JP2017183587A - Component loading machine - Google Patents
Component loading machine Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017183587A JP2017183587A JP2016070581A JP2016070581A JP2017183587A JP 2017183587 A JP2017183587 A JP 2017183587A JP 2016070581 A JP2016070581 A JP 2016070581A JP 2016070581 A JP2016070581 A JP 2016070581A JP 2017183587 A JP2017183587 A JP 2017183587A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- display
- mounting machine
- component mounting
- work
- worker
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 12
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 16
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 8
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 7
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 4
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 3
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 3
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 3
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 230000010485 coping Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 1
Abstract
Description
本発明は、表示器を備え、作業者への作業支援情報を、その表示器に表示する部品装着機に関する。 The present invention relates to a component mounting machine that includes a display and displays work support information for an operator on the display.
回路基板に電子部品を装着する部品装着機は、表示器（モニタ）を有し、その表示器に作業支援情報を表示することで、作業者の作業を遅滞無く進行させている。その場合、部品装着機に対して作業を行う作業者の位置は、その作業内容に関連して変化する。しかし一般に、部品装着機の表示器は固定配置されており、作業者の各作業位置から常に視認しやすい状態にあるとは限らない。 A component mounting machine that mounts electronic components on a circuit board has a display (monitor), and displays work support information on the display, thereby allowing the operator's work to proceed without delay. In that case, the position of the worker who performs work on the component mounting machine changes in relation to the work content. However, in general, the display device of the component mounting machine is fixedly arranged and is not always in a state where it is easily visible from each work position of the worker.
このような表示器の視認性を改善する先行技術として、例えば、特許文献１がある。特許文献１によれば、セル方式で作業者が製品を製造する複数の組み立て装置において、作業支援情報の表示や作業の開始・終了を入力する１台の表示機器（モニタ）と、このモニタの位置を複数の組み立て装置間で移動制御するモニタ位置制御機器とから成り、当該作業エリアで行う作業の手順、および作業機毎に予め定義された位置データを登録・管理しておき、作業の開始が入力されると、上記データに基づいてモニタ画面の位置、角度等を装置間で移動、変更する。 As a prior art for improving the visibility of such a display, for example, there is Patent Document 1. According to Patent Document 1, in a plurality of assembling apparatuses in which a worker manufactures a product by a cell method, one display device (monitor) for inputting display of work support information and start / end of work, and the monitor It consists of a monitor position control device that moves and controls the position between multiple assembly devices. Registers and manages the work procedures to be performed in the work area and position data predefined for each work machine, and starts work. Is input, the position, angle and the like of the monitor screen are moved and changed between apparatuses based on the above data.
ところで実際に作業を行う作業者位置は、１台の部品装着機においても、作業内容によって変化すると共に、作業者の趣向によっても変化する。また作業者の身長も様々である。このように、装置毎に固定されたモニタ位置では、各種条件によってさまざまに変化する作業者（の顔の）位置にモニタが正対せず、視認しづらい場合がある。 By the way, the position of the worker who actually performs the work changes depending on the work content and also changes depending on the preference of the worker even in one component mounting machine. Also, the height of the workers varies. As described above, in the monitor position fixed for each apparatus, the monitor may not face the worker (face) position that varies depending on various conditions, and it may be difficult to visually recognize the monitor position.
本発明は、以上の課題を鑑みてなされたものであり、部品装着機に対する作業者作業時のモニタの視認性を向上することを目的としている。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to improve the visibility of a monitor during worker work on a component mounting machine.
以上の課題を解決するために、本発明に係る部品装着機は、表示器と、部品装着機に対して作業を行う作業者の位置を認識する認識手段と、認識手段が認識した作業者位置に正対するように少なくとも表示器の位置及び向きの何れか一方を変更する表示器移動手段とを有することを特徴とする。 In order to solve the above problems, a component mounting machine according to the present invention includes a display, a recognition unit for recognizing a position of an operator who performs work on the component mounting unit, and a worker position recognized by the recognition unit. And a display moving means for changing at least one of the position and the orientation of the display so as to face each other.
さらに本発明において、表示器の移動を開始させる移動開始信号を入力する入力手段を有し、移動開始信号が入力されたときに認識手段に作業者位置を認識させ、認識結果に基づいて表示器移動手段に表示器の向きを変更、もしくは表示器を移動させる制御手段を有してもよい。 Furthermore, in the present invention, there is provided an input means for inputting a movement start signal for starting the movement of the display, and when the movement start signal is input, the recognition means recognizes the worker position, and the display is based on the recognition result. You may have a control means to change the direction of a display to a moving means, or to move a display.
上記入力手段は、表示器の設けられた操作キーであってよい。あるいは、部品装着機で発生した該部品装着機の異常の発生、もしくはオペレータコールの発生を通知する通知部であっても良い。また、認識手段を人感センサとし、表示器移動手段は、前記人感センサにより認識した作業者の顔部の位置に表示器を正対させるように移動してもよい。 The input means may be an operation key provided with a display. Alternatively, it may be a notification unit for notifying the occurrence of an abnormality of the component mounting machine that has occurred in the component mounting machine or the occurrence of an operator call. Further, the recognition means may be a human sensor, and the display moving means may move so that the display faces the position of the operator's face recognized by the human sensor.
本発明の部品装着機によれば、作業者の位置を認識して、その認識した作業者位置に正対するように表示器の向きまたは位置を変更するので、各種条件によってさまざまに変化する作業者位置に、表示器が正対し得る。よって、その表示器に表示される作業支援情報を容易に視認できるため、作業者の作業を遅滞無く進行させることが出来る。 According to the component mounting machine of the present invention, since the orientation or position of the display is changed so as to directly face the recognized worker position, the worker varies depending on various conditions. The indicator can face the position. Therefore, since the work support information displayed on the display can be easily visually recognized, the work of the worker can be advanced without delay.
さらに移動開始信号を入力する入力手段を有し、移動開始信号が入力されたときに表示器の移動を行わせるようにすれば、無用なときに表示機の移動が発生することが無い。 Furthermore, if an input means for inputting a movement start signal is provided and the display is moved when the movement start signal is input, the display does not move when it is not used.
また、入力手段を表示器の設けられた操作キーとすれば、作業者が作業位置に移動した後に任意のタイミングで表示器の移動を開始でき、表示器の変更位置を柔軟に調整できる。あるいは入力手段を前期部品装着機で発生した該部品装着機の異常の発生、もしくはオペレータコールの発生を通知する通知部とすれば、作業が必要なときに自動的に変更できる。 Further, if the input means is an operation key provided with a display, the movement of the display can be started at an arbitrary timing after the operator has moved to the work position, and the change position of the display can be adjusted flexibly. Alternatively, if the input means is a notifying unit for notifying the occurrence of an abnormality of the component mounting machine generated in the previous part mounting machine or the occurrence of an operator call, it can be automatically changed when work is required.
また、認識手段を人感センサとし、人感センサにより認識した作業者の顔部の位置に表示器を正対させるようにすれば、作業者の身長、姿勢に合わせて表示器を移動できる。その結果、その表示器に表示される作業支援情報を容易に視認できるため、作業者の作業を遅滞無く進行させることが出来る。 Further, if the recognition means is a human sensor, and the display device faces the position of the worker's face recognized by the human sensor, the display device can be moved according to the height and posture of the worker. As a result, the work support information displayed on the display can be easily visually recognized, so that the work of the worker can be advanced without delay.
以下、実施例の部品装着機１０について説明する。 図１および図２に、本発明の実施例の部品装着機１０を示す。図１は、部品装着機１０の斜視図であり、図２は、上部カバーを取り除いた状態での部品装着機１０を上方からの視点において示した概略平面図である。部品装着機１０は、回路基板１２に対して電子回路部品（以下、「電子部品」と略す）の装着作業を行うものであり、回路基板１２を搬送する搬送装置１４と、回路基板に対して電子部品を装着する作業ヘッド１６と、その作業ヘッド１６を移動させる移動装置１８と、電子部品を供給する１対の供給装置２０，２２とを備えている。 Hereinafter, the component mounting machine 10 of an Example is demonstrated. 1 and 2 show a component mounting machine 10 according to an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a perspective view of the component mounting machine 10, and FIG. 2 is a schematic plan view showing the component mounting machine 10 with the top cover removed, as seen from above. The component mounting machine 10 performs an operation of mounting an electronic circuit component (hereinafter abbreviated as “electronic component”) on the circuit board 12. The component mounting machine 10 transports the circuit board 12 to the circuit board 12. A work head 16 for mounting an electronic component, a moving device 18 for moving the work head 16, and a pair of supply devices 20 and 22 for supplying the electronic component are provided.
搬送装置１４は、１対のコンベアベルト２４を有しており、それら１対のコンベアベルト２４を電磁モータ（図３参照）２６によって周回させることで、コンベアベルト２４に支持される回路基板１２を搬送する構造とされている。また、搬送装置１４は、基板保持装置３２を有しており、所定の位置（図２での回路基板１２が図示されている位置）において回路基板１２を固定的に保持する構造とされている。なお、本実施例では、搬送装置１４による回路基板１２の搬送方向（図２における左右方向）をＸ軸方向とし、その方向に直角な方向をＹ軸方向と称し、説明を行う。 The transport device 14 has a pair of conveyor belts 24, and the circuit board 12 supported by the conveyor belt 24 is made to circulate around the pair of conveyor belts 24 by an electromagnetic motor (see FIG. 3). It is structured to convey. Further, the transfer device 14 includes a substrate holding device 32, and is configured to hold the circuit board 12 fixedly at a predetermined position (a position where the circuit board 12 in FIG. 2 is illustrated). . In the present embodiment, the transport direction of the circuit board 12 by the transport device 14 (the left-right direction in FIG. 2) is referred to as the X-axis direction, and the direction perpendicular to the direction is referred to as the Y-axis direction.
また、作業ヘッド１６は、搬送装置１４によって保持された回路基板１２に対して電子部品を装着するものであり、下面に電子部品を吸着する吸着ノズル３４を有する装着ヘッドである。吸着ノズル３４は、正負圧供給装置３６（図３参照）を介して負圧エア，正圧エア通路に通じており、負圧にて電子部品を吸着保持し、僅かな正圧が供給されることで保持した電子部品を離脱する構造とされている。さらに、作業ヘッド１６は、吸着ノズル３４を昇降させるノズル昇降装置（図３参照）３８および吸着ノズル３４をそれの軸心回りに自転させるノズル自転装置（図３参照）４０を有しており、保持する電子部品の上下方向の位置および電子部品の保持姿勢を変更することが可能とされている。なお、吸着ノズル３４は、作業ヘッド１６に着脱可能とされており、電子部品のサイズ，形状等に応じて変更することが可能とされている。 The work head 16 is a mounting head for mounting an electronic component on the circuit board 12 held by the transport device 14 and having a suction nozzle 34 for sucking the electronic component on the lower surface. The suction nozzle 34 communicates with the negative pressure air and the positive pressure air passage via a positive / negative pressure supply device 36 (see FIG. 3), sucks and holds the electronic component with the negative pressure, and is supplied with a slight positive pressure. In this way, the held electronic component is detached. Furthermore, the working head 16 has a nozzle lifting device (see FIG. 3) 38 that lifts and lowers the suction nozzle 34 and a nozzle rotation device (see FIG. 3) 40 that rotates the suction nozzle 34 about its axis. It is possible to change the vertical position of the electronic component to be held and the holding posture of the electronic component. The suction nozzle 34 is attachable to and detachable from the work head 16 and can be changed according to the size, shape, etc. of the electronic component.
その作業ヘッド１６は、移動装置１８によって、ベース２８上の任意の位置に移動可能とされている。詳しく言えば、移動装置１８は、作業ヘッド１６をＸ軸方向に移動させるためのＸ軸方向スライド機構５０と、作業ヘッド１６をＹ軸方向に移動させるためのＹ軸方向スライド機構５２とを備えている。Ｘ軸方向スライド機構５０は、Ｘ軸方向に移動可能にベース２８上に設けられたＸ軸スライダ５４と、駆動源としての電磁モータ（図３参照）５６とを有しており、その電磁モータ５６によって、Ｘ軸スライダ５４がＸ軸方向の任意の位置に移動可能とされている。また、Ｙ軸方向スライド機構５２は、Ｙ軸方向に移動可能にＸ軸スライダ５４の側面に設けられたＹ軸スライダ５８と、駆動源としての電磁モータ（図３参照）６０とを有しており、その電磁モータ６０によって、Ｙ軸スライダ５８がＹ軸方向の任意の位置に移動可能とされている。そして、そのＹ軸スライダ５８に作業ヘッド１６が取り付けられることで、作業ヘッド１６は、移動装置１８によって、ベース２８上の任意の位置に移動可能とされている。なお、作業ヘッド１６は、Ｙ軸スライダ５８にワンタッチで着脱可能とされており、種類の異なる作業ヘッド、例えば、ディスペンサヘッド等に変更することが可能とされている。 The working head 16 can be moved to an arbitrary position on the base 28 by the moving device 18. Specifically, the moving device 18 includes an X-axis direction slide mechanism 50 for moving the work head 16 in the X-axis direction, and a Y-axis direction slide mechanism 52 for moving the work head 16 in the Y-axis direction. ing. The X-axis direction slide mechanism 50 includes an X-axis slider 54 provided on the base 28 so as to be movable in the X-axis direction, and an electromagnetic motor (see FIG. 3) 56 as a drive source. 56, the X-axis slider 54 can be moved to an arbitrary position in the X-axis direction. The Y-axis direction slide mechanism 52 includes a Y-axis slider 58 provided on the side surface of the X-axis slider 54 so as to be movable in the Y-axis direction, and an electromagnetic motor (see FIG. 3) 60 as a drive source. The Y-axis slider 58 can be moved to an arbitrary position in the Y-axis direction by the electromagnetic motor 60. Then, by attaching the work head 16 to the Y-axis slider 58, the work head 16 can be moved to an arbitrary position on the base 28 by the moving device 18. The work head 16 can be attached to and detached from the Y-axis slider 58 with one touch, and can be changed to a different type of work head, such as a dispenser head.
また、１対の供給装置２０，２２は、搬送装置１４を挟むようにして、ベース２８のＹ軸方向における両側部に配設されている。それら１対の供給装置２０，２２は、フィーダ型の供給装置とされており、テーピング化された電子部品を保持して１つずつ電子部品を送り出すテープフィーダ７０を複数有している。そして、それら複数のテープフィーダ７０の各々によって、作業ヘッド１６への供給位置に電子部品を供給する構造とされている。また、テープフィーダ７０は、供給するべき電子部品の不足，電子部品の種類の交換等に対応するべく、ベース２８に着脱可能とされている。なお、１対の供給装置２０，２２を区別するべく、１対の供給装置２０，２２のうちの一方の供給装置（図２における下方に位置する供給装置）を第１供給装置２０と、他方の供給装置（図２における上方に位置する供給装置）を第２供給装置２２と呼ぶ場合がある。 Further, the pair of supply devices 20 and 22 are disposed on both side portions of the base 28 in the Y-axis direction so as to sandwich the transport device 14. The pair of supply devices 20 and 22 is a feeder-type supply device, and includes a plurality of tape feeders 70 that hold the taped electronic components and send out the electronic components one by one. Each of the plurality of tape feeders 70 is configured to supply an electronic component to a supply position to the work head 16. Further, the tape feeder 70 can be attached to and detached from the base 28 in order to cope with a shortage of electronic components to be supplied, exchange of types of electronic components, and the like. In order to distinguish the pair of supply devices 20 and 22, one of the pair of supply devices 20 and 22 (a supply device positioned below in FIG. 2) is replaced with the first supply device 20 and the other. 2 may be referred to as a second supply device 22 (a supply device located above in FIG. 2).
また、部品装着機１０は、マークカメラ（図３参照）８０およびパーツカメラ（図３参照）８２を備えている。マークカメラ８０は、下方を向いた状態でＹ軸スライダ５８の下面に固定されており、移動装置１８によって移動させられることで、回路基板１２の表面を任意の位置において撮像することが可能となっている。一方、パーツカメラ８２は、上を向いた状態でベース２８上に設けられており、作業ヘッド１６の有する吸着ノズル３４によって吸着保持された電子部品を撮像することが可能となっている。マークカメラ８０によって得られた画像データおよび、パーツカメラ８２によって得られた画像データは、画像処理装置８４（図３参照）において処理され、回路基板１２に関する情報，基板保持装置３２による回路基板１２の保持位置誤差，吸着ノズル３４による電子部品の保持位置誤差等が取得される。 The component mounting machine 10 includes a mark camera (see FIG. 3) 80 and a parts camera (see FIG. 3) 82. The mark camera 80 is fixed to the lower surface of the Y-axis slider 58 so as to face downward, and is moved by the moving device 18 so that the surface of the circuit board 12 can be imaged at an arbitrary position. ing. On the other hand, the parts camera 82 is provided on the base 28 in a state of facing upward, and can pick up an image of the electronic component sucked and held by the suction nozzle 34 of the work head 16. The image data obtained by the mark camera 80 and the image data obtained by the parts camera 82 are processed in the image processing device 84 (see FIG. 3), and information on the circuit board 12 and the circuit board 12 by the board holding device 32 are processed. A holding position error, a holding position error of the electronic component by the suction nozzle 34, and the like are acquired.
また、部品装着機１０には、図１に示すように、Ｙ軸方向における両側面に１対の表示器８６，８８が設けられている。各表示器８６，８８は、作業ヘッド１６等による装着作業に関する情報、部品補給や保守を行うための情報、異常が発生したときの異常情報等、作業者を支援するための情報を表示するものであり、タッチパネル式の表示器とされている。各表示器８６，８８は、表示器移動装置９８であるスライド機構により、部品装着機の側面上を昇降可能である。また、スライド機構は上昇端において、スライド方向を水平方向に変更することが可能であり、各表示器８６，８８は部品装着機の上部側面上を水平方向に移動可能であり、反対側の移動端においても昇降可能である。つまり各表示器８６，８８は部品装着機１０の各側面上を門型軌跡で移動可能である。さらに表示器８６，８８の姿勢（向き）を左右及び上下に変更する表示器姿勢変更装置９９を有する。 In addition, as shown in FIG. 1, the component mounting machine 10 is provided with a pair of indicators 86 and 88 on both side surfaces in the Y-axis direction. Each display 86, 88 displays information for supporting the operator, such as information related to mounting work by the work head 16, etc., information for supplying and maintaining parts, and abnormal information when an abnormality occurs. It is a touch panel display. Each of the indicators 86 and 88 can be moved up and down on the side surface of the component mounting machine by a slide mechanism as the indicator moving device 98. In addition, the slide mechanism can change the slide direction to the horizontal direction at the rising end, and the indicators 86 and 88 can move horizontally on the upper side surface of the component mounting machine, and move on the opposite side. It can also be raised and lowered at the end. In other words, the indicators 86 and 88 can be moved on the side surfaces of the component mounting machine 10 in a portal locus. Furthermore, it has a display posture changing device 99 for changing the postures (directions) of the display devices 86 and 88 to the left and right and up and down.
また、部品装着機１０には、図１に示すように、部品装着機の前にいる作業者を検知し、その位置を認識する人感センサである監視カメラ１００を有する。監視カメラ１００の撮像範囲は、部品装着機１０の略前方であって、部品装着機１０から１メートル程度以内の範囲とされる。監視カメラ１００によって撮像された画像は、第２画像処理装置８５（図３参照）において処理され、その撮像画像から顔画像が検出され、顔位置が算出される。 Further, as shown in FIG. 1, the component mounting machine 10 includes a monitoring camera 100 that is a human sensor that detects an operator in front of the component mounting machine and recognizes the position thereof. The imaging range of the monitoring camera 100 is substantially in front of the component mounting machine 10 and is within a range of about 1 meter from the component mounting machine 10. An image captured by the monitoring camera 100 is processed by the second image processing device 85 (see FIG. 3), a face image is detected from the captured image, and a face position is calculated.
さらに、部品装着機１０は、図３に示すように、制御装置９０を備えている。制御装置９０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備えたコンピュータを主体とするコントローラ９２と、上記電磁モータ２６，５６，６０，基板保持装置３２，正負圧供給装置３６，ノズル昇降装置３８，ノズル自転装置４０，テープフィーダ７０、表示器移動装置９８、表示器姿勢変更装置９９の各々に対応する複数の駆動回路９４と、表示装置８６，８８の制御回路９６とを備えている。コントローラ９２には、各駆動回路９４を介して搬送装置，移動装置等の各装置１４，１８等の駆動源が接続されており、搬送装置，移動装置等の各装置１４，１８等の作動を制御することが可能とされている。また、コントローラ９２には、制御回路９６を介して表示装置８６，８８が接続されており、表示装置８６，８８に各種情報を表示するとともに、表示装置８６，８８に表示されるタッチボタンの操作結果がコントローラ９２に入力されるようになっている。さらに、コントローラ９２には、マークカメラ８０およびパーツカメラ８２によって得られた画像データを処理する画像処理装置８４と監視カメラ１００によって得られた画像データを処理する第２画像処理装置８５が接続されている。 Further, the component mounting machine 10 includes a control device 90 as shown in FIG. The control device 90 includes a controller 92 mainly composed of a computer having a CPU, ROM, RAM and the like, the electromagnetic motors 26, 56, 60, the substrate holding device 32, the positive / negative pressure supply device 36, the nozzle lifting / lowering device 38, the nozzle rotation. A plurality of drive circuits 94 corresponding to each of the device 40, the tape feeder 70, the display device moving device 98, and the display device attitude changing device 99, and a control circuit 96 for the display devices 86 and 88 are provided. The controller 92 is connected to a drive source such as each of the devices 14 and 18 such as the transfer device and the moving device via each drive circuit 94, and operates the devices 14 and 18 such as the transfer device and the move device. It is possible to control. In addition, display devices 86 and 88 are connected to the controller 92 via a control circuit 96, and various information is displayed on the display devices 86 and 88 and operation of touch buttons displayed on the display devices 86 and 88 is operated. The result is input to the controller 92. Further, the controller 92 is connected to an image processing device 84 that processes image data obtained by the mark camera 80 and the parts camera 82 and a second image processing device 85 that processes image data obtained by the monitoring camera 100. Yes.
部品装着機１０では、上述した構成によって、搬送装置１４に保持された回路基板１２に対して、作業ヘッド１６によって装着作業を行うことが可能とされている。具体的に説明すれば、まず、搬送装置１４によって、回路基板１２を装着作業位置まで搬送するとともに、その位置において回路基板１２を固定的に保持する。次に、移動装置１８によって、作業ヘッド１６を回路基板１２上に移動させ、マークカメラ８０によって、回路基板１２を撮像する。その撮像により回路基板１２の種類，搬送装置１４による回路基板１２の保持位置誤差が取得される。その取得された回路基板１２の種類に応じた電子部品を、供給装置２０，２２のテープフィーダ７０によって供給し、その電子部品の供給位置に、作業ヘッド１６を移動装置１８によって移動させる。これにより、作業ヘッド１６の吸着ノズル３４によって電子部品が吸着保持される。続いて、電子部品を保持した状態の作業ヘッド１６を、移動装置１８によってパーツカメラ８２上に移動させ、パーツカメラ８２によって、作業ヘッド１６に保持された電子部品を撮像する。その撮像により電子部品の保持位置誤差が取得される。そして、移動装置１８によって、作業ヘッド１６を回路基板１２上の装着位置に移動させ、作業ヘッド５０によって、回路基板および電子部品の保持位置誤差に基づいて装着ノズル３４を自転させた後に，電子部品が装着される。 In the component mounting machine 10, with the above-described configuration, the mounting operation can be performed by the work head 16 on the circuit board 12 held by the transport device 14. More specifically, first, the circuit board 12 is transported to the mounting work position by the transport device 14, and the circuit board 12 is fixedly held at the position. Next, the working head 16 is moved onto the circuit board 12 by the moving device 18, and the circuit board 12 is imaged by the mark camera 80. By the imaging, the type of the circuit board 12 and the holding position error of the circuit board 12 by the transfer device 14 are acquired. Electronic components corresponding to the acquired type of the circuit board 12 are supplied by the tape feeder 70 of the supply devices 20 and 22, and the work head 16 is moved to the supply position of the electronic components by the moving device 18. Thereby, the electronic component is sucked and held by the suction nozzle 34 of the work head 16. Subsequently, the work head 16 holding the electronic component is moved onto the part camera 82 by the moving device 18, and the electronic component held by the work head 16 is imaged by the part camera 82. The holding position error of the electronic component is acquired by the imaging. Then, after moving the working head 16 to the mounting position on the circuit board 12 by the moving device 18 and rotating the mounting nozzle 34 based on the holding position error of the circuit board and the electronic component by the working head 50, the electronic component Is installed.
部品装着機１０において上記装着作業が行われる際に、何らかの問題が発生する場合がある。例えば、供給する電子部品がなくなる、吸着ノズル３４のメンテナンス時期になる、等の状況が発生する。このような場合には、部品装着機はオペレータコールを発生し、作業者に必要な作業を実施することを促す。また、搬送装置１４による回路基板１２の搬送異常、作業ヘッド１６による電子部品の吸着ミス、各駆動回路９４による動作異常等が発生する。このような異常の発生時には、部品装着機１０は作業者に異常の発生を知らせ、作業者に異常内容の確認、原因の追求、そして異常原因の解消を行わせる。このとき部品装着１０は、このような作業者の呼び出しと並行して作業支援情報を表示器８６，８８に表示し、作業者の作業を支援する。 When the above mounting operation is performed in the component mounting machine 10, some problem may occur. For example, a situation occurs in which there are no electronic parts to be supplied, and it is time to maintain the suction nozzle 34. In such a case, the component mounting machine generates an operator call and prompts the operator to perform necessary work. In addition, abnormal conveyance of the circuit board 12 by the conveyance device 14, an electronic component adsorption error by the work head 16, abnormal operation by each drive circuit 94, and the like occur. When such an abnormality occurs, the component mounting machine 10 notifies the operator of the occurrence of the abnormality, and causes the operator to check the content of the abnormality, pursue the cause, and eliminate the cause of the abnormality. At this time, the component mounting 10 displays the work support information on the display devices 86 and 88 in parallel with the call of the worker, thereby supporting the work of the worker.
一方、呼び出された作業者は、発生した問題の種類により、部品装着機１０に対して作業を行うときの位置、姿勢が異なる。また作業者の身長によって表示器８６，８８を見る作業者の顔の位置も異なる。さらに、同じ作業を行う場合であっても、作業者の趣向によって、作業位置が異なる場合もある。しかし、作業者が、その時々で入れ替わる場合や、作業者のその時々の趣向までは、予め設定して固定することは出来ない。そのため本実施例では、監視カメラ１００を使って作業者の顔部の位置を検出し、その顔部に正対するように表示器８６，８８の位置、および向きを変更する。 On the other hand, the called worker differs in position and posture when working on the component mounting machine 10 depending on the type of problem that has occurred. Further, the position of the face of the worker who views the display devices 86 and 88 varies depending on the height of the worker. Furthermore, even when the same work is performed, the work position may differ depending on the operator's preference. However, it is not possible to set and fix in advance until the worker changes from time to time or until the worker's current preference. Therefore, in this embodiment, the position of the operator's face is detected using the monitoring camera 100, and the positions and orientations of the indicators 86 and 88 are changed so as to face the face.
例えば、発生した問題が部品切れであれば、作業者は部品切れが発生した部品位置の前で作業を行なう。つまり供給装置２０の右端に配置されたテープフィーダ７０の部品がなくなった場合、作業者は部品装着機１０の右端で作業を行う。よって、表示器８６，８８を部品装着機１０の右側に移動する。一方、供給装置２０の左端に配置されたテープフィーダ７０の部品がなくなった場合、部品装着機１０の左端で作業を行う。よって、表示器８６，８８を部品装着機１０の右側に移動する。 For example, if the problem that has occurred is out of parts, the operator works in front of the part position where the part has run out. That is, when the parts of the tape feeder 70 arranged at the right end of the supply device 20 are exhausted, the worker performs work at the right end of the component mounting machine 10. Therefore, the display devices 86 and 88 are moved to the right side of the component mounting machine 10. On the other hand, when the parts of the tape feeder 70 arranged at the left end of the supply device 20 are exhausted, the work is performed at the left end of the component mounting machine 10. Therefore, the display devices 86 and 88 are moved to the right side of the component mounting machine 10.
また、発生した問題が回路基板１２の搬送異常であれば、作業者は供給装置２０を部品装着機１０から切り離し、部品装着機１０の内側に入り込んで作業を行う。よって、表示器８６，８８を回転し、部品装着機１０の内側を向いた姿勢とする。また作業ヘッド１６の移動装置１８の動作異常が発生した場合、作業者は対象の駆動回路９４の確認、設定変更、もしくは交換等の作業を行う。この場合、駆動回路９４は、部品装着機１０のベース２８の下部の電装ボックス（図示せず）内に格納されている。このため作業者は、供給装置２０を部品装着機１０から切り離し、ベース２８下部の電装ボックス扉を開け、座り込む等、姿勢を低くして作業を行う。よって、表示器８６，８８を部品装着機１０の下方に移動し、または、姿勢を下向きに回転する。 If the generated problem is an abnormality in the conveyance of the circuit board 12, the operator separates the supply device 20 from the component mounting machine 10 and enters the component mounting machine 10 to perform work. Therefore, the display devices 86 and 88 are rotated so as to face the inside of the component mounting machine 10. When an operation abnormality of the moving device 18 of the work head 16 occurs, the worker performs work such as confirmation, setting change, or replacement of the target drive circuit 94. In this case, the drive circuit 94 is stored in an electrical box (not shown) below the base 28 of the component mounting machine 10. For this reason, the worker works by lowering the posture such as disconnecting the supply device 20 from the component mounting machine 10, opening the electric box door below the base 28, and sitting down. Therefore, the display devices 86 and 88 are moved below the component mounting machine 10, or the posture is rotated downward.
また、同じ部品切れによる部品補給作業であっても、作業者の身長が高い場合は、表示器８６，８８をより上部に移動、または姿勢を上向きとし、作業者の身長が低い場合は、表示器８６，８８をより下部に移動、または姿勢を下向きとする。さらに、同一の作業を行う場合であっても、作業者によっては、右向きで作業を行いたい人も、左向きで作業を行いたい人もいる。この場合表示器８６，８８の位置と向きは一概に決定できないが、部品装着機１０は、作業者の位置から作業者の趣向を判断し、表示器８６，８８を移動、または向きを変更する。 Further, even if the parts are replenished due to the same part being cut off, if the height of the worker is high, the display 86, 88 is moved to the upper part or the posture is turned upward, and if the height of the worker is low, the display is performed. The devices 86 and 88 are moved to the lower part or the posture is set downward. Furthermore, even if the same work is performed, some workers want to work in the right direction and some people want to work in the left direction. In this case, the positions and orientations of the indicators 86 and 88 cannot be determined unconditionally. However, the component mounting machine 10 determines the operator's preference from the operator's position and moves or changes the orientation of the indicators 86 and 88. .
このように部品装着機１０は、発生した問題に応じて、もしくは作業者の身長に応じて、さらには作業者の趣向に応じて、作業者に正対するように表示器８６，８８を移動、および姿勢変更して、作業者の視認性を確保する。 In this way, the component mounting machine 10 moves the indicators 86 and 88 so as to face the worker according to the problem that has occurred, the height of the worker, and further according to the preference of the worker. And the posture is changed to ensure the visibility of the worker.
以下に、上記の部品装着機の作業支援情報案内方法の動作を図４のフロー図に従って説明する。以下の説明において、回路基板の搬送異常が発生した場合を例として説明する。まず、Ｓ１において、部品装着機１０で部品切れが発生する。このような作業者による作業を要する状況の発生は、コントローラ９２の作業発生認識部１０２により認識され、コントローラ９２の作業対処部１０４に通知される。通知を受けた作業対処部１０４は、音声出力等により作業者を呼び出すと共に、制御回路９６を介して表示器８６，８８に必要となった作業に関する作業支援情報を表示させる。さらにＳ２に進み、監視カメラ１００を起動する。監視カメラ１００は部品装着機１０の前方の画像を取得する。取得された画像は第２画像処理装置８５により処理され、部品装着機１０の前方の作業者の顔位置を検出する（Ｓ３）。検出された顔位置は作業対処部１０４に通知される。通知を受けた作業対処部１０４は、表示器移動装置９８及び表示器姿勢変更装置９９を駆動して、認識した顔位置に正対するように表示器８６，８８の位置と向きを移動する（Ｓ４）。次にＳ５に進み、表示器８６，８８において移動完了操作キー１１０の入力がされたかどうかを判断する。入力が無ければＳ３に戻り、この作業者位置の監視、および表示器８６，８８の移動処理が繰り返し行われ、作業者の移動に追従して表示器８６，８８を移動する。 The operation of the work support information guidance method for the component mounting machine will be described below with reference to the flowchart of FIG. In the following description, a case where a circuit board conveyance abnormality occurs will be described as an example. First, in S <b> 1, the component placement machine 10 runs out of components. The occurrence of such a situation requiring the work by the worker is recognized by the work occurrence recognition unit 102 of the controller 92 and notified to the work handling unit 104 of the controller 92. Upon receiving the notification, the work handling unit 104 calls the worker by voice output or the like, and causes the display devices 86 and 88 to display work support information related to the work required via the control circuit 96. In step S2, the monitoring camera 100 is activated. The monitoring camera 100 acquires an image in front of the component mounting machine 10. The acquired image is processed by the second image processing device 85, and the face position of the worker in front of the component mounting machine 10 is detected (S3). The detected face position is notified to the work handling unit 104. Upon receiving the notification, the work handling unit 104 drives the display moving device 98 and the display posture changing device 99 to move the positions and orientations of the displays 86 and 88 so as to face the recognized face position (S4). ). Next, in S5, it is determined whether or not the movement completion operation key 110 has been input on the display devices 86 and 88. If there is no input, the process returns to S3, and the monitoring of the worker position and the movement process of the indicators 86 and 88 are repeated, and the indicators 86 and 88 are moved following the movement of the worker.
一方、作業者は部品装着機１０の表示器８６，８８に表示された情報を確認して、作業を行うのに最適と思われる位置へ移動する。この間もＳ３からＳ４による監視カメラ１００による作業者位置の監視は継続されており、作業者の移動にしたがって、表示器８６，８８の位置と姿勢も変更される。その後、作業者は表示器８６，８８の位置と姿勢がこれから行う作業に最適な状態に移動したと判断したら、表示器８６，８８上の移動完了操作キー１１０をタッチする。上記Ｓ５において、この移動完了操作キー１１０入力を認識すると、コントローラ９２は、監視カメラ１００による作業者位置の監視と表示器移動装置９８、表示器姿勢変更装置９９による表示器の移動を停止する。 On the other hand, the worker confirms the information displayed on the display devices 86 and 88 of the component mounting machine 10 and moves to a position that seems to be optimal for the work. During this time, the monitoring of the worker position by the monitoring camera 100 from S3 to S4 is continued, and the positions and postures of the indicators 86 and 88 are changed according to the movement of the worker. Thereafter, when it is determined that the positions and postures of the display devices 86 and 88 have moved to the optimum state for the work to be performed, the operator touches the movement completion operation key 110 on the display devices 86 and 88. When the movement completion operation key 110 input is recognized in S5, the controller 92 stops the monitoring of the worker position by the monitoring camera 100 and the movement of the display by the display moving device 98 and the display posture changing device 99.
以上により表示器８６，８８は、作業者が作業を行う場合の顔位置に正対される。その後、作業者は表示器８６，８８に表示された作業案内情報に従って、各種作業を行う。よって、表示器８６，８８が作業者の顔位置に正対した状態で作業が行えるので、表示器８６，８８の表示内容の視認性が向上し、各種作業を遅滞無く進行させることが出来る。 Thus, the display devices 86 and 88 are directly opposed to the face position when the worker performs work. Thereafter, the worker performs various operations in accordance with the work guide information displayed on the display devices 86 and 88. Accordingly, the work can be performed with the display devices 86 and 88 facing the operator's face position, so that the visibility of the display contents of the display devices 86 and 88 is improved, and various operations can proceed without delay.
上記実施例において、表示器８６，８８は、表示器の一種である。表示器移動装置９８、表示器姿勢変更手段９９は、表示器移動手段の一種である。コントローラ９２は制御装置の一種である。監視カメラ１００は人感センサの一種である。監視カメラ１００は認識手段の一種である。作業発生認識部１０２は入力手段の一種である。作業発生認識部１０２は通知部の一種である。 In the above embodiment, the display devices 86 and 88 are a kind of display device. The display moving device 98 and the display posture changing means 99 are a kind of display moving means. The controller 92 is a kind of control device. The surveillance camera 100 is a kind of human sensor. The surveillance camera 100 is a kind of recognition means. The work occurrence recognition unit 102 is a kind of input means. The work occurrence recognition unit 102 is a type of notification unit.
なお、上記実施例において、表示器の移動を、表示器移動装置９８及び、表示器姿勢変更手段９９の両方により行うようにしているが、どちらか一方のみにより表示器を移動させても良い。 In the above embodiment, the display is moved by both the display moving device 98 and the display attitude changing means 99, but the display may be moved by only one of them.
また、上記実施例において、認識手段である監視カメラ１００による監視の開始を、異常またはオペレータコールの発生を作業発生認識部１０２が作業対処部に通知することに基づいて行った。しかし、表示器８６，８８に監視を開始するための操作キーを設け、その入力を検出した作業発生認識部１０２が作業対処部へ通知することに基づいて行っても良い。この場合、入力手段は表示器８６，８８の操作キーとなる。 In the above embodiment, the monitoring by the monitoring camera 100 as the recognition unit is started based on the work occurrence recognition unit 102 notifying the work handling unit of the occurrence of an abnormality or an operator call. However, the operation may be performed based on the operation keys for starting monitoring provided on the display devices 86 and 88, and the work occurrence recognition unit 102 that detects the input notifies the work handling unit. In this case, the input means is an operation key of the display 86, 88.
１０：部品装着機
１２：回路基板
１４：搬送装置
１６：作業ヘッド（装着ヘッド)
１８：移動装置
２０，２２：供給装置
２４：コンベアベルト
２６：電磁モータ
２８：ベース
３２：基板保持装置
３４：吸着ノズル
３６：正負圧供給装置
３８：ノズル昇降装置
４０：ノズル自転装置
５０：Ｘ軸方向スライド機構
５２：Ｙ軸方向スライド機構
５４：Ｘ軸スライダ
５６：電磁モータ
５８：Ｙ軸スライダ
６０：電磁モータ
７０：テープフィーダ
８０：マークカメラ
８２：パーツカメラ
８４：画像処理装置
８５：第２画像処理装置
８６，８８：表示器
９０：制御装置
９８：表示器移動装置
９９：表示器姿勢変更装置
１００：監視カメラ
１０２：作業発生認識部
１０４：作業対処部
１１０：移動完了操作キー
10: Component mounting machine 12: Circuit board 14: Conveying device 16: Working head (mounting head)
18: moving device 20, 22: supply device 24: conveyor belt 26: electromagnetic motor 28: base 32: substrate holding device 34: suction nozzle 36: positive / negative pressure supply device 38: nozzle lifting device 40: nozzle rotation device 50: X axis Direction slide mechanism 52: Y axis direction slide mechanism 54: X axis slider 56: Electromagnetic motor 58: Y axis slider 60: Electromagnetic motor 70: Tape feeder 80: Mark camera 82: Parts camera 84: Image processing device 85: Second image Processing devices 86, 88: Display device 90: Control device 98: Display device moving device 99: Display device posture changing device 100: Monitoring camera 102: Work occurrence recognizing unit 104: Work coping unit 110: Movement completion operation key
Claims (5)
表示器と、
前記部品装着機に対して作業を行う作業者の位置を認識する認識手段と、
前記認識手段が認識した作業者位置に正対するように少なくとも前記表示器の位置及び向きの何れか一方を変更する表示器移動手段と、
を有することを特徴とする部品装着機。 A component mounting machine for mounting electronic components on a circuit board,
An indicator,
Recognizing means for recognizing the position of an operator who performs work on the component mounting machine;
Display moving means for changing at least one of the position and orientation of the display so as to face the worker position recognized by the recognition means;
A component mounting machine characterized by comprising:
前記移動開始信号が入力されたときに前記認識手段に作業者位置を認識させ、認識結果に基づいて前記表示器移動手段に表示器向きを変更、もしくは表示器を移動させる制御手段を有することを特徴とする請求項１に記載の部品装着機。 Input means for inputting a movement start signal for starting movement of the display;
It has control means for causing the recognition means to recognize the worker position when the movement start signal is inputted, and for changing the display direction or moving the display based on the recognition result. The component mounting machine according to claim 1, wherein
表示器移動手段は、前記人感センサにより認識した作業者の顔部の位置に正対させるように、前記表示器を移動する請求項１ないし４に記載の部品装着機。
The recognition means is a human sensor,
5. The component mounting machine according to claim 1, wherein the display moving means moves the display so as to face the position of the operator's face recognized by the human sensor.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2016070581A JP6695193B2 (en) | 2016-03-31 | 2016-03-31 | Parts mounting machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2016070581A JP6695193B2 (en) | 2016-03-31 | 2016-03-31 | Parts mounting machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2017183587A true JP2017183587A (en) | 2017-10-05 |
| JP6695193B2 JP6695193B2 (en) | 2020-05-20 |
Family
ID=60008604
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2016070581A Active JP6695193B2 (en) | 2016-03-31 | 2016-03-31 | Parts mounting machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP6695193B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019142236A1 (en) * | 2018-01-16 | 2019-07-25 | 株式会社Ｆｕｊｉ | Work machine |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005010512A (en) * | 2003-06-19 | 2005-01-13 | Nikon Corp | Autonomous photographing device |
| JP2005216905A (en) * | 2004-01-27 | 2005-08-11 | I-Pulse Co Ltd | Attachment processing device to substrate |
| JP2010250415A (en) * | 2009-04-13 | 2010-11-04 | Fuji Electric Holdings Co Ltd | Device and method for supporting operation |
| JP2013031013A (en) * | 2011-07-28 | 2013-02-07 | Toshiba Corp | Electronic device, control method of electronic device, and control program of electronic device |
| JP2013152973A (en) * | 2012-01-24 | 2013-08-08 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | Substrate production line |
| JP2015090943A (en) * | 2013-11-07 | 2015-05-11 | 富士機械製造株式会社 | Component mounting system |
-
2016
- 2016-03-31 JP JP2016070581A patent/JP6695193B2/en active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005010512A (en) * | 2003-06-19 | 2005-01-13 | Nikon Corp | Autonomous photographing device |
| JP2005216905A (en) * | 2004-01-27 | 2005-08-11 | I-Pulse Co Ltd | Attachment processing device to substrate |
| JP2010250415A (en) * | 2009-04-13 | 2010-11-04 | Fuji Electric Holdings Co Ltd | Device and method for supporting operation |
| JP2013031013A (en) * | 2011-07-28 | 2013-02-07 | Toshiba Corp | Electronic device, control method of electronic device, and control program of electronic device |
| JP2013152973A (en) * | 2012-01-24 | 2013-08-08 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | Substrate production line |
| JP2015090943A (en) * | 2013-11-07 | 2015-05-11 | 富士機械製造株式会社 | Component mounting system |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019142236A1 (en) * | 2018-01-16 | 2019-07-25 | 株式会社Ｆｕｊｉ | Work machine |
| CN111630943A (en) * | 2018-01-16 | 2020-09-04 | 株式会社富士 | Working machine |
| US10992376B2 (en) | 2018-01-16 | 2021-04-27 | Fuji Corporation | Work machine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP6695193B2 (en) | 2020-05-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2015135886A (en) | Management device | |
| JP4890356B2 (en) | Substrate processing equipment | |
| JP4503954B2 (en) | Substrate positioning device and substrate positioning method | |
| JP5432393B2 (en) | Mounting data creation method for electronic component mounting apparatus, electronic component mounting apparatus, electronic component mounting order determination method for electronic component mounting apparatus, and mounting data creation method for electronic component mounting apparatus | |
| JP5746561B2 (en) | Board work machine | |
| JP6695193B2 (en) | Parts mounting machine | |
| JP4886989B2 (en) | Electronic component mounting device | |
| JP6283681B2 (en) | Working machine | |
| JP6204995B2 (en) | Board work equipment | |
| JP4757963B2 (en) | Electronic component mounting device | |
| JP5955059B2 (en) | Board assembly equipment | |
| JP2013016739A (en) | Electronic component mounting apparatus | |
| JP2016063182A (en) | Work machine | |
| JPWO2017013807A1 (en) | Component mounter | |
| JP6016683B2 (en) | Method for detecting height of mounting head in electronic component mounting apparatus and electronic component mounting apparatus | |
| JP2015012166A (en) | Board work system | |
| JP5096385B2 (en) | Electronic component mounting device | |
| JP6056059B2 (en) | Component mounting apparatus, position correction method, board manufacturing method, and information processing apparatus | |
| WO2016117085A1 (en) | Board working machine | |
| JPWO2019053897A1 (en) | Mounting system | |
| JP2016004969A (en) | Component mounting machine | |
| JP2003179395A (en) | Component positioning method for component mounting unit | |
| JP4908375B2 (en) | Electronic component mounting method and electronic component mounting apparatus | |
| WO2016170609A1 (en) | Display device | |
| JP2021103715A (en) | Component supply system and component mounting system, and component supply method |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190108 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190924 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191001 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191119 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200414 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200421 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6695193 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |