JP2017193327A - 飛翔機、飛翔機の使用方法、飛翔機のフレーム - Google Patents

Abstract

【課題】検出器を対象物に正対させた状態に維持できる飛翔機を提供することが目的である。【解決手段】第一実施形態に係る飛翔機１０は、飛翔機本体２０と、フレーム３０と、カメラ５０とを備える。飛翔機本体２０は、回転翼２３を有する。フレーム３０は、飛翔機本体２０を支持するフレーム本体３１と、フレーム本体３１の横幅方向と直交する方向に沿って離間する少なくとも二箇所３５Ａ、３５Ｂで対象物に押し当てられる押し当て部３５とを有する。カメラ５０は、フレーム３０に固定されている。このカメラ５０は、上記二箇所３５Ａ、３５Ｂを結ぶ方向と直交し対象物を向く方向を検出方向とする。【選択図】図２

Description

本願の開示する技術は、回転翼を有する飛翔機、飛翔機の使用方法、飛翔機のフレームに関する。

近年、無人で飛翔しながら、カメラで写真を撮影したり、映像を録画したりするなどの作業を行う飛翔機が利用され始めている。また、この種の飛翔機としては、回転翼を有する飛翔機本体と、この飛翔機本体に対して回転可能な一対の車輪とを備えるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。なお、特許文献２、３には、車輪の支持機構に関する技術が開示されている。

特開２０１５−１１７００３号公報 特開２００９−１１３７８２号公報 特開２００３−２３６７７６号公報

回転翼を有する飛翔機本体と、この飛翔機本体に対して回転可能な一対の車輪とを備える飛翔機において、例えばカメラ等の検出器は、飛翔機本体に固定される。このような飛翔機の使用方法としては、例えば、対象物の垂直面に車輪を接触させると共に、飛翔機を垂直面に沿って上昇させ、対象物の状態を検出器で検出する方法が挙げられる。

この方法では、飛翔機を垂直面に沿って上昇させるときに、飛翔機に対して垂直面の側に推力が働くように飛翔機本体を傾かせると、車輪を垂直面に接した状態に維持させることができる。

しかしながら、飛翔機本体を傾かせると、飛翔機本体と共に検出器も傾いてしまい、対象物の状態の検出精度が低下する虞がある。したがって、対象物の状態の検出精度を向上させるには、検出器を対象物に正対させた状態に維持できることが望ましい。

本願の開示する技術は、一つの側面として、検出器を対象物に正対させた状態に維持できる飛翔機を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本願の開示する技術の一観点によれば、飛翔機本体と、フレームと、検出器とを備える飛翔機が提供される。飛翔機本体は、回転翼を有する。フレームは、飛翔機本体を支持するフレーム本体と、フレーム本体の横幅方向と直交する方向に沿って離間する少なくとも二箇所で対象物に押し当てられる押し当て部とを有する。検出器は、フレームに固定されている。この検出器は、上記二箇所を結ぶ方向と直交し対象物を向く方向を検出方向とする。

本願の開示する技術によれば、検出器を対象物に正対させた状態に維持できる。

第一実施形態に係る飛翔機の斜視図である。 図１の飛翔機の側面図である。 図１の飛翔機の正面図である。 図１の飛翔機の平面図である。 第一実施形態に係る飛翔機の使用方法の一例を示す図である。 第二実施形態に係る飛翔機の斜視図である。 図６の飛翔機の側面図である。 図６の飛翔機の正面図である。 図６の飛翔機の平面図である。 第二実施形態に係る飛翔機の使用方法の一例を示す図である。 第三実施形態に係る飛翔機の側面図である。 第三実施形態に係る飛翔機の使用方法の一例を示す図である。 第四実施形態に係る飛翔機の側面図である。 第四実施形態に係る飛翔機の変形例を示す側面図である。 第五実施形態に係る飛翔機の側面図である。 第六実施形態に係る飛翔機の側面図である。 図１６の飛翔機の平面図である。 第六実施形態に係る飛翔機の使用方法の一例を示す図である。 第六実施形態に係る飛翔機の第一変形例を示す図である。 第六実施形態に係る飛翔機の第二変形例を示す図である。 第六実施形態に係る飛翔機の第三変形例を示す図である。 第六実施形態に係る飛翔機の第四変形例を示す図である。 第六実施形態に係る飛翔機の第五変形例を示す図である。 第六実施形態に係る飛翔機の第六変形例を示す図である。 図２４の伸縮機構を拡大して示す図である。 第六変形例に適用される伸縮機構のその他の例を示す図である。 第六変形例に適用される伸縮機構のその他の例を示す図である。 第六実施形態に係る飛翔機の第七変形例を示す図である。 図２８のウェイト機構を拡大して示す図である。 比較例に係る飛翔機の側面図である。 比較例に係る飛翔機の使用方法の一例を示す図である。

［第一実施形態］
はじめに、本願の開示する技術の第一実施形態を説明する。

図１〜図４に示されるように、第一実施形態に係る飛翔機１０は、飛翔機本体２０と、フレーム３０と、カメラ５０を備える。

飛翔機本体２０は、例えば、マルチコプタであり、ベース部２１と、複数のモータ２２と、複数の回転翼２３とを有する。本実施形態において、複数のモータ２２及び複数の回転翼２３の個数は、一例として、それぞれ４個である。

ベース部２１は、平面視にてＨ字状を成しており、複数のモータ２２は、ベース部２１の四隅部にそれぞれ配置されている。複数のモータ２２及び複数の回転翼２３は、いずれも飛翔機１０の高さ方向を軸方向として配置されている。複数の回転翼２３は、モータ２２の出力軸に固定されている。ベース部２１には、複数のモータ２２を制御するための制御回路や複数のモータ２２に電力を供給するためのバッテリ等が設けられる。

フレーム３０は、フレーム本体３１と、複数のプーリ３２と、一対の環状ベルト３３とを有する。また、フレーム本体３１は、中央支持棒４１と、複数の側面支持棒４２と、複数の連結棒４３とを有する。

中央支持棒４１は、フレーム本体３１の横幅方向に延びている。中央支持棒４１の中央部には、取付部材４４が中央支持棒４１の軸方向周りに回転可能に固定されており、この取付部材４４には、飛翔機本体２０が固定されている。飛翔機本体２０は、取付部材４４を介して中央支持棒４１に支持されることにより、中央支持棒４１の軸方向周り、すなわち、フレーム本体３１の横幅方向周りに回転可能になっている。この飛翔機本体２０は、中央支持棒４１の下側に配置されている。

複数の側面支持棒４２は、中央支持棒４１の両端部にそれぞれ設けられている。フレーム本体３１は、左右対称であり、本実施形態では、中央支持棒４１の片側に設けられる側面支持棒４２の本数は、一例として、３本ずつとされている。片側３本の側面支持棒４２は、中央支持棒４１の軸方向と直交する方向にそれぞれ延びており、互いに同じ長さである。また、この片側３本の側面支持棒４２は、中央支持棒４１の軸方向周りに等角度間隔（１２０度間隔）に配置されており、中央支持棒４１を中心に放射状に延びている。

複数の連結棒４３は、フレーム本体３１の横幅方向にそれぞれ延びている。複数の連結棒４３は、片側の側面支持棒４２の本数と同数であり、本実施形態では、複数の連結棒４３の本数は、３本とされている。この３本の連結棒４３の両端部は、各片側３本の側面支持棒４２の先端部にそれぞれ固定されている。

複数のプーリ３２は、フレーム本体３１の横幅方向両端部にそれぞれ設けられている。片側の複数のプーリ３２は、片側の側面支持棒４２の本数と同数であり、本実施形態では、片側の複数のプーリ３２の個数は、３個とされている。この片側３個のプーリ３２は、各側面支持棒４２の先端部に対応してそれぞれ設けられており、フレーム本体３１の横幅方向周りに間隔を空けて配置されている。

上述の３本の連結棒４３の両端部は、より具体的には、各片側３本の側面支持棒４２の先端部をそれぞれ貫通しており、各片側３個のプーリ３２は、各連結棒４３の両端部にそれぞれ回転可能に固定されている。つまり、３本の連結棒４３は、フレーム本体３１の横幅方向一端部に設けられた３個のプーリ３２の各々と、フレーム本体３１の横幅方向他端部に設けられた３個のプーリ３２の各々とを連結している。さらに、３本の連結棒４３は、その両端部が片側３本の側面支持棒４２の先端部にそれぞれ固定されることにより、各片側３本の側面支持棒４２の各々によって支持されている。

一対の環状ベルト３３は、「一対の環状部材」の一例であり、フレーム本体３１の横幅方向両端部に設けられている。各環状ベルト３３は、薄板状であり、片側３個のプーリ３２に巻き掛けられている。この各環状ベルト３３は、片側３個のプーリ３２の回転を伴って回転する。また、片側３個のプーリ３２がフレーム本体３１の横幅方向周りに等間隔に配置されることにより、各環状ベルト３３は、「多角形状」の一例として、フレーム本体３１の横幅方向周りに正三角形状を成している。

図２に示されるように、正三角形状を成す環状ベルト３３は、フレーム３０の側面視で飛翔機本体２０を収容する円２４に内接する大きさを有しており、飛翔機本体２０は、フレーム３０の側面視で環状ベルト３３の内側に位置している。

そして、以上の一対の環状ベルト３３と、上述の中央支持棒４１、複数の側面支持棒４２、及び、複数の連結棒４３とを有するフレーム３０は、飛翔機１０の横幅方向を軸方向とする概略筒状の籠型に形成されている。また、飛翔機本体２０は、フレーム３０の正面視で一対の環状ベルト３３の間に配置されると共に、フレーム３０の側面視で環状ベルト３３の内側に配置されている。そして、これにより、飛翔機本体２０は、フレーム本体３１及び一対の環状ベルト３３を有するフレーム３０に囲われている。

カメラ５０は、「検出器」の一例である。このカメラ５０は、フレーム３０のうちの中央支持棒４１に脚部４５を介して固定されている。脚部４５は、「固定部」の一例である。このカメラ５０は、中央支持棒４１の上側に配置されている。また、このカメラ５０は、上述の飛翔機本体２０と同様に、フレーム３０の正面視で一対の環状ベルト３３の間に配置されると共に、フレーム３０の側面視で環状ベルト３３の内側に配置されている。そして、これにより、カメラ５０も、フレーム３０に囲われている。

図２に示されるように、フレーム３０の側面視で、カメラ５０は、その光軸５１が環状ベルト３３に形成された３個の辺部３４のうち一の辺部３４と直交するように向きが設定されている。この環状ベルト３３に形成された３個の辺部３４のうち、カメラ５０の光軸５１と直交する一の辺部３４は、後述する如く対象物に押し当てられる押し当て部３５として機能する。

なお、押し当て部３５は、回転する環状ベルト３３の特定の部位ではなく、回転する環状ベルト３３のうち一対のプーリ３２の間の部分によって形成される。図１〜図４では、一例として、カメラ５０がフレーム３０の斜め前方上方を向いており、押し当て部３５は、上側のプーリ３２と前側のプーリ３２との間に位置している辺部３４によって形成されている。この押し当て部３５は、一の辺部３４によって形成されることにより、直線状を成している。

このように、一の辺部３４である押し当て部３５が直線状を成すことにより、押し当て部３５は、その長さ方向両端側の二箇所３５Ａ、３５Ｂを含む長さ方向の全体が対象物に接触するように、対象物に押し当てられる。各押し当て部３５は、両側一対の環状ベルト３３に形成されることにより、フレーム本体３１の横幅方向両端部に設けられている。また、押し当て部３５は、一の辺部３４によって形成されることにより、フレーム本体３１の横幅方向と直交する方向に沿って延びている。押し当て部３５の長さ方向両端側の二箇所３５Ａ、３５Ｂは、フレーム本体３１の横幅方向と直交する方向（矢印Ａ方向）に沿って離間している。

また、上述のように、カメラ５０の向きは、フレーム３０の側面視でカメラ５０の光軸５１が一の辺部３４である押し当て部３５と直交するように設定されている。そして、これにより、カメラ５０の光軸方向、つまり、カメラ５０の撮影方向は、押し当て部３５の対象物への押し当て方向に設定されている。このカメラ５０の撮影方向は、具体的には、押し当て部３５の長さ方向両端側の二箇所３５Ａ、３５Ｂを結ぶ方向（一の辺部３４の長さ方向）と直交し対象物を向く方向に設定されている。このカメラ５０の撮影方向は、「検出器の検出方向」の一例である。

次に、上述の飛翔機１０の使用方法の一例について説明する。

図５には、飛翔機１０の使用方法の一例が示されている。飛翔機１０は、操作者が操作するコントローラから発せられる信号に基づいて飛翔する。コントローラから発せられる信号は、無線で飛翔機１０に送信されても良く、また、有線で飛翔機１０に送信されても良い。

図５に示される対象物６０は、例えば、橋や建物等の構造物である。この対象物６０は、下側の垂直面６１と、上側の垂直面６２と、垂直面６１、６２の間に形成された下向きの水平面６３とを有する。

そして、本例では、先ず、状態（１）に示されるように、飛翔機１０が飛翔し、環状ベルト３３に形成された一の辺部３４が対象物６０の垂直面６１に接触する。また、飛翔機１０は、環状ベルト３３の回転を伴って垂直面６１に沿って上昇する。

また、飛翔機１０が上昇し、対象物６０の水平面６３に飛翔機１０が到達すると、状態（１）から状態（２）に示されるように、環状ベルト３３に形成された一の角部を支点として、フレーム３０が回転する。そして、環状ベルト３３に形成された別の辺部３４が対象物６０の水平面６３に接触し、飛翔機１０は、環状ベルト３３の回転を伴って水平面６３に沿って移動する。

また、飛翔機１０が水平面６３に沿って移動し、飛翔機１０の中心部が対象物６０の角部６４を超えると、状態（３）から状態（４）に示されるように、環状ベルト３３が角部６４に接触しながらフレーム３０が回転する。そして、環状ベルト３３に形成されたさらに別の辺部３４が対象物６０の垂直面６２に接触する。

このように、第一実施形態に係る飛翔機１０では、対象物６０に段差がある場合でも、フレーム３０が回転することで対象物６０に対する環状ベルト３３の接触面が変わることにより、飛翔機１０が段差を乗り越える。

また、上述の対象物６０の垂直面６２に接触する辺部３４は、カメラ５０の光軸５１と直交しており、押し当て部３５として機能する。そして、飛翔機１０は、押し当て部３５が対象物６０の垂直面６２に押し当てられた状態で、環状ベルト３３の回転を伴って上昇する。また、上述の如く、カメラ５０は、その光軸５１が押し当て部３５として機能する辺部３４と直交するように向きが設定されている。そして、カメラ５０は、押し当て部３５の垂直面６２への押し当て方向を撮影方向として垂直面６２の撮影を行う。

なお、状態（４）に示されるように、押し当て部３５を垂直面６２に押し当てるために、飛翔機本体２０は、飛翔機１０に対して垂直面６２の側に推力が働くように傾いた状態となる。

しかしながら、本実施形態では、カメラ５０がフレーム３０に固定されており、しかも、このカメラ５０は、押し当て部３５の垂直面６２への押し当て方向を撮影方向としてフレーム３０に固定されている。したがって、飛翔機本体２０が傾いても、カメラ５０を垂直面６２に正対させた状態に維持される。

次に、第一実施形態の作用及び効果について説明する。

先ず、第一実施形態の作用及び効果を説明するために比較例について説明する。図３０には、比較例に係る飛翔機２３０が示されている。比較例に係る飛翔機２３０は、上述の第一実施形態に係る飛翔機１０（図１参照）に対し、次のように構成が異なっている。

つまり、比較例に係る飛翔機２３０は、飛翔機本体２４０と、一対の車輪２４３と、カメラ２５０とを備える。飛翔機本体２４０は、上述の第一実施形態における飛翔機本体２０（図１参照）と同様の構成である。一対の車輪２４３は、飛翔機本体２４０の横幅方向両側に配置されており、飛翔機本体２４０の横幅方向に延びる車軸２４１によって飛翔機本体２４０に対して回転可能に支持されている。カメラ２５０は、飛翔機本体２４０に脚部を介して固定されている。このカメラ５０は、飛翔機本体２４０の正面を向いている。

図３１には、比較例に係る飛翔機２３０の使用方法が示されている。この比較例に係る飛翔機２３０の使用方法では、先ず、状態（１）に示されるように、飛翔機２３０が飛翔し、一対の車輪２４３が対象物６０の垂直面６１に接触する。そして、飛翔機２３０は、一対の車輪２４３の回転を伴って垂直面６１に沿って上昇する。

また、飛翔機２３０が上昇し、対象物６０の水平面６３に飛翔機２３０が到達すると、一対の車輪２４３が水平面６３に接触する。そして、飛翔機２３０は、一対の車輪２４３の回転を伴って水平面６３に沿って移動する。

また、飛翔機２３０が水平面６３に沿って移動し、対象物６０の角部６４に到達すると、状態（２）に示されるように、一対の車輪２４３が角部６４に線接触しながら飛翔機２３０が移動する。そして、状態（３）に示されるように、飛翔機２３０が対象物６０の垂直面６２に接触し、飛翔機２３０は、カメラ２５０により垂直面６２の撮影を行う。

しかしながら、この比較例では、次の問題がある。すなわち、この比較例では、状態（３）に示されるように、飛翔機２３０を垂直面６２に沿って上昇させるときに、飛翔機２３０に対して垂直面６２の側に推力が働くように飛翔機本体２４０を傾かせると、一対の車輪２４３が垂直面６２に接した状態に維持される。ところが、飛翔機本体２４０を傾かせると、飛翔機本体２４０と共にカメラ２５０も傾いてしまい、カメラ２５０が垂直面６２に正対しないので、垂直面６２に対する撮影精度が低下する虞がある。

また、この比較例では、状態（１）に示されるように、水平面６３によって形成される段差が車輪２４３の半径よりも大きい場合、飛翔機２３０を単純に上昇させても車輪２４３が段差を乗り越えることができない虞がある。

さらに、状態（２）に示されるように、飛翔機２３０が水平面６３から垂直面６２に移動する際に、一対の車輪２４３と対象物６０の角部６４との接触状態が線接触となる。このため、接触力の大きさと方向の制御が複雑となり、接触力の大きさと方向の制御が適切でない場合には、一対の車輪２４３が角部６４から容易に離れてしまう虞がある。また、一対の車輪２４３が同時に角部６４に接触しないと、片方の車輪２４３が角部６４に引っ掛かり、飛翔機２３０の姿勢が崩れる虞がある。つまり、この比較例に係る飛翔機２３０では、対象物の凹凸に倣う動きが困難である。

これに対し、図１〜図５に示される第一実施形態に係る飛翔機１０では、カメラ５０がフレーム３０に固定されており、しかも、このカメラ５０は、押し当て部３５の対象物への押し当て方向を撮影方向としてフレーム３０に固定されている。したがって、図５の状態（４）に示されるように、飛翔機本体２０が傾いても、押し当て部３５が対象物に押し当てられている状態では、カメラ５０を対象物に正対させた状態に維持できる。これにより、対象物の撮影精度を向上させることができる。

また、第一実施形態に係る飛翔機１０では、飛翔機本体２０に対してフレーム３０が回転可能となっており、しかも、フレーム本体３１の横幅方向両端部には、三角形状を成す一対の環状ベルト３３が設けられている。したがって、図５に示されるように、対象物に段差がある場合でも、フレーム３０が回転することで対象物に対する環状ベルト３３の接触面が変わることにより、飛翔機１０が段差を乗り越えることができる。これにより、対象物の凹凸に倣う動きをできるので、凹凸に対する走破性能を向上させることができる。

また、直線状の押し当て部３５を用いることにより、対象物と飛翔機１０との接触面積が拡大するので、対象物に沿って飛翔機１０を安定して移動させることができる。これにより、対象物の撮影精度をより一層向上させることができる。

また、環状ベルト３３は、フレーム本体３１の横幅方向両端部に設けられた複数のプーリ３２に巻き掛けられている。したがって、環状ベルト３３が対象物に接触した状態で飛翔機１０が対象物に沿って移動するときには、環状ベルト３３が回転するので、飛翔機１０を対象物に沿って円滑に移動させることができる。

また、環状ベルト３３に形成される直線状の一の辺部３４を押し当て部３５として用いて、対象物と飛翔機１０との接触面積を拡大させるので、飛翔機１０の耐風性能や直進安定性を向上させることができる。

また、フレーム本体３１の横幅方向一端部に設けられた複数のプーリ３２の各々と、フレーム本体３１の横幅方向他端部に設けられた複数のプーリ３２の各々とは、複数の連結棒４３によって連結されている。したがって、複数のプーリ３２のがたつきを抑制できるので、環状ベルト３３を円滑に回転させることができる。これにより、飛翔機１０の走行性能を向上させることができる。

また、飛翔機本体２０を支持する中央支持棒４１の両端部には、中央支持棒４１の軸方向と直交する方向にそれぞれ延びる複数の側面支持棒４２がそれぞれ設けられている。そして、複数の連結棒４３の各々は、この複数の連結棒４３の両側に設けられた複数の側面支持棒４２によってそれぞれ支持されている。したがって、この中央支持棒４１、複数の側面支持棒４２、及び、複数の連結棒４３を有するフレーム本体３１の剛性を向上させることができる。これにより、例えば、飛翔機１０が着地した場合でも、着地による衝撃でフレーム本体３１が破損したり、フレーム本体３１の歪みにより環状ベルト３３が外れたりすることを抑制できる。

また、飛翔機本体２０は、フレーム３０の正面視で一対の環状ベルト３３の間に配置されると共に、フレーム３０の側面視で環状ベルト３３の内側に配置されている。そして、これにより、飛翔機本体２０は、フレーム本体３１及び一対の環状ベルト３３を有するフレーム３０に囲われている。したがって、飛翔機本体２０をフレーム３０で保護できるので、飛翔機本体２０が外部の対象物や障害物等に接触することを抑制できる。これにより、回転翼２３の回転が妨げられたり、飛翔機本体２０が損傷したりすることを抑制できる。

また、カメラ５０も、フレーム３０の正面視で一対の環状ベルト３３の間に配置されると共に、フレーム３０の側面視で環状ベルト３３の内側に配置されている。そして、これにより、カメラ５０も、フレーム３０に囲われている。したがって、カメラ５０をフレーム３０で保護できるので、カメラ５０についても外部の対象物や障害物等に接触することを抑制できる。これにより、カメラ５０に衝撃が加えられてカメラ５０の角度が変更されたり、カメラ５０が損傷したりすることを抑制できる。

次に、第一実施形態の変形例について説明する。

上記第一実施形態において、飛翔機１０が作業を行う対象物は、一例として、橋や建物等の構造物とされているが、橋や建物等の構造物以外に、例えば、トンネル、屋根、梯子、電柱、煙突、大型旅客機、その他の構造物でも良い。また、対象物は、構造物以外に、例えば、地面や水面でも良い。つまり、飛翔機１０が作業を行う対象物は、橋、建物、トンネル、屋根、梯子、電柱、煙突、大型旅客機、その他の構造物、地面、及び、水面の少なくともいずれかでも良い。

また、上記第一実施形態において、飛翔機１０は、「作業」の一例として、カメラ５０による撮影を行うが、撮影以外に、例えば、観測、記録、検査、点検、運搬、塗装、マーキング、及び、その他の作業でも良い。

また、上記第一実施形態では、「検出器」の一例として、撮影をするためのカメラ５０が用いられているが、その他の作業に適した検出器が用いられても良い。

また、上記第一実施形態において、飛翔機本体２０は、取付部材４４を介して中央支持棒４１に支持されることにより、フレーム本体３１の横幅方向周りに回転可能になっている。しかしながら、飛翔機本体２０は、フレーム本体３１の横幅方向周りに回転可能とされることに加え、取付部材４４に対してフレーム本体３１の高さ方向周りに回転可能になっていても良い。

［第二実施形態］
次に、本願の開示する技術の第二実施形態を説明する。

図６〜図９に示される第二実施形態に係る飛翔機１２０は、上述の第一実施形態に係る飛翔機１０（図１参照）に対し、次のように構造が異なっている。

すなわち、第二実施形態に係る飛翔機１２０は、フレーム７０を有する。このフレーム７０は、第一実施形態における片側３個のプーリ３２及び環状ベルト３３（図１参照）の代わりに、片側３個の車輪７２及び環状フレーム７３を有する。フレーム７０におけるフレーム本体７１は、第一実施形態におけるフレーム本体３１（図１参照）と同様に、中央支持棒４１と、複数の側面支持棒４２と、複数の連結棒４３とを有する。

環状フレーム７３は、「環状部材」の一例である。この環状フレーム７３は、「多角形状」の一例として、フレーム本体７１の横幅方向周りに正三角形状を成している。この環状フレーム７３は、薄板状である。環状フレーム７３の各角部は、各側面支持棒４２の先端部に接続されている。

片側３個の車輪７２は、各側面支持棒４２の先端部、すなわち、環状フレーム７３の各角部にそれぞれ設けられている。各片側３個の車輪７２は、環状フレーム７３の各角部を貫通する各連結棒４３の両端部にそれぞれ回転可能に固定されている。

図７に示されるように、正三角形状を成す環状フレーム７３は、フレーム７０の側面視で飛翔機本体２０を収容する円２４に内接する大きさを有しており、飛翔機本体２０は、フレーム７０の側面視で環状フレーム７３の内側に位置している。

そして、以上の一対の環状フレーム７３と、中央支持棒４１、複数の側面支持棒４２、及び、複数の連結棒４３とを有するフレーム７０は、飛翔機１２０の横幅方向を軸方向とする概略筒状の籠型に形成されている。また、飛翔機本体２０は、フレーム７０の正面視で一対の環状フレーム７３の間に配置されると共に、フレーム７０の側面視で環状フレーム７３の内側に配置されている。そして、これにより、飛翔機本体２０は、フレーム本体７１及び一対の環状フレーム７３を有するフレーム７０に囲われている。

上述の正三角形状を成す環状フレーム７３は、３個の辺部７４を有し、フレーム本体７１は、フレーム本体７１の横幅方向に延びる連結固定棒８１を有する。連結固定棒８１は、一方の片側３個の辺部７４のうち一の辺部７４と、他方の片側３個の辺部７４のうち一の辺部７４とを連結している。

カメラ５０は、フレーム７０のうち上述の連結固定棒８１に脚部８５を介して固定されている。脚部８５は、「固定部」の一例である。このカメラ５０は、連結固定棒８１の上側に配置されている。また、このカメラ５０は、上述の飛翔機本体２０と同様に、フレーム７０の正面視で一対の環状フレーム７３の間に配置されると共に、フレーム７０の側面視で環状フレーム７３の内側に配置されている。そして、これにより、カメラ５０も、フレーム７０に囲われている。

図７に示されるように、フレーム７０の側面視で、カメラ５０は、その光軸５１が環状フレーム７３に形成された３個の辺部７４のうち一の辺部７４と直交するように向きが設定されている。この環状フレーム７３に形成された３個の辺部７４のうち、カメラ５０の光軸５１と直交する一の辺部７４の両端部に設けられた一対の車輪７２は、後述する如く対象物に押し当てられる押し当て部７５として機能する。

押し当て部７５は、一対の車輪７２が対象物に接触するように、対象物に押し当てられる。各押し当て部７５は、両側一対の環状フレーム７３に形成されることにより、フレーム本体７１の横幅方向両端部に設けられている。押し当て部７５として機能する一対の車輪７２を繋ぐ一の辺部７４は、フレーム本体７１の横幅方向と直交する方向に沿って延びている。この押し当て部７５として機能する一対の車輪７２は、「押し当て部における対象物と接触する二箇所」の一例であり、フレーム本体７１の横幅方向と直交する方向（矢印Ａ方向）に沿って離間している。

また、上述のように、カメラ５０の向きは、フレーム７０の側面視でカメラ５０の光軸５１が一の辺部７４と直交するように設定されている。そして、これにより、カメラ５０の光軸方向、つまり、カメラ５０の撮影方向は、押し当て部７５の対象物への押し当て方向に設定されている。このカメラ５０の撮影方向は、具体的には、押し当て部７５として機能する一対の車輪７２を結ぶ方向（一の辺部７４の長さ方向）と直交し対象物を向く方向に設定されている。このカメラ５０の撮影方向は、「検出器の検出方向」の一例である。

次に、上述の飛翔機１２０の使用方法の一例について説明する。

図１０には、飛翔機１２０の使用方法の一例が示されている。図１０に示される対象物６０は、例えば、橋や建物等の構造物である。この対象物６０は、垂直面６５を有する。

そして、本例では、先ず、状態（１）に示されるように、飛翔機１２０が飛翔し、環状フレーム７３の一の辺部７４の長さ方向の両端部に設けられた一対の車輪７２が押し当て部７５として対象物６０の垂直面６５に押し当てられる。

そして、状態（２）に示されるように、飛翔機１２０は、押し当て部７５として機能する一対の車輪７２の回転を伴って垂直面６５に沿って上昇する。

また、上述の如く、カメラ５０は、その光軸５１が押し当て部７５として機能する一対の車輪７２を繋ぐ一の辺部７４と直交するように向きが設定されている。そして、カメラ５０は、押し当て部７５の垂直面６５への押し当て方向を撮影方向として垂直面６５の撮影を行う。

なお、状態（２）に示されるように、押し当て部７５を垂直面６５に押し当てるために、飛翔機本体２０は、飛翔機１２０に対して垂直面６５の側に推力が働くように傾いた状態となる。

しかしながら、本実施形態では、カメラ５０がフレーム７０に固定されており、しかも、このカメラ５０は、押し当て部７５の垂直面６５への押し当て方向を撮影方向としてフレーム７０に固定されている。したがって、飛翔機本体２０が傾いても、カメラ５０を垂直面６５に正対させた状態に維持される。

本例では、飛翔機１２０が平面状の垂直面６５に沿って移動する例を示しているが、第二実施形態に係る飛翔機１２０は、上述の第一実施形態の例のように、凹凸に倣って移動しても良いことは勿論である。

次に、第二実施形態の作用及び効果について説明する。

第二実施形態に係る飛翔機１２０では、カメラ５０がフレーム７０に固定されており、しかも、このカメラ５０は、押し当て部７５の対象物への押し当て方向を撮影方向としてフレーム７０に固定されている。したがって、図１０の状態（２）に示されるように、飛翔機本体２０が傾いても、押し当て部７５が対象物に押し当てられている状態では、カメラ５０を対象物に正対させた状態に維持できる。これにより、対象物の撮影精度を向上させることができる。

また、第二実施形態に係る飛翔機１２０では、飛翔機本体２０に対してフレーム７０が回転可能となっており、しかも、フレーム本体７１の横幅方向両端部には、三角形状を成す一対の環状フレーム７３が設けられている。したがって、対象物に段差がある場合でも、第一実施形態と同様に、フレーム７０が回転することで対象物に対する環状フレーム７３の接触面が変わることにより、飛翔機１２０が段差を乗り越えることができる。これにより、対象物の凹凸に倣う動きをできるので、凹凸に対する走破性能を向上させることができる。

また、一の辺部７４の長さ方向両端部に設けられた一対の車輪７２を押し当て部７５として機能させることにより、飛翔機１２０が対象物に安定して押し付けられるので、対象物に沿って飛翔機１２０を安定して移動させることができる。これにより、対象物の撮影精度をより一層向上させることができる。

また、押し当て部７５として機能する一対の車輪７２が対象物に接触した状態で飛翔機１２０が対象物に沿って移動するときには、一対の車輪７２が回転するので、飛翔機１２０を対象物に沿って円滑に移動させることができる。

また、フレーム本体７１の横幅方向一端部に設けられた複数の車輪７２の各々と、フレーム本体７１の横幅方向他端部に設けられた複数の車輪７２の各々とは、複数の連結棒４３によって連結されている。したがって、複数の車輪７２のがたつきを抑制できるので、複数の車輪７２を円滑に回転させることができる。これにより、飛翔機１２０の走行性能を向上させることができる。

また、飛翔機本体２０は、フレーム７０の正面視で一対の環状フレーム７３の間に配置されると共に、フレーム７０の側面視で環状フレーム７３の内側に配置されている。そして、これにより、飛翔機本体２０は、フレーム本体７１及び一対の環状フレーム７３を有するフレーム７０に囲われている。したがって、飛翔機本体２０をフレーム７０で保護できるので、飛翔機本体２０が外部の対象物や障害物等に接触することを抑制できる。これにより、回転翼の回転が妨げられたり、飛翔機本体２０が損傷したりすることを抑制できる。

また、カメラ５０も、フレーム７０の正面視で一対の環状フレーム７３の間に配置されると共に、フレーム７０の側面視で環状フレーム７３の内側に配置されている。そして、これにより、カメラ５０も、フレーム７０に囲われている。したがって、カメラ５０をフレーム７０で保護できるので、カメラ５０についても外部の対象物や障害物等に接触することを抑制できる。これにより、カメラ５０に衝撃が加えられてカメラ５０の角度が変更されたり、カメラ５０が損傷したりすることを抑制できる。

なお、上記第二実施形態において、第一実施形態と同様の構成については、第一実施形態と同様の作用及び効果を奏する。また、第二実施形態では、第一実施形態と同様の変形例を採用することが可能である。

［第三実施形態］
次に、本願の開示する技術の第三実施形態を説明する。

図１１に示される第三実施形態に係る飛翔機１３０は、上述の第一実施形態に係る飛翔機１０（図１参照）に対し、次のように構造が異なっている。

すなわち、環状ベルト３３における複数の辺部３４のそれぞれは、押し当て部３５として機能し、フレーム本体３１には、複数の押し当て部３５に対応して複数のカメラ５０が固定されている。各カメラ５０は、その光軸５１が各押し当て部３５（各辺部３４）と直交するように向きが設定されている。そして、これにより、カメラ５０の光軸方向、つまり、カメラ５０の撮影方向は、押し当て部３５の対象物への押し当て方向に設定されている。

また、複数のカメラ５０は、フレーム３０の適宜箇所に固定されている。この複数のカメラ５０は、いずれも一対の環状ベルト３３の間に配置されると共に、フレーム３０の側面視で環状ベルト３３の内側に配置されている。そして、これにより、複数のカメラ５０は、フレーム本体３１及び一対の環状ベルト３３を有するフレーム３０に囲われている。

次に、第三実施形態の作用及び効果について説明する。

第三実施形態に係る飛翔機１３０では、環状ベルト３３における複数の辺部３４のそれぞれが、押し当て部３５であり、フレーム本体３１には、複数の押し当て部３５に対応して複数のカメラ５０が固定されている。したがって、例えば、図１２に示されるように、飛翔機１３０が対象物の凹凸に倣って移動する際に、フレーム３０が回転する場合でも、複数のカメラ５０のいずれかで凹凸の各壁面を撮影できる。これにより、凹凸を有する対象物に対して撮影範囲を拡大できる。

なお、上記第三実施形態において、第一実施形態と同様の構成については、第一実施形態と同様の作用及び効果を奏する。また、第三実施形態では、第一実施形態と同様の変形例を採用することが可能である。さらに、上記第三実施形態は、第一実施形態と組み合わされる以外に、第二実施形態と組み合わされても良い。

［第四実施形態］
次に、本願の開示する技術の第四実施形態を説明する。

図１３に示される第四実施形態に係る飛翔機１４０は、上述の第一実施形態に係る飛翔機１０（図１参照）に対し、次のように構造が異なっている。

すなわち、第四実施形態に係る飛翔機１４０において、中央支持棒４１の片側に設けられる側面支持棒４２の本数は、一例として、４本ずつとされている。また、この片側４本の側面支持棒４２に対応して、複数の連結棒４３の本数は、４本とされており、複数のプーリ３２の個数は、４個とされている。また、片側４個のプーリ３２がフレーム本体３１の横幅方向周りに等間隔に配置されることにより、環状ベルト３３は、「多角形状」の一例として、フレーム本体３１の横幅方向周りに正方形状を成している。

この正方形状を成す環状ベルト３３は、フレーム３０の側面視で飛翔機本体２０を収容する円２４に内接する大きさを有しており、飛翔機本体２０は、フレーム３０の側面視で環状ベルト３３の内側に位置している。

そして、以上の一対の環状ベルト３３と、上述の中央支持棒４１、複数の側面支持棒４２、及び、複数の連結棒４３とを有するフレーム３０は、飛翔機１４０の横幅方向を軸方向とする概略筒状の籠型に形成されている。また、飛翔機本体２０は、フレーム３０の正面視で一対の環状ベルト３３の間に配置されると共に、フレーム３０の側面視で環状ベルト３３の内側に配置されている。そして、これにより、飛翔機本体２０は、フレーム本体３１及び一対の環状ベルト３３を有するフレーム３０に囲われている。

カメラ５０は、フレーム３０のうちの中央支持棒４１に脚部４５を介して固定されている。このカメラ５０は、中央支持棒４１の上側に配置されている。また、このカメラ５０は、上述の飛翔機本体２０と同様に、フレーム３０の正面視で一対の環状ベルト３３の間に配置されると共に、フレーム３０の側面視で環状ベルト３３の内側に配置されている。そして、これにより、カメラ５０も、フレーム３０に囲われている。

フレーム３０の側面視で、カメラ５０は、その光軸５１が環状ベルト３３に形成された４個の辺部３４のうち一の辺部３４と直交するように向きが設定されている。この環状ベルト３３に形成された４個の辺部３４のうち、カメラ５０の光軸５１と直交する一の辺部３４は、対象物に押し当てられる押し当て部３５として機能する。押し当て部３５は、一の辺部３４によって形成されることにより、直線状を成している。

また、上述の如くカメラ５０の光軸５１が押し当て部３５と直交するようにカメラ５０の向きが設定されることにより、カメラ５０の光軸方向、つまり、カメラ５０の撮影方向は、押し当て部３５の対象物への押し当て方向に設定されている。

次に、第四実施形態の作用及び効果について説明する。

図１３に示される第四実施形態に係る飛翔機１４０では、環状ベルト３３が、四つの辺部３４を有する正方形状である。したがって、例えば、環状ベルト３３が正三角形状である場合に比して、対象物の凹凸に倣ってフレーム３０が回転する際の回転角度を小さくできる。これにより、対象物の凹凸に倣う飛翔機１４０の動きをより円滑にできるので、凹凸に対する走破性能をより一層向上させることができる。

なお、上記第四実施形態において、第一実施形態と同様の構成については、第一実施形態と同様の作用及び効果を奏する。

次に、第四実施形態の変形例について説明する。

上記第四実施形態において、環状ベルト３３は、一例として、四つの辺部３４を有する正方形状とされているが、例えば、図１４に示されるように、環状ベルト３３は、五つの辺部３４を有する正五角形状とされていても良い。つまり、環状ベルト３３は、四つ以上の辺部３４を有する多角形状とされていても良い。

なお、第四実施形態では、第一実施形態と同様の変形例を採用することが可能である。また、第四実施形態において、飛翔機１４０は、上記第二実施形態と組み合わされることにより、環状ベルト３３の代わりに、四つ以上の辺部７４を有する多角形状の環状フレーム７３（図６参照）を有していても良い。

また、第四実施形態において、飛翔機１４０は、上記第三実施形態と組み合わされることにより、フレーム本体３１には、複数の押し当て部３５に対応して複数のカメラ５０が固定されていても良い。

［第五実施形態］
次に、本願の開示する技術の第五実施形態を説明する。

図１５に示される第五実施形態に係る飛翔機１５０は、上述の第二実施形態に係る飛翔機１２０（図６参照）に対し、次のように構造が異なっている。

つまり、第五実施形態に係る飛翔機１５０において、環状フレーム７３には、各角部に設けられた車輪７２に加えて、複数の角部間の辺部７４にも複数の車輪７２が設けられている。そして、環状フレーム７３に形成された複数の辺部７４のうち一の辺部７４には、この一の辺部７４の長さ方向に複数の車輪７２が配列されている。この複数の車輪７２は、押し当て部７５として機能する。押し当て部７５は、複数の車輪７２が対象物に接触するように、対象物に押し当てられる。複数の車輪７２は、「押し当て部における対象物と接触する複数箇所」の一例であり、フレーム本体７１の横幅方向と直交する方向（矢印Ａ方向）に沿って互いに離間している。

次に、第五実施形態の作用及び効果について説明する。

図１５に示される第五実施形態に係る飛翔機１５０では、押し当て部７５が、一の辺部７４の長さ方向に配列された複数の車輪７２を有する。したがって、複数の車輪７２が対象物に接触した状態で飛翔機１５０が対象物に沿って移動するときには、複数の車輪７２が回転するので、飛翔機１５０を対象物に沿って円滑に移動させることができる。

なお、上記第五実施形態において、第二実施形態と同様の構成については、第二実施形態と同様の作用及び効果を奏する。また、第五実施形態では、第一実施形態と同様の変形例を採用することが可能である。

［第六実施形態］
次に、本願の開示する技術の第六実施形態を説明する。

図１６、図１７に示される第六実施形態に係る飛翔機１６０は、上述の第一実施形態に係る飛翔機１０（図１参照）に対し、次のように構造が異なっている。

すなわち、第六実施形態に係る飛翔機１６０は、飛翔機本体２０と、フレーム９０と、カメラ５０を備える。

飛翔機本体２０は、第一実施形態と同様のマルチコプタであり、ベース部２１と、複数のモータ２２と、複数の回転翼２３とを有する。本実施形態において、複数のモータ２２及び複数の回転翼２３の個数は、一例として、それぞれ４個である。

フレーム９０は、フレーム本体９１と、一対の車輪９２と、一対のアーム９３と、連結棒９４とを有する。フレーム本体９１には、一例として、飛翔機本体２０の横幅方向に延びる車軸が適用されている。飛翔機本体２０は、フレーム本体９１の軸方向である横幅方向の中央部に固定されている。一対の車輪９２は、フレーム本体９１の横幅方向両端部に設けられており、フレーム本体９１に回動可能に支持されている。

一対のアーム９３は、一対の車輪９２と飛翔機本体２０との間にそれぞれ配置されている。この一対のアーム９３は、フレーム本体９１に支持されており、フレーム本体９１の横幅方向周りに回動する。各アーム９３は、その長さ方向の中央部でフレーム本体９１に回動可能に支持されている。

各アーム９３の回動中心に対する一方側は、第一アーム部９５として形成されており、各アーム９３の回動中心に対する他方側は、第二アーム部９６として形成されている。第一アーム部９５及び第二アーム部９６の長さ寸法は、いずれも車輪９２の半径寸法よりも長く設定されている。そして、これにより、第一アーム部９５の先端側９５Ａ及び第二アーム部９６の先端側９６Ａは、いずれも車輪９２に対して車輪９２の径方向外側に突出している。

この第一アーム部９５の先端側９５Ａ及び第二アーム部９６の先端側９６Ａは、いずれも鈍角に屈曲されている。フレーム９０の側面視で、第一アーム部９５の先端側９５Ａは、第二アーム部９６の先端側９６Ａが延びる方向と直交する方向に沿って延びている。

アーム９３の回動中心部には、フレーム本体９１の横幅方向を軸方向として配置されたトーションバネ１００が設けられている。このトーションバネ１００の一端は、フレーム本体９１に固定され、トーションバネ１００の他端は、アーム９３に固定されている。

このトーションバネ１００は、「回動角度規定構造」の一例である。つまり、受動輪９７が対象物に接触していない状態では、受動輪９７が車輪９２よりも前方（対象物側）に位置するように、アーム９３の回動角度がトーションバネ１００によって規定される。

また、このトーションバネ１００は、「回動力付与構造」の一例である。つまり、トーションバネ１００によって、受動輪９７が対象物に押し当てられるようにアーム９３に対して回動中心軸周りの方向（矢印Ｒ方向）に回動力が付与される。

連結棒９４は、フレーム本体９１の横幅方向に延びており、一対のアーム９３に形成された第二アーム部９６の先端部同士を連結している。各第一アーム部９５の先端部には、受動輪９７がそれぞれ設けられており、連結棒９４の長さ方向の中央部には、カメラ５０が固定されている。カメラ５０が固定された連結棒９４は、「固定部」の一例である。

受動輪９７が対象物に接触していない状態では、受動輪９７が車輪９２の前方下側に配置され、カメラ５０が車輪９２の後方上側に配置される。カメラ５０の向きは、フレーム９０の側面視でカメラ５０の光軸５１が車輪９２と受動輪９７とに接する接線１０１と直交するように設定されている。

この車輪９２と、第一アーム部９５の先端部に設けられた受動輪９７とは、後述する如く対象物に押し当てられる押し当て部１０５として機能する。押し当て部１０５は、車輪９２と受動輪９７が対象物に接触するように、対象物に押し当てられる。各押し当て部１０５は、両側一対の車輪９２及び受動輪９７で形成されることにより、フレーム本体９１の横幅方向両端部に設けられている。第一アーム部９５の先端部に設けられた受動輪９７は、「アームの先端部」の一例である。

次に、上述の飛翔機１６０の使用方法の一例について説明する。

図１８には、飛翔機１６０の使用方法の一例が示されている。図１８に示される対象物６０は、例えば、橋や建物等の構造物である。この対象物６０は、垂直面６５を有する。

飛翔機１６０が飛翔しているときには、受動輪９７が車輪９２よりも前方に配置される。したがって、飛翔機１６０が垂直面６５に向けて飛翔すると、先ず、受動輪９７が垂直面６５に接触する。また、飛翔機１６０が垂直面６５側にさらに移動すると、車輪９２が垂直面６５に接触するまで、アーム９３がトーションバネ１００の弾性力に抗して矢印Ｒ方向と反対方向に回動する。そして、車輪９２及び受動輪９７が垂直面６５に押し当てられた状態になる。

この車輪９２及び受動輪９７における垂直面６５との接触部は、「押し当て部における対象物と接触する二箇所」の一例であり、フレーム本体９１の横幅方向と直交する方向（矢印Ａ方向）に沿って離間している。

また、上述の如く、カメラ５０の向きは、フレーム９０の側面視でカメラ５０の光軸５１が車輪９２と受動輪９７とに接する接線１０１と直交するように設定されている。したがって、車輪９２及び受動輪９７（押し当て部１０５）が垂直面６５に押し当てられた状態では、車輪９２及び受動輪９７における垂直面６５との二箇所の接触部を結ぶ方向と直交し対象物を向く方向（矢印Ｂ方向）がカメラ５０の撮影方向とされる。このカメラ５０の撮影方向は、「検出器の検出方向」の一例である。

そして、例えば、飛翔機１６０は、車輪９２及び受動輪９７が対象物６０の垂直面６５に押し当てられた状態で、車輪９２及び受動輪９７の回転を伴って垂直面６５に沿って上昇する。また、カメラ５０は、車輪９２及び受動輪９７の垂直面６５への押し当て方向を撮影方向として垂直面６５の撮影を行う。

なお、車輪９２及び受動輪９７を垂直面６５に押し当てるために、飛翔機本体２０は、飛翔機１６０に対して垂直面６５の側に推力が働くように傾いた状態となる。

しかしながら、本実施形態では、カメラ５０がアーム９３に固定されている。しかも、車輪９２及び受動輪９７（押し当て部１０５）が垂直面６５に押し当てられた状態では、車輪９２及び受動輪９７における垂直面６５との二箇所の接触部を結ぶ方向と直交し垂直面６５側を向く方向（矢印Ｂ方向）がカメラ５０の撮影方向とされる。したがって、飛翔機本体２０が傾いても、カメラ５０を垂直面６５に正対させた状態に維持される。

次に、第六実施形態の作用及び効果について説明する。

以上詳述したように、第六実施形態に係る飛翔機１６０では、カメラ５０がアーム９３に固定されている。しかも、車輪９２及び受動輪９７（押し当て部１０５）が対象物に押し当てられた状態では、車輪９２及び受動輪９７における対象物との二箇所の接触部を結ぶ方向と直交し対象物を向く方向（矢印Ｂ方向）がカメラ５０の撮影方向とされる。したがって、図１８に示されるように、飛翔機本体２０が傾いても、車輪９２及び受動輪９７が対象物に押し当てられている状態では、カメラ５０を対象物に正対させた状態に維持できる。これにより、対象物の撮影精度を向上させることができる。

また、第六実施形態に係る飛翔機１６０では、受動輪９７が対象物に接触していない状態では、トーションバネ１００によってアーム９３の回動角度が規定され、受動輪９７が車輪９２よりも前方に位置する。したがって、飛翔機１６０が対象物に向けて前方へ移動するときには、受動輪９７を対象物に確実に接触させることができる。これにより、車輪９２が対象物に接触するまで、アーム９３を矢印Ｒ方向と反対方向に回動させることができ、ひいては、カメラ５０を対象物に確実に正対させることができる。

また、車輪９２及び受動輪９７（押し当て部１０５）が対象物に押し当てられた状態では、トーションバネ１００によって、アーム９３に対して回動中心軸周りの方向（矢印Ｒ方向）に回動力が付与される。したがって、受動輪９７を対象物に安定して押し当てることができるので、カメラ５０を対象物に安定して正対させることができる。

また、押し当て部１０５として機能する車輪９２及び受動輪９７が対象物に接触した状態で飛翔機１６０が対象物に沿って移動するときには、車輪９２及び受動輪９７が回転する。したがって、飛翔機１６０を対象物に沿って円滑に移動させることができる。

次に、第六実施形態の変形例について説明する。

（第一変形例）
図１９に示される第一変形例では、第一アーム部９５の先端側９５Ａが車輪９２の前方上側に位置されている。そして、受動輪９７は、車輪９２の前方上側に配置されている。また、カメラ５０（図１６参照）の代わりに、レーザ測距センサ１１０が用いられている。さらに、第二アーム部９６の先端側９６Ａが車輪９２の前方下側に位置することで、レーザ測距センサ１１０が車輪９２の前方下側に配置されている。

このように構成されていても、受動輪９７が垂直面６５に接触した状態で飛翔機１６０が垂直面６５側に移動したときには、車輪９２が垂直面６５に接触するまでアーム９３が回動する。これにより、レーザ測距センサ１１０を垂直面６５に正対させることができる。

（第二変形例）
図２０に示される第二変形例では、トーションバネ１００（図１６参照）によってアーム９３の回動角度が規定されることに代えて、アーム９３に重量バランス構造１７０が適用されている。つまり、この重量バランス構造１７０によって、第一アーム部９５及び受動輪９７と第二アーム部９６及びカメラ５０との重量バランスが調節されている。そして、第一アーム部９５及び第二アーム部９６に作用するモーメントが釣り合うことで、受動輪９７が車輪９２よりも前方に配置されるように、アーム９３の回動角度が規定される。

このようにアーム９３の回動角度が規定され、受動輪９７が車輪９２よりも前方に配置されると、例えば、図２０に示されるように、飛翔機１６０が水平面６６上を移動する場合でも、受動輪９７と水平面６６との干渉が抑制される。

また、図２０に示されるように、受動輪９７が垂直面６５に接触したときには、受動輪９７の垂直面６５への接触に伴いアーム９３が回動する。そして、車輪９２及び受動輪９７が垂直面６５に押し当てられた状態では、重量バランス構造１７０によってアーム９３にモーメントが作用する。これにより、アーム９３に対して矢印Ｒ方向の回動力が付与され、受動輪９７が垂直面６５に押し当てられた状態が維持される。この重量バランス構造１７０は、「回動角度規定構造」及び「回動力付与構造」の一例である。

このように重量バランス構造１７０が適用されていると、トーションバネ１００（図１６参照）を用いなくても、アーム９３の回動角度を規定できると共に、アーム９３に回動力を付与できる。これにより、部品点数を削減できるので、飛翔機１６０の軽量化と低コスト化を図ることができる。

（第三変形例）
図２１に示される第三変形例では、飛翔機本体２０に凸状のストッパ１８０が設けられている。このストッパ１８０がアーム９３と干渉することで、アーム９３の矢印Ｒ方向への回動が規制される。この状態におけるアーム９３の回動角度は、受動輪９７が車輪９２よりも前方に位置する角度に規定される。このストッパ１８０は、「回動角度規定構造」の一例である。

また、この第三変形例では、アーム９３に重量バランス構造１７０が適用されている。この重量バランス構造１７０によって、アーム９３に対して矢印Ｒ方向の回動力が付与されるようにアーム９３の重量バランスが調節されている。この重量バランス構造１７０は、「回動力付与構造」の一例である。

そして、図２１に示されるように、飛翔機１６０が垂直面６５に向けて移動するときには、ストッパ１８０によってアーム９３の回動角度が規定され、受動輪９７が車輪９２よりも前方に位置される。したがって、受動輪９７を垂直面６５に確実に接触させることができる。

一方、受動輪９７が垂直面６５に接触したときには、受動輪９７の垂直面６５への接触に伴いアーム９３が矢印Ｒ方向と反対方向に回動する。そして、車輪９２及び受動輪９７が垂直面６５に押し当てられた状態では、重量バランス構造１７０によってアーム９３にモーメントが作用する。これにより、アーム９３に対して矢印Ｒ方向の回動力が付与され、受動輪９７が垂直面６５に押し当てられた状態が維持される。

このようにストッパ１８０及び重量バランス構造１７０が適用されていると、簡単な構造により、アーム９３の回動角度を規定できると共に、アーム９３に回動力を付与できる。

（第四変形例）
図２２に示される第四変形例では、アーム９３にストッパ機構１９０が設けられている。このストッパ機構１９０は、第二アーム部９６の先端部から下方に延びるアーム部１９１と、アーム部１９１の下端部に設けられた支持輪１９２とを有する。ストッパ機構１９０は、所定の重量を有しており、このストッパ１８０の重量によってアーム９３にモーメントが作用することで、アーム９３に対して矢印Ｒ方向に回動力が付与される。

そして、飛翔機１６０が水平面６６上を移動するときには、支持輪１９２が水平面６６と接触し、アーム部１９１によってアーム９３の回動が規制された状態になる。この状態におけるアーム９３の回動角度は、受動輪９７が車輪９２よりも前方に位置する角度に規定される。

一方、受動輪９７が垂直面６５に接触したときには、受動輪９７の垂直面６５への接触に伴いアーム９３が矢印Ｒ方向と反対方向に回動する。このときには、ストッパ１８０が水平面６６から離れる方向に移動するので、アーム９３の回動が許容される。

また、車輪９２及び受動輪９７が垂直面６５に押し当てられた状態では、ストッパ機構１９０の重量によってアーム９３にモーメントが作用することで、アーム９３に対して矢印Ｒ方向の回動力が付与される。そして、受動輪９７が垂直面６５に押し当てられた状態が維持される。このストッパ機構１９０は、「回動角度規定構造」及び「回動力付与構造」の一例である。

このようにストッパ機構１９０が適用されていると、簡単な構造により、アーム９３の回動角度を規定できると共に、アーム９３に回動力を付与できる。

（第五変形例）
図２３に示される第五変形例では、飛翔機本体２０に切替機構２００が設けられている。この切替機構２００は、凸状のストッパ２０１と、このストッパ２０１を突出位置と退避位置とに切り替えるアクチュエータ２０２とを備えている。

この切替機構２００では、ストッパ２０１が突出位置になると、ストッパ２０１がアーム９３と干渉してアーム９３の矢印Ｒ方向への回動が規制された状態になる。この状態におけるアーム９３の回動角度は、受動輪９７が車輪９２よりも前方に位置する角度に規定される。一方、ストッパ２０１が退避位置になると、アーム９３の矢印Ｒ方向への回動が許容される状態になる。この切替機構２００は、「回動角度規定構造」の一例である。

また、この第五変形例では、上述の第三変形例と同様に、アーム９３に重量バランス構造１７０が適用されている。この重量バランス構造１７０によって、アーム９３に対して矢印Ｒ方向の回動力が付与されるようにアーム９３の重量バランスが調節されている。

そして、図２３に示されるように、飛翔機１６０が垂直面６５に向けて移動するときには、ストッパ２０１によってアーム９３の回動角度が規定され、受動輪９７が車輪９２よりも前方に位置される。したがって、受動輪９７を垂直面６５に確実に接触させることができる。

一方、受動輪９７が垂直面６５に接触したときには、受動輪９７の垂直面６５への接触に伴いアーム９３が矢印Ｒ方向と反対方向に回動する。そして、車輪９２及び受動輪９７が垂直面６５に押し当てられた状態では、重量バランス構造１７０によってアーム９３にモーメントが作用することで、アーム９３に対して矢印Ｒ方向の回動力が付与される。そして、受動輪９７が垂直面６５に押し当てられた状態が維持される。

また、飛翔機１６０が垂直面６５に沿って上昇する状態から水平面６７に沿って水平に移動する状態に移行するときには、アクチュエータ２０２が作動してストッパ２０１が退避位置になり、アーム９３の矢印Ｒ方向への回動が許容される。

そして、飛翔機１６０が水平面６６に沿って水平に移動するときには、アーム９３が矢印Ｒ方向に回動し、車輪９２及び受動輪９７が水平面６７に押し当てられた状態になる。また、このときには、重量バランス構造１７０によってアーム９３にモーメントが作用することで、アーム９３に対して矢印Ｒ方向の回動力が付与される。そして、受動輪９７が水平面６７に押し当てられた状態が維持される。

このように切替機構２００及び重量バランス構造１７０が適用されていると、垂直面６５及び水平面６７のいずれの対象物に対しても、カメラ５０を正対させることができる。

なお、この第五変形例では、切替機構２００からアクチュエータ２０２が省かれて、ストッパ２０１の突出位置と退避位置との切り替えが手動で行われても良い。

（第六変形例）
図２４、図２５に示される第六変形例では、第二アーム部９６に伸縮機構２１０が適用されている。つまり、第二アーム部９６に伸縮機構２１０が適用されることにより、第二アーム部９６は、アーム本体２１１と、スライドアーム２１２と、アクチュエータ２１３とを有する。

スライドアーム２１２は、アーム本体２１１の先端側に設けられており、アーム本体２１１の長さ方向にスライドする。このスライドアーム２１２には、カメラ５０が固定されている。アクチュエータ２１３は、スライドアーム２１２をスライドさせるように作動する。第二アーム部９６は、スライドアーム２１２がスライドすることにより伸縮される。

この伸縮機構２１０では、第二アーム部９６が収縮すると、第一アーム部９５及び第二アーム部９６に作用するモーメントが釣り合い、受動輪９７が車輪９２よりも前方に位置するようにアーム９３の回動角度が規定される。一方、第二アーム部９６が伸長すると、第二アーム部９６に作用するモーメントが増加し、アーム９３に対して矢印Ｒ方向の回動力が付与される。この伸縮機構２１０は、「回動角度規定構造」及び「回動力付与構造」の一例である。

そして、図２４に示されるように、飛翔機１６０が垂直面６５に向けて移動するときには、伸縮機構２１０によって第二アーム部９６が収縮した状態になり、受動輪９７が車輪９２よりも前方に位置される。したがって、受動輪９７を垂直面６５に確実に接触させることができる。

一方、受動輪９７が垂直面６５に接触したときには、受動輪９７の垂直面６５への接触に伴いアーム９３が矢印Ｒ方向と反対方向に回動する。そして、車輪９２及び受動輪９７が垂直面６５に押し当てられた状態では、第二アーム部９６に作用するモーメントにより、アーム９３に対して矢印Ｒ方向の回動力が付与され、受動輪９７が垂直面６５に押し当てられた状態が維持される。

また、飛翔機１６０が水平面６７に沿って水平に移動するときには、アクチュエータ２１３が作動して第二アーム部９６が伸長した状態になる。これにより、第二アーム部９６に作用するモーメントが増加し、アーム９３に対して矢印Ｒ方向の回動力が付与される。そして、アーム９３が矢印Ｒ方向に回動し、車輪９２及び受動輪９７が水平面６７に押し当てられた状態になる。また、このときには、第二アーム部９６に作用するモーメントにより、アーム９３に対して矢印Ｒ方向の回動力が付与され、受動輪９７が水平面６７に押し当てられた状態が維持される。

このように伸縮機構２１０が適用されていると、垂直面６５及び水平面６７のいずれの対象物に対しても、カメラ５０を正対させることができる。

なお、この第六変形例では、第二アーム部９６がアーム本体２１１及びスライドアーム２１２に分割される代わりに、次のように構成されていても良い。すなわち、図２６に示されるように、スライドアーム２１２は、第二アーム部９６の先端側９６Ａに追加して設けられていても良い。また、図２７に示されるように、第二アーム部９６の先端側９６Ａは、鋭角に屈曲して形成され、スライドアーム２１２は、この第二アーム部９６の先端側９６Ａに追加して設けられていても良い。

また、この第六変形例では、伸縮機構２１０からアクチュエータ２１３が省かれて、スライドアーム２１２のスライドが手動で行われても良い。

（第七変形例）
図２８、図２９に示される第七変形例では、第二アーム部９６にウェイト機構２２０が適用されている。ウェイト機構２２０は、ウェイト２２１と、アクチュエータ２２２とを有する。ウェイト２２１は、第二アーム部９６に取り付けられており、第二アーム部９６の長さ方向にスライド可能となっている。アクチュエータ２２２は、ウェイト２２１をスライドさせるように作動する。

このウェイト機構２２０では、ウェイト２２１が第二アーム部９６の基端側９６Ｂに位置すると、第一アーム部９５及び第二アーム部９６に作用するモーメントが釣り合い、受動輪９７が車輪９２よりも前方に位置するようにアーム９３の回動角度が規定される。一方、ウェイト２２１が第二アーム部９６の先端側９６Ａに移動すると、第二アーム部９６に作用するモーメントが増加し、アーム９３に対して矢印Ｒ方向の回動力が付与される。この伸縮機構２１０は、「回動角度規定構造」及び「回動力付与構造」の一例である。

そして、図２８に示されるように、飛翔機１６０が垂直面６５に向けて移動するときには、ウェイト２２１が第二アーム部９６の基端側に位置され、受動輪９７が車輪９２よりも前方に位置される。したがって、受動輪９７を垂直面６５に確実に接触させることができる。

一方、受動輪９７が垂直面６５に接触したときには、受動輪９７の垂直面６５への接触に伴いアーム９３が矢印Ｒ方向と反対方向に回動する。そして、車輪９２及び受動輪９７が垂直面６５に押し当てられた状態では、第二アーム部９６に作用するモーメントにより、アーム９３に対して矢印Ｒ方向の回動力が付与され、受動輪９７が垂直面６５に押し当てられた状態が維持される。

また、飛翔機１６０が水平面６７に沿って水平に移動するときには、アクチュエータ２２２（図２９参照）が作動してウェイト２２１が第二アーム部９６の先端側に移動した状態になる。これにより、第二アーム部９６に作用するモーメントが増加し、アーム９３に対して矢印Ｒ方向の回動力が付与される。そして、アーム９３が矢印Ｒ方向に回動し、車輪９２及び受動輪９７が水平面６７に押し当てられた状態になる。また、このときには、第二アーム部９６に作用するモーメントにより、アーム９３に対して矢印Ｒ方向の回動力が付与され、受動輪９７が水平面６７に押し当てられた状態が維持される。

このようにウェイト機構２２０が適用されていると、垂直面６５及び水平面６７のいずれの対象物に対しても、カメラ５０を正対させることができる。

なお、この第七変形例では、ウェイト機構２２０からアクチュエータ２２２が省かれて、ウェイト２２１のスライドが手動で行われても良い。

（その他の変形例）
上記第六実施形態では、一例として、フレーム本体９１に車軸が適用されているが、上述の第一乃至第五実施形態のように、フレーム本体９１には、籠型のものが適用されても良い。

また、上記第六実施形態では、一対のアーム９３が用いられているが、アーム９３は、一本でも良い。

また、上記第六実施形態では、アーム９３の先端部に受動輪９７が設けられているが、受動輪９７が省かれて、アーム９３の先端部が対象物に直接押し当てられても良い。

また、上記第六実施形態では、アーム９３が回動するが、受動輪９７が車輪９２と同時に対象物に押し当てられるように、アーム９３は、予め設定された角度に固定されていても良い。

また、上記第六実施形態において、上述の第一乃至第五実施形態と組み合わせ可能な構成は、適宜組み合わされても良い。

以上、本願の開示する技術の第一乃至第六実施形態について説明したが、本願の開示する技術は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。

なお、上述の本願の開示する技術の第一乃至第六実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。

（付記１）
回転翼を有する飛翔機本体と、
前記飛翔機本体を支持するフレーム本体と、前記フレーム本体の横幅方向と直交する方向に沿って離間する少なくとも二箇所で対象物に押し当てられる押し当て部とを有するフレームと、
前記フレームに固定され、前記二箇所を結ぶ方向と直交し前記対象物を向く方向を検出方向とする検出器と、
を備える飛翔機。
（付記２）
前記フレーム本体は、前記飛翔機本体を前記フレーム本体の横幅方向周りに回転可能に支持し、
前記フレーム本体の横幅方向両端部には、前記フレーム本体の横幅方向周りに環状の多角形状を成す一対の環状部材が設けられ、
前記押し当て部は、前記環状部材における複数の辺部の少なくともいずれかを含む、
付記１に記載の飛翔機。
（付記３）
前記フレーム本体の横幅方向両端部には、前記フレーム本体の横幅方向周りに間隔を空けて配置された複数のプーリがそれぞれ設けられ、
各前記環状部材は、前記複数のプーリに巻き掛けられた環状ベルトである、
付記２に記載の飛翔機。
（付記４）
前記フレーム本体は、前記フレーム本体の横幅方向一端部に設けられた前記複数のプーリの各々と、前記フレーム本体の横幅方向他端部に設けられた前記複数のプーリの各々とを連結する複数の連結棒を有する、
付記３に記載の飛翔機。
（付記５）
前記フレーム本体は、
前記フレーム本体の横幅方向に延び、前記飛翔機本体を前記フレーム本体の横幅方向周りに回転可能に支持する中央支持棒と、
前記中央支持棒の両端部から前記中央支持棒の軸方向と直交する方向にそれぞれ延び、前記複数の連結棒の各々を支持する複数の側面支持棒と、
を有する、
付記４に記載の飛翔機。
（付記６）
前記検出器は、前記中央支持棒に固定されている、
付記５に記載の飛翔機。
（付記７）
前記環状部材における複数の辺部のそれぞれは、前記押し当て部であり、
前記フレーム本体には、複数の前記押し当て部に対応して複数の前記検出器が固定されている、
付記２〜付記６のいずれか一項に記載の飛翔機。
（付記８）
前記フレーム本体は、前記飛翔機本体を前記フレーム本体の横幅方向周りに回転可能に支持し、
前記フレーム本体の横幅方向両端部には、前記フレーム本体の横幅方向周りに間隔を空けて配置された複数の車輪がそれぞれ設けられ、
前記押し当て部は、前記複数の車輪のうちの一対の車輪を含む、
付記１に記載の飛翔機。
（付記９）
前記フレーム本体は、前記フレーム本体の横幅方向一端部に設けられた前記複数の車輪の各々と、前記フレーム本体の横幅方向他端部に設けられた前記複数の車輪の各々とを連結する複数の連結棒を有する、
付記８に記載の飛翔機。
（付記１０）
前記フレーム本体は、
前記フレーム本体の横幅方向に延び、前記飛翔機本体を前記フレーム本体の横幅方向周りに回転可能に支持する中央支持棒と、
前記中央支持棒の両端部から前記中央支持棒の軸方向と直交する方向にそれぞれ延び、前記複数の連結棒の各々を支持する複数の側面支持棒と、
前記フレーム本体の横幅方向両端部に設けられると共に、前記フレーム本体の横幅方向周りに環状の多角形状を成し、前記複数の側面支持棒の先端部を接続する一対の環状部材と、
を有する、
付記８又は付記９に記載の飛翔機。
（付記１１）
前記フレーム本体は、前記一対の環状部材を連結する連結固定棒を有し、
前記検出器は、前記連結固定棒に固定されている、
付記１０に記載の飛翔機。
（付記１２）
前記飛翔機本体は、前記フレームに囲われている、
付記１〜付記１１のいずれか一項に記載の飛翔機。
（付記１３）
前記検出器は、前記フレームに囲われている、
付記１〜付記１２のいずれか一項に記載の飛翔機。
（付記１４）
前記フレーム本体は、前記飛翔機本体を前記フレーム本体の横幅方向周りに回転可能に支持し、
前記フレーム本体の横幅方向両端部には、前記フレーム本体の横幅方向周りに環状の多角形状を成す一対の環状部材が設けられ、
を有し、
前記飛翔機本体は、前記フレームの側面視で前記環状部材の内側に位置する、
付記１〜付記１３のいずれか一項に記載の飛翔機。
（付記１５）
前記環状部材は、四つ以上の辺部を有する多角形状である、
付記１４に記載の飛翔機。
（付記１６）
前記フレーム本体の横幅方向両端部には、一対の車輪が設けられ、
前記フレーム本体には、前記フレーム本体の横幅方向周りに回動するアームが支持され、
前記押し当て部は、前記車輪及び前記アームの先端部を含み、
前記検出器は、前記アームに固定されている、
付記１に記載の飛翔機。
（付記１７）
前記アームの回動角度を規定する回動角度規定構造をさらに備える、
付記１６に記載の飛翔機。
（付記１８）
前記アームの先端部が前記対象物に押し当てられるように前記アームに回動力を付与する回動力付与構造をさらに備える、
付記１６又は付記１７に記載の飛翔機。
（付記１９）
付記１〜付記１８のいずれか一項に記載の飛翔機を用い、橋、建物、トンネル、屋根、梯子、電柱、煙突、大型旅客機、その他の構造物、地面、及び、水面の少なくともいずれかの対象物に沿って前記飛翔機を移動させながら、撮影、観測、記録、検査、点検、運搬、塗装、マーキング、及び、その他の作業の少なくともいずれかを前記飛翔機に行わせることを含む、
飛翔機の使用方法。
（付記２０）
回転翼を有する飛翔機本体を支持するフレーム本体と、
前記フレーム本体に設けられ、前記フレーム本体の横幅方向と直交する方向に沿って離間する少なくとも二箇所で対象物に押し当てられる押し当て部と、
前記フレーム本体に設けられ、前記二箇所を結ぶ方向と直交し前記対象物を向く方向を検出器の検出方向として前記検出器が固定される固定部と、
を備える飛翔機のフレーム。

（第一実施形態）
１０ 飛翔機
２０ 飛翔機本体
２３ 回転翼
３０ フレーム
３１ フレーム本体
３２ プーリ
３３ 環状ベルト（環状部材の一例）
３４ 辺部
３５ 押し当て部
４１ 中央支持棒
４２ 側面支持棒
４３ 連結棒
４５ 脚部（固定部の一例）
５０ カメラ（検出器の一例）
５１ 光軸
６０ 対象物
（第二実施形態）
１２０ 飛翔機
７０ フレーム
７１ フレーム本体
７２ 車輪
７３ 環状フレーム（環状部材の一例）
７４ 辺部
７５ 押し当て部
８１ 連結固定棒
８５ 脚部（固定部の一例）
（第三実施形態）
１３０ 飛翔機
（第四実施形態）
１４０ 飛翔機
（第五実施形態）
１５０ 飛翔機
（第六実施形態）
１６０ 飛翔機
９０ フレーム
９１ フレーム本体
９２ 車輪
９３ アーム
９４ 連結棒（固定部の一例）
９５ 第一アーム部
９６ 第二アーム部
９７ 受動輪（アームの先端部の一例）
１００ トーションバネ
１０５ 押し当て部
１１０ レーザ測距センサ（検出器の一例）
１７０ 重量バランス構造（回動角度規定構造及び回動力付与構造の一例）
１８０ ストッパ（回動角度規定構造の一例）
１９０ ストッパ機構（回動角度規定構造及び回動力付与構造の一例）
２００ 切替機構（回動角度規定構造の一例）
２１０ 伸縮機構（回動角度規定構造及び回動力付与構造の一例）
２２０ ウェイト機構（回動角度規定構造及び回動力付与構造の一例）

Claims (13)

1. 回転翼を有する飛翔機本体と、
   前記飛翔機本体を支持するフレーム本体と、前記フレーム本体の横幅方向と直交する方向に沿って離間する少なくとも二箇所で対象物に押し当てられる押し当て部とを有するフレームと、
   前記フレームに固定され、前記二箇所を結ぶ方向と直交し前記対象物を向く方向を検出方向とする検出器と、
   を備える飛翔機。
2. 前記フレーム本体は、前記飛翔機本体を前記フレーム本体の横幅方向周りに回転可能に支持し、
   前記フレーム本体の横幅方向両端部には、前記フレーム本体の横幅方向周りに環状の多角形状を成す一対の環状部材が設けられ、
   前記押し当て部は、前記環状部材における複数の辺部の少なくともいずれかを含む、
   請求項１に記載の飛翔機。
3. 前記フレーム本体の横幅方向両端部には、前記フレーム本体の横幅方向周りに間隔を空けて配置された複数のプーリがそれぞれ設けられ、
   各前記環状部材は、前記複数のプーリに巻き掛けられた環状ベルトである、
   請求項２に記載の飛翔機。
4. 前記フレーム本体は、前記フレーム本体の横幅方向一端部に設けられた前記複数のプーリの各々と、前記フレーム本体の横幅方向他端部に設けられた前記複数のプーリの各々とを連結する複数の連結棒を有する、
   請求項３に記載の飛翔機。
5. 前記フレーム本体は、
   前記フレーム本体の横幅方向に延び、前記飛翔機本体を前記フレーム本体の横幅方向周りに回転可能に支持する中央支持棒と、
   前記中央支持棒の両端部から前記中央支持棒の軸方向と直交する方向にそれぞれ延び、前記複数の連結棒の各々を支持する複数の側面支持棒と、
   を有する、
   請求項４に記載の飛翔機。
6. 前記フレーム本体は、前記飛翔機本体を前記フレーム本体の横幅方向周りに回転可能に支持し、
   前記フレーム本体の横幅方向両端部には、前記フレーム本体の横幅方向周りに間隔を空けて配置された複数の車輪がそれぞれ設けられ、
   前記押し当て部は、前記複数の車輪のうちの一対の車輪を含む、
   請求項１に記載の飛翔機。
7. 前記フレーム本体は、前記フレーム本体の横幅方向一端部に設けられた前記複数の車輪の各々と、前記フレーム本体の横幅方向他端部に設けられた前記複数の車輪の各々とを連結する複数の連結棒を有する、
   請求項６に記載の飛翔機。
8. 前記飛翔機本体は、前記フレームに囲われている、
   請求項１〜請求項７のいずれか一項に記載の飛翔機。
9. 前記検出器は、前記フレームに囲われている、
   請求項１〜請求項８のいずれか一項に記載の飛翔機。
10. 前記フレーム本体は、前記飛翔機本体を前記フレーム本体の横幅方向周りに回転可能に支持し、
    前記フレーム本体の横幅方向両端部には、前記フレーム本体の横幅方向周りに環状の多角形状を成す一対の環状部材が設けられ、
    を有し、
    前記飛翔機本体は、前記フレームの側面視で前記環状部材の内側に位置する、
    請求項１〜請求項９のいずれか一項に記載の飛翔機。
11. 前記フレーム本体の横幅方向両端部には、一対の車輪が設けられ、
    前記フレーム本体には、前記フレーム本体の横幅方向周りに回動するアームが支持され、
    前記押し当て部は、前記車輪及び前記アームの先端部を含み、
    前記検出器は、前記アームに固定されている、
    請求項１に記載の飛翔機。
12. 請求項１〜請求項１１のいずれか一項に記載の飛翔機を用い、橋、建物、トンネル、屋根、梯子、電柱、煙突、大型旅客機、その他の構造物、地面、及び、水面の少なくともいずれかの対象物に沿って前記飛翔機を移動させながら、撮影、観測、記録、検査、点検、運搬、塗装、マーキング、及び、その他の作業の少なくともいずれかを前記飛翔機に行わせることを含む、
    飛翔機の使用方法。
13. 回転翼を有する飛翔機本体を支持するフレーム本体と、
    前記フレーム本体に設けられ、前記フレーム本体の横幅方向と直交する方向に沿って離間する少なくとも二箇所で対象物に押し当てられる押し当て部と、
    前記フレーム本体に設けられ、前記二箇所を結ぶ方向と直交し前記対象物を向く方向を検出器の検出方向として前記検出器が固定される固定部と、
    を備える飛翔機のフレーム。