JP2017174105A - 幾何検証装置及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第一評価部22は、サンプル点対応によって対応している第1画像の特徴点の配置関係と第2画像の特徴点の配置関係との、所定の幾何モデルを考慮した整合を評価することにより、所定の幾何モデルのパラメータを計算することなく、サンプル点対応の妥当性を評価する。第二評価部24は、生成モデルに用いた第1画像の特徴点座標のエピポールを基準とした配置と、第2画像の特徴点座標のエピポールを基準とした配置と、の整合を評価することにより生成モデルを評価する。第三評価部26は、第二評価部24の整合評価を判定されたインライアを加えて実施することで、インライアの妥当性を評価する。
【選択図】図1
Description
ステップS1では、局所特徴抽出部11及び対応取得部12がこの順番で各処理を行うことにより、入力された質問画像及び参照画像から出力として当該両画像の局所特徴の点対応(質問画像の各局所特徴の点と参照画像の各局所特徴の点との間で対応関係を取得したもの)を得てから、ステップS2へと進む。このため、ステップS1では具体的には、各機能部11,12がこの順番に以下のような処理を行う。
ステップS2では、対応取得部12によりステップS1で得られた質問画像と参照画像との間の点対応(1つの質問画像と1つの参照画像との間で複数の点特徴対応が存在する)の中から、抽出部21がランダムに所定数の点対応を抽出して図1中に線L3及びL4で示すように第一評価部22及びモデル生成部23へと出力してから、ステップS3へ進む。
ステップS3では、ステップS2で抽出部21により抽出された所定数のサンプル(所定数の点対応であるが、RANSACアルゴリズムでの処理対象として「サンプル」とも呼ぶ。以下同様。)に関して、その妥当性を第一評価部22が評価し、図1の線L5に示すように当該評価結果を判断部27へと出力してから、ステップS4へと進む。第一評価部22による評価の詳細については後述する。
ステップS4では、ステップS3で抽出部21により抽出された所定数の点対応を用いて、モデル生成部23が仮のモデルを生成し、図1中に線L6及びL7として示すように当該モデルを第二評価部24及びモデル検証部25と出力してから、ステップS5へと進む。
ステップS5では、ステップS4にてモデル生成部23で得られた仮のモデル(基礎行列F)に対して、第二評価部24がその妥当性を評価し、当該評価結果を図1中に線L8として示すように判断部27へと出力してから、ステップS6へと進む。第二評価部24による評価の詳細については後述する。
ステップS5では、ステップS4にてモデル生成部23で得られた仮のモデル(基礎行列F)及びステップS1にて対応取得部12で得られた点対応全体(ステップS2で抽出部21によりその一部分のみが抽出されたものと区別しての点対応「全体」である)を用いて、モデル検証部25が当該仮のモデルの検証、すなわち、当該点対応全体のうち当該仮のモデルを適用した際にインライアとなるものがどれであるかの判定を行い、当該検証結果すなわち当該点対応全体のうちインライアと判定されたものを図1中に線L9として示すように第三評価部26へと出力してからステップS7へと進む。
ステップS7では、ステップS6でモデル検証部25の判定により得られた各インライアに対して、第三評価部26がその妥当性を評価して評価結果を図1中に線L10として示すように判断部27へと出力してから、ステップS8へと進む。第三評価部26による評価の詳細は後述する。
ステップS8では、判断部27が当該反復処理のm回目における各評価結果を記憶してから、ステップS9へと進む。当該記憶する評価結果は、図1中に線L5,L8,L10で示すものであり、当該反復処理m回目におけるステップS3の第一評価部22によるサンプルの評価結果EVAL1(m)と、ステップS5の第二評価部24による仮のモデル(m回目の基礎行列F(m))の評価結果EVAL2(m)と、ステップS7の第三評価部26による各インライアi(i=1,2, …)の評価結果EVAL3(m,i)と、である。
ステップS9では、判断部27が、当該m回目までの繰り返し処理によって、RANSACアルゴリズムにおける反復処理の所定の終了条件(反復回数mが所定値に到達している等の条件)が満たされているか否かを判定し、満たしていればステップS10へ進み、満たしていなければ、抽出部21に対して次のm+1回目の処理を継続するよう指示(当該指示の流れは図1では不図示)したうえでステップS2に戻り、ステップS2において抽出部21が前述の通りのランダムサンプル抽出をm+1回目のものとして実施する。
ステップS10では、判断部27が、以上のRASACアルゴリズムの枠組みに即したステップS2〜S9の反復処理の各m回の結果(仮のモデルとしての基礎行列F(m))の中から、最適な結果がどれであるかを最終的な幾何検証結果として出力してから、ステップS11へと進む。
ステップS11では、ステップS10での判断部27による最適結果を用いて、追加処理部30が追加処理を実施し、結果を出力してから、図2のフローは終了する。追加処理としては各種のものが可能であり、最適と判定されたモデルが前述のようにループ処理回数m=mmaxにおけるものであったとすると、そのスコア値score(mmax)に基づいて、又はEVAL3(mmax,i)において得られているインライア数INL(mmax)に基づいて、質問画像と参照画像とが同一対象物を写しているものであるか否かを判定するようにしてもよいし、質問画像と参照画像との類似度を出力するようにしてもよい。
第一評価部22では、抽出部21で得られた点対応(抽出サンプル)の妥当性を評価する。当該評価は次のような考察に基づくものである。すなわち、抽出部21の抽出サンプルが全て同一物体の同一位置にある点の対応である場合、(すなわち、図5の例のように正しい点対応である場合、)それらの相対的な位置関係にはいくつかの制約条件を設けることができる、という考察である。当該各制約条件は、同一立体物を図3のような別カメラ配置で撮影した際の正しい点対応において、互いに整合しているはずである配置関係としての制約条件である。
裏返り評価部1では、点対応における裏返りの有無に基づいて点対応の妥当性を評価する。当該裏返りの有無に関する考察は以下の通りである。
(V(a1,b1)×V(a1,c1))Z成分>0
(V(a2,b2)×V(a2,c2))Z成分>0
交差評価部2では、点対応から得られる辺対応における辺の交差状況(交差有無)の一致度合いに基づいて、点対応の妥当性を評価することができる。その考察は以下の通りである。
第一角度評価部3では、点対応から得られる対応する角度が近い場合に、妥当性が高いものとして評価する。その考察は以下の通りである。
第一距離評価部4では、点対応から得られる対応する辺の長さ(対応2点間の距離)の整合を評価し、当該辺の長さの整合が大きい場合に点対応の妥当性が高いものとして評価することができる。当該整合評価の際にスケールを考慮してもよい。その考察は以下の通りである。
面積評価部5では、点対応によって対応する多角形の面積に基づいて点対応の妥当性を評価する。第一実施形態及び第二実施形態が可能であり、それらの考察及び妥当性評価の詳細は以下の通りである。
複比評価部16では、点対応によって対応が定まる複比の値の一致度合いに基づいて点対応の妥当性を評価する。その考察及び評価の詳細は以下の通りである。
(a1,A1;B1,d1)=(a1B1/a1d1)×(A1d1/A1B1)
(a2,A2;B2,d2)=(a2B2/a2d2)×(A2d2/A2B2)
(a1,A1;B1,d1)= (a2,A2;B2,d2)
第二評価部24では、モデル生成部23で得られたモデル(基礎行列F)の妥当性を評価する。当該評価する各実施形態を第二角度評価部6及び第二距離評価部7がそれぞれ担うが、いずれの実施形態においても、エピポーラ幾何モデルから計算することができる2つのエピポール(エピ極点)の座標の情報を利用する。当該計算方法は周知であり、第二評価部24では各実施形態での共通処理として当該エピポール座標の計算を行う。
第二角度評価部6では、エピポールから特徴点へと向かうベクトルのなす角に基づいて、エピポーラ幾何のモデル(基礎行列F)の妥当性を評価する。
[手順1] 画像G1のエピポールE1に対してなす角の小さい順番(循環性がある場合に解消する情報も得ておく)に画像G1の特徴点IDを並べて、順番OR1を得る。
[手順2] 画像G2のエピポールE2に対してなす角の小さい順番(循環性がある場合に解消する情報も得ておく)に画像G2の特徴点IDを並べて、順番OR2を得る。
[手順3] 順番OR1と順番OR2との一致度を評価する。
[手順4] 順番OR1の逆順と順番OR2との一致度を評価する。
[手順5] 順番OR1と順番OR2との円順列としての一致度を評価する。
[手順6] 上記の[手順3]〜[手順5]で得られた3種類の一致度のうち最大のものに従い、最終的な第二角度評価部6による評価結果を出力する。
以上の第二角度評価部6ではエピポールから特徴点へ向かうベクトルの「角度」に基づく評価を行ったのに対し、第二距離評価部7では、エピポールと特徴点との「距離」に基づく評価を行う。
第三評価部26では、モデル検証部25で得られた各インライアにつき、その妥当性を評価する。その際の「考え方」は前述の第二評価部24と概ね共通である。
第三角度評価部8では、各画像G1,G2におけるエピポールE1,E2からインライアi1,i2へ向かうベクトルのなす角に基づいて、インライアi1,i2の妥当性を評価する。具体的には、当該なす角に関して、(第二角度評価部6において評価したのと同様の)各画像G1,G2におけるエピポールE1,E2から点対応にある各点a1〜g1及びa2〜g2へ向かうベクトルのなす角との間での整合性(位置関係の制約条件によって満たされるべき整合性)を評価し、当該整合性をインライアi1,i2の妥当性の評価結果として出力する。
以上の第三角度評価部8では評価対象インライアにおけるエピポーラ線の「角度」を評価したが、第三距離評価部9では評価対象インライアにおけるエピポールとの「距離」を評価する。
x1 TEx2=0 …(3)
Claims (22)
- 第1画像の特徴点と第2画像の特徴点との間で同一対象の同一点に該当しうるものとして対応関係を与えて得られた点対応の全部のうちより所定個数が抽出されたサンプル点対応を用いて、当該サンプル点対応における前記第1画像の特徴点の座標と前記第2画像の特徴点の座標との関係をエピポーラ幾何モデルで表現する行列並びに前記第1画像の第1エピポール及び前記第2画像の第2エピポールを求めるモデル生成部と、
前記得られた点対応の全部のうち、前記行列によるエピポーラ幾何モデルを適用した際のエピポーラ線と点との距離が小さいと判定されるインライアを求めるモデル検証部と、
前記インライアの各々に対して、前記第1画像における当該インライアの座標及び前記サンプル点対応の座標の前記第1エピポールを基準とした第1配置と、前記第2画像における当該インライアの座標及び前記サンプル点対応の座標の前記第2エピポールを基準とした第2配置と、の整合を評価することにより、当該インライアの妥当性を評価する第三評価部と、を備えることを特徴とする幾何検証装置。 - 前記第三評価部が、前記インライアの妥当性を評価するための構成として、
前記第1エピポールを始点として前記第1画像における当該インライアの座標及び前記サンプル点対応の座標の各々を終点とする複数のベクトルの方向を前記第1配置となし、且つ、前記第2エピポールを始点として前記第2画像における当該インライアの座標及び前記サンプル点対応の座標の各々を終点とする複数のベクトルの方向を前記第2配置となしたうえで、前記整合を評価することにより、前記インライアの妥当性を評価する第三角度評価部を備えることを特徴とする請求項1に記載の幾何検証装置。 - 前記第三評価部が、前記インライアの妥当性を評価するための構成として、
前記第1エピポールを始点として前記第1画像における当該インライアの座標及び前記サンプル点対応の座標の各々を終点とする複数のベクトルの大きさを前記第1配置となし、且つ、前記第2エピポールを始点として前記第2画像における当該インライアの座標及び前記サンプル点対応の座標の各々を終点とする複数のベクトルの大きさを前記第2配置となしたうえで、前記整合を評価することにより、前記インライアの妥当性を評価する第三距離評価部を備えることを特徴とする請求項1に記載の幾何検証装置。 - 前記第三評価部は、前記第1配置におけるインライアの座標の所定近傍にあるサンプル点対応の座標と、前記第2配置におけるインライアの座標の所定近傍にあるサンプル点対応の座標と、を前記整合を評価する対象とすることにより、前記インライアの妥当性を評価する請求項1ないし3のいずれかに記載の幾何検証装置。
- 第1画像の特徴点と第2画像の特徴点との間で同一対象の同一点に該当しうるものとして対応関係を与えて得られたサンプル点対応を用いて、当該サンプル点対応における前記第1画像の特徴点の座標と前記第2画像の特徴点の座標との関係をエピポーラ幾何モデルで表現する行列並びに前記第1画像の第1エピポール及び前記第2画像の第2エピポールを求めるモデル生成部と、
前記第1画像における前記サンプル点対応の座標の前記第1エピポールを基準とした第1配置と、前記第2画像における前記サンプル点対応の座標の前記第2エピポールを基準とした第2配置と、の整合を評価することにより、前記行列の妥当性を評価する第二評価部と、を備えることを特徴とする幾何検証装置。 - 前記第二評価部は、前記行列の妥当性を評価するための構成として、
前記第1エピポールを始点として前記第1画像における前記サンプル点対応の座標の各々を終点とする複数のベクトルの方向を前記第1配置となし、且つ、前記第2エピポールを始点として前記第2画像における前記サンプル点対応の座標の各々を終点とする複数のベクトルの方向を前記第2配置となしたうえで、前記整合を評価することにより、前記行列の妥当性を評価する第二角度評価部を備えることを特徴とする請求項5に記載の幾何検証装置。 - 前記第二角度評価部は、前記第1配置における複数のベクトルの方向がなす角度の順番と、前記第2配置における複数のベクトルの方向がなす角度の順番と、の間で前記整合を評価することを特徴とする請求項6に記載の幾何検証装置。
- 前記第二評価部は、前記行列の妥当性を評価するための構成として、
前記第1エピポールを始点として前記第1画像における前記サンプル点対応の座標の各々を終点とする複数のベクトルの大きさを前記第1配置となし、且つ、前記第2エピポールを始点として前記第2画像における前記サンプル点対応の座標の各々を終点とする複数のベクトルの大きさを前記第2配置となしたうえで、前記整合を評価することにより、前記行列の妥当性を評価する第二距離評価部を備えることを特徴とする請求項5に記載の幾何検証装置。 - 前記第二距離評価部は、前記第1配置における複数のベクトルの大きさの順番と、前記第2配置における複数のベクトルの大きさの順番と、の間で前記整合を評価することを特徴とする請求項8に記載の幾何検証装置。
- 第1画像の特徴点と第2画像の特徴点との間で同一対象の同一点に該当しうるものとして対応関係を与えて得られたサンプル点対応であって、当該サンプル点対応より前記第1画像と前記第2画像との間の関係を表す所定の幾何モデルのパラメータを計算するためのものに対して、
前記サンプル点対応によって対応している前記第1画像の特徴点の第1配置関係と前記第2画像の特徴点の第2配置関係との、前記所定の幾何モデルを考慮した整合を評価することにより、前記所定の幾何モデルのパラメータを計算することなく、前記サンプル点対応の妥当性を評価する第一評価部を備えることを特徴とする幾何検証装置。 - 前記第一評価部は、前記サンプル点対応の妥当性を評価するための構成として、
前記第1画像の特徴点より第1所定点を選んで得られる第1多角形と、当該第1所定点に対応する前記第2画像の特徴点である第2所定点が形成している第2多角形と、の間で、裏返りの有無を評価し、裏返りがなければ整合が取れており、裏返りがあれば整合が取れていないものとして、前記所定の幾何モデルを考慮した整合を評価する裏返り評価部を備えることを特徴とする請求項10に記載の幾何検証装置。 - 前記第一評価部は、前記サンプル点対応の妥当性を評価するための構成として、
前記第1画像の特徴点における2つの第1所定点ペアから得られる第1線分ペアがなす第1交差の有無と、当該2つの第1所定点ペアに対応する前記第2画像の特徴点における2つの第2所定点ペアから得られる第2線分ペアがなす第2交差の有無と、が一致していれば整合が取れており、一致していなければ整合が取れていないものとして、前記所定の幾何モデルを考慮した整合を評価する交差評価部を備えることを特徴とする請求項10に記載の幾何検証装置。 - 前記第一評価部は、前記サンプル点対応の妥当性を評価するための構成として、
前記第1画像の特徴点のうち3つの第1所定点を所定順にたどって形成される第1角度と、前記3つの第1所定点に対応する前記第2画像の特徴点のうちの3つの第2所定点を前記所定順にたどって形成される第2角度と、が、より近い値である場合にはより整合が取れており、より遠い値である場合にはより整合が取れていないものとして、前記所定の幾何モデルを考慮した整合を評価する第一角度評価部を備えることを特徴とする請求項10に記載の幾何検証装置。 - 前記第一評価部は、前記サンプル点対応の妥当性を評価するための構成として、
前記第1画像の特徴点のうちの2つの第1所定点の間の第1距離と、前記2つの第1所定点に対応する前記第2画像の2つの第2所定点の間の第2距離と、がより近い値である場合にはより整合が取れており、より遠い値である場合にはより整合が取れていないものとして、前記所定の幾何モデルを考慮した整合を評価する第一距離評価部を備えることを特徴とする請求項10に記載の幾何検証装置。 - 前記第一評価部は、前記サンプル点対応の妥当性を評価するための構成として、
前記第1画像の特徴点のうちの2つの第1所定点ペアの間の2つの第1距離がなす第1比と、前記2つの第1所定点ペアに対応する前記第2画像の2つの第2所定点ペアの間の2つの第2距離がなす第2比と、がより近い値である場合にはより整合が取れており、より遠い値である場合にはより整合が取れていないものとして、前記所定の幾何モデルを考慮した整合を評価する第一距離評価部を備えることを特徴とする請求項10に記載の幾何検証装置。 - 前記第一評価部は、前記サンプル点対応の妥当性を評価するための構成として、
前記第1画像の特徴点より第1所定点群を選んで得られる第1多角形の第1面積と、当該第1所定点群に対応する前記第2画像の特徴点である第2所定点群が形成している第2多角形の第2面積と、がより近い値である場合にはより整合が取れており、より遠い値である場合にはより整合が取れていないものとして、前記所定の幾何モデルを考慮した整合を評価する面積評価部を備えることを特徴とする請求項10に記載の幾何検証装置。 - 前記第一評価部は、前記サンプル点対応の妥当性を評価するための構成として、
前記第1画像の特徴点より2つの第1所定点群を選んで得られる2つの第1多角形の第1面積がなす第1比と、当該2つの第1所定点群に対応する前記第2画像の特徴点である2つの第2所定点群が形成している2つの第2多角形の第2面積がなす第2比と、がより近い値である場合にはより整合が取れており、より遠い値である場合にはより整合が取れていないものとして、前記所定の幾何モデルを考慮した整合を評価する面積評価部を備えることを特徴とする請求項10に記載の幾何検証装置。 - 前記第一評価部は、前記サンプル点対応の妥当性を評価するための構成として、
前記第1画像の特徴点より所定規則で形成される第1の同一直線上にある4点から算出される第1複比と、当該第1の同一直線上にある4点に対応する前記第2画像の特徴点より形成される第2の同一直線上にある4点から算出される第2複比と、がより近い値である場合にはより整合が取れており、より遠い値である場合にはより整合が取れていないものとして、前記所定の幾何モデルを考慮した整合を評価する複比評価部を備えることを特徴とする請求項10に記載の幾何検証装置。 - 前記複比評価部は、
前記第1画像の特徴点のうち所定の第1点及び第2点を結んで第1線分を定め、当該第1点又は第2点以外の前記第1画像の特徴点のうち所定の第3点及び第4点並びに第5点及び第6点を結んでそれぞれ第2線分及び第3線分を定め、前記第1線分と前記第2線分との交点として第7点を定め、前記第1線分と前記第3線分との交点として第8点を定め、当該定めることによって前記第1線分上にある前記第1点、第2点、第7点及び第8点の4点を、前記第1の同一直線上にある4点とすることを特徴とする請求項17に記載の幾何検証装置。 - 前記所定の幾何モデルはエピポーラ幾何モデル又は平面射影幾何モデルであることを特徴とする請求項10ないし19のいずれかに記載の幾何検証装置。
- 第1画像の特徴点と第2画像の特徴点との間で同一対象の同一点に該当しうるものとして対応関係を与えて得られたサンプル点対応によって対応している前記第1画像の特徴点の第1配置関係と前記第2画像の特徴点の第2配置関係との、前記エピポーラ幾何モデルを考慮した整合を評価することにより、前記行列並びに前記第1エピポール及び第2エピポールを求めることなく、前記サンプル点対応の妥当性を評価する第一評価部をさらに備え、
前記モデル生成部では、前記第一評価部によって妥当であると判定されたサンプル点対応を用いて、前記行列並びに前記第1エピポール及び前記第2エピポールを求める特徴とする請求項1ないし9のいずれかに記載の幾何検証装置。 - コンピュータを請求項1ないし21のいずれかに記載の幾何検証装置として機能させることを特徴とするプログラム。
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