JP2017185295A - Electric Wheelchair - Google Patents

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教和 飯田
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an electric wheelchair which notifies a user of a fact that an inclination angle of the electric wheelchair approaches an angle at risk of falling.SOLUTION: An electric wheelchair comprises: an inclination angle detection unit 18 for detecting an inclination angle of a vehicle body; and a control unit 7 for notifying a user of a fact that the vehicle body is inclined with at least vibration among notation, vibration, and sound when the inclination angle exceeds a predetermined angle. An operation unit 6 has a display panel 62 on which the notation is displayed, and a steering part 61 which is located on the rear side of the display panel 62 and inputs a speed of the vehicle body. The control unit 7 has a vibration notification part 72 for vibrating at least one of the steering part 61, an armrest 15, and a backrest part 11. The control unit 7 has a sound notification part that sounds at least one of a speaker attached to the electric wheelchair and a portable terminal capable of communicating with the control unit 7.SELECTED DRAWING: Figure 8

Description

本発明は、電動車椅子に関し、特に電動車椅子が所定角度を超えて傾斜した場合にそのことを報知する機能を備えた電動車椅子に関する。   The present invention relates to an electric wheelchair, and more particularly to an electric wheelchair having a function of notifying that when the electric wheelchair is inclined beyond a predetermined angle.

電動車椅子は走行速度や傾斜角度を検出する機能を有するものがあり、安全な走行速度を保ったり、傾斜面をずり落ちて行かないようにしたりする制御が行われたりする。   Some electric wheelchairs have a function of detecting a traveling speed and an inclination angle, and control is performed such that a safe traveling speed is maintained or the inclined surface is not slipped down.

ところで、特許文献１には、車体の傾斜を感知するための傾斜計を備え、車体の搭乗者に移動体の存在を警告し、歩行者などの移動体には通行可能を音声によって報知する装置について開示されている。また、特許文献２には、車体の傾斜を的確に推定し、転倒の危険のある傾斜角度の場合は停止させる電動車椅子が開示されている。そして、特許文献３には、車体の傾斜を検知する角度センサーと、車体が所定角度に傾くと緊急警告音を発する非常用ブザー及び非常用警報ランプとを備える電動車椅子が開示されている。その他に、特許文献４には、車体が所定のロール角になると警報をならす電動車両が開示されている。   By the way, Patent Document 1 is provided with an inclinometer for sensing the inclination of the vehicle body, warns the passenger of the vehicle body of the existence of the moving body, and notifies the moving body such as a pedestrian by voice that the vehicle can pass. Is disclosed. Patent Document 2 discloses an electric wheelchair that accurately estimates the inclination of the vehicle body and stops the vehicle at an inclination angle that may cause a fall. Patent Document 3 discloses an electric wheelchair that includes an angle sensor that detects the inclination of the vehicle body, an emergency buzzer that emits an emergency warning sound and an emergency warning lamp when the vehicle body tilts to a predetermined angle. In addition, Patent Document 4 discloses an electric vehicle that gives an alarm when the vehicle body reaches a predetermined roll angle.

特開２０１２−８８１５号公報JP 2012-8815 A 特開２００３−１２１１０６号公報JP 2003-121106 A 特開平１１−１６９４０７号公報JP-A-11-169407 特開２００４−１２０８４３号公報JP 2004-120443 A

本発明は、上記状況に鑑みてなされたもので、転倒の危険のある傾斜に近づいた場合に、それを報知する電動車椅子を提供することを解決すべき課題とする。   This invention is made | formed in view of the said situation, and makes it the problem which should be solved to provide the electric wheelchair which alert | reports it when approaching the inclination which has the danger of falling.

上記課題を解決するための（１）の発明の構成上の特徴は、使用者が着座する着座部をもつ車体フレームと、
前記車体フレームに配置された電動ユニットと、
前記車体フレーム又は前記電動ユニットに回転可能に配設された駆動車輪と、
前記車体フレームの両側に配置されるアームレストと、
運転操縦用の操縦部と、
を具備する電動車椅子であって、
前記車体の傾斜角度を検出するための傾斜角検出部と、
前記傾斜角度が所定角度を超えた場合、表記、振動、及び音のうち少なくとも1つによって前記車体が傾斜していることを報知する制御部と、
を有することである。なお、表記とは、単に１つの警告ランプのような光源の点灯や点滅などを除いた文字、記号、絵、又は絵文字などが単一又は組み合わされて表示されることを示す。また、所定角度とは電動車椅子が前後方向及び左右方向に転倒する可能性のある角度よりも小さい角度である。 The structural feature of the invention of (1) for solving the above-mentioned problems is a vehicle body frame having a seating portion on which a user sits,
An electric unit disposed on the vehicle body frame;
A drive wheel rotatably disposed on the body frame or the electric unit;
Armrests arranged on both sides of the body frame;
A control section for driving operation,
An electric wheelchair comprising:
An inclination angle detector for detecting an inclination angle of the vehicle body;
When the tilt angle exceeds a predetermined angle, a control unit that notifies that the vehicle body is tilted by at least one of notation, vibration, and sound; and
It is to have. Note that the notation simply indicates that characters, symbols, pictures, pictograms, or the like other than lighting or blinking of a light source such as one warning lamp are displayed in a single or combination. The predetermined angle is an angle smaller than an angle at which the electric wheelchair may fall in the front-rear direction and the left-right direction.

（２）の発明は（１）の発明において、前記操縦部はパネルと内部から前記パネルに光をあてる光源部とを備え、
前記制御部は、前記光源を制御し、前記パネルに前記表記を浮かび上がらせる表記報知部を備えることである。 In the invention of (2), in the invention of (1), the control unit includes a panel and a light source unit that illuminates the panel from the inside,
The said control part is provided with the description alerting | reporting part which controls the said light source and makes the said description rise to the said panel.

（３）の発明は（１）又は（３）の発明において、前記操縦部は前記車体の速度及び旋回方向を入力するための操舵部を有し、
前記制御部は前記操舵部を振動させる振動報知部を有する
ことである。 In the invention of (3), in the invention of (1) or (3), the steering part has a steering part for inputting the speed and turning direction of the vehicle body,
The control unit includes a vibration notification unit that vibrates the steering unit.

（１）の発明においては、車体の傾斜角度が所定角度を超えた場合に、表記、振動、及び音のうち１つ以上を用いて、車体が傾斜していることを報知することができる。所定角度は車体が前後又は左右に傾斜することで転倒の危険性のある傾斜角度よりも小さい角度であり、主に使用者に車体の傾斜角度が大きくなっている状態であることを報知することが目的である。表記は上記したように、１つの警告ランプが点灯・点滅するのでなく、文字や記号などであるため、何を報知しているのか明確にでき、傾斜の危険度を絵や絵文字によって表記することでより明確に報知することも可能である。また、振動は単に振動するだけでなく、振動間隔や振動リズムによって傾斜の危険度や角度等の車体の状態を報知することも可能である。そのため、騒音で音声が聞こえにくい場合や何を警告しているのか不明確な場合にも使用者が車体の状態を認識しやすくなる。   In the invention of (1), when the inclination angle of the vehicle body exceeds a predetermined angle, it is possible to notify that the vehicle body is inclined by using one or more of the notation, vibration, and sound. The predetermined angle is smaller than the tilt angle at which the vehicle body tilts back and forth or left and right, and there is a risk of falling, and mainly informs the user that the vehicle body has a large tilt angle. Is the purpose. As described above, since one warning lamp is not lit or flashing, it is letters and symbols, so it is possible to clarify what is being reported, and indicate the risk of inclination with pictures and pictograms It is also possible to notify more clearly. In addition, the vibrations are not only vibrated, but it is also possible to notify the state of the vehicle body such as the risk of tilting and the angle by the vibration interval and vibration rhythm. This makes it easier for the user to recognize the state of the vehicle body even when it is difficult to hear sound due to noise or when it is unclear what is being warned.

（２）の発明においては、車体の傾斜角度が所定角度以下の場合はなにも表示されず、車体の傾斜角度が所定角度を超えた場合に運転操縦用の操作部に表記を浮かび上がらせるため、使用者の注意を引きやすく、報知の効果が高い。   In the invention of (2), nothing is displayed when the inclination angle of the vehicle body is equal to or smaller than a predetermined angle, and when the inclination angle of the vehicle body exceeds the predetermined angle, the notation is raised on the operation unit for driving and steering. It is easy to draw the user's attention and the effect of notification is high.

（３）の発明においては、運転操舵用の操舵部を振動させることで、操舵中に使用者が気づきやすい。また、表記と組み合わせることで、表記が見えにくい場合は振動で報知でき、振動に気付きにくい場合は表記で報知できる。あるいは、振動で操舵部（操縦部）への注意を引き、操舵部の近くに表記されていることに気付かせ、何を報知しているのかという連携も可能である。   In the invention of (3), the user can easily notice during steering by vibrating the steering part for driving steering. In combination with the notation, if the notation is difficult to see, it can be notified by vibration, and if it is difficult to notice the vibration, it can be notified by notation. Alternatively, it is possible to draw attention to the steering unit (control unit) by vibration, notice that it is written near the steering unit, and link what is being reported.

実施形態に係る電動車椅子の構成図である。It is a lineblock diagram of the electric wheelchair concerning an embodiment. 電動車椅子の一部背面図である。It is a partial rear view of an electric wheelchair. 実施形態１の電動車椅子の操縦部の表示パネルの通常状態を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the normal state of the display panel of the control part of the electric wheelchair of Embodiment 1. FIG. 実施形態１の電動車椅子の操縦部の表示パネルに注意喚起が表記された状態を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the state by which alerting was described by the display panel of the control part of the electric wheelchair of Embodiment 1. FIG. 実施形態１の電動車椅子の操縦部の内部の一部の構成を示す断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view illustrating a configuration of a part inside a control unit of the electric wheelchair according to the first embodiment. 実施形態１の電動車椅子の制御部の構成図である。It is a block diagram of the control part of the electric wheelchair of Embodiment 1. 実施形態２の電動車椅子の操縦部の操作レバーの構成を示す分解図である。It is an exploded view which shows the structure of the operation lever of the control part of the electric wheelchair of Embodiment 2. 実施形態２の電動車椅子の制御部の構成図である。It is a block diagram of the control part of the electric wheelchair of Embodiment 2. 実施形態３の電動車椅子の制御部の構成図である。It is a block diagram of the control part of the electric wheelchair of Embodiment 3.

本発明の代表的な実施形態を図１〜図９を参照して説明する。まず、電動車椅子の共通する構成について説明する。   A representative embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. First, a common configuration of the electric wheelchair will be described.

電動車椅子は、主に、骨格を構成する車体フレーム１０と、車体フレーム１０の左右に位置する駆動車輪２０とで構成されている。図１に示すように、車体フレーム１０は、乗員の背中を支える背もたれ部１１と、介助者が掴むグリップ１２と、運転操縦用の操縦部６と、乗員が着座する着座部１４と、乗員の肘を支えるアームレスト１５と、乗員が足を置くフットレスト１６と、補助輪１７とを備えている。乗員の顔が向かう方向を前方とする。乗員の顔が向かう方向と反対方向を後方とする。また、左方及び右方は、乗員の左右に対応し、乗員が着座部１４に着座していない図示においても、着座している場合と同じである。   The electric wheelchair is mainly composed of a body frame 10 constituting a skeleton and drive wheels 20 positioned on the left and right of the body frame 10. As shown in FIG. 1, the vehicle body frame 10 includes a backrest portion 11 that supports the back of the occupant, a grip 12 that is held by an assistant, a control portion 6 for driving operation, a seating portion 14 on which the occupant is seated, An armrest 15 that supports the elbow, a footrest 16 on which an occupant places his / her foot, and an auxiliary wheel 17 are provided. The direction in which the occupant's face is directed forward. The direction opposite to the direction in which the occupant's face faces is the rear. Further, the left side and the right side correspond to the left and right of the occupant, and are the same as in the case where the occupant is seated even in the illustration in which the occupant is not seated on the seat portion 14.

操縦部６は、図２に示すように、電動車椅子の右側前方に配置される。なお、操縦部６は左側前方に位置するものもあり、乗員の利き手や使いやすい方に配置することができる。   As shown in FIG. 2, the control unit 6 is disposed in front of the right side of the electric wheelchair. In addition, there exists a thing which is located in the left front, and the control part 6 can be arrange | positioned in a passenger | crew's dominant hand or the direction which is easy to use.

図１に戻って、駆動車輪２０は、車体フレーム１０に回転可能に設けられており、補助輪１７の径よりも大きい径をもつ。駆動車輪２０は、これらを回転駆動させる駆動手段(電動ユニット)３０が連結されている。電動モータ（図略）をもち減速機構（図略）を介して駆動車輪２０を回転・駆動する駆動手段３０は、左右に位置する駆動車輪２０の間に位置し、操縦部６により制御部（図略）を介して駆動・制御される。また、駆動手段３０は、背もたれ部１１の裏側（乗員が背中を当接できる面の反対側）のポケット部４０に装着された電源バッテリ５０又は、背もたれ部１１の裏側に設けたバッテリホルダ４１に装着されたバッテリ５１から電力の供給を受ける（図１及び図２参照）。補助輪１７は、前後方向において駆動車輪２０とフットレスト１６との間に位置する。   Returning to FIG. 1, the drive wheel 20 is rotatably provided on the body frame 10 and has a diameter larger than the diameter of the auxiliary wheel 17. The drive wheel 20 is connected to a drive means (electric unit) 30 for rotationally driving them. A drive means 30 having an electric motor (not shown) and rotating and driving the drive wheels 20 via a speed reduction mechanism (not shown) is located between the drive wheels 20 located on the left and right sides. Driven and controlled via (not shown). Further, the driving means 30 is attached to the power battery 50 mounted in the pocket portion 40 on the back side of the backrest portion 11 (opposite the surface on which the occupant can contact the back) or the battery holder 41 provided on the backside of the backrest portion 11. Power is supplied from the attached battery 51 (see FIGS. 1 and 2). The auxiliary wheel 17 is located between the drive wheel 20 and the footrest 16 in the front-rear direction.

操縦部６の操作レバー（操舵部）６１は、本体部６０の上面を覆う表示パネル６２の後方側に位置し、傾動可能なレバー状の部材で、その根元がゴム製ブーツ６３によって覆われている。乗員が操作レバー６１を前方に傾動させることで前方、後方に傾動させることで後方、左右に傾動させることでその場で旋回をし、左右に傾動させながら前後方向に傾動させること（斜め方向に傾動させること）で対応した方向に曲がりながら走行する。走行の速度は、操作レバー６１の傾動具合（傾斜具合）によって調整することができる。   An operation lever (steering unit) 61 of the control unit 6 is located on the rear side of the display panel 62 that covers the upper surface of the main body unit 60, and is a tiltable lever-like member whose base is covered with a rubber boot 63. Yes. When the occupant tilts the control lever 61 forward, it tilts forward, backward, tilts backward, left and right, turns on the spot, and tilts back and forth while tilting left and right (in the diagonal direction). Drive while turning in the corresponding direction. The traveling speed can be adjusted by the tilting condition (tilting condition) of the operation lever 61.

（実施形態１）
本実施形態１の電動車椅子の操縦部６は、図３に示すように表示パネル６２の前方側からバッテリ表示部６２１、スピード表示部６２２、電源ボタン６２３、ホーンボタン６２４、及びスピード調整ボタン（６２５、６２６）が配置されている。スピード調整ボタンは、減速ボタン６２５と加速ボタン６２６とが左右に分かれて配置されている。スピード調整ボタンは、前進及び後進のそれぞれの最高速度を調整することができる。なお、前進の最高速度は６ｋｍ／ｈ、後進の最高速度は３ｋｍ／ｈを超えた速度には設定できない。 (Embodiment 1)
As shown in FIG. 3, the steering unit 6 of the electric wheelchair of Embodiment 1 includes a battery display unit 621, a speed display unit 622, a power button 623, a horn button 624, and a speed adjustment button (625) from the front side of the display panel 62. 626) is arranged. As for the speed adjustment button, a deceleration button 625 and an acceleration button 626 are arranged separately on the left and right. The speed adjustment button can adjust the maximum speed of each of forward and reverse. The maximum forward speed cannot be set to 6 km / h, and the maximum reverse speed cannot be set to a speed exceeding 3 km / h.

そして、表示パネル６２には、スピード調整ボタン（６２５、６２６）と操作レバー６１との間に表記部６２７が配置されており、所定条件（後述）によって図４に示す表記が表れる。表記としては、単に１つの警告ランプのような光源の点灯や点滅などを除いた文字、記号、絵、又は絵文字などが単一又は組み合わされて表示されることを示す。   In the display panel 62, a notation 627 is disposed between the speed adjustment buttons (625, 626) and the operation lever 61, and the notation shown in FIG. 4 appears according to predetermined conditions (described later). The notation simply indicates that characters, symbols, pictures, pictograms, or the like other than lighting or blinking of a light source such as one warning lamp are displayed as a single or a combination.

表記部６２７は、図５に示すような構成によって所定条件によって文字が表示される。まず、表示パネル６２は、上記した表示部やボタン以外（６２ｂ）が暗く（例えば黒色）、光を透過しにくい。そして、表記部６２７の表記部分は透明（６２ｔ）になっている。本実施形態１の場合、「傾斜注意」の文字をかたどった部分が透明である。そして、本体部６０内部の基板６０１に、ＬＥＤ（光源）６４が配置されている。ＬＥＤ６４は、表示パネル６２の透明部分６２ｔの下方に適宜複数配置されている。ＬＥＤ６４が発光した際の色としては、赤やオレンジが好ましい。また、表示パネル６２の裏面（本体部６０内部側）の暗い部分６２ｂには、光遮断部材６０２が固定されている。表示パネル６２は、透明部分以外６２ｂに暗い色の素材を採用する他に、パネル６２の表面又は裏面に暗い色の材料を塗布したり、暗い色のシールを貼ったりする構成でも良い。その場合、本体部６０内部の光遮断部材６０２を省略することもできる。   The notation unit 627 displays characters according to predetermined conditions with the configuration shown in FIG. First, the display panel 62 is dark (for example, black) except for the display unit and buttons described above (62b), and hardly transmits light. And the description part of the description part 627 is transparent (62t). In the case of the first embodiment, a portion shaped like a character of “attention to tilt” is transparent. An LED (light source) 64 is arranged on the substrate 601 inside the main body 60. A plurality of LEDs 64 are appropriately arranged below the transparent portion 62 t of the display panel 62. The color when the LED 64 emits light is preferably red or orange. Further, a light blocking member 602 is fixed to a dark portion 62b on the back surface (inside the main body 60) of the display panel 62. The display panel 62 may adopt a configuration in which a dark color material is applied to the front or back surface of the panel 62 or a dark color sticker is pasted in addition to adopting a dark color material for the portion 62b other than the transparent portion. In that case, the light blocking member 602 inside the main body 60 can be omitted.

表記部６２７は、所定条件を満たしていない通常状態では、透明部分６２ｔの内容が見えにくく、所定条件を満たした場合だけ表記が浮き上がるように表示されることで、使用者の注意を引きやすい。そのため、表示パネル６２、特に透明部分６２ｔに光を拡散させるものを塗布や貼るなどが考えられる。また、表記を浮かび上がらせるＬＥＤ６４は、白熱電球などの他の電球や光ファイバーなどを採用することもできる。   In the normal state where the predetermined condition is not satisfied, the notation portion 627 makes it difficult to see the content of the transparent portion 62t, and the notation is displayed so as to be lifted only when the predetermined condition is satisfied. Therefore, it is conceivable to apply or paste a material that diffuses light to the display panel 62, particularly the transparent portion 62t. Further, as the LED 64 for raising the notation, another light bulb such as an incandescent light bulb, an optical fiber, or the like can be adopted.

制御部７は、図６に示すように、電動車椅子に備わっているジャイロセンサ（傾斜角検出部）１８から電動車椅子の傾斜角度あるいは傾斜角度を算出するのに必要は物理量を取得する。制御部７は、取得した傾斜角度が所定角度を超えている場合に操縦部６のＬＥＤ６４を光らせる指示を出力する表記報知部７１を有する。所定角度は、電動車椅子が傾斜することで転倒する危険性のある角度よりも小さい。そのため、所定角度としては、例えば表記部６２７に表示された際に、電動車椅子が移動したり、使用者の体制が変わることで重心が移動したりすることで、電動車椅子が転倒する可能性の低い角度が望ましい。   As shown in FIG. 6, the control unit 7 acquires a physical quantity necessary to calculate the inclination angle or the inclination angle of the electric wheelchair from the gyro sensor (inclination angle detection unit) 18 provided in the electric wheelchair. The control unit 7 includes a notifying / notifying unit 71 that outputs an instruction to light the LED 64 of the control unit 6 when the acquired inclination angle exceeds a predetermined angle. The predetermined angle is smaller than an angle at which there is a risk of falling when the electric wheelchair is inclined. Therefore, as the predetermined angle, for example, when displayed on the notation unit 627, the electric wheelchair may move, or the center of gravity may move due to a change in the user's system. A low angle is desirable.

また、表記報知部７１は、傾斜角度に合わせてＬＥＤ６４の点滅間隔を変えたり、点灯する色を変えたりするなどの制御を設定することもできる。   In addition, the notifying / notifying unit 71 can also set control such as changing the blinking interval of the LED 64 or changing the color to be lit in accordance with the inclination angle.

本実施形態１の電動車椅子によれば、車体の傾斜角度が所定角度を超えた場合に、表記部６２７に「傾斜注意」が浮かび上がり、使用者に現在の電動車椅子の状態が転倒する傾斜角度に近いことを明確に知らせることができる。表記部６２７は、車体の傾斜角度が所定角度以下の通常状態では暗く、表示される内容も見えにくいため、表示された際は注意を向けられやすく、まわりの騒音がうるさい場合であっても注意を喚起しやすい。   According to the electric wheelchair of the first embodiment, when the inclination angle of the vehicle body exceeds a predetermined angle, the “inclination warning” appears on the notation unit 627, and the inclination angle at which the current state of the electric wheelchair falls over to the user It is possible to clearly notify that it is close to. The notation unit 627 is dark in a normal state where the vehicle body tilt angle is equal to or smaller than a predetermined angle, and the displayed content is difficult to see. Therefore, attention is easily given when displayed, and even when the surrounding noise is noisy It is easy to arouse.

（実施形態２）
本実施形態２の電動車椅子は、基本的な構成は実施形態１の電動車椅子と同じ構成及び作用効果を有する。以下では、異なる構成を中心に説明していく。 (Embodiment 2)
The basic configuration of the electric wheelchair according to the second embodiment is the same as that of the electric wheelchair according to the first embodiment. Below, it demonstrates focusing on a different structure.

本実施形態２の電動車椅子の操縦部６には、図７に示すように本体部６０内部で操作レバー６１の下にバイブレータ６５が配置されている。制御部７は、図８に示すように、電動車椅子の傾斜角度が所定角度を超えている場合に、バイブレータ６５を駆動させる振動報知部７２を有する。振動報知部７２は、電動車椅子の傾斜角度が所定角度以下になるまでバイブレータ６５を振動させ続けたり、振動と振動しない間欠とを組み合わせたリズムを周期的に繰り返させたりする。また、振動報知部７２は、傾斜角度の程度に合わせて振動のリズムを変えるなどの制御を設定することもできる。   In the steering unit 6 of the electric wheelchair of the second embodiment, a vibrator 65 is disposed below the operation lever 61 inside the main body 60 as shown in FIG. As shown in FIG. 8, the control unit 7 includes a vibration notification unit 72 that drives the vibrator 65 when the tilt angle of the electric wheelchair exceeds a predetermined angle. The vibration notification unit 72 continues to vibrate the vibrator 65 until the tilt angle of the electric wheelchair becomes a predetermined angle or less, or periodically repeats a rhythm combining vibration and intermittent non-vibration. In addition, the vibration notification unit 72 can set control such as changing the rhythm of vibration according to the degree of the tilt angle.

本実施形態２の電動車椅子によれば、車体の傾斜角度が所定角度を超えた場合に、バイブレータ６５が駆動し、操作レバー６１が振動するため、電動車椅子が転倒する傾斜角度に近いことを使用者に知らせることができる。そのため、まわりの騒音がうるさい場合であっても使用者が操縦のために握るなどしている操作レバー６１が振動するため、注意を喚起しやすい。なお、本願では電動車椅子の傾斜角度についての注意を喚起することを目的としているが、その他に注意喚起することがある場合は、振動の長さやリズムなどによって何を報知するのか使い分けることも考えられる。   According to the electric wheelchair of the second embodiment, when the inclination angle of the vehicle body exceeds a predetermined angle, the vibrator 65 is driven and the operation lever 61 vibrates, so that the electric wheelchair is close to the inclination angle at which the electric wheelchair falls. Can be informed. Therefore, even when the surrounding noise is noisy, the operation lever 61 that the user grips for steering vibrates, so that attention is likely to be drawn. The purpose of this application is to call attention to the tilt angle of the electric wheelchair, but if there are other warnings, it may be possible to use different information depending on the length or rhythm of vibration. .

（実施形態３）
本実施形態３の電動車椅子は、基本的な構成は実施形態１又は実施形態２の電動車椅子と同じ構成及び作用効果を有する。以下では、異なる構成を中心に説明していく。 (Embodiment 3)
The basic configuration of the electric wheelchair according to the third embodiment is the same as that of the electric wheelchair according to the first or second embodiment. Below, it demonstrates focusing on a different structure.

本実施形態３の電動車椅子の操縦部６は、表示パネル６２に表記部６２７が配置されており、本体部６０内部にＬＥＤ６４と操作レバー６１の下にバイブレータ６５とが配置されている。制御部７は、図９に示すように、電動車椅子の傾斜角度が所定角度を超えている場合に、ＬＥＤ６４を光らせる指示を出力する表記報知部７１とバイブレータ６５を駆動させる振動報知部７２とを有する。   In the control unit 6 of the electric wheelchair according to the third embodiment, a notation unit 627 is disposed on the display panel 62, and an LED 64 and a vibrator 65 are disposed below the operation lever 61 inside the main body 60. As shown in FIG. 9, the control unit 7 includes a notifying unit 71 that outputs an instruction to light the LED 64 and a vibration notifying unit 72 that drives the vibrator 65 when the tilt angle of the electric wheelchair exceeds a predetermined angle. Have.

本実施形態３の電動車椅子によれば、車体の傾斜角度が所定角度を超えた場合に、操縦部６の表示パネル６２に「傾斜注意」と浮かび上がり、且つバイブレータ６５が駆動して操作レバー６１が振動するため、使用者に電動車椅子が転倒する傾斜角度に近いことを明確に知らせることができる。使用者は走行する先や周りを見ながら電動車椅子を操作し、表示パネル６２を凝視し続けて電動車椅子を操作していないため、操作レバー６１が振動することで使用者の注意が操縦部６に向かう。そして、表示パネル６２に通常は光っていない部分が光っていたり、表示されていない表記が浮かび上がっていたりすることに気がつく、という流れも考えられる。よって、表示パネル６２への注意の内容を表示することと操作レバー６１を振動させることとを組み合わせることで、より報知性を高めることができる。   According to the electric wheelchair of the third embodiment, when the tilt angle of the vehicle body exceeds a predetermined angle, the display panel 62 of the control unit 6 comes up with “caution to tilt”, and the vibrator 65 is driven to operate the operation lever 61. Therefore, it is possible to clearly inform the user that the electric wheelchair is close to the inclination angle at which the electric wheelchair falls. Since the user operates the electric wheelchair while looking at the driving destination and surroundings, and does not operate the electric wheelchair by continuously staring at the display panel 62, the user's attention is caused by the vibration of the operation lever 61. Head for. Then, a flow may be considered in which a portion that is not normally illuminated on the display panel 62 is illuminated, or a notation that is not displayed is noticed. Therefore, it is possible to further improve the notification property by combining displaying the content of the caution on the display panel 62 and vibrating the operation lever 61.

（実施形態４）
本実施形態４の電動車椅子は、基本的な構成は実施形態１〜３の電動車椅子と同じ構成及び作用効果を有する。以下では、異なる構成を中心に説明していく。 (Embodiment 4)
The basic configuration of the electric wheelchair according to the fourth embodiment is the same as that of the electric wheelchair according to the first to third embodiments. Below, it demonstrates focusing on a different structure.

本実施形態４の電動車椅子は、スピーカー（図示略）を有する。そして、制御部は、実施形態１〜３の制御部７の構成に音報知部を有する。音報知部は、電動車椅子の傾斜角度が所定角度を超えている場合に、その旨等を音声又は単なる音をスピーカーから発生させる。   The electric wheelchair of the fourth embodiment has a speaker (not shown). And a control part has a sound alerting | reporting part in the structure of the control part 7 of Embodiment 1-3. When the inclination angle of the electric wheelchair exceeds a predetermined angle, the sound notification unit generates a sound or simple sound from the speaker.

（その他の実施形態）
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、電動車椅子の傾斜角度の検出は、３軸のジャイロセンサに限られず、２軸あるいは１軸のジャイロセンサとその他の物理量を検出できるセンサーとの組み合わせでも良い。その他の物理量としては加速度、左右の駆動車輪２０の角速度などがある。 (Other embodiments)
The preferred embodiment of the present invention has been described above, but the present invention is not limited to the above embodiment. For example, the detection of the tilt angle of the electric wheelchair is not limited to a three-axis gyro sensor, and may be a combination of a two-axis or one-axis gyro sensor and a sensor capable of detecting other physical quantities. Other physical quantities include acceleration and angular velocity of the left and right drive wheels 20.

また、表記は「傾斜注意」の文字だけに限定されず、数字、記号、絵、絵文字を組み合わせて、傾斜度合いを表示するなども可能である。   In addition, the notation is not limited to the characters of “tilt attention”, and it is possible to display the degree of inclination by combining numbers, symbols, pictures, and pictographs.

また、振動させる場合は、操作レバー６１に限定されず、アームレスト１５や背もたれ部１１などを振動させることも可能であり、それらを１つ以上組み合わせることも可能である。   Moreover, when vibrating, it is not limited to the operation lever 61, The armrest 15, the backrest part 11, etc. can also be vibrated, and it is also possible to combine one or more of them.

その他に、実施形態４の電動車椅子は、音報知部が注意を喚起するための音をスピーカーから発生させることに限定されない。例えば、電動車椅子の構成要素ではない携帯電話やスマートフォンなどに、音報知部から電話をかけたり、メールを送信したりすることで、携帯電話やスマートフォンなどを鳴らす又は振動させることも考えられる。   In addition, the electric wheelchair of the fourth embodiment is not limited to generating sound from the speaker for the sound notification unit to call attention. For example, it may be possible to ring or vibrate a mobile phone or a smartphone by making a call from a sound notification unit or sending an e-mail to a mobile phone or a smartphone that is not a component of an electric wheelchair.

本発明は、電動式の車椅子、個人用乗物等に代表されるパーソナルビークルに利用することができる。車椅子の傾斜が転倒する傾斜角度の前に報知することで転倒の危険性を低減できる。   The present invention can be used for personal vehicles represented by electric wheelchairs, personal vehicles and the like. The risk of falling can be reduced by informing before the tilting angle at which the wheelchair tilts.

１０：車体フレーム、１１：背もたれ部、１２：グリップ、１３：操縦装置、
１４：着座部、１５：アームレスト、１６：フットレスト、１７：補助輪、
１８：ジャイロセンサ（傾斜角検出部）、
２０：駆動車輪、３０：駆動手段（電動ユニット）、４０：ポケット部、
４１：バッテリホルダ、５０：電源バッテリ、５１：バッテリ、
６：操縦部、６０：本体部、６０１：基板、６０２：光遮断部材、
６１：操作レバー（操舵部）、６２：表示パネル、６２１：バッテリ表示部、
６２２：スピード表示部、電源ボタン６２３、６２４：ホーン、６２５：減速ボタン、
６２６：加速ボタン、６２７：表記部、６３：ゴム製ブーツ、６４：ＬＥＤ、
６５：バイブレータ、
７：制御部、７１：表記報知部、７２：振動報知部。 10: body frame, 11: backrest, 12: grip, 13: control device,
14: Seating part, 15: Armrest, 16: Footrest, 17: Auxiliary wheel,
18: Gyro sensor (inclination angle detector),
20: Drive wheel, 30: Drive means (electric unit), 40: Pocket part,
41: battery holder, 50: power battery, 51: battery,
6: Steering unit, 60: Main body, 601: Substrate, 602: Light blocking member,
61: Operation lever (steering unit), 62: Display panel, 621: Battery display unit,
622: Speed display section, power button 623, 624: horn, 625: deceleration button,
626: acceleration button, 627: notation, 63: rubber boot, 64: LED,
65: Vibrator,
7: Control unit, 71: Notation notification unit, 72: Vibration notification unit.

本発明は、電動車椅子に関し、特に電動車椅子が所定角度を超えて傾斜した場合にそのことを報知する機能を備えた電動車椅子に関する。   The present invention relates to an electric wheelchair, and more particularly to an electric wheelchair having a function of notifying that when the electric wheelchair is inclined beyond a predetermined angle.

電動車椅子は走行速度や傾斜角度を検出する機能を有するものがあり、安全な走行速度を保ったり、傾斜面をずり落ちて行かないようにしたりする制御が行われたりする。   Some electric wheelchairs have a function of detecting a traveling speed and an inclination angle, and control is performed such that a safe traveling speed is maintained or the inclined surface is not slipped down.

ところで、特許文献１には、車体の傾斜を感知するための傾斜計を備え、車体の搭乗者に移動体の存在を警告し、歩行者などの移動体には通行可能を音声によって報知する装置について開示されている。また、特許文献２には、車体の傾斜を的確に推定し、転倒の危険のある傾斜角度の場合は停止させる電動車椅子が開示されている。そして、特許文献３には、車体の傾斜を検知する角度センサーと、車体が所定角度に傾くと緊急警告音を発する非常用ブザー及び非常用警報ランプとを備える電動車椅子が開示されている。その他に、特許文献４には、車体が所定のロール角になると警報をならす電動車両が開示されている。   By the way, Patent Document 1 is provided with an inclinometer for sensing the inclination of the vehicle body, warns the passenger of the vehicle body of the existence of the moving body, and notifies the moving body such as a pedestrian by voice that the vehicle can pass. Is disclosed. Patent Document 2 discloses an electric wheelchair that accurately estimates the inclination of the vehicle body and stops the vehicle at an inclination angle that may cause a fall. Patent Document 3 discloses an electric wheelchair that includes an angle sensor that detects the inclination of the vehicle body, an emergency buzzer that emits an emergency warning sound and an emergency warning lamp when the vehicle body tilts to a predetermined angle. In addition, Patent Document 4 discloses an electric vehicle that gives an alarm when the vehicle body reaches a predetermined roll angle.

特開２０１２−８８１５号公報JP 2012-8815 A 特開２００３−１２１１０６号公報JP 2003-121106 A 特開平１１−１６９４０７号公報JP-A-11-169407 特開２００４−１２０８４３号公報JP 2004-120443 A

本発明は、上記状況に鑑みてなされたもので、転倒の危険のある傾斜に近づいた場合に、それを報知する電動車椅子を提供することを解決すべき課題とする。   This invention is made | formed in view of the said situation, and makes it the problem which should be solved to provide the electric wheelchair which alert | reports it when approaching the inclination which has the danger of falling.

上記課題を解決するための（１）の発明の構成上の特徴は、使用者が着座する着座部をもつ車体フレームと、
前記車体フレームに配置された電動ユニットと、
前記車体フレーム又は前記電動ユニットに回転可能に配設された駆動車輪と、
前記車体フレームの両側に配置されるアームレストと、
運転操縦用の操縦部と、
前記使用者が前記着座部に着座した際に前記使用者の背中を支える前記車体フレームに配置された背もたれ部と、
を具備する電動車椅子であって、
前記電動車椅子の車体の傾斜角度を検出するための傾斜角検出部と、
前記傾斜角度が所定角度を超えた場合、表記、振動、及び音のうち少なくとも振動によって前記車体が傾斜していることを報知する制御部と、を有し、
前記操縦部は、前記表記が表れる表示パネルと、前記表示パネルの後方側に位置するとともに前記車体の速度を入力する操舵部と、を有し、
前記制御部は前記操舵部、前記アームレスト、及び前記背もたれ部のうち少なくとも１つを振動させる振動報知部を有し、
且つ、以下の（Ａ）〜（Ｃ）の構成を有することである。
（Ａ）前記所定角度は前記電動車椅子が傾斜することで前記使用者が転倒する危険性のある角度よりも小さい、
（Ｂ）前記表記が表れる表記部は前記表示パネルに配置されるスピード表示部と前記操舵部との間に配置される、
（Ｃ）前記制御部は前記電動車椅子に取り付けられるスピーカー及び前記制御部と通信可能な携帯型端末のうち少なくともどちらか一方を鳴らす音報知部を有する。 The structural feature of the invention of (1) for solving the above-mentioned problems is a vehicle body frame having a seating portion on which a user sits,
An electric unit disposed on the vehicle body frame;
A drive wheel rotatably disposed on the body frame or the electric unit;
Armrests arranged on both sides of the body frame;
A control section for driving operation,
A backrest disposed on the body frame that supports the back of the user when the user is seated on the seat;
An electric wheelchair comprising:
An inclination angle detection unit for detecting the inclination angle of the vehicle body of the electric wheelchair;
If the tilt angle exceeds a predetermined angle, notation, vibration, and by at least the vibration of sound have a, and a control unit for notifying that the vehicle body is inclined,
The steering unit has a display panel on which the notation is displayed, and a steering unit that is located on the rear side of the display panel and inputs the speed of the vehicle body,
The control unit includes a vibration notification unit that vibrates at least one of the steering unit, the armrest, and the backrest unit,
And it is having the structure of the following (A)-(C).
(A) The predetermined angle is smaller than an angle at which the user may fall due to the electric wheelchair tilting.
(B) The notation part where the notation appears is arranged between the speed display part and the steering part arranged on the display panel.
(C) The control unit includes a sound notification unit that sounds at least one of a speaker attached to the electric wheelchair and a portable terminal communicable with the control unit.

上記課題を解決するための（２）の発明の構成上の特徴は、使用者が着座する着座部をもつ車体フレームと、
前記車体フレームに配置された電動ユニットと、
前記車体フレーム又は前記電動ユニットに回転可能に配設された駆動車輪と、
前記車体フレームの両側に配置されるアームレストと、
運転操縦用の操縦部と、
前記使用者が前記着座部に着座した際に前記使用者の背中を支える前記車体フレームに配置された背もたれ部と、
を具備する電動車椅子であって、
前記電動車椅子の車体の傾斜角度を検出するための傾斜角検出部と、
前記傾斜角度が所定角度を超えた場合、表記、振動、及び音のうち少なくとも振動によって前記車体が傾斜していることを報知する制御部と、を有し、
前記操縦部は、前記表記が表れる表示パネルと、前記表示パネルの後方側に位置するとともに前記車体の速度を入力する操舵部と、を有し、
前記制御部は前記操舵部、前記アームレスト、及び前記背もたれ部のうち少なくとも１つを振動させる振動報知部を有し、
且つ、以下の（Ａ）〜（Ｃ）のうち少なくとも１つの構成を有することである。
（Ａ）前記所定角度は前記電動車椅子が傾斜することで前記使用者が転倒する危険性のある角度よりも小さい、
（Ｂ）前記表記が表れる表記部は前記表示パネルに配置されるスピード表示部と前記操舵部との間に配置される、
（Ｃ）前記制御部は前記電動車椅子に取り付けられるスピーカー及び前記制御部と通信可能な携帯型端末のうち少なくともどちらか一方を鳴らす音報知部を有する。 The structural feature of the invention of (2) for solving the above-mentioned problems is a vehicle body frame having a seating portion on which a user is seated,
An electric unit disposed on the vehicle body frame;
A drive wheel rotatably disposed on the body frame or the electric unit;
Armrests arranged on both sides of the body frame;
A control section for driving operation,
A backrest disposed on the body frame that supports the back of the user when the user is seated on the seat;
An electric wheelchair comprising:
An inclination angle detection unit for detecting the inclination angle of the vehicle body of the electric wheelchair;
If the tilt angle exceeds a predetermined angle, notation, vibration, and by at least the vibration of sound have a, and a control unit for notifying that the vehicle body is inclined,
The steering unit has a display panel on which the notation is displayed, and a steering unit that is located on the rear side of the display panel and inputs the speed of the vehicle body,
The control unit includes a vibration notification unit that vibrates at least one of the steering unit, the armrest, and the backrest unit,
And it has at least 1 structure among the following (A)-(C).
(A) The predetermined angle is smaller than an angle at which the user may fall due to the electric wheelchair tilting.
(B) The notation part where the notation appears is arranged between the speed display part and the steering part arranged on the display panel.
(C) The control unit includes a sound notification unit that sounds at least one of a speaker attached to the electric wheelchair and a portable terminal communicable with the control unit.

本願発明においては、車体の傾斜角度が所定角度を超えた場合に、表記、振動、及び音のうち１つ以上を用いて、車体が傾斜していることを報知することができる。所定角度は車体が前後又は左右に傾斜することで転倒の危険性のある傾斜角度よりも小さい角度であり、主に使用者に車体の傾斜角度が大きくなっている状態であることを報知することが目的である。表記は上記したように、１つの警告ランプが点灯・点滅するのでなく、文字や記号などであるため、何を報知しているのか明確にでき、傾斜の危険度を絵や絵文字によって表記することでより明確に報知することも可能である。また、振動は単に振動するだけでなく、振動間隔や振動リズムによって傾斜の危険度や角度等の車体の状態を報知することも可能である。そのため、騒音で音声が聞こえにくい場合や何を警告しているのか不明確な場合にも使用者が車体の状態を認識しやすくなる。   In the present invention, when the inclination angle of the vehicle body exceeds a predetermined angle, it is possible to notify that the vehicle body is inclined by using one or more of the notation, vibration, and sound. The predetermined angle is smaller than the tilt angle at which the vehicle body tilts back and forth or left and right, and there is a risk of falling, and mainly informs the user that the vehicle body has a large tilt angle. Is the purpose. As described above, since one warning lamp is not lit or flashing, it is letters and symbols, so it is possible to clarify what is being reported, and indicate the risk of inclination with pictures and pictograms It is also possible to notify more clearly. In addition, the vibrations are not only vibrated, but it is also possible to notify the state of the vehicle body such as the risk of tilting and the angle by the vibration interval and vibration rhythm. This makes it easier for the user to recognize the state of the vehicle body even when it is difficult to hear sound due to noise or when it is unclear what is being warned.

また、車体の傾斜角度が所定角度以下の場合はなにも表示されず、車体の傾斜角度が所定角度を超えた場合に運転操縦用の操作部に表記を浮かび上がらせるため、使用者の注意を引きやすく、報知の効果が高い。   In addition, nothing is displayed when the tilt angle of the vehicle body is less than or equal to a predetermined angle, and when the tilt angle of the vehicle body exceeds the predetermined angle, the notation appears on the operation section for driving operation. It is easy to pull, and the effect of notification is high.

また、運転操舵用の操舵部を振動させることで、操舵中に使用者が気づきやすい。また、表記と組み合わせることで、表記が見えにくい場合は振動で報知でき、振動に気付きにくい場合は表記で報知できる。あるいは、振動で操舵部（操縦部）への注意を引き、操舵部の近くに表記されていることに気付かせ、何を報知しているのかという連携も可能である。   Further, by vibrating the steering portion for driving steering, the user can easily notice during steering. In combination with the notation, if the notation is difficult to see, it can be notified by vibration, and if it is difficult to notice the vibration, it can be notified by notation. Alternatively, it is possible to draw attention to the steering unit (control unit) by vibration, notice that it is written near the steering unit, and link what is being reported.

実施形態に係る電動車椅子の構成図である。It is a lineblock diagram of the electric wheelchair concerning an embodiment. 電動車椅子の一部背面図である。It is a partial rear view of an electric wheelchair. 実施形態１の電動車椅子の操縦部の表示パネルの通常状態を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the normal state of the display panel of the control part of the electric wheelchair of Embodiment 1. FIG. 実施形態１の電動車椅子の操縦部の表示パネルに注意喚起が表記された状態を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the state by which alerting was described by the display panel of the control part of the electric wheelchair of Embodiment 1. FIG. 実施形態１の電動車椅子の操縦部の内部の一部の構成を示す断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view illustrating a configuration of a part inside a control unit of the electric wheelchair according to the first embodiment. 実施形態１の電動車椅子の制御部の構成図である。It is a block diagram of the control part of the electric wheelchair of Embodiment 1. 実施形態２の電動車椅子の操縦部の操作レバーの構成を示す分解図である。It is an exploded view which shows the structure of the operation lever of the control part of the electric wheelchair of Embodiment 2. 実施形態２の電動車椅子の制御部の構成図である。It is a block diagram of the control part of the electric wheelchair of Embodiment 2. 実施形態３の電動車椅子の制御部の構成図である。It is a block diagram of the control part of the electric wheelchair of Embodiment 3.

本発明の代表的な実施形態を図１〜図９を参照して説明する。まず、電動車椅子の共通する構成について説明する。   A representative embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. First, a common configuration of the electric wheelchair will be described.

電動車椅子は、主に、骨格を構成する車体フレーム１０と、車体フレーム１０の左右に位置する駆動車輪２０とで構成されている。図１に示すように、車体フレーム１０は、乗員の背中を支える背もたれ部１１と、介助者が掴むグリップ１２と、運転操縦用の操縦部６と、乗員が着座する着座部１４と、乗員の肘を支えるアームレスト１５と、乗員が足を置くフットレスト１６と、補助輪１７とを備えている。乗員の顔が向かう方向を前方とする。乗員の顔が向かう方向と反対方向を後方とする。また、左方及び右方は、乗員の左右に対応し、乗員が着座部１４に着座していない図示においても、着座している場合と同じである。   The electric wheelchair is mainly composed of a body frame 10 constituting a skeleton and drive wheels 20 positioned on the left and right of the body frame 10. As shown in FIG. 1, the vehicle body frame 10 includes a backrest portion 11 that supports the back of the occupant, a grip 12 that is held by an assistant, a control portion 6 for driving operation, a seating portion 14 on which the occupant is seated, An armrest 15 that supports the elbow, a footrest 16 on which an occupant places his / her foot, and an auxiliary wheel 17 are provided. The direction in which the occupant's face is directed forward. The direction opposite to the direction in which the occupant's face faces is the rear. Further, the left side and the right side correspond to the left and right of the occupant, and are the same as in the case where the occupant is seated even in the illustration in which the occupant is not seated on the seat portion 14.

操縦部６は、図２に示すように、電動車椅子の右側前方に配置される。なお、操縦部６は左側前方に位置するものもあり、乗員の利き手や使いやすい方に配置することができる。   As shown in FIG. 2, the control unit 6 is disposed in front of the right side of the electric wheelchair. In addition, there exists a thing which is located in the left front, and the control part 6 can be arrange | positioned in a passenger | crew's dominant hand or the direction which is easy to use.

図１に戻って、駆動車輪２０は、車体フレーム１０に回転可能に設けられており、補助輪１７の径よりも大きい径をもつ。駆動車輪２０は、これらを回転駆動させる駆動手段(電動ユニット)３０が連結されている。電動モータ（図略）をもち減速機構（図略）を介して駆動車輪２０を回転・駆動する駆動手段３０は、左右に位置する駆動車輪２０の間に位置し、操縦部６により制御部（図略）を介して駆動・制御される。また、駆動手段３０は、背もたれ部１１の裏側（乗員が背中を当接できる面の反対側）のポケット部４０に装着された電源バッテリ５０又は、背もたれ部１１の裏側に設けたバッテリホルダ４１に装着されたバッテリ５１から電力の供給を受ける（図１及び図２参照）。補助輪１７は、前後方向において駆動車輪２０とフットレスト１６との間に位置する。   Returning to FIG. 1, the drive wheel 20 is rotatably provided on the body frame 10 and has a diameter larger than the diameter of the auxiliary wheel 17. The drive wheel 20 is connected to a drive means (electric unit) 30 for rotationally driving them. A drive means 30 having an electric motor (not shown) and rotating and driving the drive wheels 20 via a speed reduction mechanism (not shown) is located between the drive wheels 20 located on the left and right sides. Driven and controlled via (not shown). Further, the driving means 30 is attached to the power battery 50 mounted in the pocket portion 40 on the back side of the backrest portion 11 (opposite the surface on which the occupant can contact the back) or the battery holder 41 provided on the backside of the backrest portion 11. Power is supplied from the attached battery 51 (see FIGS. 1 and 2). The auxiliary wheel 17 is located between the drive wheel 20 and the footrest 16 in the front-rear direction.

操縦部６の操作レバー（操舵部）６１は、本体部６０の上面を覆う表示パネル６２の後方側に位置し、傾動可能なレバー状の部材で、その根元がゴム製ブーツ６３によって覆われている。乗員が操作レバー６１を前方に傾動させることで前方、後方に傾動させることで後方、左右に傾動させることでその場で旋回をし、左右に傾動させながら前後方向に傾動させること（斜め方向に傾動させること）で対応した方向に曲がりながら走行する。走行の速度は、操作レバー６１の傾動具合（傾斜具合）によって調整することができる。   An operation lever (steering unit) 61 of the control unit 6 is located on the rear side of the display panel 62 that covers the upper surface of the main body unit 60, and is a tiltable lever-like member whose base is covered with a rubber boot 63. Yes. When the occupant tilts the control lever 61 forward, it tilts forward, backward, tilts backward, left and right, turns on the spot, and tilts back and forth while tilting left and right (in the diagonal direction). Drive while turning in the corresponding direction. The traveling speed can be adjusted by the tilting condition (tilting condition) of the operation lever 61.

（実施形態１）
本実施形態１の電動車椅子の操縦部６は、図３に示すように表示パネル６２の前方側からバッテリ表示部６２１、スピード表示部６２２、電源ボタン６２３、ホーンボタン６２４、及びスピード調整ボタン（６２５、６２６）が配置されている。スピード調整ボタンは、減速ボタン６２５と加速ボタン６２６とが左右に分かれて配置されている。スピード調整ボタンは、前進及び後進のそれぞれの最高速度を調整することができる。なお、前進の最高速度は６ｋｍ／ｈ、後進の最高速度は３ｋｍ／ｈを超えた速度には設定できない。 (Embodiment 1)
As shown in FIG. 3, the steering unit 6 of the electric wheelchair of Embodiment 1 includes a battery display unit 621, a speed display unit 622, a power button 623, a horn button 624, and a speed adjustment button (625) from the front side of the display panel 62. 626) is arranged. As for the speed adjustment button, a deceleration button 625 and an acceleration button 626 are arranged separately on the left and right. The speed adjustment button can adjust the maximum speed of each of forward and reverse. The maximum forward speed cannot be set to 6 km / h, and the maximum reverse speed cannot be set to a speed exceeding 3 km / h.

そして、表示パネル６２には、スピード調整ボタン（６２５、６２６）と操作レバー６１との間に表記部６２７が配置されており、所定条件（後述）によって図４に示す表記が表れる。表記としては、単に１つの警告ランプのような光源の点灯や点滅などを除いた文字、記号、絵、又は絵文字などが単一又は組み合わされて表示されることを示す。   In the display panel 62, a notation 627 is disposed between the speed adjustment buttons (625, 626) and the operation lever 61, and the notation shown in FIG. 4 appears according to predetermined conditions (described later). The notation simply indicates that characters, symbols, pictures, pictograms, or the like other than lighting or blinking of a light source such as one warning lamp are displayed as a single or a combination.

表記部６２７は、図５に示すような構成によって所定条件によって文字が表示される。まず、表示パネル６２は、上記した表記部やボタン以外（６２ｂ）が暗く（例えば黒色）、光を透過しにくい。そして、表記部６２７の表記部分は透明（６２ｔ）になっている。本実施形態１の場合、「傾斜注意」の文字をかたどった部分が透明である。そして、本体部６０内部の基板６０１に、ＬＥＤ（光源）６４が配置されている。ＬＥＤ６４は、表示パネル６２の透明部分６２ｔの下方に適宜複数配置されている。ＬＥＤ６４が発光した際の色としては、赤やオレンジが好ましい。また、表示パネル６２の裏面（本体部６０内部側）の暗い部分６２ｂには、光遮断部材６０２が固定されている。表示パネル６２は、透明部分以外６２ｂに暗い色の素材を採用する他に、パネル６２の表面又は裏面に暗い色の材料を塗布したり、暗い色のシールを貼ったりする構成でも良い。その場合、本体部６０内部の光遮断部材６０２を省略することもできる。   The notation unit 627 displays characters according to predetermined conditions with the configuration shown in FIG. First, the display panel 62 is dark (for example, black) except for the above-described notation and buttons (62b) and hardly transmits light. And the description part of the description part 627 is transparent (62t). In the case of the first embodiment, a portion shaped like a character of “attention to tilt” is transparent. An LED (light source) 64 is arranged on the substrate 601 inside the main body 60. A plurality of LEDs 64 are appropriately arranged below the transparent portion 62 t of the display panel 62. The color when the LED 64 emits light is preferably red or orange. Further, a light blocking member 602 is fixed to a dark portion 62b on the back surface (inside the main body 60) of the display panel 62. The display panel 62 may adopt a configuration in which a dark color material is applied to the front or back surface of the panel 62 or a dark color sticker is pasted in addition to adopting a dark color material for the portion 62b other than the transparent portion. In that case, the light blocking member 602 inside the main body 60 can be omitted.

表記部６２７は、所定条件を満たしていない通常状態では、透明部分６２ｔの内容が見えにくく、所定条件を満たした場合だけ表記が浮き上がるように表示されることで、使用者の注意を引きやすい。そのため、表示パネル６２、特に透明部分６２ｔに光を拡散させるものを塗布や貼るなどが考えられる。また、表記を浮かび上がらせるＬＥＤ６４は、白熱電球などの他の電球や光ファイバーなどを採用することもできる。   In the normal state where the predetermined condition is not satisfied, the notation portion 627 makes it difficult to see the content of the transparent portion 62t, and the notation is displayed so as to be lifted only when the predetermined condition is satisfied. Therefore, it is conceivable to apply or paste a material that diffuses light to the display panel 62, particularly the transparent portion 62t. Further, as the LED 64 for raising the notation, another light bulb such as an incandescent light bulb, an optical fiber, or the like can be adopted.

制御部７は、図６に示すように、電動車椅子に備わっているジャイロセンサ（傾斜角検出部）１８から電動車椅子の傾斜角度あるいは傾斜角度を算出するのに必要は物理量を取得する。制御部７は、取得した傾斜角度が所定角度を超えている場合に操縦部６のＬＥＤ６４を光らせる指示を出力する表記報知部７１を有する。所定角度は、電動車椅子が傾斜することで転倒する危険性のある角度よりも小さい。そのため、所定角度としては、例えば表記部６２７に表示された際に、電動車椅子が移動したり、使用者の体制が変わることで重心が移動したりすることで、電動車椅子が転倒する可能性の低い角度が望ましい。   As shown in FIG. 6, the control unit 7 acquires a physical quantity necessary to calculate the inclination angle or the inclination angle of the electric wheelchair from the gyro sensor (inclination angle detection unit) 18 provided in the electric wheelchair. The control unit 7 includes a notifying / notifying unit 71 that outputs an instruction to light the LED 64 of the control unit 6 when the acquired inclination angle exceeds a predetermined angle. The predetermined angle is smaller than an angle at which there is a risk of falling when the electric wheelchair is inclined. Therefore, as the predetermined angle, for example, when displayed on the notation unit 627, the electric wheelchair may move, or the center of gravity may move due to a change in the user's system. A low angle is desirable.

また、表記報知部７１は、傾斜角度に合わせてＬＥＤ６４の点滅間隔を変えたり、点灯する色を変えたりするなどの制御を設定することもできる。   In addition, the notifying / notifying unit 71 can also set control such as changing the blinking interval of the LED 64 or changing the color to be lit in accordance with the inclination angle.

本実施形態１の電動車椅子によれば、車体の傾斜角度が所定角度を超えた場合に、表記部６２７に「傾斜注意」が浮かび上がり、使用者に現在の電動車椅子の状態が転倒する傾斜角度に近いことを明確に知らせることができる。表記部６２７は、車体の傾斜角度が所定角度以下の通常状態では暗く、表示される内容も見えにくいため、表示された際は注意を向けられやすく、まわりの騒音がうるさい場合であっても注意を喚起しやすい。   According to the electric wheelchair of the first embodiment, when the inclination angle of the vehicle body exceeds a predetermined angle, the “inclination warning” appears on the notation unit 627, and the inclination angle at which the current state of the electric wheelchair falls over to the user It is possible to clearly notify that it is close to. The notation unit 627 is dark in a normal state where the vehicle body tilt angle is equal to or smaller than a predetermined angle, and the displayed content is difficult to see. Therefore, attention is easily given when displayed, and even when the surrounding noise is noisy It is easy to arouse.

（実施形態２）
本実施形態２の電動車椅子は、基本的な構成は実施形態１の電動車椅子と同じ構成及び作用効果を有する。以下では、異なる構成を中心に説明していく。 (Embodiment 2)
The basic configuration of the electric wheelchair according to the second embodiment is the same as that of the electric wheelchair according to the first embodiment. Below, it demonstrates focusing on a different structure.

本実施形態２の電動車椅子の操縦部６には、図７に示すように本体部６０内部で操作レバー６１の下にバイブレータ６５が配置されている。制御部７は、図８に示すように、電動車椅子の傾斜角度が所定角度を超えている場合に、バイブレータ６５を駆動させる振動報知部７２を有する。振動報知部７２は、電動車椅子の傾斜角度が所定角度以下になるまでバイブレータ６５を振動させ続けたり、振動と振動しない間欠とを組み合わせたリズムを周期的に繰り返させたりする。また、振動報知部７２は、傾斜角度の程度に合わせて振動のリズムを変えるなどの制御を設定することもできる。   In the steering unit 6 of the electric wheelchair of the second embodiment, a vibrator 65 is disposed below the operation lever 61 inside the main body 60 as shown in FIG. As shown in FIG. 8, the control unit 7 includes a vibration notification unit 72 that drives the vibrator 65 when the tilt angle of the electric wheelchair exceeds a predetermined angle. The vibration notification unit 72 continues to vibrate the vibrator 65 until the tilt angle of the electric wheelchair becomes a predetermined angle or less, or periodically repeats a rhythm combining vibration and intermittent non-vibration. In addition, the vibration notification unit 72 can set control such as changing the rhythm of vibration according to the degree of the tilt angle.

本実施形態２の電動車椅子によれば、車体の傾斜角度が所定角度を超えた場合に、バイブレータ６５が駆動し、操作レバー６１が振動するため、電動車椅子が転倒する傾斜角度に近いことを使用者に知らせることができる。そのため、まわりの騒音がうるさい場合であっても使用者が操縦のために握るなどしている操作レバー６１が振動するため、注意を喚起しやすい。なお、本願では電動車椅子の傾斜角度についての注意を喚起することを目的としているが、その他に注意喚起することがある場合は、振動の長さやリズムなどによって何を報知するのか使い分けることも考えられる。   According to the electric wheelchair of the second embodiment, when the inclination angle of the vehicle body exceeds a predetermined angle, the vibrator 65 is driven and the operation lever 61 vibrates, so that the electric wheelchair is close to the inclination angle at which the electric wheelchair falls. Can be informed. Therefore, even when the surrounding noise is noisy, the operation lever 61 that the user grips for steering vibrates, so that attention is likely to be drawn. The purpose of this application is to call attention to the tilt angle of the electric wheelchair, but if there are other warnings, it may be possible to use different information depending on the length or rhythm of vibration. .

（実施形態３）
本実施形態３の電動車椅子は、基本的な構成は実施形態１又は実施形態２の電動車椅子と同じ構成及び作用効果を有する。以下では、異なる構成を中心に説明していく。 (Embodiment 3)
The basic configuration of the electric wheelchair according to the third embodiment is the same as that of the electric wheelchair according to the first or second embodiment. Below, it demonstrates focusing on a different structure.

本実施形態３の電動車椅子の操縦部６は、表示パネル６２に表記部６２７が配置されており、本体部６０内部にＬＥＤ６４と操作レバー６１の下にバイブレータ６５とが配置されている。制御部７は、図９に示すように、電動車椅子の傾斜角度が所定角度を超えている場合に、ＬＥＤ６４を光らせる指示を出力する表記報知部７１とバイブレータ６５を駆動させる振動報知部７２とを有する。   In the control unit 6 of the electric wheelchair according to the third embodiment, a notation unit 627 is disposed on the display panel 62, and an LED 64 and a vibrator 65 are disposed below the operation lever 61 inside the main body 60. As shown in FIG. 9, the control unit 7 includes a notifying unit 71 that outputs an instruction to light the LED 64 and a vibration notifying unit 72 that drives the vibrator 65 when the tilt angle of the electric wheelchair exceeds a predetermined angle. Have.

本実施形態３の電動車椅子によれば、車体の傾斜角度が所定角度を超えた場合に、操縦部６の表示パネル６２に「傾斜注意」と浮かび上がり、且つバイブレータ６５が駆動して操作レバー６１が振動するため、使用者に電動車椅子が転倒する傾斜角度に近いことを明確に知らせることができる。使用者は走行する先や周りを見ながら電動車椅子を操作し、表示パネル６２を凝視し続けて電動車椅子を操作していないため、操作レバー６１が振動することで使用者の注意が操縦部６に向かう。そして、表示パネル６２に通常は光っていない部分が光っていたり、表示されていない表記が浮かび上がっていたりすることに気がつく、という流れも考えられる。よって、表示パネル６２への注意の内容を表示することと操作レバー６１を振動させることとを組み合わせることで、より報知性を高めることができる。   According to the electric wheelchair of the third embodiment, when the tilt angle of the vehicle body exceeds a predetermined angle, the display panel 62 of the control unit 6 comes up with “caution to tilt”, and the vibrator 65 is driven to operate the operation lever 61. Therefore, it is possible to clearly inform the user that the electric wheelchair is close to the inclination angle at which the electric wheelchair falls. Since the user operates the electric wheelchair while looking at the driving destination and surroundings, and does not operate the electric wheelchair by continuously staring at the display panel 62, the user's attention is caused by the vibration of the operation lever 61. Head for. Then, a flow may be considered in which a portion that is not normally illuminated on the display panel 62 is illuminated, or a notation that is not displayed is noticed. Therefore, it is possible to further improve the notification property by combining displaying the content of the caution on the display panel 62 and vibrating the operation lever 61.

（実施形態４）
本実施形態４の電動車椅子は、基本的な構成は実施形態１〜３の電動車椅子と同じ構成及び作用効果を有する。以下では、異なる構成を中心に説明していく。 (Embodiment 4)
The basic configuration of the electric wheelchair according to the fourth embodiment is the same as that of the electric wheelchair according to the first to third embodiments. Below, it demonstrates focusing on a different structure.

本実施形態４の電動車椅子は、スピーカー（図示略）を有する。そして、制御部は、実施形態１〜３の制御部７の構成に音報知部を有する。音報知部は、電動車椅子の傾斜角度が所定角度を超えている場合に、その旨等を音声又は単なる音をスピーカーから発生させる。   The electric wheelchair of the fourth embodiment has a speaker (not shown). And a control part has a sound alerting | reporting part in the structure of the control part 7 of Embodiment 1-3. When the inclination angle of the electric wheelchair exceeds a predetermined angle, the sound notification unit generates a sound or simple sound from the speaker.

（その他の実施形態）
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、電動車椅子の傾斜角度の検出は、３軸のジャイロセンサに限られず、２軸あるいは１軸のジャイロセンサとその他の物理量を検出できるセンサーとの組み合わせでも良い。その他の物理量としては加速度、左右の駆動車輪２０の角速度などがある。 (Other embodiments)
The preferred embodiment of the present invention has been described above, but the present invention is not limited to the above embodiment. For example, the detection of the tilt angle of the electric wheelchair is not limited to a three-axis gyro sensor, and may be a combination of a two-axis or one-axis gyro sensor and a sensor capable of detecting other physical quantities. Other physical quantities include acceleration and angular velocity of the left and right drive wheels 20.

また、表記は「傾斜注意」の文字だけに限定されず、数字、記号、絵、絵文字を組み合わせて、傾斜度合いを表示するなども可能である。   In addition, the notation is not limited to the characters of “tilt attention”, and it is possible to display the degree of inclination by combining numbers, symbols, pictures, and pictographs.

また、振動させる場合は、操作レバー６１に限定されず、アームレスト１５や背もたれ部１１などを振動させることも可能であり、それらを１つ以上組み合わせることも可能である。   Moreover, when vibrating, it is not limited to the operation lever 61, The armrest 15, the backrest part 11, etc. can also be vibrated, and it is also possible to combine one or more of them.

その他に、実施形態４の電動車椅子は、音報知部が注意を喚起するための音をスピーカーから発生させることに限定されない。例えば、電動車椅子の構成要素ではない携帯電話やスマートフォンなどに、音報知部から電話をかけたり、メールを送信したりすることで、携帯電話やスマートフォンなどを鳴らす又は振動させることも考えられる。   In addition, the electric wheelchair of the fourth embodiment is not limited to generating sound from the speaker for the sound notification unit to call attention. For example, it may be possible to ring or vibrate a mobile phone or a smartphone by making a call from a sound notification unit or sending an e-mail to a mobile phone or a smartphone that is not a component of an electric wheelchair.

本発明は、電動式の車椅子、個人用乗物等に代表されるパーソナルビークルに利用することができる。車椅子の傾斜が転倒する傾斜角度の前に報知することで転倒の危険性を低減できる。   The present invention can be used for personal vehicles represented by electric wheelchairs, personal vehicles and the like. The risk of falling can be reduced by informing before the tilting angle at which the wheelchair tilts.

１０：車体フレーム、１１：背もたれ部、１２：グリップ、１３：操縦装置、
１４：着座部、１５：アームレスト、１６：フットレスト、１７：補助輪、
１８：ジャイロセンサ（傾斜角検出部）、
２０：駆動車輪、３０：駆動手段（電動ユニット）、４０：ポケット部、
４１：バッテリホルダ、５０：電源バッテリ、５１：バッテリ、
６：操縦部、６０：本体部、６０１：基板、６０２：光遮断部材、
６１：操作レバー（操舵部）、６２：表示パネル、６２１：バッテリ表示部、
６２２：スピード表示部、電源ボタン６２３、６２４：ホーン、６２５：減速ボタン、
６２６：加速ボタン、６２７：表記部、６３：ゴム製ブーツ、６４：ＬＥＤ、
６５：バイブレータ、
７：制御部、７１：表記報知部、７２：振動報知部。 10: body frame, 11: backrest, 12: grip, 13: control device,
14: Seating part, 15: Armrest, 16: Footrest, 17: Auxiliary wheel,
18: Gyro sensor (inclination angle detector),
20: Drive wheel, 30: Drive means (electric unit), 40: Pocket part,
41: battery holder, 50: power battery, 51: battery,
6: Steering unit, 60: Main body, 601: Substrate, 602: Light blocking member,
61: Operation lever (steering unit), 62: Display panel, 621: Battery display unit,
622: Speed display section, power button 623, 624: horn, 625: deceleration button,
626: acceleration button, 627: notation, 63: rubber boot, 64: LED,
65: Vibrator,
7: Control unit, 71: Notation notification unit, 72: Vibration notification unit.

Claims (3)

使用者が着座する着座部をもつ車体フレームと、
前記車体フレームに配置された電動ユニットと、
前記車体フレーム又は前記電動ユニットに回転可能に配設された駆動車輪と、
前記車体フレームの両側に配置されるアームレストと、
運転操縦用の操縦部と、
を具備する電動車椅子であって、
前記車体の傾斜角度を検出するための傾斜角検出部と、
前記傾斜角度が所定角度を超えた場合、表記、振動、及び音のうち少なくとも1つによって前記車体が傾斜していることを報知する制御部と、
を有する、電動車椅子。 A vehicle body frame having a seating portion on which a user is seated;
An electric unit disposed on the vehicle body frame;
A drive wheel rotatably disposed on the body frame or the electric unit;
Armrests arranged on both sides of the body frame;
A control section for driving operation,
An electric wheelchair comprising:
An inclination angle detector for detecting an inclination angle of the vehicle body;
When the tilt angle exceeds a predetermined angle, a control unit that notifies that the vehicle body is tilted by at least one of notation, vibration, and sound; and
Having an electric wheelchair. 前記操縦部はパネルと内部から前記パネルに光をあてる光源部とを有し、
前記制御部は、前記光源を制御し、前記パネルに前記表記を浮かび上がらせる表記報知部を有する、請求項１に記載の電動車椅子。 The control unit has a panel and a light source unit that shines light on the panel from the inside,
The electric wheelchair according to claim 1, wherein the control unit includes a notation notification unit that controls the light source and causes the notation to appear on the panel. 前記操縦部は前記車体の速度及び旋回方向を入力するための操舵部を有し、
前記制御部は前記操舵部を振動させる振動報知部を有する、請求項１又は２に記載の電動車椅子。 The steering unit has a steering unit for inputting the speed and turning direction of the vehicle body,
The electric wheelchair according to claim 1, wherein the control unit includes a vibration notification unit that vibrates the steering unit.
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