す図である。 仮想視点の設定例の説明図である。 周囲状況画像の第１例を示す図である。 周囲状況画像の第２例を示す図である。 周囲状況画像の第３例を示す図である。 高さ方向に圧縮されたアイコンが描画された周囲状況画像の一例を示す図である。 車幅方向に圧縮されたアイコンが描画された周囲状況画像の一例を示す図である。 前後方向に圧縮されたアイコンが描画された周囲状況画像の一例を示す図である。 第１実施形態に係る運転支援装置の一例の機能構成を示す図である。 第１実施形態に係る表示方法の一例を説明するフローチャートである。 変形例におけるアイコンの圧縮方法の一例の説明図である。 第２実施形態に係る運転支援装置の一例の機能構成を示す図である。 第２実施形態に係る表示方法の一例を説明するフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
（第１実施形態）
（構成）
図１を参照する。実施形態に係る運転支援装置は、例えば車両１に搭載される。参照番号２ＦＲ、２ＦＬ、２ＲＲ及び２ＲＬは、それぞれ車両１の右前輪、左前輪、右後輪、左後輪を示す。
実施形態に係る運転支援装置は、各々撮像素子としての前方カメラ３Ｆ、後方カメラ３Ｂ、右側方カメラ３Ｒ、及び左側方カメラ３Ｌと、コントローラ４と、ディスプレイ装置５を備える。
前方カメラ３Ｆは、車両１の前端の車幅方向の中心付近に、前方かつ４５°下方を向けて設置された広角（例えば１８０°）カメラであり、車両１の前端及び前方の周囲を撮影する。

後方カメラ３Ｂは、車両１の後端の車幅方向の中心付近に、後方かつ４５°下方を向けて設置された広角（例えば１８０°）カメラであり、車両１の後端及び後方の周囲を撮影する。
右側方カメラ３Ｒは、車両１の右ドアミラー付近に、略下方を向けて設置された広角（例えば１８０°）カメラであり、車両１の右側面及び右側面の周囲を撮影する。
左側方カメラ３Ｌは、車両１の左ドアミラー付近に、略下方を向けて設置された広角（例えば１８０°）カメラであり、車両１の左側面及び左側面の周囲を撮影する。

前方カメラ３Ｆ、後方カメラ３Ｂ、右側方カメラ３Ｒ、及び左側方カメラ３Ｌは、各々撮影して得られた画像をコントローラ４へ出力する。
コントローラ４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）およびＲＡＭ（Random Access Memory）等のＣＰＵ周辺部品とを含む電子制御ユニットである。コントローラ４は、前方カメラ３Ｆ、後方カメラ３Ｂ、右側方カメラ３Ｒ、及び左側方カメラ３Ｌから出力された画像を加工して、仮想視点から見た車両１の周囲状況を示す周囲状況画像を生成する。

さらに、コントローラ４は、周囲状況画像内における車両１の位置に車両１を示すアイコンを描写し、車両１を示すアイコンが描写された周囲状況画像をディスプレイ装置５に出力する。
ディスプレイ装置５は、車両１の運転者が視認可能な位置に設けられ、コントローラ４から受信した車両１を示すアイコンが描写された周囲状況画像を表示することにより、周囲状況画像を運転者に呈示する。

図２を参照する。周囲状況画像の視点の例として仮想視点１０ｚ、１０ｘ、１０ｙを例示する。仮想視点の座標は、例えば３次元直交座標系で表現され、３次元直交座標系は、それぞれ第１軸、第２軸及び第３軸であるＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸を有する。ここでは、Ｘ軸を車幅方向の軸に設定し、Ｙ軸を前後方向の軸に設定し、Ｚ軸を高さ方向の軸に設定する。
仮想視点１０ｚは、車両１の斜め上方にある視点であり、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸を含んだ３軸のうちＺ軸が仮想視点１０ｚに最も近く、Ｚ軸からＸ軸方向である左方向にずれた位置に設定される。すなわち、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸のうちＸ軸が２番目に仮想視点１０ｚに近く、Ｙ軸が仮想視点１０ｚから最も遠い。

仮想視点１０ｘは、車両１の斜め側方にある視点であり、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸のうちＸ軸が仮想視点１０ｘに最も近く、Ｘ軸からＹ軸方向である後方にずれた位置に設定される。すなわち、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸のうちＹ軸が２番目に仮想視点１０ｘに近く、Ｚ軸が仮想視点１０ｘから最も遠い。
仮想視点１０ｙは、車両１の略後方にある視点であり、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のうちＹ軸が仮想視点１０ｙに最も近く、Ｙ軸からＺ軸方向である上方にずれた位置に設定される。すなわち、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸のうちＺ軸が２番目に仮想視点１０ｙに近く、Ｘ軸が仮想視点１０ｙから最も遠い。
なお、以下の説明において仮想視点１０ｘ、１０ｙ及び１０ｚを総称して「仮想視点１０」と表記することがある。

仮想視点１０ｚから見た周囲状況画像の一例を図３に示す。参照符号１１は、仮想視点１０ｚから見た周囲状況画像を示す。
参照符号１２は、周囲状況画像１１内に描画された車両１を示すアイコンを示す。アイコン１２は、上面、底面、前面、背面、左側面及び右側面を含んだ６つの面を有する立体モデルである。参照符号１３ＦＬ及び１３ＲＬは、アイコン１２の左前輪及び左後輪である。

周囲状況画像１１における左前輪１３ＦＬ及び左後輪１３ＲＬの位置が現実の周囲状況における車両１の左前輪２ＦＬ及び左後輪２ＲＬの位置に対応するように、アイコン１２の描画位置が定められている。
参照符号１４は、周囲状況画像１１に現れる車両１が走行中の道路の左走行路境界を示す。
周囲状況画像１１では、仮想視点１０ｚがＺ軸（すなわち高さ方向の軸）に最も近いため、Ｚ軸に直交する２軸方向であるＸ軸方向（すなわち車幅方向）及びＹ軸方向（すなわち前後方向）の位置関係が把握しやすい。

これに加えて周囲状況画像１１では、仮想視点１０ｚがＺ軸上になく、Ｚ軸からＸ軸方向にずれている。仮に仮想視点１０ｚがＺ軸上にあると、アイコン１２の左前輪１３ＦＬ及び左後輪１３ＲＬがアイコン１２の車体の死角になり接地位置を視認しにくい。仮想視点１０ｚがＺ軸からＸ軸方向にずれていることにより、アイコン１２の左前輪１３ＦＬ及び左後輪１３ＲＬの接地位置を視認しやすいため、左前輪１３ＦＬ及び左後輪１３ＲＬと左走行路境界１４との相対位置が視認しやすくなる。この結果、例えば車両１が狭路を走行する際に周囲状況画像１１を見ることにより、運転者は、車両１を左走行路境界１４に寄せやすくなる。

仮想視点１０ｘから見た周囲状況画像の一例を図４に示す。参照符号１５は、仮想視点１０ｘから見た周囲状況画像を示す。参照番号１６は、車両１の右後方を走行する他車両の位置を表すアイコンを示す。周囲状況画像１５におけるアイコン１２及び１６の描画位置は、現実の周囲状況における車両１と他車両の位置に対応するように定められている。
周囲状況画像１５では、仮想視点１０ｘがＸ軸（すなわち車幅方向の軸）に最も近いため、Ｘ軸に直交するＹ軸方向（すなわち前後方向）の位置関係が把握しやすい。

これに加えて周囲状況画像１５では、仮想視点１０ｘがＸ軸上になく、Ｘ軸からＹ軸方向にずれている。仮に仮想視点１０ｘがＸ軸上にあると、Ｘ軸方向におけるアイコン１２とアイコン１６の位置関係が視認しにくい。このため、例えば他車両が車両１と同じ車線を走行しているか、隣接車線を走行しているか、さらに１本隣の車線を走行しているのか把握しにくい。
仮想視点１０ｘがＸ軸からＹ軸方向にずれていることにより、運転者はＸ軸方向の奥行き感を得ることができる。例えば合流車線の走行時や車線変更時に周囲状況画像１５を見るにことより、運転者は、車両１と他車両との間の車間距離を把握しやすいだけでなく、合流又は車線変更しようとしている移動先の車線に他車両がいるか否かを把握しやすくなる。

仮想視点１０ｙから見た周囲状況画像の一例を図５に示す。参照符号１７は、仮想視点１０ｙから見た周囲状況画像を示す。周囲状況画像１７におけるアイコン１２及び１６の描画位置は、現実の周囲状況における車両１と他車両との位置に対応するように定められている。
周囲状況画像１７では、仮想視点１０ｙがＹ軸（すなわち車幅方向の軸）に最も近いため、Ｙ軸に直交するＸ軸方向（すなわち前後方向）の位置関係が把握しやすい。

これに加えて周囲状況画像１７では、仮想視点１０ｙがＹ軸上になく、Ｙ軸からＺ軸方向にずれている。仮に仮想視点１０ｙがＹ軸上にあると、Ｙ軸方向におけるアイコン１２とアイコン１６の位置関係が視認しにくい。このため例えば、他車両と車両１との間の車間距離が把握しにくい。
仮想視点１０ｙがＹ軸からＺ軸方向にずれていることにより、運転者はＹ軸方向の奥行き感を得ることができる。この結果、例えば合流車線の走行時や車線変更時に周囲状況画像１７を見ることにより、運転者は、合流又は車線変更しようとしている移動先の車線に他車両がいるか否かを把握しやすいだけでなく、車両１と他車両との間の車間距離を把握しやすくなる。

以上のように、仮想視点１０を、３軸のいずれからもずれた位置に設定することにより、周囲状況がより認識しやすい周囲状況画像を生成することができる。
一方で、仮想視点１０の位置を３軸からずれた位置に設定することにより、アイコン１２が周囲状況画像に生じる死角領域が増加することがある。
例えば仮想視点１０ｚの場合には、仮に仮想視点１０ｚがＺ軸上にあればアイコン１２の右側方には死角が生じないところ、図３に示す仮想視点１０ｚから見た周囲状況画像１１の例ではアイコン１２の右側の近接領域に死角が生じている。
同様に、例えば仮想視点１０ｘの場合には、仮想視点１０ｘがＸ軸上にあればアイコン１２よりも前の領域には死角が生じないところ、図４に示す仮想視点１０ｘから見た周囲状況画像１５の例ではアイコン１２の前方の近接領域に死角が生じている。

そこで、本発明の実施形態では、仮想視点１０の位置に応じてアイコン１２の異なる部位を圧縮して周囲状況画像内に描画することにより、アイコン１２が生じる周囲状況画像の死角領域を低減する。
例えば、アイコン１２の部位のうち、圧縮されると仮想視点１０から見たアイコン１２の周囲状況画像への投影面積が低減する部位を圧縮して、アイコン１２が生じる死角領域を低減する。

図６を参照する。仮想視点１０ｚから見た周囲状況画像１１の例では、矢印２０ａが示すＺ方向にアイコン１２を圧縮する。すなわち、Ｚ方向に大きさを持つアイコン１２の部位をＺ方向に圧縮する。例えば、Ｚ方向に大きさを持つアイコン１２の部位である左右側面、前面、背面をＺ方向に圧縮する。
このように３軸のうち仮想視点１０ｚに最も近いＺ方向にアイコン１２を圧縮することにより、圧縮していないアイコン１２により死角領域になっていた領域２２が見えるようになりアイコン１２で生じる死角領域が低減する。

また、３軸のうちＺ軸が仮想視点１０ｚに最も近い周囲状況画像１１の場合には、Ｚ方向の変位に対する周囲状況画像１１での変位の割合が他の方向よりも少ない。このため周囲状況画像１１にてアイコン１２をＺ方向に圧縮することで、アイコン１２の圧縮による違和感を軽減することができる。
なお、アイコン１２を第１の軸方向に圧縮する際に、第１の軸方向のアイコン１２の一方の軸方向端部を基準にして、他方の軸方向端部が一方の軸方向端部へ近づくようにアイコン１２を圧縮する。例えば、基準となる一方の軸方向端部は、第１の軸方向の両端のうち仮想視点１０からより遠い端部であってよい。図６の例では、下端を基準にして上端が下方へ移動するようにアイコン１２を圧縮する。
このようにアイコン１２を一方向のみに圧縮すると、基準となる一方の軸方向端部（図６の例では下端）の位置が変化しない。このため、この軸方向端部の４辺のうちの１つを共有する、仮想視点１０をずらす第２の軸方向（図６の例ではＸ軸）の両端のうち仮想視点１０により近い端部（図６の例では左端）の位置が変化しないように維持できる。このため、第２の軸方向の軸方向端部と周囲の物体との間隔が把握し易くなる。図６の例では、左前輪１３ＦＬ及び左後輪１３ＲＬと左走行路境界１４との間隔が把握し易くなる。
また、アイコン１２を圧縮する場合、圧縮方向に大きさを持つ複数の部位を一様に圧縮してもよく（すなわち、一律の圧縮率で圧縮してもよく）、部位毎に異なる圧縮率で圧縮してもよい。例えば、アイコン１２をＺ方向に圧縮する場合、Ｚ方向に大きさを持つアイコン１２の左右側面、前面、背面を一様に圧縮してもよく、左右側面、前面、背面を形成する複数の異なる部位毎に異なる圧縮率で圧縮してもよい。

例えば、フロントガラスやサイドガラス等を含むアイコン１２の上部を比較的大きな圧縮率で圧縮し、左前輪１３ＦＬ及び左後輪１３ＲＬを含むアイコン１２の下部を比較的小さな圧縮してもよい。例えばアイコン１２の上部のみを圧縮しアイコン１２の下部を圧縮しなくてもよい。左前輪１３ＦＬ及び左後輪１３ＲＬの圧縮率が比較的小さいことにより、ドライバが左前輪１３ＦＬ及び左後輪１３ＲＬと左走行路境界１４との間隔を確認する際に、アイコン１２の圧縮による違和感を軽減することができる。

なお、上記では、３軸のうち仮想視点１０ｚに最も近いＺ方向にアイコン１２を圧縮していたが、必ずしもそれに限らず、その他の軸方向に圧縮してもよい。例えば、Ｘ、Ｙ軸方向に圧縮することにより、アイコン１２で生じる死角領域を低減することができる。さらに加えて、ＸやＹなど必ずしも軸に沿って圧縮する必要はなく、例えば、ＸとＹ軸など軸の間から原点に向かう方向に圧縮するようにしても良い。このように、仮想視点に最も近い軸方向以外の方向に圧縮することで、死角領域をさらに低減することができるようになる。

図７を参照する。仮想視点１０ｘから見た周囲状況画像１５の例では、矢印２３ａが示すＸ方向にアイコン１２を圧縮する。すなわち、Ｘ方向に大きさを持つアイコン１２の部位をＸ方向に圧縮する。例えば、Ｘ方向に大きさを持つアイコン１２の部位である前面、背面、上面及び底面をＸ方向に圧縮する。
このように３軸のうち仮想視点１０ｘに最も近いＸ方向にアイコン１２を圧縮することにより、圧縮していないアイコン１２により死角領域になっていた領域２４が見えるようになりアイコン１２が生じる死角領域が低減する。
また、図７の例では、右端を基準にして左端が右側へ移動するようにアイコン１２を圧縮する。このようにアイコン１２を一方向のみに圧縮することにより、基準となる右端の辺の位置が変化せず、この辺を共有する後端の位置を維持することができる。このため、後端と後続車との間隔が把握しやすくなる。

図８を参照する。仮想視点１０ｙから見た周囲状況画像１１の例では、矢印２５ａが示すＹ方向にアイコン１２を圧縮する。すなわち、Ｙ方向に大きさを持つアイコン１２の部位をＹ方向に圧縮する。例えば、Ｙ方向に大きさを持つアイコン１２の部位である左右側面、上面及び底面をＹ方向に圧縮する。
このように３軸のうち仮想視点１０ｙに最も近いＹ方向にアイコン１２を圧縮することにより、圧縮していないアイコン１２により死角領域になっていた領域２６が見えるようになりアイコン１２が生じる死角領域が低減する。
また、図８の例では、後端を基準にして前端が後方へ移動するようにアイコン１２を圧縮する。このようにアイコン１２を一方向のみに圧縮することにより、基準となる後端の位置が変化せず、後端と後続車との間隔が把握しやすくなる。
以上のとおり本発明の実施形態では、仮想視点１０の位置に応じてアイコン１２の異なる部位を圧縮して周囲状況画像内に描画することにより、アイコン１２が生じる周囲状況画像の死角領域を低減する。このため、アイコン１２を半透明にして死角領域に重畳し死角領域の視認を可能にする従来技術と比べて、死角の低減により視認可能になった領域をより明瞭に表示することができる。

さらに、アイコン１２を半透明にする従来技術では、アイコン１２とその外側との境界が不明瞭になり、自車両と周囲の物体との間の距離が知覚しにくくなるという課題があった。本発明の実施形態では、アイコン１２を半透明しなくても死角領域を低減できるため、アイコン１２とその外側との境界が明瞭であり、車両１と周囲の物体との間の距離が知覚しやすい周囲状況画像を提供することができる。

次に、図９を参照して第１実施形態に係る運転支援装置の一例の機能構成を説明する。上述したように運転支援装置３０は、前方カメラ３Ｆと、後方カメラ３Ｂと、右側方カメラ３Ｒと、及び左側方カメラ３Ｌと、コントローラ４と、ディスプレイ装置５を備える。
コントローラ４は、仮想視点設定部３２と、周囲状況画像生成部３３と、変形部３４と、アイコン記憶部３５と、アイコン描画部３６を備える。例えば、コントローラ４が備えるＣＰＵは、所定のコンピュータプログラムを実行することによって、これら仮想視点設定部３２、周囲状況画像生成部３３、変形部３４、及びアイコン描画部３６が行なうべき処理を実行する。

仮想視点設定部３２は、仮想視点１０を設定する。仮想視点設定部３２は、例えば運転者によるコントローラ４の操作に応じて仮想視点１０をしてもよく、車両１の走行状況に応じて自動的に仮想視点１０を設定してもよい。車両１の走行状況に応じた仮想視点１０を設定の例は、後述の第２実施形態で説明する。仮想視点設定部３２は、設定した仮想視点１０を、周囲状況画像生成部３３と変形部３４に出力する。
周囲状況画像生成部３３は、前方カメラ３Ｆ、後方カメラ３Ｂ、右側方カメラ３Ｒ、及び左側方カメラ３Ｌにより各々撮影して得られた画像に基づいて、仮想視点設定部３２が設定した仮想視点１０から見た車両１の周囲状況を示す周囲状況画像を生成する。

周囲状況画像生成部３３は、視点変換部３７と、合成部３８を備える。視点変換部３７は、前方カメラ３Ｆ、後方カメラ３Ｂ、右側方カメラ３Ｒ、及び左側方カメラ３Ｌから出力された画像を、仮想視点１０から見た画像に変換して合成部３８に出力する。
合成部３８は、視点変換部３７から出力される個別の視点変換された画像を合成し、車両１の周囲を仮想視点１０から見た周囲状況画像を生成し、アイコン描画部３６に出力する。

変形部３４は、予め生成されアイコン記憶部３５に格納された車両１のアイコン１２を読み出す。変形部３４は、仮想視点１０の位置に応じてアイコン１２の異なる部位を圧縮する。変形部３４によるアイコン１２の圧縮の態様は、図６〜図８を参照して前述したとおりである。変形部３４は、圧縮したアイコン１２をアイコン描画部３６へ出力する。
アイコン描画部３６は、周囲状況画像生成部３３が生成した周囲状況画像内に、変形部３４が圧縮したアイコン１２を描画し、圧縮したアイコン１２が描画された周囲状況画像をディスプレイ装置５へ出力する。ディスプレイ装置５は、アイコン描画部３６が出力した周囲状況画像を表示する。

（動作）
続いて、第１実施形態の運転支援装置３０の動作を説明する。図１０を参照する。
ステップＳ１０において運転支援装置３０は、ディスプレイ装置５への周囲状況画像の表示がオンになっているか否かを判断する。周囲状況画像の表示がオンになっている場合（Ｓ１０：Ｙ）に処理はステップＳ１１に進む。周囲状況画像の表示がオンになっていない場合（Ｓ１０：Ｎ）に処理はステップＳ１０に戻る。

ステップＳ１１において仮想視点設定部３２は、仮想視点１０を設定する。
ステップＳ１２において変形部３４は、３軸のうちＺ軸が仮想視点１０に最も近い軸であるか否かを判断する。Ｚ軸が仮想視点１０に最も近い軸である場合（Ｓ１２：Ｙ）に処理はステップＳ１３に進む。Ｚ軸が仮想視点１０に最も近い軸でない場合（Ｓ１２：Ｎ）に処理はステップＳ１４に進む。
ステップＳ１３において変形部３４は、アイコン１２をＺ軸方向に圧縮する。その後処理はステップＳ１７へ進む。

ステップＳ１４において変形部３４は、３軸のうちＸ軸が仮想視点１０に最も近い軸であるか否かを判断する。Ｘ軸が仮想視点１０に最も近い軸である場合（Ｓ１４：Ｙ）に処理はステップＳ１５に進む。Ｘ軸が仮想視点１０に最も近い軸でない場合（Ｓ１４：Ｎ）に処理はステップＳ１６に進む。
ステップＳ１５において変形部３４は、アイコン１２をＸ軸方向に圧縮する。その後処理はステップＳ１７へ進む。
ステップＳ１６において変形部３４は、アイコン１２をＹ軸方向に圧縮する。その後処理はステップＳ１７へ進む。

ステップＳ１７において周囲状況画像生成部３３は、仮想視点設定部３２が設定した仮想視点１０から見た周囲状況画像を生成する。
ステップＳ１８においてアイコン描画部３６は、周囲状況画像生成部３３が生成した周囲状況画像内に、変形部３４が圧縮したアイコン１２を描画する。ディスプレイ装置５は、圧縮したアイコン１２が描画された周囲状況画像を表示する。

ステップＳ１９において運転支援装置３０は、ディスプレイ装置５への周囲状況画像の表示がオフになっているか否かを判断する。周囲状況画像の表示がオフになっている場合（Ｓ１９：Ｙ）に処理は終了する。周囲状況画像の表示がオフになっていない場合（Ｓ１９：Ｎ）に処理はステップＳ２０に進む。
ステップＳにおいて仮想視点設定部３２は、仮想視点１０を変更すべきか否かを判断する。仮想視点１０を変更する場合（Ｓ２０：Ｙ）に処理はステップＳ１１へ戻る。仮想視点１０を変更しない場合（Ｓ２０：Ｎ）に処理はステップＳ１７に戻る。

（変形例）
（１）仮想視点１０の座標を表現する座標系は３次元直交座標系に限定されず、例えば、互いに直交する第１軸及び第２軸を少なくとも有する３次元座標系であってよい。このような３次元座標系の例は、動径の２個の偏角の基準となる２軸を有する球座標や、動径の１個の偏角の基準となる１軸と高さ方向の座標軸を有する円柱座標であってよい。
変形部３４は、互いに直交する第１軸及び第２軸、並びに第１軸と第２軸との交点を通り第１軸及び第２軸に直交する仮想直線のうち、仮想視点１０に最も近い直線が伸びる方向にアイコン１２を圧縮してよい。なお、３次元直交座標系を使用する場合には、第１軸、第２軸、並びに第１軸と第２軸との交点を通り第１軸及び第２軸に直交する仮想直線は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸に対応する。

（２）Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸のうち仮想視点１０に最も近い軸と仮想視点１０との間の距離が短いほど、アイコン１２の圧縮に伴う死角領域の低減量が減少する。このため、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸のうち仮想視点１０に最も近い軸と仮想視点１０との間の距離が短いほどアイコンを圧縮する圧縮率が大きくして、死角領域の低減量の減少を緩和してもよい。
（３）アイコン１２を圧縮する方向は１方向のみに限られず、例えば２方向にアイコン１２を圧縮してもよい。例えば、変形部３４は、３軸のうち仮想視点１０に最も近い軸が伸びる方向と２番目に近い軸が伸びる方向を含む２方向にアイコン１２を圧縮してよい。さらに、変形部３４は３方向にアイコン１２を圧縮してもよい。

（４）仮想視点１０に最も近い軸を第１軸とし、第１軸上から仮想視点１０がずれる方向を第２軸の方向とする場合に、アイコン１２を第１軸の方向に圧縮する圧縮率を、第２軸の方向における位置に応じて変化させてもよい。すなわち、アイコン１２の圧縮率は第２軸の方向に亘って一様でなくてもよい。
図１１を参照して、仮想視点１０ｚの場合におけるアイコン１２の圧縮態様の変形例について説明する。仮想視点１０ｚの場合、仮想視点１０ｚに最も近い第１軸はＺ軸であり、仮想視点１０ｚが第１軸上からずれる第２軸の方向はＸ軸方向である。この場合、変形部３４は、Ｘ軸方向の位置が異なる範囲４０及び４１において、異なる圧縮率でＺ方向に圧縮してよい。例えば、図１１に示す圧縮態様では、範囲４０内の１箇所及び範囲４１内の１箇所においてそれぞれ異なる圧縮率を設定し、Ｘ軸方向に圧縮率が徐変するように圧縮率の変化を平滑化している。
（５）アイコン１２は、アイコン記憶部３５に予め格納されていてもよく、変形部３４がその都度生成してもよい。すなわち、変形部３４は、予め生成された未圧縮のアイコン１２をアイコン記憶部３５から読み出して、アイコン記憶部３５から読み出したアイコン１２を変形させてもよく、圧縮済みのアイコン１２を初めから生成してもよい。

（第１実施形態の効果）
（１）変形部３４は、仮想視点１０の位置に応じて車両１を示すアイコン１２の異なる部位を圧縮することにより、前記アイコンにより生じる前記周囲状況画像の死角領域を低減する。このため、アイコン１２により生じる周囲状況画像の死角領域を低減する。また、アイコン１２を半透明にして死角領域に重畳し死角領域の視認を可能にする従来技術と比べて、死角の低減により視認可能になった領域をより明瞭に表示することができる。
さらにアイコン１２を半透明にしなくても死角領域を低減できるためアイコン１２とその外側との境界が明瞭であり、車両１と周囲の物体との間の距離が知覚しやすい周囲状況画像を提供することができる。

（２）変形部３４は、アイコン１２の部位のうち、圧縮されると仮想視点１０から見たアイコン１２の周囲状況画像への投影面積が低減する部位を圧縮する。このため、アイコン１２が生じる周囲状況画像の死角領域を低減できる。
（３）仮想視点１０の座標は、互いに直交する第１軸及び第２軸を少なくとも有する座標系で表現される。変形部３４は、第１軸、第２軸、並びに第１軸と第２軸との交点を通り第１軸及び第２軸に直交する仮想直線のうち、仮想視点に最も近い直線が伸びる方向にアイコン１２を圧縮する。このような方向における変位に対する周囲状況画像での変位の割合は、他の２方向の変位よりも小さいためアイコン１２の圧縮が目立たず、圧縮による違和感を緩和できる。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態を説明する。第２実施形態に係る運転支援装置３０は、車両１の走行状況を検出し、検出した走行状況に応じて仮想視点１０を設定し、仮想視点の位置に応じてアイコン１２の異なる部位を圧縮する。
走行状況として、例えば運転支援装置３０は、車両１が走行する道路の形態を示す道路形態を検出してよい。道路形態には、例えば、狭路、合流、分岐、交差点等の道路の構造のほか、一般道、高速道路等の道路の種別が含まれる。

また、例えば運転支援装置３０は、車両１の周囲の物体のうち、車両１が走行する道路の道路形態に特有の運転者が注意すべき物体を走行状況として検出してもよい。道路の道路形態に特有の運転者が注意すべき物体は、例えば狭路における左走行路境界や、合流車線における本線上の先行車又は後続車である。
また、例えば運転支援装置３０は、車両１の動作を検出し、車両１の周囲の物体のうち車両１の動作に特有の運転者が注意すべき物体を走行状況として検出してもよい。車両１の動作に特有の運転者が注意すべき物体は、例えば車線変更時における隣接車線の先行車又は後続車である。運転支援装置３０は、運転者によるステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキ又はウインカーの操作により車両１の動作を検出してよい。
図１２を参照する。第２実施形態に係る運転支援装置３０の構成要素のうち、第１実施形態に係る運転支援装置３０と同様な構成要素には同一の符号を付する。

運転支援装置３０は、環境検出部５０と、物体検出部５１と、走行状況判断部５２とを備える。コントローラ４が備えるＣＰＵは、所定のコンピュータプログラムを実行することによって、走行状況判断部５２が行なうべき処理を実行する。
環境検出部５０、物体検出部５１、及び走行状況判断部５２は、車両１の走行状況を検出する走行状況検出部を形成する。
環境検出部５０は、車両１の周囲の環境として、車両１が走行する道路の形態を示す道路形態を検出する。例えば、環境検出部５０は、所定の地域内に存在する道路の道路形態のデータが格納されたデータベースを備えるナビゲーション装置であってもよい。環境検出部５０は、例えばグローバル・ポジショニング・システム（ＧＰＳ:Global Positioning System）や慣性航法装置により測定した車両１の現在位置情報に基づいて、車両１が走行する道路の形態を示す道路形態を検出してよい。環境検出部５０は、検出した道路形態の情報を走行状況判断部５２に出力する。

物体検出部５１は、車両１の周囲に存在する物体の有無を検出する。物体検出部５１は、例えばレーザレンジファインダーや、ミリ波レーダ等のセンサであってもよい。車両１の周囲の物体を撮影する前方カメラ３Ｆ、後方カメラ３Ｂ、右側方カメラ３Ｒ、及び左側方カメラ３Ｌを、物体検出部５１として兼用してもよい。物体検出部５１は、車両１の周囲の物体の検出結果を走行状況判断部５２に出力する。
走行状況判断部５２は、環境検出部５０及び物体検出部５１の検出結果に基づいて、検出された走行状況が、走行状況に応じた仮想視点１０を設定すべき走行状況であるかを判断する。

例えば、環境検出部５０によって車両１の走行路が狭路であると検出された場合に、走行状況判断部５２は、車両１の走行状況がＺ軸に近い仮想視点１０ｚを設定すべき走行状況であると判断してよい。又は、車両１の走行路が狭路であると検出され、且つ物体検出部５１によって左走行路境界との間隔が所定値以下であると検出された場合に、走行状況判断部５２は、車両１の走行状況が仮想視点１０ｚを設定すべき走行状況であると判断してもよい。

また例えば、運転者によるウインカーの操作により車両１の車線変更を車両１の動作として検出した場合に、走行状況判断部５２は、車両１の走行状況がＸ軸に近い仮想視点１０ｘ又はＹ軸に近い仮想視点１０ｙを設定すべき走行状況であると判断してよい。又は、車両１の車線変更が検出され、且つ物体検出部５１によって後続車のみが検出された場合に、走行状況判断部５２は、車両１の走行状況が仮想視点１０ｙを設定すべき走行状況であると判断してもよい。又は、車両１の車線変更が検出され、後続車のみが検出され、且つ環境検出部５０によって車両１の走行路が高速道路であると検出された場合に、走行状況判断部５２は、車両１の走行状況が仮想視点１０ｙを設定すべき走行状況であると判断してもよい。

又は、車両１の車線変更が検出され、且つ物体検出部５１によって後続車及び先行車が検出された場合に、走行状況判断部５２は、車両１の走行状況が仮想視点１０ｘを設定すべき走行状況であると判断してもよい。又は、車両１の車線変更が検出され、後続車及び先行車が検出され、且つ車両１の走行路が高速道路であると検出された場合に、走行状況判断部５２は、車両１の走行状況が仮想視点１０ｘを設定すべき走行状況であると判断してもよい。

また例えば、環境検出部５０によって車両１の走行路が合流車線であると検出された場合に、走行状況判断部５２は、車両１の走行状況が仮想視点１０ｘ又は仮想視点１０ｙを設定すべき走行状況であると判断してよい。又は、車両１の走行路が合流車線であると検出され、且つ後続車のみが検出された場合に、走行状況判断部５２は、車両１の走行状況が仮想視点１０ｙを設定すべき走行状況であると判断してもよい。又は、車両１の走行路が合流車線であると検出され、後続車のみが検出され、且つ車両１の走行路が高速道路であると検出された場合に、走行状況判断部５２は、車両１の走行状況が仮想視点１０ｙを設定すべき走行状況であると判断してもよい。

又は、車両１の走行路が合流車線であると検出され、且つ後続車及び先行車が検出された場合に、走行状況判断部５２は、車両１の走行状況が仮想視点１０ｘを設定すべき走行状況であると判断してもよい。又は、車両１の走行路が合流車線であると検出され、後続車及び先行車が検出され、且つ車両１の走行路が高速道路であると検出された場合に、走行状況判断部５２は、車両１の走行状況が仮想視点１０ｘを設定すべき走行状況であると判断してもよい。
走行状況判断部５２は、判断結果を仮想視点設定部３２へ出力する。

仮想視点設定部３２は、走行状況判断部５２が出力した判断結果に基づいて仮想視点１０を設定する。例えば、車両１の走行状況が仮想視点１０ｘを設定すべき走行状況であると走行状況判断部５２が判断した場合に、仮想視点設定部３２は仮想視点１０ｘを設定する。車両１の走行状況が仮想視点１０ｙを設定すべき走行状況であると走行状況判断部５２が判断した場合に、仮想視点設定部３２は仮想視点１０ｙを設定する。車両１の走行状況が仮想視点１０ｚを設定すべき走行状況であると走行状況判断部５２が判断した場合に、仮想視点設定部３２は仮想視点１０ｚを設定する。
変形部３４は、仮想視点設定部３２により設定された仮想視点１０に応じてアイコン１２を圧縮する。仮想視点１０に応じたアイコン１２の圧縮方法は第１実施形態の圧縮方法と同じである。

続いて、第２実施形態の運転支援装置３０の動作を説明する。図１３を参照する。
ステップＳ３０において運転支援装置３０は、ディスプレイ装置５への周囲状況画像の表示がオンになっているか否かを判断する。周囲状況画像の表示がオンになっている場合（Ｓ３０：Ｙ）に処理はステップＳ３１に進む。周囲状況画像の表示がオンになっていない場合（Ｓ３０：Ｎ）に処理はステップＳ３０に戻る。
ステップＳ３１において環境検出部５０は、車両１の走行路の道路形態を車両１の周囲の環境として検出する。

ステップＳ３２において走行状況判断部５２は、車両１の走行路が狭路又は高速道路であるか否かを判断する。車両１の走行路が狭路である場合（Ｓ３２：狭路）に処理はステップＳ３３に進む。車両１の走行路が高速道路である場合（Ｓ３２：高速道路）に処理はステップＳ３５に進む。車両１の走行路が狭路でも高速道路でもない場合（Ｓ３２：どちらでもない）に処理はステップＳ４０に進む。

ステップＳ３３において物体検出部５１は、車両１の左端と左走行路境界との間隔を検出する。走行状況判断部５２は、車両１の左端と左走行路境界との間隔が所定値以下であるか否かを判断する。車両１の左端と左走行路境界との間隔が所定値以下である場合（Ｓ３３：Ｙ）に、走行状況判断部５２は、車両１の走行状況がＺ軸に近い仮想視点１０ｚを設定すべき走行状況であると判断し、そして処理はステップＳ３４に進む。車両１の左端と左走行路境界との間隔が所定値以下でない場合（Ｓ３３：Ｎ）に処理はステップＳ４０へ進む。
ステップＳ３４において仮想視点設定部３２は仮想視点１０ｚを設定する。その後に処理はステップＳ３９へ進む。

ステップＳ３５において走行状況判断部５２は、車両１が合流又は車線変更するか否かを判断する。車両１が合流又は車線変更する場合（Ｓ３５：Ｙ）に処理はステップＳ３６に進む。車両１が合流又は車線変更しない場合（Ｓ３５：Ｎ）に処理はステップＳ４０へ進む。
ステップＳ３６において物体検出部５１は、車両１の周囲の物体の有無を検出する。走行状況判断部５２は、後続車及び先行車があるか否かを判断する。後続車のみがある場合（Ｓ３６：後続車のみ）に走行状況判断部５２は、車両１の走行状況がＹ軸に近い仮想視点１０ｙを設定すべき走行状況であると判断し、そして処理はステップＳ３７に進む。後続車及び先行車の両方がある場合（Ｓ３６：両方あり）に走行状況判断部５２は、車両１の走行状況がＸ軸に近い仮想視点１０ｘを設定すべき走行状況であると判断し、そして処理はステップＳ３８に進む。後続車も先行車もない場合（Ｓ：なし）に処理はステップＳ４０に進む。

ステップＳ３７において仮想視点設定部３２は仮想視点１０ｙを設定する。その後に処理はステップＳ３９へ進む。ステップＳ３８において仮想視点設定部３２は仮想視点１０ｘを設定する。その後に処理はステップＳ３９へ進む。
ステップＳ３９において変形部３４は、設定された仮想視点１０に応じてアイコンを圧縮する。
ステップＳ４０において周囲状況画像生成部３３は、仮想視点設定部３２が設定した仮想視点１０から見た周囲状況画像を生成する。

ステップＳ４１においてアイコン描画部３６は、周囲状況画像生成部３３が生成した周囲状況画像内に、変形部３４が圧縮したアイコン１２を描画する。ディスプレイ装置５は、圧縮したアイコン１２が描画された周囲状況画像を表示する。
ステップＳ４２において運転支援装置３０は、ディスプレイ装置５への周囲状況画像の表示がオフになっているか否かを判断する。周囲状況画像の表示がオフになっている場合（Ｓ４２：Ｙ）に処理は終了する。周囲状況画像の表示がオフになっていない場合（Ｓ４２：Ｎ）に処理はステップＳ３１に戻る。

（変形例）
（１）走行状況判断部５２は、環境検出部５０及び物体検出部５１の検出結果に基づいて、検出された走行状況が、走行状況に応じてアイコン１２の部位を圧縮すべき走行状況であるかを判断してもよい。変形部３４は、検出された走行状況に応じてアイコン１２の異なる部位を圧縮してもよい。
例えば、環境検出部５０によって車両１の走行路が狭路であると検出され、車両１の走行状況がアイコン１２をＺ軸方向に圧縮すべき走行状況であると走行状況判断部５２が判断した場合に、変形部３４は、検出された走行状況に応じてアイコン１２をＺ方向に圧縮してもよい。

（２）仮想視点設定部３２は、走行状況毎に予め定められた仮想視点１０のうちから検出された走行状況に応じた仮想視点１０を選択してもよく、走行状況に応じて仮想視点１０を計算して仮想視点１０を定めてもよい。例えば、物体検出部５１により検出された車両１の左端と左走行路境界との間隔や、周囲の他車両との車間距離や、車両１の速度等の連続的な変化に伴って連続的に変化するように仮想視点１０を定めてもよい。

（第２実施形態の効果）
環境検出部５０、物体検出部５１、及び走行状況判断部５２は、車両１の走行状況を検出する。仮想視点設定部３２は、検出した走行状況に応じて仮想視点１０を設定する。このため、車両１の走行状況に応じて周囲状況がより認識しやすい周囲状況画像を生成することができる。

１…車両、２ＦＲ…右前輪、２ＦＬ…左前輪、２ＲＲ…右後輪、２ＲＬ…左後輪、３Ｆ…前方カメラ、３Ｂ…後方カメラ、３Ｒ…右側方カメラ、３Ｌ…左側方カメラ、４…コントローラ、５…ディスプレイ装置、１０ｘ、１０ｙ、１０ｚ…仮想視点、１１、１５、１７…周囲状況画像、１２…アイコン、３０…運転支援装置、３２…仮想視点設定部、３３…周囲状況画像生成部、３４…変形部、３５…アイコン記憶部、３６…アイコン描画部、３７…視点変換部、３８…合成部、５０…環境検出部、５１…物体検出部、５２…走行状況判断部

Claims (6)

1. 自車両の周囲の画像を撮像し、
   撮像された前記画像に基づき仮想視点から見た前記自車両の周囲状況を示す周囲状況画像を生成し、
   前記自車両を示すアイコンの中で、前記仮想視点の位置に応じた部位を圧縮して前記周囲状況画像内に描画し、前記部位が圧縮された前記アイコンを描画した前記周囲状況画像を表示する、
   ことを特徴とする表示方法。
2. 前記部位を圧縮することにより、前記仮想視点から見た前記アイコンの前記周囲状況画像への投影面積が低下することを特徴とする請求項１に記載の表示方法。
3. 前記自車両の走行状況を検出し、
   検出した前記走行状況に応じて前記仮想視点を設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の表示方法。
4. 互いに直交する第１軸及び第２軸を少なくとも有する座標系で前記仮想視点の座標を表現し、
   前記第１軸、前記第２軸、並びに前記第１軸と前記第２軸との交点を通り前記第１軸及び前記第２軸に直交する仮想直線のうち、前記仮想視点に最も近い直線が伸びる方向に、前記アイコンを圧縮することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の表示方法。
5. 前記第１軸、前記第２軸、並びに前記第１軸及び前記第２軸に直交する仮想直線のうち前記仮想視点に最も近い前記直線と前記仮想視点との間の距離が短いほど前記アイコンを圧縮する圧縮率が大きいことを特徴とする請求項４に記載の表示方法。
6. 自車両の周囲の画像を撮像する撮像素子と、
   前記撮像素子により撮像された前記画像に基づき仮想視点から見た前記自車両の周囲状況を示す周囲状況画像を生成し、前記自車両を示すアイコンの中で、前記仮想視点の位置に応じた部位を圧縮して前記周囲状況画像内に描画するコントローラと、
   前記部位が圧縮された前記アイコンを描画した前記周囲状況画像を表示するディスプレイと、
   を備えることを特徴とする運転支援装置。

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