JP2017161427A - 移動体位置特定システム - Google Patents

Abstract

【課題】移動体の走行を制御する際に適切に利用可能な移動体位置特定システムを提供する。【解決手段】移動体にエネルギーを供給することが可能な地点に対応した特定地点に関する情報を含む地点データを記憶する記憶部２３と、所定の地点において移動体へのエネルギーの供給がなされたことに応じて、移動体の現在地を地点データに基づき特定地点に特定する位置特定部２２０とを有し、特定された特定地点に関する情報に基づいて、移動体の走行を制御する。【選択図】図１

Description

本発明は、移動体の走行を制御する際に利用可能なシステムに関する。

移動体の位置を特定する技術として、下記の特許文献１のように車両で用いられる自車位置検出装置が知られている。この装置では、自車両に取り付けられた撮像装置により生成された撮像画像に基づき道路標示の形状を認識し、当該道路標示の形状と地図に含まれる道路標示の形状とを対比することにより自車両の絶対位置を補正する。

特開２０１５−１１４１２６号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術を移動体の走行を制御する際に適切に利用することはできなかった。

本発明は、移動体の走行を制御する際に適切に利用可能な技術を提供することを目的とする。

上記課題の少なくとも１つを解決するために、本発明の移動体位置特定システムは、移動体にエネルギーを供給することが可能な地点に対応した特定地点に関する情報を含む地点データを記憶する記憶部と、所定の地点において移動体へのエネルギーの供給がなされたことに応じて、移動体の現在地を地点データに基づき特定地点に特定する位置特定部とを有し、特定された特定地点に関する情報に基づいて、移動体の走行が制御される。

ここで、エネルギーは、移動体が利用可能な燃料または移動体との間で通信を可能とするための電磁波である。

また、移動体には、複数の走行制御モードを備えており、位置特定部が移動体の現在地を特定地点に特定した時又は特定した後に、移動体の走行制御モードが切り替わる。

ここで、特定地点は、移動体が通行可能な通路であって、移動体の進行方向に対して横方向への移動体の移動が制限される箇所にあり、位置特定部は、移動体の現在地を通路内の特定地点に特定する。

また、記憶部には、走行車線を表しており、特定地点に関する情報を含む車線ネットワークデータが記憶されている。

移動体位置特定システムの概略構成図。 地点データのデータ構造の一例を説明する図。 車線データのデータ構造の一例を説明する図。 実施形態１の移動体の現在地特定処理のフローチャート。 移動体の現在地が特定された状態の一例を説明する図。 移動体の現在地が特定されない状態の一例を説明する図。 移動体の現在地が特定された状態の一例を説明する図。 実施形態２の移動体の現在地特定処理のフローチャート 移動体の現在地が特定された状態の一例を説明する図。 実施形態３の移動体の現在地特定処理のフローチャート。 移動体の現在地が特定された状態の一例を説明する図。 移動体の現在地が特定された状態の一例を説明する図。

以下、本発明を具現化した実施形態について説明する。
図１は、実施形態１乃至３における移動体位置特定システムであり、端末１０及びサーバ２０で構成されている。端末１０及びサーバ２０は、ネットワークＮＥを介して双方向の通信が可能な状態で接続されている。
なお、当該実施形態では、端末１０及びサーバ２０の構成としたが、種々の態様で実現することが可能である。例えば、図示する機能を単体で備えたスタンドアロンの移動体位置特定装置、又は複数の端末及びサーバで構成された分散システムとすることも可能である。

端末１０は、例えば、車両等の移動体３０に接続または装着された端末であり、携帯端末やナビゲーション端末で構成されている。
端末１０は、端末通信部１１、端末制御部１２、入力部１３、表示部１４、検出部１５を備える。
端末通信部１１は、ネットワークＮＥを介してサーバ２０との通信を行う。
端末制御部１２は、判定部１２０及び経路案内部１２２を備える。端末制御部１２における判定部１２０、経路案内部１２２は、端末制御部１２に備えられたＣＰＵが、メモリに展開されたプログラムを実行することにより実現される。
判定部１２０は移動体３０へのエネルギーの供給がなされた場合、エネルギーの供給が開始されたことを判定する。このエネルギーの供給については後に詳細に説明する。
経路案内部１２２は、サーバ２０から送信された地点データ、車線ネットワークデータ、及び走行制御データを用いて経路を案内する。この地点データ及び走行制御データについては後に詳細に説明する。
入力部１３は、表示部１４の表面に配置された感圧型のタッチパネルを備え、ユーザが表示部１４に表示された地図やアイコン等の位置に指を接触させることにより、目的地設定等の所望の指示や要求を端末１０に入力することができる。入力部１３は入力用のインターフェイスとしてキーボードやマウスを備えることも可能である。
表示部１４は、地図画像や経路誘導情報等の各種情報に関する画像を表示する。
検出部１５は、移動体３０の現在地を検出するものであり、例えばＧＰＳ受信機、方位センサ、距離センサ、車速センサ等で構成される。

サーバ２０は、サーバ通信部２１、サーバ制御部２２及び記憶部２３を備える。
サーバ通信部２１は、ネットワークＮＥを介して端末１０との通信を行う。
サーバ制御部２２は、位置特定部２２０及び経路探索部２２２を備える。サーバ制御部２２における位置特定部２２０、経路探索部２２２は、サーバ制御部２２に備えられたＣＰＵが、メモリに展開されたプログラムを実行することにより実現される。
位置特定部２２０は移動体３０の現在地を特定する。この移動体３０の現在地の特定は後に詳細に説明する。
経路探索部２２２は目的地までの経路について、公知の経路探索方法により経路を探索して経路探索データを出力する。
記憶部２３は、地点ＤＢ２３０、道路ＮＷＤＢ２３２、車線ＮＷＤＢ２３４、及び走行制御ＤＢ２３６を有する。
地点ＤＢ２３０は、移動体にエネルギーを供給することが可能な地点に対応した特定地点に関する情報を含む地点データが含まれている。なお、特定地点は、移動体にエネルギーを供給することが可能な地点であることが好ましいが、当該地点の近傍にある地点としても良い。図２は地点データのデータ構造の一例を示している。地点データには、少なくとも地点データを識別するＩＤ、特定地点の名称、特定地点が含まれる領域を示す領域ＩＤ、特定地点の位置座標を規定する座標情報（以下「特定座標情報」という。）、車線ネットワークデータの車線ＩＤ（詳細は後述する。）が記憶されている。
道路ＮＷＤＢ２３２は、道路のつながりを表した道路ネットワークデータが含まれる。道路ネットワークデータには、少なくとも実際の交差点に対応する位置を表す座標情報、当該交差点を識別するＩＤ、その他の情報を含むノード情報、ある交差点と他の交差点とをつなぐ道路のつながりをあらわす情報であって、その道路を通過する通りやすさの指標である経路探索コストの情報を含むリンク情報等を有している。
車線ＮＷＤＢ２３４は、道路の車線単位での道路のつながりを表した車線ネットワークデータが含まれている。図３は車線ネットワークデータのデータ構造の一例を示している。車線ネットワークデータには、少なくとも、所定の車線におけるある地点から他の地点までのつながりを一つの車線区間として、その車線区間を識別する車線ＩＤを有し、車線ＩＤ毎にその名称、その車線ＩＤにおけるある地点から他の地点までのつながりを座標点列として規定する座標情報、他の車線ＩＤへの接続関係を示す接続情報（進入側の車線区間に対応した車線ＩＤと退出側の車線区間に対応した識別ＩＤ）、車線ＩＤの各々についての速度情報（法定速度、標識に記載された速度）、特定地点に関する特定地点情報を有している。
なお、道路ＮＷＤＢ２３２には対象領域全体（例えば日本全国）の道路ネットワークデータが含まれており、車線ＮＷＤＢ２３４には対象領域の一部の道路（例えば、高速道路、都市高速道路、有料道路のみ、または都市部近郊にある道路のみ）の車線ネットワークデータが含まれている。

走行制御ＤＢ２３６は、加減速情報及び進行方向情報で構成される区間データが含まれている。加減速情報は、道路の複数の区間の各々に対応した区間データであって、移動体３０の加減速を制御するための情報である。進行方向情報は道路の複数の区間の各々に対応した区間データであって、移動体３０の進行方向を制御するための情報である。走行制御ＤＢ２３６は、区間ＩＤと、区間の始点と終点とを規定する座標情報と、区間の構成点を示す区間ノード、加減速の制御のレベル及び／または進行方向の制御のレベルを示す制御レベル情報とを含んでいる。または、同一の道路区間について、複数の区間ＩＤと、区間毎に始点と終点とを規定する座標情報と、区間ＩＤ毎に移動体３０の複数の進行先の道路の方向を示す情報と、区間ＩＤ毎の制御レベルを記憶するようにしても良い。

＜実施形態１＞次に、図４を用いて実施形態１の移動体位置特定システムを用いた移動体位置特定処理を説明する。なお、本実施形態では、車線ＮＷＤＢ２３４は利用していない。

最初に、所定の地点において移動体へのエネルギーの供給がなされたことに応じて、その移動体の現在地を地点データに基づき特定地点に特定する処理の一例として、ステップＳ１０、ステップＳ１１及びステップＳ１２の処理を下記で具体的に説明する。 まず、端末制御部１２（判定部１２０）が地点において移動体３０にエネルギーの供給がなされたか否か判定する（ステップＳ１０）。
図５は、高速道路の出入口付近に設置された料金所近傍において、移動体３０が地点Ｐ１から地点Ｐ２に向かって走行する様子を示す図である。料金所は通路５０、通路５２、通路５４、通路５６及び通路５８を有しており、このうち通路５８には、移動体が所定の地点を停止することなく通過することに応じて、その移動体が走行する所定区間の高速道路料金等の有料料金の支払いを電磁波による無線通信により可能とする自動料金収受装置が備えられている。領域６０は、自動料金収受装置が移動体と通信可能な領域である電磁波が供給される領域を表している。地点データＰＤ２は、領域６０に含まれる特定地点Ｐ２に関する位置座標を規定する座標情報を含んでいる。また、移動体３０が、地点Ｐ１からＰ２、そして通路５８の方向に走行するのに伴い通路の幅が漸減している（すなわち、移動体の進行方向に対して横方向への移動体の移動が制限される）。この通路５８は、移動体が進行するのに伴い通路の幅が漸減する（すなわち、移動体の進行方向に対して横方向への移動体の移動が制限される）一例であり、その通路５８に特定地点Ｐ２は含まれている。
この領域６０において、自動料金収受装置は移動体との間で無線通信による路車間通信を行う。
この路車間通信では、まず移動体から自動料金収受装置に対して、移動体を識別可能な固有番号（例えば、移動体に接続されたＥＴＣカードのカード番号等）を送信する。自動料金収受装置から移動体に対して、自動料金収受装置の設置された通路の固有番号（例えば、通路５８の自動料金収受装置について、通路５８であることを示す番号）等を含む通路情報を送信する。この通路情報を移動体に送信するための媒体である電磁波が、エネルギーの一例である移動体との間で通信を可能とするための電磁波である。
また、この路車間通信では、料金収受に関する各種料金情報が送受信され、課金処理が行われる。例えば、移動体は入口料金所にある自動料金収受装置から受信した通路情報を、出口料金所の自動料金収受装置に送信する。自動料金収受装置は受信した通路情報に基づき入口料金所を特定し、入口料金所と出口料金所との距離または区間に対応した通行料金の課金計算及び決済処理を行う。
移動体３０が領域６０に到達すると、移動体３０と自動料金収受装置との間で通信が開始される。そして、端末制御部１２（判定部１２０）が移動体３０にエネルギーの供給がなされたと判定する（ステップＳ１０でＹｅｓの場合）。

一方で、端末制御部１２（判定部１２０）が移動体３０にエネルギーの供給がなされていないと判定した場合、移動体３０の現在地を特定する処理を終了する（ステップＳ１０でＮｏの場合）。
図６は、高速道路出入口付近に設置された料金所近傍において、移動体３０が地点Ｐ３から地点Ｐ４に向かって走行する様子を示す図である。領域６０は自動料金収受装置が移動体に通信可能な領域を表している。ここで、移動体３０が通路５４を通行するとき、通路５４には自動料金収受装置が備えられていないので、移動体３０と自動料金収受装置との間で通信は行われない。そして、端末制御部１２が移動体３０にエネルギーの供給がないと判定し、移動体位置特定処理を終了する（ステップＳ１０でＮｏの場合）。

図５において、移動体３０にエネルギーの供給がなされたと判定すると（ステップＳ１０でＹｅｓの場合）、端末制御部１２は、端末通信部１１を介して自動料金収受装置から受信した通路５８の固有番号と位置特定要求とをサーバ２０に送信する（ステップＳ１１）。サーバ２０が端末１０から送信された通路５８の固有番号と位置特定要求とを受信すると、サーバ制御部２２（位置特定部２２０）が通路５８の固有番号に基づき地点ＤＢ２３０の領域ＩＤを検索する。サーバ制御部２２（位置特定部２２０）が通路５８の固有番号と一致する領域ＩＤを含む地点データＰＤ２を特定し、地点データＰＤ２を取得する（ステップＳ１２でＹｅｓの場合）。

一方で、サーバ制御部２２（位置特定部２２０）が通路の固有番号に基づき地点ＤＢ２３０の領域ＩＤを検索し、サーバ制御部２２が通路の固有番号と一致する領域ＩＤを含む地点データを特定できない場合、移動体位置特定処理を終了する(ステップＳ１２でＮｏの場合)。

サーバ制御部２２（位置特定部２２０）は通路５８の固有番号と一致する領域ＩＤを含む地点データＰＤ２を特定し、地点データＰＤ２を取得する（ステップＳ１２でＹｅｓの場合）。
次に、上記で特定された特定地点Ｐ２に関する情報に基づいて、移動体の走行が制御される処理の一例として、ステップＳ１３、ステップＳ１４等の処理を下記で具体的に説明する。
サーバ制御部２２（位置特定部２２０）は、サーバ通信部２１を介して地点データＰＤ２に含まれる特定座標情報を端末１０に送信する（ステップＳ１３）。次に、端末制御部１２は、端末通信部１１を介して受信した特定座標情報を移動体の走行を制御する走行制御部に送信する（ステップＳ１４）。

図示しない走行制御部は、受信した特定座標情報に対応する特定位置Ｐ２を現在地とみなし、その特定座標情報と走行制御ＤＢ２３６の加減速情報及び進行方向情報の各々の区間データの区間の始点と終点とを規定する座標情報とを比較し、移動体の現在地に対応した区間データを抽出する。その後、走行制御部は、抽出した区間データの加減速の制御レベル情報に対応した加減速制御を移動体に対して行う。また、走行制御部は、抽出した区間データの進行方向の制御レベル情報に対応して移動体の進行方向を右側に操舵したり、左側に操舵したりすることにより、移動体の進行方向を制御する。

また、移動体３０が特定地点Ｐ２を通過すると、所定の地点において移動体へのエネルギーの供給がなされたことに応じて、その移動体の現在地を地点データに基づき特定地点に特定する処理を行う。その一例として下記の処理を行う。
最初に、端末制御部１２（判定部１２０）は道路上に新たに移動体３０にエネルギーの供給がなされたか判定を行う。
図７は、移動体３０が特定地点２を通過し、移動体３０が道路５３の地点Ｐ５から地点Ｐ６に向かって走行する様子を示す図である。領域６０は、電波ビーコン（ＩＴＳスポットを含む）、光ビーコン等の路上通信装置が移動体と通信可能なエネルギーの一例である電磁波が供給される地点を表している。ここで路上通信装置が電波ビーコンの場合、ビーコン直下の前後約２０ｍ〜７０ｍの通信が可能であるので、上述した通路５８における自動料金収受装置との通信に比べて広域（例えば道路幅内）の通信が可能である。
地点データＰＤ６は、領域６０に含まれる特定地点Ｐ６に関する位置座標を規定する座標情報を含んでいる。そして路上通信装置から移動体３０に道路交通情報等の通信が開始されると、端末制御部１２（判定部１２０）は移動体３０にエネルギーの供給がなされたと判定する（ステップＳ１０でＹｅｓの場合）。
端末制御部１２は、端末通信部１１を介して路上通信装置から受信した道路５３の固有番号と位置特定要求とをサーバ２０に送信する（ステップＳ１１）。サーバ２０が端末１０から送信された道路５３の固有番号と位置特定要求とを受信すると、サーバ制御部２２（位置特定部２２０）が道路５３の固有番号に基づき地点ＤＢ２３０の領域ＩＤを検索する。サーバ制御部２２（位置特定部２２０）が道路５３の固有番号と一致する領域ＩＤを含む地点データＰＤ６を特定し、地点データＰＤ６を取得する（ステップＳ１２でＹｅｓの場合）。サーバ制御部２２（位置特定部２２０）は、地点データＰＤ６に含まれる特定座標情報を端末１０に送信する（ステップＳ１４）。次に、端末制御部１２は、端末通信部１１を介して受信した特定座標情報を移動体の走行を制御する走行制御部に送信する（ステップＳ１５）。次に、上記で特定された特定地点Ｐ６に関する情報に基づいて、移動体の走行が制御される。当該制御の具体例は、上記で説明した動作と同様である。なお、地点５と地点６の間は、ＧＰＳから受信した位置データに基づく位置と前回特定した位置とに基づき、移動体の位置を特定している。

特許文献１に記載の技術は、撮像装置で撮像した撮像画像を用いて自車両の絶対位置を補正する技術である。ところで、撮像装置が撮像した時間帯（夜間）や天候（雨や雪）等により撮像画像の取得が困難になる状況や、道路標示自体に擦れやかすれが生じ道路標示の形状の認識が困難になる状況が考えられる。このような状況において、特許文献１に記載の技術が撮像画像に基づき認識された道路標示の形状が認識できない場合、当該道路標示の形状と地図に含まれる道路標示の形状とを対比できず、自車両の絶対位置を補正できなかった。
そのため、特許文献１に記載の技術では、不確実な車両の現在地しか算出できず、移動体の走行を制御する際に適切に利用することは出来なかった（以下、上記に記載した特許文献１の課題を「特許文献１の課題」という）。

特許文献１の課題を解決するために、以上説明した実施形態１によれば、特定地点Ｐ２において移動体３０にエネルギーの供給がなされたことを判定すると、サーバ制御部２２は通路の固有番号と一致する領域ＩＤを含む地点データを特定することにより地点データＰＤ２を取得し、移動体３０の現在地が特定地点Ｐ２であると特定する構成としている。加えて、報知された地点データＰＤ２の情報に基づき、移動体３０は走行を制御する構成としている。
以上のように、端末制御部１２（判定部１２０）がエネルギーの供給がなされたことを判定することにより移動体３０は特定地点Ｐ２を通過したということがわかり、そのときの現在地を特定地点Ｐ２としているので、上記で記載した天候等の種々の状況にかかわらず、正確に現在地を特定することが可能である。そして、正確な現在地の情報に基づき移動体３０の走行を制御することが出来るため、正確な移動体３０の走行制御が可能となる。

また、上記の課題を解決するために、以上説明した実施形態１によれば、特定地点Ｐ６において移動体３０にエネルギーの供給がなされたことを判定すると、サーバ制御部２２は道路の固有番号と一致する領域ＩＤを含む地点データを特定することにより地点データＰＤ６を取得し、移動体３０の現在地が特定地点Ｐ６であると特定する構成としている。加えて、報知された地点データＰＤ６の情報に基づき、移動体３０は走行を制御する構成としている。
このように、端末制御部１２（判定部１２０）が道路５３の路上通信装置によってエネルギーの供給がなされたことを判定することにより移動体３０は特定地点Ｐ６を通過したことがわかり、そのときの移動体３０の現在地を特定地点Ｐ６としているので、料金所を通過した後の道路においても、所定距離毎に移動体３０の現在地を正確に特定することが可能である。そして、移動体３０の現在地の情報に基づいて移動体の走行を制御することができる。

なお、実施形態１において、料金所の例を用いた説明を行ったが、料金所に代えてスマートＩＣに適用することも可能である。電波ビーコン及び光ビーコン等の路上通信装置の例を用いた説明を行ったが、電波ビーコン及び光ビーコン等に代えて他の路上通信装置に適用することも可能である。

＜実施形態２＞
図８は実施形態２の移動体位置特定処理を示すフローチャートである。実施形態２の移動体位置特定処理は、実施形態１の移動体位置特定処理に比べて、ステップＳ１１及びステップＳ１２の処理が異なっている。すなわち、実施形態２では、端末制御部１２（判定部１２０）が地点において移動体３０にエネルギーの供給がなされたことを判定すると（ステップＳ１０でＹｅｓの場合）、端末制御部１２は、端末通信部１１を介して検出部１５によって検出された移動体３０の現在位置情報と位置特定要求とをサーバ２０に送信する（ステップＳ１５）。
そして、サーバ２０が端末１０から送信された移動体３０の現在位置情報と位置特定要求とを受信した場合、サーバ制御部２２（位置特定２２０）が、移動体３０の現在地位置から所定距離範囲内に存在する地点データを地点ＤＢ２３０から検索する（ステップＳ１６）。なお、本実施形態では、車線ＮＷＤＢ２３４は利用していない。

図９は、移動体が利用可能な燃料を供給する燃料供給施設６１の近傍において、移動体３０は地点Ｐ７から地点Ｐ８に向かって走行する様子を示す図である。この移動体３０が利用可能な燃料には、ガソリン、ディーゼル、電気、水素、天然ガス、ＬＰガス等、移動体３０の走行に用いることが可能な燃料が含まれている。これらの燃料は移動体が利用可能な燃料の一例である。
領域６０は、燃料供給施設６１が移動体へ燃料の供給可能な領域である燃料が供給される領域を表している。地点データＰＤ８は、領域６０に含まれる特定地点Ｐ８に関する位置座標を規定する座標情報を含んでいる。
移動体３０が領域６０に到達すると、移動体３０は燃料供給施設６１から燃料の供給を受けるため停止する。そして、移動体３０が燃料供給施設６１から移動体３０に燃料の供給が開始されると、端末制御部１２（判定部１２０）が移動体３０にエネルギーの供給がなされたと判定する（ステップＳ１０でＹＥＳの場合）。この移動体３０に供給される燃料が、エネルギーの一例である移動体が利用可能な燃料である。

端末制御部１２（判定部１２０）が地点において移動体３０にエネルギーの供給がなされたことを判定すると（ステップＳ１０でＹｅｓの場合）、端末制御部１２（判定部１２０）は、端末通信部１１を介して検出部より検出された移動体３０の現在位置情報と位置特定要求とをサーバ２０に送信する（ステップＳ１５）。
サーバ２０が端末１０から送信された移動体３０の現在位置情報と位置特定要求とを受信すると、図９に示すように、サーバ制御部２２（位置特定部２２０）が移動体３０の現在位置から所定距離範囲Ｅ１０内に存在する地点データを地点ＤＢ２３０から検索する（ステップＳ１６でＹｅｓの場合）、そして、サーバ制御部２２（位置特定部２２０）は、検索された地点データＰＤ８を特定し、地点データＰＤ８を取得する。
次に、上記で特定された特定地点Ｐ８に関する情報に基づいて、移動体の走行が制御される処理の具体例について説明する。サーバ制御部２２（位置特定部２２０）は、地点データＰＤ８に含まれる特定座標情報を端末１０に送信する（ステップＳ１３）。次に、端末制御部１２は、端末通信部１１を介して受信した特定座標情報を移動体の走行を制御する走行制御部に送信する（ステップＳ１４）。走行制御の具体例は、上記の実施形態１で説明した動作と同様である。また、移動体３０が特定地点Ｐ８を通過した後の動作は、実施形態１の移動体が特定地点Ｐ６を通過した後の動作と同じである。

一方で、サーバ制御部２２（位置特定部２２０）が移動体３０の現在位置から一定の範囲内に存在する地点データを検索できない場合、移動体位置特定処理を終了する(ステップＳ１６でＮｏの場合) 。

特許文献１の課題を解決するために、以上説明した実施形態２によれば、特定地点Ｐ８において移動体３０にエネルギーの供給がなされたことを判定すると、サーバ制御部２２は移動体３０の現在位置から所定距離範囲内Ｅ１０内に存在する地点データを地点ＤＢ２３０から検索して地点データ８を特定することにより地点データＰＤ８を取得し、移動体３０の現在地が特定地点Ｐ８であると特定する構成としている。加えて、報知された地点データＰＤ８の情報に基づき、移動体３０は走行を制御する構成としている。
以上のように、端末制御部１２（判定部１２０）がエネルギーの供給がなされたことを判定し、サーバ制御部２２（位置特定部２２０）が移動体３０の現在地から所定距離範囲内に存在する地点データを検索することにより移動体３０は特定地点Ｐ８の近傍に存在することがわかり、そのときの現在地を特定地点Ｐ８としているので、天候等の種々の状況にかかわらず、燃料が供給される領域を移動体３０の現在地として正確に特定することが可能である。そして、現在地の情報に基づき、移動体３０の走行を制御することができるため、移動体の走行制御が可能となる。

<実施形態３＞
図１０は、実施形態３の移動体位置特定処理を示すフローチャートである。実施形態３の移動体位置特定処理は、実施形態１の移動体位置特定処理と比較して、ステップＳ１３及びステップＳ１４の処理が異なっている。すなわち、実施形態３では、取得された地点データに基づきサーバ制御部２２（位置特定部２２０）は、サーバ通信部２１を介して地点データに含まれる特定座標情報とともに、車線ネットワークデータのＩＤの情報を端末１０に送信する（ステップＳ１７）。次に、端末制御部１２は、端末通信部１１を介して受信した特定座標情報と車線ネットワークデータのＩＤの情報を移動体の走行を制御する走行制御部に送信する(ステップＳ１８)。

最初に、所定の地点において移動体へのエネルギーの供給がなされたことに応じて、その移動体の現在地を地点データに基づき特定地点に特定する処理の一例として、ステップＳ１０、ステップＳ１１、ステップＳ１２及びステップＳ１７の処理を下記で具体的に説明する。
図１１は、移動体３０が地点Ｐ９から地点Ｐ１０に向かって走行する様子を示す図である。通路５４には自動料金収受装置が備えられている。領域６０は、自動料金収受装置が移動体と通信可能な領域である電磁波が供給される領域を表している。地点データＰＤ１０は、領域６０に含まれる特定地点Ｐ１０に関する位置座標を規定する座標情報を含んでいる。また、移動体３０が、地点Ｐ９から地点Ｐ１０、そして通路５４の方向に走行するのに伴い通路の幅が漸減している。この通路５４は、移動体が進行するのに伴い通路の幅が漸減する一例であり、その通路５４に特定地点Ｐ１０は含まれている。
Ｒ８０は道路のつながりを表した道路ネットワークデータであり、Ｎ３はノード情報を表し、その地点の座標情報を有している。
Ｌ７０及びＬ７２は道路の車線単位での道路のつながりを表した車線ネットワークデータであり、座標点列として規定する座標情報を有している。

端末制御部１２（判定部１２０）が地点において移動体３０にエネルギーの供給がなされたことを判定すると（ステップＳ１０でＹｅｓの場合）。端末制御部１２は、端末通信部１１を介して自動料金収受装置から受信した通路５４の固有番号と位置特定要求とをサーバ２０に送信する（ステップＳ１１）。サーバ２０が端末１０から送信された通路５４の固有番号と位置特定要求とを受信すると、サーバ制御部２２（位置特定部２２０）が通路５４の固有番号に基づき地点ＤＢ２３０の領域ＩＤを検索する。サーバ制御部２２（位置特定部２２０）が通路５４の固有番号と一致する領域ＩＤを含む地点データＰＤ１０を特定し、地点データＰＤ１０を取得する（ステップＳ１２でＹｅｓの場合）。
続いて、上記で特定された特定地点Ｐ１０に関連する情報に基づいて、移動体３０の走行が制御される処理の一例を下記で具体的に説明する。
サーバ制御部２２（位置特定部２２０）は、サーバ通信部２１を介して地点データＰＤ１０に含まれる特定座標情報とともに、ＰＤ１０に対応付けられたＬ７０の車線ＩＤ１００の情報を端末１０に送信する（ステップＳ１７）。このとき、サーバ制御部２２（位置特定部２２０）は、Ｌ７０の車線ＩＤ１００とその車線ＩＤ１００に含まれる座標点列で規定された座標情報を端末１０に送信する。
端末制御部１２は、端末通信部１１を介して受信した特定座標情報とＬ７０の車線ＩＤ１００とその車線ＩＤ１００に含まれる座標点列で規定された座標情報を移動体の走行を制御する走行制御部に送信する(ステップＳ１８)。

次に、サーバ制御部（位置特定部２２０）が移動体の現在地を特定地点Ｐ１０に特定した時又は特定した後に、移動体の走行制御モードが切り替わる一例である。
図示しない走行制御部は、受信した特定座標情報に対応する特定位置Ｐ１０を現在地とみなし、Ｌ７０の車線ＩＤ１００に含まれる複数の座標情報からなる座標点列に沿って移動体３０が走行するように制御する。
さらに、走行制御部は、受信した特定座標情報に対応する特定位置Ｐ１０を現在地とみなし、Ｌ７０の車線ＩＤ１００の速度情報に基づき移動体３０をＬ７０の車線ＩＤ１００に含まれる座標点列に沿って時速８０ｋｍ走行に制御する。

移動体３０が領域６０に到達する前は、移動体３０に対して、移動体に乗車している運転者が操舵並びに加減速及び停止等の走行を制御する走行制御モード（以下、「手動運転モード」という。）である。そして、移動体が領域６０に到達して、自動料金収受装置からエネルギーの供給を受け、移動体の位置が特定した時又は移動体の位置が特定してから所定距離走行した後に、移動体に対して、当該運転者が手動で走行制御する代わりに走行制御部が移動体の走行を制御する走行制御モード（以下、「自動運転モード」という。）に走行制御部が切り替える。
移動体３０が領域ＰＤ１０に到達するまでの手動運転モードでは、移動体の位置特定は、ＧＰＳからの信号を移動体が受信することによって行う。そのため、移動体が領域ＰＤ１０に到達するまでは、実際の移動体の位置と誤差が大きい状態である。しかしながら、自動運転モードに切り替わる領域６０に移動体が到達すると、移動体の位置がＰ１０に正確に特定されることになり、その後の移動体の位置特定動作においても、その正確な位置Ｐ１０を基準に位置特定がされるため、その後の位置特定動作も位置特定の誤差を軽減する効果を及ぼす。

なお、その後の位置特定動作は、道路内及び/又は道路周辺の地物に関する地物情報を用いて移動体３０の位置特定を行う。その一例について、下記に具体的に説明する。記憶部２３には、道路標識及び道路標示（規制標示及び指示標示及びその他標示）等の地物情報が記憶された地物ＤＢ（不図示）が存在する。地図ＤＢに含まれる地物情報には、地物のＩＤ、地物に対応する車線ＩＤ（例えば、ある地物が、ある車線ＩＤに対応する車線のある車線区間に配置されていれば、対応する車線ＩＤとしてその車線区間に対応した車線ＩＤを持っている）、道路標識や道路標示等の地物の種別を示す種別ＩＤ、道路標識や道路標示の形状の座標点列を規定する形状座標点列、地物が設置された地点の座標情報を含んでいる。上述の処理においてサーバ制御部２２（位置特定部２２０）は、サーバ通信部２１を介して地点データＰＤ１０に含まれる特定座標情報、ＰＤ１０に対応付けられたＬ７０の車線ＩＤ１００とその車線ＩＤ１００に含まれる座標点列で規定された座標情報、及び車線ＩＤ１００を含む地物情報を端末１０に送信する（ステップＳ１７）。端末制御部１２は、端末通信部１１を介して受信した特定座標情報、Ｌ７０の車線ＩＤ１００とその車線ＩＤ１００に含まれる座標点列で規定された座標情報、及び地物情報を移動体の走行を制御する走行制御部に送信する（ステップＳ１８）。

走行制御部は、移動体３０の位置特定を行う。具体的には、走行制御部は、移動体３０に設置された撮像部が撮像した移動体３０の周囲の道路の画像を取得し、取得された道路の画像の中から公知のパターンマッチング方法により道路標識や道路標示を認識する。そして、走行制御部は、画像の中から認識された道路標識や道路標示の形状と地物情報に含まれる形状座標点列とを比較し、認識された道路標識及び道路標示の各々に対応する地物情報を特定する。次いで、走行制御部は、特定された地物情報の座標情報を用いて、画像の中の道路標識や道路標示の位置（座標）を特定するとともに、画像の中の道路標識や道路標示の移動体３０に対する相対的位置関係から移動体３０の位置（座標）の特定を行う。その後は、その特定された位置（座標）の座標情報、その座標情報を含む車線ＩＤ（又はその座標情報に最も近い座標情報を含む車線ＩＤ）、その車線ＩＤに含まれる座標点列で規定された座標情報、及びその車線ＩＤを含む地物情報を端末１０に送信し（ステップＳ１７）、上記と同様の動作を繰り返す。

また、端末制御部１２（経路案内部１２２）は、上記の走行制御の内容をユーザに案内することもできる。
一例を挙げると、端末制御部１２（経路案内部１２２）は、走行制御部によるＬ７０の車線ＩＤ１００に含まれる座標点列に沿って移動体３０が走行する状態をユーザに案内する。
端末制御部１２（経路案内部１２２）は、走行制御部によるＬ７０の車線ＩＤに含まれる座標点列に沿って移動体３０が時速８０ｋｍ走行する状態をユーザに案内する。

以上のように、特許文献１の課題を解決するために、端末制御部１２（判定部１２０）がエネルギーの供給がなされたことを判定することにより移動体３０は特定地点Ｐ１０を通過したということがわかり、そのときの現在地をＰ１０としているので、天候等の種々の状況にかかわらず正確に現在地を特定することが可能である。そして、正確な現在地の情報と車線ネットワークデータの情報とに基づき移動体３０の走行を制御することができる。 また、移動体３０の現在地を特定地点Ｐ１０に特定した後は、地物に関する地物情報を用いて移動体３０の現在地を正確に特定することができる。そして、正確な現在地の情報と車線ネットワークデータの情報とに基づき移動体３０の走行を制御することができる。

＜変形例＞
なお、この発明は上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能である。例えば次のような変形も可能である。

＜変形例１＞
上記の実施形態では、移動体３０として車両を用いた例を説明した。この移動体は、オートバイや自転車等としても良い。もとより、移動体には特大車、大型車、中型車、普通車、軽自動車、特殊車両等を含んでも良い。

＜変形例２＞
上記の実施形態では、移動体３０にエネルギーの供給が開始される一例として、自動料金収受装置から移動体３０への通信の例を説明した。この自動料金収受装置に代えて、移動体と通信を行う他の装置とすることもできる。例えば、自動運転専用道路の出入口において、移動体３０が自動運転車両か否か判定し、移動体３０が自動運転車両である場合に、自動運転専用道路に誘導する通信装置でも良い。

＜変形例３＞
上記の実施形態では、サーバ制御部２２（位置特定部２２０）は１の通路について1の地点データを用いて移動体３０の現在地を特定する例を説明した。これに代えて、端末制御部１２（判定部１２０）は自動料金収受装置から受信した通路を複数に分割した固有番号と位置特定要求とをサーバ２０に送信し、サーバ制御部２２（位置特定部２２０）は固有番号と一致する領域ＩＤを含む地点データを特定し、地点データを取得しても良い。
図１２は、高速道路の出入口付近に設置された料金所近傍において、移動体３０が地点Ｐ１１からＰ１４に向かって走行する様子を示す図である。地点データＰＤ１２、ＰＤ１３、及びＰＤ１４は、通路を複数に分割した領域６０に含まれる特定地点Ｐ１２、Ｐ１３、及びＰ１４に関する位置座標を規定する座標情報を含んでいる。

最初に、端末制御部１２（判定部１２０）が移動体３０にエネルギーの供給がなされたと判定すると、端末制御部１２（判定部１２０）は自動料金収受装置から受信した固有番号（通路５８−１）と位置特定要求とをサーバ２０に送信し、サーバ制御部２２（位置特定部２２０）は固有番号（通路５８−１）と一致する領域ＩＤを含む地点データＰＤ１２を特定し、地点データを取得する。サーバ制御部２２（位置特定部２２０）は、地点データＰＤ１２に含まれる特定座標を端末１０に送信する。
次に、端末制御部１２（判定部１２０）が移動体３０にエネルギーの供給がなされたと判定すると、端末制御部１２（判定部１２０）は自動料金収受装置から受信した固有番号（通路５８−２）と位置特定要求とをサーバ２０に送信し、サーバ制御部２２（位置特定部２２０）は固有番号（通路５８−２）と一致する領域ＩＤを含む地点データＰＤ１３を特定し、地点データを取得する。サーバ制御部２２（位置特定部２２０）は、地点データＰＤ１３に含まれる特定座標を端末１０に送信する。
続いて、端末制御部１２（判定部１２０）が移動体３０にエネルギーの供給がなされたと判定すると、端末制御部１２（判定部１２０）は自動料金収受装置から受信した固有番号（通路５８−３）と位置特定要求とをサーバ２０に送信し、サーバ制御部２２（位置特定部２２０）は固有番号（通路５８−３）と一致する領域ＩＤを含む地点データＰＤ１４を特定し、地点データを取得する。サーバ制御部２２（位置特定部２２０）は、地点データＰＤ１４に含まれる特定座標を端末１０に送信する。

以上のように、端末制御部１２（判定部１２０）は自動料金収受装置から受信した通路を複数に分割した固有番号と位置特定要求とをサーバ２０に送信し、サーバ制御部２２（位置特定部２２０）は固有番号と一致する領域ＩＤを含む地点データを特定し、地点データを取得して、地点データＰＤに含まれる特定座標を端末１０に送信する。
このように、端末制御部１２（判定部１２０）がエネルギーの供給がなされたことを判定することにより、移動体３０は特定地点Ｐ１２、Ｐ１３、及びＰ１４を通過したということがわかり、そのときの現在地を特定地点Ｐ１２、Ｐ１３、及びＰ１４としているので、小領域における現在地を特定することが可能である。そして、小領域における現在地の情報に基づき移動体３０の走行を制御することができるため、より正確な移動体３０の走行制御が可能となる。

１０・・・端末、１１・・・端末通信部、１２・・・端末制御部、１３・・・入力部、
１４・・・表示部、１５・・・検出部、１２０・・・判定部、１２２・・・経路案内部、
ＮＥ・・・ネットワーク、２０・・・サーバ、２１・・・サーバ通信部、
２２・・・サーバ制御部、２３・・・記憶部、２２０・・・位置特定部、
２２２・・・経路探索部、２３０・・・地点ＤＢ、２３２・・・道路ＮＷＤＢ、
２３４・・・車線ＮＷＤＢ、２３６・・・走行制御ＤＢ２３６、
Ｐ１〜Ｐ１４・・・地点、ＰＤ２〜ＰＤ１４・・・地点データ、３０・・・移動体、
５０・・・通路、５２・・・通路、５３・・・道路、５４・・・通路、５６・・・通路、
５８・・・通路、６０・・・領域、６１・・・燃料供給施設、
Ｅ１０・・・所定距離範囲、Ｌ７０〜Ｌ７２・・・車線ネットワーク、
Ｎ３・・・ノード情報、Ｒ８０・・・道路ネットワークデータ、

Claims (5)

1. 移動体にエネルギーを供給することが可能な地点に対応した特定地点に関する情報を含む地点データを記憶する記憶部と、
   所定の地点において前記移動体へのエネルギーの供給がなされたことに応じて、前記移動体の現在地を前記地点データに基づき前記特定地点に特定する位置特定部とを有し、
   前記特定された前記特定地点に関する情報に基づいて、前記移動体の走行が制御される移動体位置特定システム。
2. 前記エネルギーは、前記移動体が利用可能な燃料または前記移動体との間で通信を可能とするための電磁波である請求項１記載の移動体位置特定システム。
3. 前記移動体には、複数の走行制御モードを備えており、
   前記位置特定部が前記移動体の現在地を前記特定地点に特定した時又は特定した後に、前記移動体の前記走行制御モードが切り替わる請求項１または請求項２記載の移動体位置特定システム。
4. 前記特定地点は、前記移動体が通行可能な通路であって、前記移動体の進行方向に対して横方向への前記移動体の移動が制限される箇所にあり、
   前記位置特定部は、前記移動体の現在地を通路内の前記特定地点に特定する請求項１から請求項３いずれか１項記載の移動体位置特定システム。
5. 前記記憶部には、走行車線を表しており、前記特定地点に関する情報を含む車線ネットワークデータが記憶されている請求項１から請求項４いずれか１項記載の移動体位置特定システム。

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