JP2017163251A - テレイグジスタンスを利用したコミュニケーションシステム - Google Patents

Abstract

【課題】テレイグジスタンスを利用したコミュニケーションシステムにおいて，第３者であっても操作者と通話相手間のコミュニケーションをリアルタイムで共有できることを目的とする。【解決手段】コミュニケーションシステム１は，操作端末３と，操作端末３によって遠隔操作されるロボット型端末２と，操作端末３とロボット型端末２間でやりとりされる通話データを中継し，操作者６ａと通話相手６ｂ間の通話内容を示す傍聴用データを傍聴用端末５へリアルタイムでストリーミング配信する通話管理装置４を含む。また，通話管理装置４は，傍聴用端末５に入力されたコメントが送信されると，全ての傍聴用端末５および操作端末３へこのコメントを配信し，全ての傍聴用端末５および操作端末３に表示させる。【選択図】図１

Description

本発明は，遠隔地にあるロボットを自分の分身として扱うテレイグジスタンス（Telexistence）に係る発明である。

遠隔地に居る通話相手とのコミュニケーションに，遠隔地にあるロボットを自分の分身として扱うテレイグジスタンスを利用することが検討されている。テレイグジスタンスを利用して遠隔地に居る通話相手とコミュニケーションする際，特許文献１で開示されている発明のように，コミュニケーション機能を有するロボットを遠隔地におき，遠隔地に居る通話相手とコミュニケーションする者は，操作端末によりロボットを遠隔操作してこの通話相手とコミュニケーションする。

テレイグジスタンス用のロボットは，無線ＬＡＮ通信などのネットワーク通信機能を備え，音声通話によるコミュニケーションを行えるようにマイクとスピーカを備え，映像通話によるコミュニケーションを行えるようにカメラとディスプレイを備える。ロボットが有するコミュニケーション機能はこれらの機能に限定されず，ロボットを遠隔操作する操作者の感情をロボットが実行するジェスチャーにより表現できるように，バイブレーション用のモータや，手足を動かすモータをロボットに備えさせる場合もある。なお，特許文献１では，テレイグジスタンス用のロボットを人型としているが，特許文献２で開示されているような動物型とすることもできる。

ロボットの遠隔操作に用いる操作端末は，パーソナルコンピュータ，スマートフォンまたはタブレットコンピュータなどを利用して実現される装置である。操作端末は，ロボットを利用して遠隔地に居る通話相手とコミュニケーションが行えるように，マイク，スピーカ，カメラ，ディスプレイ，および，移動体通信などのネットワーク通信機能を備え，更に，ロボットの遠隔操作に用いる機能を備える。

特開２００７−１９０６４１号公報 特開２００３−３０５６６９号公報

特許文献１で開示されている発明と同様の構成により，操作端末を用いてロボットを遠隔操作する操作者は，遠隔地においたロボットを利用して，遠隔地にいる通話相手とコミュニケーションを行うことが可能になる。しかし，テレイグジスタンスを利用した従来のコミュニケーションシステムでは，ロボットを操作する操作者と，ロボットがおかれた場所にいる通話相手のみがコミュニケーション可能で，これ以外の者は，操作者と通話相手間のコミュニケーションの内容を共有できなかった。例えば，一人暮らしの高齢者または入院患者などを通話相手とする場合，操作者以外の人であっても操作者と通話相手間のコミュニケーションをリアルタイムで共有できることが望ましい。

そこで，本発明は，テレイグジスタンス用のロボットを利用して，ロボットを遠隔操作する操作者とロボットをおいた場所にいる通話相手がコミュニケーションを行うシステムにおいて，操作者以外の第３者であっても操作者と通話相手間のコミュニケーションをリアルタイムで共有できるシステムを提供する。

上述した課題を解決する第１の発明は，遠隔地におかれるロボット型端末と，前記ロボット型端末の遠隔操作に利用される操作端末と，前記操作端末と前記ロボット型端末間でやりとりされる通話データを中継する通話管理装置と，前記通話データの傍聴に用いられる傍聴用端末がネットワークに接続されたコミュニケーションシステムである。第１の発明に係る前記操作端末は，前記通話管理装置を介して前記ロボット型端末と双方向通信し，前記操作端末が取得した前記通話データを前記ロボット型端末へ送信し，前記ロボット型端末から受信した前記通話データを再生する処理を行う操作端末制御部を備える。第１の発明に係る前記ロボット型端末は，前記通話管理装置を介して前記操作端末と双方向通信し，前記ロボット型端末が取得した前記通話データを前記操作端末へ送信し，前記操作端末から受信した前記通話データを再生する処理を行うロボット制御部を備える。第１の発明に係る前記通話管理装置は，前記操作端末と前記ロボット型端末を双方向接続させた後，前記操作端末と前記ロボット型端末間の通話データを中継する処理を行う通話管理部と，前記操作端末から前記ロボット型端末へ送信される前記通話データと前記ロボット型端末から前記操作端末へ送信される前記通話データをミキシングした傍聴用データをリアルタイムで生成し，前記通話管理装置にアクセス要求した前記傍聴用端末へ前記傍聴用データをストリーミング配信する処理を行う傍聴管理部を備える。第１の発明に係る前記傍聴用端末は，前記通話管理装置から前記傍聴用データがストリーミング配信されると，前記傍聴用データを再生する処理を行う再生制御部を備える。

上述した課題を解決する第２の発明は，第１の発明に記載したコミュニケーションシステムにおいて，前記傍聴用端末は，前記再生制御部が再生している前記傍聴用データに対するコメントの入力を受付け，入力された前記コメントを前記通話管理装置へ配信するコメント受付け部を備え，前記通話管理装置の前記傍聴管理部は，前記傍聴用端末から配信された前記コメントを，前記傍聴用データをストリーミング配信している全ての前記傍聴用端末および前記操作端末へ配信する処理を行い，前記操作端末の前記操作端末制御部は，前記ロボット型端末から受信した前記通話データを再生する処理に加え，前記通話管理装置から配信されたコメントを表示する処理を行い，前記ロボット型端末の前記ロボット制御部は，前記操作端末から受信した前記通話データを再生する処理に加え，前記通話管理装置から配信されたコメントを表示する処理を行うことを特徴とする。なお，第２の発明は，前記操作端末と前記ロボット型端末間でやりとりされる前記通話データのみならず，前記傍聴用端末を所持する傍聴者のコメントを，前記操作端末を操作する操作者および傍聴者で共有できるようにした発明である。

本発明のように構成することで，操作者以外の傍聴者が所持する傍聴用端末に対して，操作端末とロボット型端末間でやりとりされる通話データから生成した傍聴用データがリアルでストリーミング配信されるため，操作者以外の傍聴者も操作者と操作者の通話相手間のコミュニケーションをリアルタイムで共有できる。

本実施形態に係るコミュニケーションシステムの構成を説明する図。 本実施形態に係るロボット型端末のブロック図。 本実施形態に係る操作端末のブロック図。 本実施形態に係る傍聴用端末のブロック図。 本実施形態に係る通話管理装置のブロック図。 本実施形態に係るコミュニケーションシステムで実行される一連の処理を説明する図。

ここから，本発明の好適な実施形態を記載する。なお，以下の記載は本発明の技術的範囲を束縛するものでなく，理解を助けるために記述するものである。

図１は，本実施形態に係るコミュニケーションシステム１の構成を説明する図である。本実施形態に係るコミュニケーションシステム１は，テレイグジスタンスを利用したシステムである。図１に図示したように，本実施形態に係るコミュニケーションシステム１は，通話機能を備えたロボット型端末２と，コミュニケーション機能を備えロボット型端末２の遠隔操作に利用される操作端末３と，操作端末３とロボット型端末２間でやりとりされる通話データを中継する通話管理装置４を含む。

更に，操作者６ａと同じ場所にいない傍聴者６ｃであっても，操作者６ａと操作者６ａの通話相手６ｂ（以下，「通話相手６ｂ」と記す。）間の通話をリアルタイムで共有できるように，本実施形態に係るコミュニケーションシステム１では，操作端末３を操作する操作者６ａとロボット型端末２が置かれた場所にいる通話相手６ｂ間の通話内容を傍聴する傍聴者６ｃが所持する傍聴用端末５を含み，通話管理装置４は，操作者６ａと通話相手６ｂ間の通話内容を傍聴用端末５へリアルタイムでストリーミング配信する。

まず，本実施形態に係るコミュニケーションシステム１を構成するロボット型端末２について説明する。図２は，本実施形態に係るロボット型端末２のブロック図である。本実施形態に係るロボット型端末２は，テレイグジスタンス用のロボットで実現される端末である。ロボット型端末２は，テレイグジスタンス用のロボットと同様にコミュニケーション機能として，マイク２２，スピーカ２３，カメラ２４，ディスプレイ２５，複数のアクチュエータ２６，バイブレータ２７およびロボット制御部２０を備え，更に，ネットワーク通信機能として無線ＬＡＮ通信回路２１を備える。

ロボット型端末２のマイク２２は，音声を音声データに変換する音声入力デバイスで，ロボット型端末２のスピーカ２３は，音声データを音声に変換する音声出力デバイスである。ロボット型端末２のカメラ２４は，撮影した映像の映像データを出力するデバイスで，ロボット型端末２のディスプレイ２５は，映像データを再生するデバイスである。ロボット型端末２のアクチュエータ２６は，ロボット型端末２が身振り手振りなどのジェスチャーを行うためのデバイスで，具体的には，ロボット型端末２の関節を動作させるモータである。ロボット型端末２のバイブレータ２７は，ロボット型端末２を振動させるためのデバイスである。

ロボット型端末２のロボット制御部２０は，本実施形態に係るロボット型端末２の動作を制御する機能で，ロボット型端末２に実装されたＣＰＵを動作させるコンピュータプログラムにより実現される。ロボット型端末２のロボット制御部２０は，通話管理装置４を介して操作端末３と双方向接続すると，通話管理装置４を介して操作端末３と双方向通信し，ロボット制御部２０が取得した通話データを操作端末３へ送信し，操作端末３から受信した通話データを再生する処理を行う。

操作端末３とロボット型端末２間でやりとりされる通話データには音声データと映像データが含まれる。ロボット型端末２のロボット制御部２０は，マイク２２が出力した音声データとカメラ２４が出力した映像データを少なくとも通話データとして取得する。また，ロボット型端末２のロボット制御部２０は，操作端末３から伝送された通話データデータに含まれる音声データをスピーカ２３にて再生し，この通話データに含まれる映像データをディスプレイ２５にて再生する。

加えて，本実施形態に係るロボット型端末２のロボット制御部２０は，操作端末３に入力された動作指示命令が通話管理装置４を介して伝送されると，この動作指示命令に対応する処理を実行する。動作指示命令によってジェスチャーが指示されている場合，ロボット型端末２のロボット制御部２０は，動作指示命令で指示されたジェスチャーが実行されるようにロボット型端末２のアクチュエータ２６を作動させる。また，動作指示命令によってバイブレーションが指示されている場合，ロボット型端末２のロボット制御部２０は，動作指示命令で指示されたパターンの振動が生じるようにロボット型端末２のバイブレータ２７を作動させる。

次に，本実施形態に係るコミュニケーションシステム１を構成する操作端末３について説明する。操作端末３は，携帯可能なコンピュータを利用して実現される装置である。操作端末３として利用するコンピュータとしては，スマートフォンやタブレットコンピュータが好適である。

図３は，本実施形態に係る操作端末３のブロック図である。図３に図示したように，本実施形態に係る操作端末３は，コミュニケーション機能として，マイク３２，スピーカ３３，カメラ３４，ディスプレイ３５，動作指示部３６および操作端末制御部３０を備え，更にネットワーク通信機能として移動体通信回路３１を備える。

操作端末３のマイク３２は，音声を音声データに変換する音声入力デバイスで，操作端末３のスピーカ３３は，音声データを音声に変換する音声出力デバイスである。操作端末３のカメラ３４は，撮影した映像の映像データを出力するデバイスで，操作端末３のディスプレイ３５は，映像データを再生するデバイスである。操作端末３の動作指示部３６は，ロボット型端末２に行わせる動作を指示するための機能である。物理的な押しボタンにより操作端末３の動作指示部３６を実現することもできるが，タッチパネルを有するスマートフォンで操作端末３を実現する場合，タッチパネルに表示するボタンオブジェクトにより操作端末３の動作指示部３６を実現できる。

操作端末３の操作端末制御部３０は，操作端末３の動作を制御する機能で，操作端末３として利用するコンピュータのＣＰＵを動作させるコンピュータプログラムにより実現される。なお，操作端末３には，操作端末制御部３０として機能する専用のコンピュータプログラム（例えば，スマートフォンのアプリケーション）がインストールされることになる。

操作端末３の操作端末制御部３０は，通話管理装置４を介してロボット型端末２と双方向通信接続すると，通話管理装置４を介してロボット型端末２と双方向通信し，操作端末制御部３０が取得した通話データをロボット型端末２へ送信し，ロボット型端末２から受信した通話データを再生する処理を行う。操作端末３の操作端末制御部３０が取得する通話データには，マイク３２が出力した音声データとカメラ３４が出力した映像データが含まれる。更に，操作端末３の操作端末制御部３０は，ロボット型端末２から受信した通話データに含まれる音声データをスピーカ３３にて再生し，この通話データに含まれる映像データをディスプレイ３５にて再生する。ロボット型端末２と同様に，操作端末３の操作端末制御部３０は，マイク３２が出力した音声データとカメラ３４が出力した映像データを少なくとも通話データとして取得する。また，操作端末３の操作端末制御部３０は，ロボット型端末２から伝送された通話データに含まれる音声データをスピーカ３３にて再生し，この通話データに含まれる映像データをディスプレイ３５にて再生する。

更に，操作端末３の操作端末制御部３０は，動作指示部３６が操作されると，動作指示部３６の操作内容により定まる動作指示命令をロボット端末宛てに送信する。

更に，本実施形態に係る操作端末３の操作端末制御部３０は，傍聴用端末５に入力されたコメントが通話管理装置４を介して配信されると，操作端末制御部３０が再生している通話データの映像データと共に，通話管理装置４から配信されたコメントをディスプレイ３５上に表示する処理を行う。なお，通話管理装置４から配信されたコメントをディスプレイ３５上に表示する方式（例えば，横方向にスクロールするテロップなど）は任意でよい。

次に，本実施形態に係るコミュニケーションシステム１を構成する傍聴用端末５について説明する。傍聴用端末５は，携帯可能なコンピュータを利用して実現される装置である。傍聴用端末５として利用するコンピュータとしては，スマートフォンやタブレットコンピュータが好適である。

図４は，本実施形態に係る傍聴用端末５のブロック図である。図４に図示したように，本実施形態に係る傍聴用端末５は，後述する通話管理装置４からストリーミング配信された傍聴用データを再生する機能として，スピーカ５２，ディスプレイ５３および再生制御部５０を備える。更に，傍聴用端末５は，傍聴用データのコメントを受付ける機能として，キーボード５５およびコメント受付け部５４を備える。更に，傍聴用端末５は，ネットワーク通信機能として移動体通信回路５１を備える。

傍聴用端末５のスピーカ５２は，音声データを音声に変換する音声出力デバイスで，傍聴用端末５のディスプレイ５３は，映像データを再生するデバイスである。

傍聴用端末５の再生制御部５０は，後述する通話管理装置４からストリーミング配信される傍聴用データを再生する機能で，傍聴用端末５と利用するコンピュータのＣＰＵを動作させるコンピュータプログラムにより実現される機能である。なお，汎用のウェブブラウザとウェブブラウザ上で動作する動画再生プレイヤーで再生制御部５０を実現するのが好適な形態である。

傍聴用端末５が通話管理装置４に接続すると，通話管理装置４から傍聴用端末５へ傍聴用データがストリーミング配信され，傍聴用端末５の再生制御部５０は，スピーカ５２およびディスプレイ５３を用いて傍聴用データを再生する。通話管理装置４側で，操作端末３からロボット型端末２へ送信される通話データと，ロボット型端末２から操作端末３へ送信される通話データをミキシングしたデータを傍聴用データとして生成すれば，操作者６ａと同じ場所にいない傍聴者６ｃであっても，操作者６ａと通話相手６ｂ間の通話内容をリアルタイムで共有できる。

なお，傍聴用端末５の再生制御部５０は，後述する通話管理装置４からコメントが配信されると，再生制御部５０が再生している通話データの映像データに加え，通話管理装置４から配信されたコメントをディスプレイ５３上に表示する処理を行う。

傍聴用端末５のコメント受付け部５４は，傍聴用端末５の再生制御部５０が再生した傍聴用データに対する意見や感想を傍聴者６ｃが入力するための機能で，傍聴用端末５として利用するコンピュータのＣＰＵを動作させるコンピュータプログラムとキーボード５５により実現される機能である。本実施形態に係る傍聴用端末５のコメント受付け部５４は，キーボード５５を利用して入力されたコメントを通話管理装置４に送信する処理を行う。

傍聴用端末５のコメント受付け部は様々な形態で実現できる。キーボード５５はハードウェアキーボードでもソフトウェアキーボードでもよい。また，傍聴用端末５の再生制御部５０をブラウザで実現する場合，コメント受付け部５４として機能するコンピュータプログラムをＨＴＭＬにより記述することができる。

次に，本実施形態に係るコミュニケーションシステム１を構成する通話管理装置４について説明する。通話管理装置４は，汎用的なネットワーク対応サーバやＭＣＵ（Multi-point Control Unit)など複数台の端末と同時接続可能なサーバを利用して実現される装置である。

図５は，本実施形態に係る通話管理装置４のブロック図である。図５で図示したように，本実施形態に係る通話管理装置４は，通話管理装置４として利用するサーバのＣＰＵを動作させるコンピュータプログラムにより実現される機能として，通話管理部４０および傍聴管理部４１を備え，ネットワーク通信機能として有線のネットワーク通信回路４２を備える。

通話管理装置４の通話管理部４０は，ロボット型端末２への接続要求を操作端末３から受けると，接続先となるロボット型端末２と操作端末３を双方向接続し，操作端末３とロボット型端末２間でやりとりされる通話データを中継する処理を行う。なお，ＵＲＬを利用してロボット型端末２への接続要求を操作端末３から受け付けるように構成するのが一般的である。

また，通話管理装置４の傍聴管理部４１は，操作端末３からロボット型端末２へ送信される通話データと，ロボット型端末２から操作端末３へ送信される通話データをミキシングすることで傍聴用データを生成し，通話管理装置４の傍聴管理部４１にアクセス要求した傍聴用端末５に対して傍聴用データをストリーミング配信する処理を行う。なお，ＵＲＬを利用して通話管理装置４の傍聴管理部４１へのアクセス要求を受け付けるように構成するのが一般的である。

加えて，本実施形態に係る通話管理装置４の通話管理部４０は，傍聴用端末５からコメントが配信されると，傍聴用端末５から配信されたコメントを，傍聴用データをストリーミング配信している全ての傍聴用端末５および操作端末３へ配信する処理を行う。

最後に，本実施形態に係るコミュニケーションシステム１で実行される一連の処理について説明する。図６は，本実施形態に係るコミュニケーションシステム１で実行される一連の処理を説明する図である。

操作端末３を所持する操作者６ａが遠隔地にいる通話相手６ｂと通話する際，まず，操作端末３の操作端末制御部３０は，通話管理装置４の通話管理部４０に対してロボット型端末２との接続要求を行う（Ｓ１）。

通話管理装置４の通話管理部４０は，ロボット型端末２への接続要求を操作端末３から受けると，接続要求をした操作端末３と接続先となるロボット型端末２を双方向接続する（Ｓ２）。なお，通話管理装置４の通話管理部４０は，操作端末３とロボット型端末２を双方向接続する際，双方向接続に係るセキュリティ（操作端末３が接続可能なロボット型端末２であるかなど）を確認することが望ましい。

操作端末３とロボット型端末２が双方向接続すると，通話管理装置４を介して操作端末３とロボット型端末２間で通話が実行される（Ｓ３）。操作端末３とロボット型端末２間で通話が実行されている間，通話管理装置４の通話管理部４０は，操作端末３から受け取った通話データをロボット型端末２へ送信し，ロボット型端末２から受け取った通話データを操作端末３へ送信する処理を行う。

操作端末３とロボット型端末２間で通話がされると，通話管理装置４の傍聴管理部４１は，操作端末３からロボット型端末２へ送信される通話データと，ロボット型端末２から操作端末３へ送信される通話データをミキシングすることで傍聴用データをリアルタイムで生成する（Ｓ４）。

通話管理装置４を介した通話が実行されている間，アクセス要求を傍聴用端末５から受けると（Ｓ５），アクセス要求をした傍聴用端末５と通話管理装置４は接続した状態になる（Ｓ６）。なお，通話管理装置４へのアクセス要求を行う際，傍聴者６ｃは，傍聴用端末５の再生制御部５０として機能するコンピュータプログラムを起動させる。

通話管理装置４の傍聴管理部４１は，アクセス要求をした傍聴用端末５と接続すると，アクセス要求をした傍聴用端末５に対して，通話管理装置４の傍聴管理部４１が生成している傍聴用データをストリーミング配信する（Ｓ７）。

傍聴用端末５の再生制御部５０は，通話管理装置４からストリーミング配信された傍聴用データをディスプレイ５３などで再生する（Ｓ８）。通話管理装置４からストリーミング配信された傍聴用データを再生している時に，傍聴者６ｃが傍聴用端末５のキーボード５５を操作してコメントを入力すると（Ｓ９），傍聴用端末５のコメント受付け部５４は，キーボード５５を用いて傍聴者６ｃが入力したコメントを通話管理装置４に送信する処理を行う（Ｓ１０）。

通話管理装置４の傍聴管理部４１は，傍聴用データをストリーミング配信している傍聴用端末５からコメントが送信されると，傍聴用データをストリーミング配信している全ての傍聴用端末５および操作端末３に対してこのコメントを配信する処理を行う（Ｓ１１）。

操作端末３の操作端末制御部３０は，通話管理装置４からコメントが配信されると，操作端末制御部３０が再生している通話データの映像データに加え，通話管理装置４から配信されたコメントをディスプレイ３５上に表示する処理を行う（Ｓ１２ａ）。また，傍聴用端末５の再生制御部５０は，通話管理装置４からコメントが配信されると，再生制御部５０が再生している通話データの映像データに加え，通話管理装置４から配信されたコメントをディスプレイ５３上に表示する処理を行う（Ｓ１２ｂ）。

操作端末３とロボット型端末２間で通話が実行されているとき，操作端末３とロボット型端末２間の通話の終了指示を受けると，通話管理装置４は，操作端末３とロボット型端末２間の双方向接続，および，傍聴用端末５と通話管理装置４の接続を切断して，この手順は終了する（Ｓ１３）。操作端末３とロボット型端末２間の通話の終了を，操作端末３またはロボット型端末２から通話管理装置４に指示できるように構成することもできるし，時刻に基づいて操作端末３とロボット型端末２間の通話の終了を通話管理装置４側で判断することもできる。

このように，本実施形態に係るコミュニケーションシステム１によれば，操作端末３とロボット型端末２間でやりとりされる通話データを中継する通話管理装置４から傍聴用端末５に対して，操作端末３とロボット型端末２間でやりとりされる通話内容を示す傍聴用データがリアルでストリーミング配信されるため，操作者６ａ以外の傍聴者６ｃも，操作者６ａと操作者６ａの通話相手６ｂ間の通話内容をリアルタイムで共有できる。また，傍聴者６ｃが傍聴用端末５に入力したコメントを通話管理装置４から操作端末３および傍聴用端末５に配信することで，傍聴者６ｃが傍聴用端末５に入力したコメントを全ての傍聴者６ｃおよび操作者６ａ間で共有できる。

１ コミュニケーションシステム
２ ロボット型端末
２０ ロボット制御部
３ 操作端末
３０ 操作端末制御部
３６ 動作指示部
４ 通話管理装置
４０ 通話管理部
４１ 傍聴管理部
５ 傍聴用端末
５０ 再生制御部
５４ コメント受付け部
６ａ 操作者
６ｂ 操作者の通話相手
６ｃ 傍聴者

Claims (2)

1. 遠隔地におかれるロボット型端末と，前記ロボット型端末の遠隔操作に利用される操作端末と，前記操作端末と前記ロボット型端末間でやりとりされる通話データを中継する通話管理装置と，前記通話データの傍聴に用いられる傍聴用端末がネットワークに接続され，
   前記操作端末は，前記通話管理装置を介して前記ロボット型端末と双方向通信し，前記操作端末が取得した前記通話データを前記ロボット型端末へ送信し，前記ロボット型端末から受信した前記通話データを再生する処理を行う操作端末制御部を備え，
   前記ロボット型端末は，前記通話管理装置を介して前記操作端末と双方向通信し，前記ロボット型端末が取得した前記通話データを前記操作端末へ送信し，前記操作端末から受信した前記通話データを再生する処理を行うロボット制御部を備え，
   前記通話管理装置は，
   前記操作端末と前記ロボット型端末を双方向接続させた後，前記操作端末と前記ロボット型端末間の通話データを中継する処理を行う通話管理部と，
   前記操作端末から前記ロボット型端末へ送信される前記通話データと前記ロボット型端末から前記操作端末へ送信される前記通話データをミキシングした傍聴用データをリアルタイムで生成し，前記通話管理装置にアクセス要求した前記傍聴用端末へ前記傍聴用データをストリーミング配信する処理を行う傍聴管理部を備え，
   前記傍聴用端末は，前記通話管理装置から前記傍聴用データがストリーミング配信されると，前記傍聴用データを再生する処理を行う再生制御部を備え，
   たことを特徴とするコミュニケーションシステム。
2. 前記傍聴用端末は，前記再生制御部が再生している前記傍聴用データに対するコメントの入力を受付け，入力された前記コメントを前記通話管理装置へ配信するコメント受付け部を備え，
   前記通話管理装置の前記傍聴管理部は，前記傍聴用端末から配信された前記コメントを，前記傍聴用データをストリーミング配信している全ての前記傍聴用端末および前記操作端末へ配信する処理を行い，
   前記操作端末の前記操作端末制御部は，前記ロボット型端末から受信した前記通話データを再生する処理に加え，前記通話管理装置から配信されたコメントを表示する処理を行い，
   前記ロボット型端末の前記ロボット制御部は，前記操作端末から受信した前記通話データを再生する処理に加え，前記通話管理装置から配信されたコメントを表示する処理を行う，
   ことを特徴とする，請求項１に記載したコミュニケーションシステム。
   

Images