JP2017182297A - Vehicle control apparatus and vehicle control method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、前方の信号機の信号を検出する車両制御装置および車両制御方法に関する。 The present invention relates to a vehicle control device and a vehicle control method for detecting a signal of a traffic signal ahead.
近年、車両を自動で運転させるための自動運転に関する技術の実用化が進められている。自動運転においては、自動で車両の走行/停止を安全に行う観点から、前方の信号機の信号を正確に検出する必要がある。 In recent years, the practical application of technology related to automatic driving for automatically driving a vehicle has been promoted. In the automatic driving, it is necessary to accurately detect the signal of the traffic signal ahead from the viewpoint of safely running / stopping the vehicle automatically.
例えば、特許文献1には、車両の前方の信号機を検出する信号機検出装置が記載されている(例えば、特許文献1参照)。この技術では、地図データにおける記憶位置で信号機が検出できない場合、車両の前方における検出領域を順に遠方に広げていくことで前方の信号機の位置を検出する。
For example,
しかしながら、特許文献1に記載の技術では、車両の前方に大型車両等の障害物に遮られること等により前方の信号機が検出できない場合、前方の信号機の信号を判断することができない。そのため、当該技術を自動運転に用いた場合、安全に自動運転を継続することができなくなるおそれがあった。
However, in the technique described in
本発明の目的は、前方の信号機の信号を精度良く判定することができ、ひいては自動運転における信頼性を向上することが可能な車両制御装置および車両制御方法を提供することである。 An object of the present invention is to provide a vehicle control device and a vehicle control method capable of accurately determining a signal of a traffic signal ahead and thereby improving the reliability in automatic driving.
本発明に係る車両制御装置は、
車両が走行する道路の情報を示す地図情報と、前記車両の位置の情報を示す位置情報とを取得し、前記地図情報および前記位置情報に基づいて前記車両の前方の信号機の位置を検出する信号機位置検出部と、
前記車両の周辺の情報を検出する周辺情報検出部と、
前記車両の前方の画像情報を取得し、前記信号機位置検出部により検出された検出結果と前記画像情報とに基づいて前記車両の前方の信号機の信号を判定し、前記前方の信号機の信号を判定できない場合、前記周辺情報検出部により検出された検出結果に基づいて前記前方の信号機の信号を判定する前方信号判定部と、
前記前方信号判定部により判定された判定結果に応じて前記車両の走行を制御する走行制御部と、
を備える。
The vehicle control device according to the present invention is
A traffic signal that obtains map information indicating information on a road on which the vehicle travels and position information indicating information on the position of the vehicle, and detects the position of a traffic light ahead of the vehicle based on the map information and the position information. A position detector;
A surrounding information detector for detecting information around the vehicle;
Obtain image information in front of the vehicle, determine a signal of a traffic signal in front of the vehicle based on a detection result detected by the traffic signal position detection unit and the image information, and determine a signal of the signal in front of the vehicle If not, a front signal determination unit that determines a signal of the front traffic light based on the detection result detected by the surrounding information detection unit,
A travel control unit that controls the travel of the vehicle according to the determination result determined by the front signal determination unit;
Is provided.
本発明に係る車両制御方法は、
車両が走行する道路の情報を示す地図情報と、前記車両の位置の情報を示す位置情報とを取得し、前記地図情報および前記位置情報に基づいて前記車両の前方の信号機の位置を検出し、
前記車両の周辺の情報を検出し、
前記車両の前方の画像情報を取得し、前記前方の信号機の位置の検出結果と前記画像情報とに基づいて前記車両の前記前方の信号機の信号を判定し、前記前方の信号機の信号を判定できない場合、前記車両の周辺の情報の検出結果に基づいて前記前方の信号機の信号を判定し、
前記前方の信号機の信号の判定結果に応じて前記車両の走行を制御する。
The vehicle control method according to the present invention includes:
Obtaining map information indicating information on a road on which the vehicle is traveling and position information indicating information on the position of the vehicle; detecting a position of a traffic signal ahead of the vehicle based on the map information and the position information;
Detecting information around the vehicle,
The image information ahead of the vehicle is acquired, the signal of the front traffic signal of the vehicle is determined based on the detection result of the position of the traffic signal ahead and the image information, and the signal of the front traffic signal cannot be determined A signal of the traffic signal ahead is determined based on a detection result of information around the vehicle,
The travel of the vehicle is controlled in accordance with the determination result of the signal from the front traffic light.
本発明によれば、前方の信号機の信号を精度良く判定することができ、ひいては自動運転における信頼性を向上することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the signal of a front traffic signal can be determined with a sufficient precision, and the reliability in automatic driving | operation can be improved by extension.
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。図1は、本実施の形態に係る車両制御装置100を備えた車両1の構成の一例を示すブロック図である。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of a configuration of a
図1に示すように、車両1は、自動運転機能を有しており、撮像部2と、車両位置検出部3と、地図情報記憶部4と、車両制御装置100と、を備えている。
As shown in FIG. 1, the
撮像部2は、車両1の前方の画像を撮像するための車載カメラである。撮像部2は、例えば車両1の前方の信号機の信号等の画像を撮像し、当該画像情報を車両制御装置100に出力する。
The imaging unit 2 is an in-vehicle camera for capturing an image in front of the
車両位置検出部3は、GPSや車輪のカウント等から車両1の位置の情報を示す位置情報を検出し、検出した位置情報を車両制御装置100に出力する。
The vehicle position detection unit 3 detects position information indicating position information of the
地図情報記憶部4は、先進運転支援システム(ADAS:Advanced Driver Assistance System)における地物データを埋め込んだ地図情報を記憶する部分である。当該地図情報には、車両1が走行する道路における白線や信号機の位置のみならず、車両1が走行する道路に交差する道路における白線や信号機の位置等の走行環境に関するデータが含まれる。
The map information storage unit 4 is a part that stores map information in which feature data in an Advanced Driver Assistance System (ADAS) is embedded. The map information includes not only the position of the white line and traffic light on the road on which the
車両制御装置100は、車両1の前方の信号機の信号を正確に検出して車両1の走行/停止を制御する。車両制御装置100は、信号機位置検出部110と、前方信号判定部120と、周辺情報検出部130と、走行制御部140とを備えている。
The
信号機位置検出部110は、地図情報記憶部4から取得した地図情報と、車両位置検出部3から取得した車両1の位置情報に基づいて車両1の前方の信号機の位置を検出する。信号機位置検出部110は、前方の信号機の位置を検出したら、その検出結果を前方信号判定部120に出力する。
The traffic signal
前方信号判定部120は、信号機位置検出部110により検出された信号機の検出位置と、撮像部2から取得した画像情報とに基づいて前方の信号機の信号を判定する。前方信号判定部120は、信号機位置検出部110の検出結果から、画像情報内の信号機の位置を特定し、特定した信号機に点灯されている信号の色や形状を識別することで前方の信号機の信号を判定する。なお、ここでいう信号の形状とは、例えば信号機に点灯される右折信号許可の矢印や、信号機に点灯される進行を示す歩行者の形等を表す。
The front
ところで、車両1の前方を通行する大型車両に遮られて前方の信号機が見えない場合や逆光等の影響により画像情報における信号機に点灯されている信号の色や形状を識別できない場合がある。この場合、前方信号判定部120は、信号機の検出位置と画像情報とに基づいて前方の信号機の信号を判定できない。そのため、前方信号判定部120は、周辺情報検出部130により検出された検出結果に基づいて前方の信号機の信号を判定する。このようにすることで本実施の形態では、信号の検出の信頼性を向上させることが可能となる。
By the way, there are cases where the traffic light in front of the
周辺情報検出部130は、車両1の周辺の情報を検出してその検出結果を前方信号判定部120に出力する。周辺情報検出部130は、関連信号機検出部131と、物体検出部132とを有している。
The surrounding
関連信号機検出部131は、地図情報記憶部4から地図情報を取得し、撮像部2から画像情報を取得して、地図情報および画像情報に基づいて前方の信号機に関連した信号機の信号を検出する。関連した信号機は、車両1の前方に位置する歩行者信号機、車両1が走行する道路に交差する道路の交差信号機および車両1が走行した道路において車両1が通過した過去信号機等である。車両1の前方に位置する歩行者信号機は、車両1が走行する道路に沿う方向の歩行者信号機や車両1が走行する道路に交差する道路に沿う方向の歩行者信号機である。
The related traffic
関連した信号機が車両1の前方に位置する歩行者信号機である場合、関連信号機検出部131は、歩行者信号機に点灯している信号の色や形状、歩行者信号機が発している音に基づいて歩行者信号機の信号を検出し、その検出結果を前方信号判定部120に出力する。関連した信号機が、車両1が走行する道路に交差する道路の交差信号機である場合、関連信号機検出部131は、交差信号機の信号を検出し、その検出結果を前方信号判定部120に出力する。
When the related traffic signal is a pedestrian traffic signal located in front of the
関連した信号機が歩行者信号機や交差信号機である場合、前方信号判定部120は、関連信号機検出部131により検出された検出結果を取得して、当該検出結果と前方の信号機の信号との対応関係を記述した関連信号テーブルを参照して前方の信号機の信号を判定する。関連信号テーブルは、例えば、関連した信号機が交差信号機である場合、交差信号機の信号における青に対して前方の信号機の信号のおける赤が対応し、交差信号機の信号における赤に対して、前方の信号機の信号における青または黄が対応する。関連信号テーブルは、予め車両制御装置100の記憶部等に記憶されている。
When the related traffic signal is a pedestrian traffic signal or a crossing traffic signal, the forward
また、関連した信号機が、車両1が走行した道路に車両1が通過した過去信号機である場合、関連信号機検出部131は、過去信号機の信号の変動状況からの経過時間に基づいて前方の信号機の信号を検出する。関連信号機検出部131は、車両1が過去信号機を通過する際に、例えば過去信号機の信号が青から赤に変動した場合、信号が変動したときからの経過時間に基づいて過去信号機の信号を検出する。関連信号機検出部131は、過去信号機の信号の検出結果を前方信号判定部120に出力する。前方信号判定部120は、当該検出結果に基づいて前方の信号機の信号を判定する。また、過去信号機の信号と前方の信号機の信号との時間関係は、予め車両制御装置100の記憶部等に記憶されており、前方信号判定部120は、過去信号機の信号と前方の信号機の信号との時間関係を用いて前方の信号機の信号を判定する。
In addition, when the related traffic signal is a past traffic signal that the
物体検出部132は、撮像部2や図示しないセンサー等から車両1周辺の物体の動きを検出し、当該物体の検出結果を前方信号判定部120に出力する。物体とは、例えば車両1の前方において車両1が走行する方向に交差する方向に走行する他車両や、車両1が走行する方向と同方向または逆方向に走行する他車両である。物体検出部132は、物体の検出結果を前方信号判定部120に出力する。前方信号判定部120は、当該検出結果に基づいて前方の信号機の信号を判定する。前方信号判定部120は、例えば車両1が走行する方向と同方向又は逆方向に走行する他車両を検出した場合、前方の信号機の信号が青であると判定する。また、前方信号判定部120は、車両1が走行する方向に交差する方向に走行する他車両を検出した場合、前方の信号機の信号が赤であると判定する。また、前方の信号機の信号と他車両の走行方向との関係は、予め車両制御装置100の記憶部等に記憶されており、前方信号判定部120は、前方の信号機の信号と他車両の走行方向との関係を用いて前方の信号機の信号を判定する。
The
走行制御部140は、前方信号判定部120により判定された判定結果を取得して、当該判定結果に応じた走行制御を実行する。例えば、前方信号判定部120が前方の信号機の信号が赤であると判定した場合、走行制御部140は、車両1を停止させる。また、前方信号判定部120が前方の信号機の信号が青であると判定した場合、走行制御部140は、車両1を進行させる。
The
次に、本実施の形態に係る車両制御装置100の動作例について説明する。図2は、動作例1について説明するための図である。図3は、動作例2について説明するための図である。図4は、動作例3について説明するための図である。なお、以下の説明においては、図2〜図4における上下方向は単に「上下方向」といい、左右方向は単に「左右方向」という。また、図2〜図4は、車両1が上下方向に延びる走行道路R1を走行中の場合を示している。
Next, an operation example of the
図2に示すように、車両制御装置100は、車両1が走行道路R1を走行中において交差点R2に接近した場合、地図情報および位置情報に基づいて前方の信号機S1の位置を検出する。車両制御装置100は、前方の信号機S1の位置を検出したら、前方の信号機S1の信号を判定する。車両制御装置100は、前方の信号機S1の信号を判定できた場合、判定した信号に従って車両1の走行を制御する。
As shown in FIG. 2, when the
ここで、逆光等により画像情報における前方の信号機S1の信号を判定できない場合、車両制御装置100は例えば関連信号の情報を検出する。車両制御装置100は、例えば、走行道路R1に交差する交差道路R3における他信号機S2の信号を検出する。また、車両制御装備100は、他に、走行道路R1に沿う方向の第1歩行者信号機S3の信号や、交差道路R3に沿う方向の第2歩行者信号機S4の信号を検出する。車両制御装置100は、他信号機S2、第1歩行者信号機S3および第2歩行者信号機S4のうち信号を検出できた信号に基づいて前方の信号機S1の信号を判定する。例えば、他信号機S2が赤と検出できた場合、車両制御装置100は関連信号テーブルを参照する。車両制御装置100は、関連信号テーブルにおいて他信号機S2の赤に対応する前方の信号機S1の信号が青であるので、前方の信号機S1の信号が青であると判定する。
Here, when the signal of the front traffic light S1 in the image information cannot be determined due to backlight or the like, the
ところで、車両制御装置100が、例えば第1歩行者信号機S3が青から赤に切り替わった直後の第1歩行者信号機S3の信号を検出する場合がある。この場合、他信号機S2は赤であるので、車両制御装置100は、他信号機S2および第1歩行者信号機S3がともに赤と検出する。この場合、車両制御装置100は、前方の信号機S1を正確に判定できない。また、図3に示すように、車両1の前方に大型車両11がある場合、車両制御装置100が前方の信号機S1や他信号機S2等が大型車両11に遮られて、当該信号機S1,S2等の信号を検出できない場合がある。この場合においても、車両制御装置100は、前方の信号機S1を正確に判定できない。
By the way, the
そこで、車両制御装置100は、交差道路R3を走行する他の車両や、走行道路R1を走行する他の車両を検出する。例えば、図3では、車両制御装置100は、交差道路R3内を走行する他車両12や交差点R2を走行中の他車両12を検出する。また、車両制御装置100は、走行道路R1内の大型車両11を検出する。また、車両制御装置100は、走行道路R1に隣接する隣接道路R4を走行する他の車両も検出することができる。車両制御装置100は、例えば、交差点R2または交差道路R3で走行する他車両12を検出した場合、または、走行道路R1で停止する大型車両11を検出した場合、前方の信号機S1が赤であると判定する。
Therefore, the
また、前方の信号機S1および他信号機S2等から前方の信号機S1の信号を正確に判定できない場合、図4に示すように、車両制御装置100は、車両1が過去に通過した過去信号機S5の変動に基づいて前方の信号機S1の信号を判定する。車両制御装置100は、車両1が過去信号機S5の場所で停止した際に、赤から青に切り替わった時刻を記憶する。車両制御装置100は、記憶した時刻からの経過時間と、過去信号機S5と前方の信号機S1との紐付け情報とから前方の信号機S1の信号を判定する。また、赤から青に切り替わった時刻を記憶していない場合、交差道路R3を走行する他車両12等の動きに基づいて前方の信号機S1の信号を判定する。
Further, when the signal of the front traffic light S1 cannot be accurately determined from the front traffic light S1, the other traffic light S2, etc., as shown in FIG. 4, the
以上のように構成された車両制御装置100における制御の一例について説明する。図5は、本実施の形態に係る車両制御装置100における制御の一例を示すフローチャートである。図5における処理は、例えば車両1が交差点に接近した際に実行される。
An example of control in the
図5に示すように、車両制御装置100は、信号機位置検出部110により前方の信号機S1の位置を検出する(ステップS101)。次に、車両制御装置100は、前方信号判定部120により前方の信号機S1の信号を判定できたか否かについて判定する(ステップS102)。判定の結果、前方の信号機S1の信号を判定できた場合(ステップS102、YES)、処理はステップS105に遷移する。一方、前方の信号機S1の信号を判定できない場合(ステップS102、NO)、車両制御装置100は、関連信号検出部131より検出した他の信号から前方の信号機S1の信号を判定できたか否かについて判定する(ステップS103)。
As shown in FIG. 5, the
判定の結果、他の信号から前方の信号機S1の信号を判定できた場合(ステップS103、YES)、処理はステップS105に遷移する。一方、他の信号から前方の信号機S1の信号を判定できない場合(ステップS103、NO)、車両制御装置100は、物体検出部132より検出した他の車両の挙動から前方の信号機S1の信号を判定できたか否かについて判定する(ステップS104)。判定の結果、他の車両の挙動から前方の信号機S1の信号を判定できた場合(ステップS104、YES)、車両制御装置100は、判定した前方の信号機S1の信号に応じた走行制御を実行する(ステップS105)。一方、他の車両の挙動から前方の信号機S1の信号を判定できない場合(ステップS104、NO)、車両制御装置100は、車両1を停止させる(ステップS106)。
As a result of the determination, when the signal of the front traffic light S1 can be determined from other signals (step S103, YES), the process transitions to step S105. On the other hand, when the signal of the traffic signal S1 ahead cannot be determined from other signals (step S103, NO), the
ステップS105およびステップS106の後、車両制御装置100は、車両1の走行が終了したか否かについて判定する(ステップS107)。判定の結果、車両1の走行が終了していない場合(ステップS107、NO)、処理はステップS101に戻る。一方、車両1の走行が終了した場合(ステップS107、YES)、車両制御装置100は、本制御を終了する。
After step S105 and step S106,
以上のように構成された車両制御装置100によれば、車両1の前方の信号機S1の信号を判定できない場合、車両1の周辺情報を用いて車両1の前方の信号機S1の信号を判定する。これにより、前方の信号機の信号を精度良く判定することができ、ひいては自動運転における信頼性を向上させることができる。
According to the
また、車両1の周辺情報として、前方の信号機S1の周囲にある他信号機S2、歩行者信号機S3,S4および過去信号機S5等の情報や周囲の車両の挙動に関する情報を用いるので、前方の信号機の信号を検出する際の信頼性を向上させることができる。
Further, as the surrounding information of the
なお、上記実施の形態では、前方信号判定部120は、信号機に点灯されている信号の色や形状を識別できない場合、前方の信号機S1の信号を判定できないとしていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、前方信号判定部120は、前方の信号機S1の信号のうち2つの信号が消灯していることを検出した場合、前方の信号機S1の残りの信号が点灯していると判定しても良い。ただし、前方の信号機S1の信号検出の信頼性向上の観点から、周辺情報検出部130による検出結果を用いることが望ましい。
In the above embodiment, the front
また、上記実施の形態では、信号機位置検出部110が地図情報および位置情報に基づいて前方の信号機S1の位置を検出していたが、本発明はこれに限定されない。例えば、信号機位置検出部110は、車両1が向く方向等の車両1の姿勢の情報を示す姿勢情報を、地図情報および位置情報に加えて前方の信号機S1の位置を検出するのに用いても良い。このようにすることで、前方の信号機S1の位置検出の信頼性をさらに向上させることができる。
Moreover, in the said embodiment, although the traffic signal
その他、上記実施の形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。 In addition, each of the above-described embodiments is merely an example of actualization in carrying out the present invention, and the technical scope of the present invention should not be construed as being limited thereto. That is, the present invention can be implemented in various forms without departing from the gist or the main features thereof.
本発明は、前方の信号機の信号を精度良く判断することができ、ひいては自動運転における信頼性を向上することが可能な車両制御装置および車両制御方法として有用である。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is useful as a vehicle control device and a vehicle control method that can accurately determine a signal from a traffic signal ahead, and that can improve reliability in automatic driving.
100 車両制御装置
110 信号機位置検出部
120 前方信号判定部
130 周辺情報検出部
140 走行制御部
DESCRIPTION OF
Claims (13)
前記車両の周辺の情報を検出する周辺情報検出部と、
前記車両の前方の画像情報を取得し、前記信号機位置検出部により検出された検出結果と前記画像情報とに基づいて前記車両の前方の信号機の信号を判定し、前記前方の信号機の信号を判定できない場合、前記周辺情報検出部により検出された検出結果に基づいて前記前方の信号機の信号を判定する前方信号判定部と、
前記前方信号判定部により判定された判定結果に応じて前記車両の走行を制御する走行制御部と、
を備える車両制御装置。 A traffic signal that obtains map information indicating information on a road on which the vehicle travels and position information indicating information on the position of the vehicle, and detects the position of a traffic light ahead of the vehicle based on the map information and the position information. A position detector;
A surrounding information detector for detecting information around the vehicle;
Obtain image information in front of the vehicle, determine a signal of a traffic signal in front of the vehicle based on a detection result detected by the traffic signal position detection unit and the image information, and determine a signal of the signal in front of the vehicle If not, a front signal determination unit that determines a signal of the front traffic light based on the detection result detected by the surrounding information detection unit,
A travel control unit that controls the travel of the vehicle according to the determination result determined by the front signal determination unit;
A vehicle control device comprising:
前記前方信号判定部は、前記関連信号機検出部により検出された検出結果に基づいて前記前方の信号機の信号を判定する、
請求項1に記載の車両制御装置。 The surrounding information detection unit has an associated signal detection unit that detects a signal of a traffic signal other than the traffic signal in front of the vehicle,
The front signal determination unit determines a signal of the front traffic signal based on a detection result detected by the related traffic signal detection unit;
The vehicle control device according to claim 1.
請求項2に記載の車両制御装置。 The related traffic signal detector detects a signal of a pedestrian traffic signal located in front of the vehicle;
The vehicle control device according to claim 2.
請求項2または請求項3に記載の車両制御装置。 The related traffic signal detector detects a traffic signal of a road that intersects a road on which the vehicle travels.
The vehicle control device according to claim 2 or claim 3.
請求項3または請求項4に記載の車両制御装置。 The front signal determination unit determines a signal of the front traffic signal using a related signal table describing a correspondence relationship between a detection result detected by the related traffic signal detection unit and a signal of the front traffic signal;
The vehicle control device according to claim 3 or 4.
請求項2〜5の何れか1項に記載の車両制御装置。 The related traffic signal detection unit detects a change in signal of a traffic signal that the vehicle has passed on a road on which the vehicle has traveled.
The vehicle control device according to any one of claims 2 to 5.
請求項6に記載の車両制御装置。 The front signal determination unit determines the signal of the front traffic signal based on the time relationship between the signal of the traffic signal that the vehicle has passed and the signal of the front traffic signal.
The vehicle control device according to claim 6.
前記前方信号判定部は、前記物体検出部により検出された検出結果に基づいて前記前方の信号機の信号を判定する、
請求項1〜7の何れか1項に記載の車両制御装置。 The surrounding information detection unit includes an object detection unit that detects movement of an object around the vehicle,
The front signal determination unit determines a signal of the front traffic signal based on a detection result detected by the object detection unit;
The vehicle control apparatus of any one of Claims 1-7.
請求項8に記載の車両制御装置。 The object detection unit detects another vehicle that travels in the same direction as or in the opposite direction to the direction in which the vehicle travels.
The vehicle control device according to claim 8.
請求項8または請求項9に記載の車両制御装置。 The object detection unit detects another vehicle traveling in a direction crossing a direction in which the vehicle travels in front of the vehicle;
The vehicle control device according to claim 8 or 9.
請求項1〜10の何れか1項に記載の車両制御装置。 The traffic signal position detection unit acquires attitude information indicating information on the attitude of the vehicle, and detects the position of a traffic signal in front of the vehicle based on the attitude information.
The vehicle control apparatus of any one of Claims 1-10.
請求項1〜11の何れか1項に記載の車両制御装置。 When the front signal determination unit detects that two of the signals of the front traffic light are turned off based on the image information of the front, the remaining signals of the front traffic light are turned on. To determine,
The vehicle control apparatus of any one of Claims 1-11.
前記車両の周辺の情報を検出し、
前記車両の前方の画像情報を取得し、前記前方の信号機の位置の検出結果と前記画像情報とに基づいて前記車両の前記前方の信号機の信号を判定し、前記前方の信号機の信号を判定できない場合、前記車両の周辺の情報の検出結果に基づいて前記前方の信号機の信号を判定し、
前記前方の信号機の信号の判定結果に応じて前記車両の走行を制御する車両制御方法。 Obtaining map information indicating information on a road on which the vehicle is traveling and position information indicating information on the position of the vehicle; detecting a position of a traffic signal ahead of the vehicle based on the map information and the position information;
Detecting information around the vehicle,
The image information ahead of the vehicle is acquired, the signal of the front traffic signal of the vehicle is determined based on the detection result of the position of the traffic signal ahead and the image information, and the signal of the front traffic signal cannot be determined A signal of the traffic signal ahead is determined based on a detection result of information around the vehicle,
The vehicle control method which controls driving | running | working of the said vehicle according to the determination result of the signal of the said front traffic signal.
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