JP2017191987A

JP2017191987A - エコー消去装置、その方法、プログラム、及び記録媒体

Info

Publication number: JP2017191987A
Application number: JP2016079582A
Authority: JP
Inventors: 和則小林; Kazunori Kobayashi
Original assignee: Nippon Telegraph and Telephone Corp
Current assignee: Nippon Telegraph and Telephone Corp
Priority date: 2016-04-12
Filing date: 2016-04-12
Publication date: 2017-10-19

Abstract

【課題】適応フィルタの個数が従来技術よりも少なく、初期状態の残留エコーを低減することができるエコー消去装置等を提供する。【解決手段】エコー消去装置は、スピーカからサブマイクロホンまでの距離d1とスピーカからメインマイクロホンまでの距離d2とに応じた係数をサブマイクロホンの出力信号に乗じてエコー成分の推定値を求める乗算部と、メインマイクロホンの出力信号からエコー成分の推定値を減じて誤差信号を求める減算部とを含む。【選択図】図２

Description

本発明は、ハンズフリー通話装置等においてスピーカからマイクロホンへ回り込んだ音（音響エコー）を消去するための技術に関する。

エコー消去装置の従来技術として特許文献１が知られている。

図１は、特許文献１で開示された従来技術のエコー消去装置９０の機能ブロック図である。従来技術のエコー消去装置９０は、近端話者１の音声をなるべく大きく拾いスピーカ２からの音をなるべく拾わないように配置されたメインマイクロホン３と、スピーカ２からの音をなるべく大きく拾い近端話者１の音声をなるべく拾わないように配置されたサブマイクロホン４を用いる。これは話者方向を向いた指向性マイクロホン、スピーカ方向を向いた指向性マイクロホン等で実現される。サブマイクロホン４に接続された第一適応フィルタ部５と、スピーカ２の再生信号が入力される第二適応フィルタ部６との２つの適応フィルタを用いてエコーを消去する。第一適応フィルタ部５は、サブマイクロホン４の出力信号と減算部７の出力値である誤差信号とを用いて、第1の疑似エコー信号を生成する。第二適応フィルタ部６は、スピーカ２の再生信号と誤差信号とを用いて第2の疑似エコー信号を生成する。加算部８は、第1の疑似エコー信号と第2の疑似エコー信号とを用いて第3の疑似エコー信号を求める。減算部７は、メインマイクロホン３の出力信号から第3の疑似エコー信号を減算して、誤差信号を求める。

特開２０１１−１６０４２９号公報

しかしながら、従来技術のエコー消去装置９０では、３つの問題がある。一つ目は、近端話者１の音をなるべく大きく拾い、スピーカ２の音をなるべく拾わないメインマイクロホン３を利用する必要があるため、メインマイクロホン３から見てスピーカ２の方向の音を拾いにくくなり、その方向に近端話者１がいるような場合に近端話者１の音声が小さくなってしまうという問題である。二つ目は適応フィルタを２つ(第一適応フィルタ部５及び第二適応フィルタ部６)用いているため演算量が多いことである。三つ目は、第一適応フィルタ部５及び第二適応フィルタ部６の適応フィルタが学習されていない初期状態の残留エコーが大きいことである。

本発明は、適応フィルタの個数が特許文献１の従来技術よりも少なく、初期状態の残留エコーを低減することができるエコー消去装置、その方法、プログラム、及び記録媒体を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、本発明の一態様によれば、エコー消去装置は、スピーカからサブマイクロホンまでの距離d1とスピーカからメインマイクロホンまでの距離d2とに応じた係数をサブマイクロホンの出力信号に乗じてエコー成分の推定値を求める乗算部と、メインマイクロホンの出力信号からエコー成分の推定値を減じて誤差信号を求める減算部とを含む。

上記の課題を解決するために、本発明の他の態様によれば、エコー消去装置は、スピーカからサブマイクロホンまでの伝達特性とスピーカからメインマイクロホンまでの伝達特性とに応じた係数をサブマイクロホンの出力信号に乗じてエコー成分の推定値を求めるフィルタリング部と、メインマイクロホンの出力信号からエコー成分の推定値を減じて誤差信号を求める減算部とを含む。

上記の課題を解決するために、本発明の他の態様によれば、エコー消去方法は、スピーカからサブマイクロホンまでの距離d1とスピーカからメインマイクロホンまでの距離d2とに応じた係数をサブマイクロホンの出力信号に乗じてエコー成分の推定値を求める乗算ステップと、メインマイクロホンの出力信号からエコー成分の推定値を減じて誤差信号を求める減算ステップとを含む。

上記の課題を解決するために、本発明の他の態様によれば、エコー消去方法は、スピーカからサブマイクロホンまでの伝達特性とスピーカからメインマイクロホンまでの伝達特性とに応じた係数をサブマイクロホンの出力信号に乗じてエコー成分の推定値を求めるフィルタリングステップと、メインマイクロホンの出力信号からエコー成分の推定値を減じて誤差信号を求める減算ステップとを含む。

本発明によれば、近端話者の音声が小さくならず、適応フィルタの個数が特許文献１の従来技術よりも少なく、初期状態の残留エコーを低減することができるという効果を奏する。

従来技術に係るエコー消去装置の機能ブロック図。第一実施形態に係るエコー消去装置の機能ブロック図。第一実施形態に係るエコー消去装置の処理フローの例を示す図。第一実施形態の変形例に係るエコー消去装置の機能ブロック図。第三実施形態に係るエコー消去装置の機能ブロック図。第三実施形態に係るエコー消去装置の処理フローの例を示す図。第四実施形態に係るエコー消去装置の機能ブロック図。

以下、本発明の実施形態について、説明する。なお、以下の説明に用いる図面では、同じ機能を持つ構成部や同じ処理を行うステップには同一の符号を記し、重複説明を省略する。

＜第一実施形態のポイント＞
図２は第一実施形態に係るエコー消去装置１００の機能ブロック図を、図３はその処理フローの例を示す。エコー消去装置１００は、第二適応フィルタ部１０６と、加算部１０８と、乗算部１０９と、減算部１０７とを含む。

エコー消去装置１００は、スピーカ１０２の再生信号x(t)と、メインマイクロホン１０３の出力信号y₂(t)と、サブマイクロホン１０４の出力信号y₁(t)とを入力とし、メインマイクロホン１０３の出力信号y₂(t)からエコー成分を消去した誤差信号e(t)を出力する。ただし、tは離散的時刻を表す。

本実施形態では、スピーカ１０２に近い位置に配置されたサブマイクロホン１０４と、サブマイクロホン１０４よりもスピーカ１０２から遠い位置に配置されたメインマイクロホン１０３の2つのマイクロホンを用いる。自由空間に均等に放射される音は、距離に反比例して振幅が小さくなる。スピーカ１０２からサブマイクロホン１０４までの距離をd1、スピーカ１０２からメインマイクロホン１０３までの距離をd2とすれば、サブマイクロホン１０４で観測される音(スピーカ１０２で再生された音)の振幅P1と、メインマイクロホン１０３で観測される音(スピーカ１０２で再生された音)の振幅P2の関係は以下で示される。
P1＝d2／d1・P2 (1)
この関係を利用して、スピーカ１０２から直接メインマイクロホン１０３に到達する音(直接音)を推定して、メインマイクロホン１０３の出力信号y₂(t)から減算する。サブマイクロホン１０４の出力信号y₁(t)に、メインマイクロホン１０３とサブマイクロホン１０４との配置から算出される固定係数αを乗じ、メインマイクロホン１０３の出力信号y₂(t)から減算部１０７で減算する。固定係数αは、例えばスピーカ１０２からサブマイクロホン１０４までの距離d1をスピーカ１０２からメインマイクロホン１０３までの距離d2で割った値（d1/d2）が設定される。また、この係数は実験的に減算部１０７の出力値である誤差信号e(t)に含まれるエコーが最小となるように設定してもよい。

減算部１０７の出力値である誤差信号e(t)には、部屋の反響成分などのエコー成分が残留しているので、スピーカ１０２の再生信号x(t)を入力とする第二適応フィルタ部１０６を用いて、残留エコーを推定し、メインマイクロホン１０３の出力信号y₂(t)から減算部１０７で減算し、消去する。ただし、この第二適応フィルタ部１０６は省略されてもよい。

このような構成により、サブマイクロホン１０４の出力信号y₁(t)に固定係数(減算係数)αを乗じてメインマイクロホン１０３の出力信号y₂(t)から減算するという演算量の非常に少ない処理で、エコーの直接音成分を除去することが可能である。また、あらかじめ既知の情報で減算係数を設定しているので、初期状態からエコー除去が可能である。また、スピーカ１０２からサブマイクロホン１０４までの距離をd1が、スピーカ１０２からメインマイクロホン１０３までの距離をd2に比べ十分短く設定すれば、減算係数は１よりも大幅に小さい値となり、近端話者１の音声成分に対する影響がほとんどなくなる。例えばメインマイクロホン１０３として無指向性のマイクロホンを用いていれば、全方位均一に集音できる。また、本実施形態は、エコーの直接音成分に対して効果があることから、スピーカ１０２とメインマイクロホン１０３との距離が短い小型のハンズフリー装置に対して特に効果が高い。例えば、ハンズフリー通話専用のハンズフリー装置であってもよいし、スピーカの近くにサブマイクロホンを設け、スピーカから相対的に遠い位置にメインマイクロホンを設けたスマートフォンやタブレット等をハンズフリー装置として利用することもできる。

＜第一実施形態に係るエコー消去装置１００＞
図２及び図３を用いて、エコー消去装置１００の処理内容を説明する。

エコー消去装置１００は、スピーカ１０２の再生信号x(t)と、メインマイクロホン１０３の出力信号y₂(t)と、サブマイクロホン１０４の出力信号y₁(t)とを入力とし、メインマイクロホン１０３の出力信号y₂(t)からエコー成分の推定値を消去した誤差信号e(t)を出力する。

＜乗算部１０９＞
乗算部１０９は、サブマイクロホンの出力信号y₁(t)を受け取り、スピーカ１０２からサブマイクロホン１０４までの距離d1とスピーカ１０２からメインマイクロホン１０３までの距離d2とに応じた係数α(例えば、α=d1/d2)をサブマイクロホンの出力信号y₁(t)に乗じてエコー成分の推定値αy₁(t)を求め（Ｓ１）、出力する。

なお、距離d1,d2、振幅P1、P2は式(1)の関係を満たすのであれば、α=d1/d2となる。しかし、実際には、距離d1,d2以外の様々な要因が式(1)の関係に影響を与えるため、α=d1/d2となるとは限らない。そこで、この係数αは実験的に減算部１０７の出力値である誤差信号e(t)に含まれるエコー成分が最小となるように設定してもよい。何れにしても、係数αが距離d1と距離d2とに応じた値となる点は変わりない。例えば、α=d1/d2+γであり、γは距離d1,d2以外の要因により変動する値である。

＜第二適応フィルタ部１０６＞
第二適応フィルタ部１０６は、スピーカ１０２の再生信号x(t)と誤差信号e(t)とを受け取り、これらの値を用いて、メインマイクロホン１０３の出力信号y₂(t)に含まれる残留エコー成分の推定値β(t)を求め（Ｓ２）、出力する。

例えば、再生信号x(t)と後述するフィルタ係数H(t)を用いて、次式により、推定値β(t)を求める。
β(t)=H(t)^TX(t) (2)
H(t)=(h(0), h(1), ... , h(L-1))^T (3)
X(t)=(x(t), x(t-1), ... , x(t-L+1))^T (4)
ただし、上付き添え字Tは転置を表し、A^TはベクトルAの転置を表す。

ここで、フィルタ係数H(t)は、第二適応フィルタ部１０６内部の図示しないフィルタ係数更新部において、更新される。例えば、NLMSアルゴリズムを用いる場合には次式によりフィルタ係数H(t)を更新する。
H(t+1)=H(t)+aX(t)e(t)/X(t)^TX(t) (5)
0<a<2 (6)
ただし、aはNLMSアルゴリズムのステップサイズを表す。フィルタ係数H(t)の更新方法や求め方はこの方法に限らず、従来の方法を用いればよい。例えば、特許文献１に記載の方法(LMSアルゴリズム、射影アルゴリズム、RLSアルゴリズム等)がある。

＜加算部１０８＞
加算部１０８は、エコー成分の推定値αy₁(t)と残留エコー成分の推定値β(t)とを受け取り、その和(αy₁(t)+β(t))を求め（Ｓ３）、出力する。

＜減算部１０７＞
減算部１０７は、メインマイクロホン１０３の出力信号y₂(t)と和(αy₁(t)+β(t))とを受け取り、その差分y₂(t)-(αy₁(t)+β(t))を求め（Ｓ４）、誤差信号e(t)として出力する。

＜効果＞
以上の構成により、メインマイクロホンから見てスピーカの方向に近端話者がいるような場合であっても、近端話者の音声が小さくならず、適応フィルタの個数が特許文献１の従来技術よりも少なく、初期状態の残留エコーを低減することができる。つまり、任意の指向特性のメインマイクロホンにおいて、高いエコー消去を実現することできる。また、本実施形態では適応フィルタ１つ分の演算量とすることができる。乗算部１０９では適応フィルタを用いずにエコーを推定するため、適応フィルタの学習前の初期状態における残留エコーを減らすことができる。本実施形態の構成は、特にマイクロホンとスピーカが非常に近い小型のハンズフリー装置の場合の性能向上を実現する。

＜変形例＞
本実施形態では、第二適応フィルタ部１０６を設けなくともよい（図４参照）。この場合、加算部１０８も設けなくともよく、処理Ｓ２，Ｓ３を省略してもよい。減算部１０７は、メインマイクロホン１０３の出力信号y₂(t)とエコー成分の推定値αy₁(t)とを受け取り、その差分y₂(t)-αy₁(t)を求め（Ｓ４）、誤差信号e(t)として出力する。

本実施形態では、サブマイクロホン１０４はスピーカ１０２に近い位置に配置され、メインマイクロホンはスピーカ１０２から遠い位置に配置されている。例えば、d1=1cm、d2=10cmとすると、α=0.1程度となり、近端話者１の音声成分に対する影響(メインマイクロホン１０３の出力信号y₂(t)に対する影響)はほとんどなくなる。ただし、サブマイクロホン１０４をスピーカ１０２から遠い位置に配置し、メインマイクロホンをスピーカ１０２に近い位置に配置してもよい。誤差信号e(t)=y₂(t)-(αy₁(t)+β(t))において、αが1以上となるため、得られる誤差信号e(t)の位相が逆になるが、エコーを消去する機能には影響はない。ただし、サブマイクロホン１０４の出力信号をノイズも含め増幅してしまうため、第一実施形態の配置のほうが望ましい。なお、d1とd2とが同程度の値の場合、αは1前後の値となり、メインマイクロホン１０３の出力信号y₂(t)の大小にかかわらず、誤差信号e(t)=y₂(t)-(αy₁(t)+β(t))が0前後の値となり、近端話者の音声が小さくなってしまう。そのため、d1とd2との比d1/d2が所定の値pよりも小さいか、または所定の値qよりも大きいことが望ましい。d1がd2の倍、または、d2がd1の倍程度であれば、近端話者の音声を聞き取ることができるため、p<0.5, p>2であることが望ましい。

＜第二実施形態＞
第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。

エコー消去装置１００は、第二適応フィルタ部１０６と、加算部１０８と、乗算部１０９と、減算部１０７とを含み、さらに、遅延部１１０を含む(図２参照)。

スピーカ１０２からメインマイクロホン１０３までの距離をd2から、スピーカ１０２からサブマイクロホン１０４までの距離d1を減算した距離を音が進む時間τだけ、サブマイクロホン１０４の出力を遅延させる機能を追加している。
τ=(d2-d1)/v
ただし、vは音速を表す。

＜遅延部１１０＞
遅延部１１０は、サブマイクロホン１０４の出力信号y₁(t)を受け取り、τ=(d2-d1)/vだけ遅延させて（Ｓ９、図３参照）出力する。よって、時刻tにおける遅延させた出力信号はy₂(t-τ)である。

＜効果＞
このような構成とすることで、第一実施形態と同様の効果を得ることができる。さらに、これにより時間差も合わせてから減算することができ、よりエコーの消去性能が高くなる。

なお、本実施形態では、サブマイクロホン１０４と乗算部１０９との間に遅延部１１０を配置しているが、乗算部１０９と加算部１０８との間に遅延部１１０を配置しても同様の効果を得ることができる。

＜第三実施形態＞
第二実施形態と異なる部分を中心に説明する。

図５は本実施形態に係るエコー消去装置の機能ブロック図を、図６はその処理フローの例を示す。

エコー消去装置１００は、第二適応フィルタ部１０６と、加算部１０８と、固定フィルタ部１１１と、減算部１０７とを含む。つまり、本実施形態に係るエコー消去装置１００は、第二実施形態に遅延部１１０と乗算部１０９を、ＦＩＲフィルタなどを用いてフィルタリングする固定フィルタ部１１１に置き換えた構成である。

スピーカ１０２の音の放射特性やメインマイクロホン１０３，サブマイクロホン１０４の特性差により、サブマイクロホン１０４とメインマイクロホン１０３に到達するエコーの直接音成分の周波数特性に差が出ることが想定される。サブマイクロホン１０４とメインマイクロホン１０３との間の、遅延時間差、振幅差、周波数特性の差を、実験やシミュレーションで求め、その特性差を固定フィルタ部１１１に設定し、固定フィルタ部１１１の出力をメインマイクロホン１０３の出力から減算する。

＜固定フィルタ部１１１＞
固定フィルタ部１１１は、サブマイクロホン１０４の出力信号y₁(t)を受け取り、出力信号y₁(t)に対して、スピーカ１０２からサブマイクロホン１０４までの伝達特性f_1,ωとスピーカ１０２からメインマイクロホン１０３までの伝達特性f_2,ωとに応じた係数α_ωを乗じてエコー成分の推定値を求め（Ｓ１１１）、出力する。なお、ωは周波数を表すインデックスであり、f_1,ωは周波数ωにおけるサブマイクロホン１０４の伝達特性を、f_2,ωは周波数ωにおけるメインマイクロホン１０３の伝達特性を表す。例えば、周波数ωにおける係数α_ωをα_ω=f_2,ω/f_1,ωとする。

例えば、周波数領域の係数(α₁, α₂, …,α_ω,…, α_Ω)を時間領域の係数(α(0), α(1,…, α(Ω-1))に変換して、出力信号y₁(t), y₁(t-1), …,y₁(t-Ω+1)に乗じ、総和を求め、エコー成分の推定値とする。つまり、時刻tにおけるエコー成分をb(t)とすると、
b(t)=Σα(m)y₁(t-m)
となる。

また、例えば、時間領域の出力信号y₁(t)を周波数領域の出力信号y₁(1),y₁(2),…,y₁(ω),…,y₁(Ω)に変換し、周波数領域の係数(α₁, α₂, …,α_ω,…, α_Ω)を周波数ω毎に乗じ、その乗算結果（積）y₁(ω)α_ωを時間領域の信号に変換してもよい。

時間領域の値を周波数領域の値に変更する方法としてはFFT(短時間フーリエ変換)等を用いることができ、周波数領域の値を時間領域の値に変更する方法としては対応する方法（例えばIFFT、逆短時間フーリエ変換)を用いればよい。

なお、係数(α₁, α₂, …,α_ω,…, α_Ω)(またはこれを時間領域の係数に変換したもの)は、実験やシミュレーションで予め求めておく。

＜効果＞
このような構成とすることで、遅延時間差、振幅差の差は、係数α_ωに組み込まれているため、第二実施形態と同様の効果を得ることができる。さらに、周波数特性の差も考慮することができるため、エコー直接音成分の推定精度があがり、エコー消去性能が向上する。

＜第四実施形態＞
第三実施形態と異なる部分を中心に説明する。

第三実施形態のメインマイクロホン１０３が、M個のマイクロホン１０３−ｍとビームフォーミング部１１２に置き換わったものである（図７参照）。ただし、m=1,2,…,Mであり、Mは2以上の整数の何れかである。

＜M個のマイクロホン１０３−ｍ及びビームフォーミング部１１２＞
ビームフォーミング部１１２は、M個のマイクロホン１０３−ｍの出力信号を受け取り、ビームフォーミング処理を行い、所定の方向に指向性を有する出力信号y₂(t)を求め、出力する。

このようにM個のマイクロホン１０３−ｍとビームフォーミング部１１２を用いることで、様々な指向性を形成することが可能である。このようなビームフォーミングと、本発明を組み合わせた場合は、出力信号y₂(t)とサブマイクロホン１０４の出力信号y₁(t)との間のエコーの直接音の遅延時間差、振幅差、周波数特性の差を、実験またはシミュレーションによりあらかじめ推定し、これに基づいて第三実施形態と同様に、固定フィルタのフィルタ係数を設定する。

これによりビームフォーミング技術との併用が可能となる。

なお、本実施形態のビームフォーミングは、マイクマイクロホンの出力を固定のフィルタ係数でフィルタリングし、その出力の総和をとったものを出力とする処理である。

＜変形例＞
本実施形態では、ビームフォーミング部１１２をエコー消去装置１００の一部としているが、エコー消去装置１００はビームフォーミング部１１２を含まなくともよく、ビームフォーミング処理後の信号を入力としてもよい。

第一実施形態や第二実施形態、その変形例と本実施形態とを組合せてもよい。

＜その他の変形例＞
本発明は上記の実施形態及び変形例に限定されるものではない。例えば、上述の各種の処理は、記載に従って時系列に実行されるのみならず、処理を実行する装置の処理能力あるいは必要に応じて並列的にあるいは個別に実行されてもよい。その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。

＜プログラム及び記録媒体＞
また、上記の実施形態及び変形例で説明した各装置における各種の処理機能をコンピュータによって実現してもよい。その場合、各装置が有すべき機能の処理内容はプログラムによって記述される。そして、このプログラムをコンピュータで実行することにより、上記各装置における各種の処理機能がコンピュータ上で実現される。

この処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。コンピュータで読み取り可能な記録媒体としては、例えば、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、半導体メモリ等どのようなものでもよい。

また、このプログラムの流通は、例えば、そのプログラムを記録したＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬型記録媒体を販売、譲渡、貸与等することによって行う。さらに、このプログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することにより、このプログラムを流通させてもよい。

このようなプログラムを実行するコンピュータは、例えば、まず、可搬型記録媒体に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、一旦、自己の記憶部に格納する。そして、処理の実行時、このコンピュータは、自己の記憶部に格納されたプログラムを読み取り、読み取ったプログラムに従った処理を実行する。また、このプログラムの別の実施形態として、コンピュータが可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することとしてもよい。さらに、このコンピュータにサーバコンピュータからプログラムが転送されるたびに、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することとしてもよい。また、サーバコンピュータから、このコンピュータへのプログラムの転送は行わず、その実行指示と結果取得のみによって処理機能を実現する、いわゆるＡＳＰ（Application Service Provider）型のサービスによって、上述の処理を実行する構成としてもよい。なお、プログラムには、電子計算機による処理の用に供する情報であってプログラムに準ずるもの（コンピュータに対する直接の指令ではないがコンピュータの処理を規定する性質を有するデータ等）を含むものとする。

また、コンピュータ上で所定のプログラムを実行させることにより、各装置を構成することとしたが、これらの処理内容の少なくとも一部をハードウェア的に実現することとしてもよい。

Claims

スピーカからサブマイクロホンまでの距離d1と前記スピーカからメインマイクロホンまでの距離d2とに応じた係数を前記サブマイクロホンの出力信号に乗じてエコー成分の推定値を求める乗算部と、
前記メインマイクロホンの出力信号から前記エコー成分の推定値を減じて誤差信号を求める減算部とを含む、
エコー消去装置。
請求項１のエコー消去装置であって、
前記距離d1と前記距離d2との差分に応じて前記サブマイクロホンの出力信号または前記エコー成分の推定値を遅延させる遅延部を含む、
エコー消去装置。
スピーカからサブマイクロホンまでの伝達特性と前記スピーカからメインマイクロホンまでの伝達特性とに応じた係数を前記サブマイクロホンの出力信号に乗じてエコー成分の推定値を求めるフィルタリング部と、
前記メインマイクロホンの出力信号から前記エコー成分の推定値を減じて誤差信号を求める減算部とを含む、
エコー消去装置。
請求項１から請求項３の何れかのエコー消去装置であって、
前記メインマイクロホンは、複数のマイクロホンとビームフォーミング部とからなり、
前記ビームフォーミング部は、前記複数のマイクロホンの出力信号を用いて、ビームフォーミング処理を行い、所定の方向に指向性を有する出力信号を求める、
エコー消去装置。
スピーカからサブマイクロホンまでの距離d1と前記スピーカからメインマイクロホンまでの距離d2とに応じた係数を前記サブマイクロホンの出力信号に乗じてエコー成分の推定値を求める乗算ステップと、
前記メインマイクロホンの出力信号から前記エコー成分の推定値を減じて誤差信号を求める減算ステップとを含む、
エコー消去方法。
スピーカからサブマイクロホンまでの伝達特性と前記スピーカからメインマイクロホンまでの伝達特性とに応じた係数を前記サブマイクロホンの出力信号に乗じてエコー成分の推定値を求めるフィルタリングステップと、
前記メインマイクロホンの出力信号から前記エコー成分の推定値を減じて誤差信号を求める減算ステップとを含む、
エコー消去方法。
請求項１から請求項４の何れかのエコー消去装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
請求項１から請求項４の何れかのエコー消去装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。