JP2017156322A - タイヤ特性計測方法及びタイヤ特性計測装置 - Google Patents
タイヤ特性計測方法及びタイヤ特性計測装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017156322A JP2017156322A JP2016042611A JP2016042611A JP2017156322A JP 2017156322 A JP2017156322 A JP 2017156322A JP 2016042611 A JP2016042611 A JP 2016042611A JP 2016042611 A JP2016042611 A JP 2016042611A JP 2017156322 A JP2017156322 A JP 2017156322A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tire
- vehicle
- state
- speed
- block
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Tires In General (AREA)
Abstract
【課題】トレッド部にブロックが形成されたタイヤの特性を精度よく評価するためのタイヤ特性計測方法を提供する。【解決手段】トレッド部10にブロック11が形成されたタイヤ2の特性を評価するための方法である。タイヤ2を車両3に装着して試験路Cで走行させる走行工程S2と、走行中の車両3及びタイヤ2の情報Iを測定する測定工程S3と、測定された情報Iに基づいて、タイヤ2と試験路Cとの間の摩擦係数μ及びスリップ率sを計算する計算工程S4とを含んでいる。計算工程S4は、試験路Cに対するブロック11のタイヤ回転方向Rの接地状態が異なる複数の接地瞬間について、摩擦係数μ及びスリップ率sを計算している。【選択図】図1
Description
本発明は、トレッド部にブロックが形成されたタイヤの特性を評価するためのタイヤ特性計測方法及びタイヤ特性計測装置に関する。
従来、タイヤの特性として、タイヤと路面との間の摩擦係数μと、タイヤの滑りの度合いを表すスリップ率sとの変化特性であるμ−s特性が着目されている。μ−s特性は、加減速時のタイヤの挙動に影響を与える特性であり、例えば、横軸をスリップ率s、縦軸を摩擦係数μとしたグラフに表されるμ−sカーブで評価される。
例えば、下記特許文献1は、タイヤのμ−s特性を計測するタイヤ特性計測装置を提案している。特許文献1のタイヤ特性計測装置は、計測対象となるタイヤが装着された牽引車で、被牽引車を牽引して、その時のタイヤの回転速度、走行速度、トルク、牽引力を測定し、スリップ率sと摩擦係数μとを計算している。
不整地走行に適したタイヤとして、例えば、トレッド部にブロックが比較的まばらに形成されたタイヤが知られている。このようなタイヤは、溝の割合が大きく、かつ、ランド部(陸部)の割合が小さい。例えば、ランド比が60%以下のブロックパターンであるトレッド部を有するタイヤが知られている。このようなブロックが形成されたタイヤにおいても、μ−s特性は、タイヤを評価するための重要な指標となっている。
しかしながら、上記特許文献1のタイヤ特性計測装置は、タイヤ全体のμ−s特性を一様に計測しているに過ぎず、トレッド部にブロックが形成されたタイヤのμ−s特性を、精度よく計測することはできなかった。
本発明は、以上のような実状に鑑み案出されたもので、トレッド部にブロックが形成されたタイヤの特性を精度よく評価するためのタイヤ特性計測方法及びタイヤ特性計測装置を提供することを主たる目的としている。
本発明は、トレッド部にブロックが形成されたタイヤの特性を評価するための方法であって、前記タイヤを車両に装着して試験路で走行させる走行工程と、走行中の前記車両及び前記タイヤの情報を測定する測定工程と、測定された前記情報に基づいて、前記タイヤと前記試験路との間の摩擦係数及びスリップ率を計算する計算工程とを含み、前記計算工程は、前記試験路に対する前記ブロックのタイヤ回転方向の接地状態が異なる複数の接地瞬間について、前記摩擦係数及び前記スリップ率を計算することを特徴とする。
本発明に係るタイヤ特性計測方法において、前記測定工程は、前記情報として、少なくとも、前記タイヤの速度、前記車両の速度、前記タイヤに作用する垂直荷重、前記車両に作用する水平荷重及び前記タイヤの回転位相を測定するのが望ましい。
本発明に係るタイヤ特性計測方法において、前記トレッド部は、ランド比が60%以下のブロックパターンを有するのが望ましい。
本発明に係るタイヤ特性計測方法において、前記接地瞬間は、前記ブロックの踏面のタイヤ回転方向の先着部のみが接地している第1状態と、前記ブロックの前記踏面の全体が接地している第2状態と、前記ブロックの前記踏面のタイヤ回転方向の後着部のみが接地している第3状態とを含むのが望ましい。
本発明に係るタイヤ特性計測方法において、前記計算工程は、さらに、前記第1状態、前記第2状態及び前記第3状態について、それぞれ、前記摩擦係数及び前記スリップ率の関係を示すμ−sカーブを計算するのが望ましい。
本発明に係るタイヤ特性計測方法において、前記計算工程は、さらに、前記第1状態、前記第2状態及び前記第3状態の前記摩擦係数及び前記スリップ率の関係を平均したμ−sカーブを計算するのが望ましい。
本発明に係るタイヤ特性計測方法において、前記車両は、前記タイヤを駆動するための第1車両と、前記第1車両に牽引される第2車両とを含んでいるのが望ましい。
本発明に係るタイヤ特性計測方法において、前記走行工程は、前記タイヤの速度を徐々に上昇させる加速条件で、前記車両を走行させるのが望ましい。
本発明は、トレッド部にブロックが形成されたタイヤの特性を評価するためのタイヤ特性計測装置であって、前記タイヤが装着された車両を有し、前記車両は、前記タイヤを駆動するための第1車両と、前記第1車両に牽引される第2車両とを含み、前記第1車両は、前記タイヤの速度を測定するタイヤ速度センサと、前記第1車両の速度を測定する車両速度センサと、前記タイヤに作用する垂直荷重を測定する垂直荷重センサと、前記タイヤの回転位相を測定する回転位相センサとを備え、前記第1車両と前記第2車両とは、前記第1車両に作用する水平荷重を測定する牽引力センサを介して連結されていることを特徴とする。
本発明のタイヤ特性計測方法において、計算工程は、試験路に対するブロックのタイヤ回転方向の接地状態が異なる複数の接地瞬間について、摩擦係数μ及びスリップ率sを計算している。このようなタイヤ特性計測方法は、ブロックの異なる接地状態に応じて、摩擦係数μ及びスリップ率sを計算することができ、タイヤのμ−s特性を、精度よく計測することができる。
本発明のタイヤ特性計測装置において、第1車両は、タイヤの速度を測定するタイヤ速度センサと、第1車両の速度を測定する車両速度センサと、タイヤに作用する垂直荷重を測定する垂直荷重センサと、タイヤの回転位相を測定する回転位相センサとを備え、第1車両と前記第2車両とは、第1車両に作用する水平荷重を測定する牽引力センサにより連結されている。
このようなタイヤ特性計測装置は、タイヤの回転位相に基づいて、ブロックのタイヤ回転方向の接地状態を認識できる。さらに、このタイヤ特性計測装置は、各接地状態における、タイヤの速度、第1車両の速度、タイヤに作用する垂直荷重及び第1車両に作用する水平荷重を測定することができる。
本発明のタイヤ特性計測装置は、タイヤの速度及び第1車両の速度に基づいて、タイヤのスリップ率sを計算することができ、タイヤに作用する垂直荷重及び第1車両に作用する水平荷重に基づいて、タイヤと試験路との間の摩擦係数μを計算することができる。このため、本発明のタイヤ特性計測装置は、ブロックのタイヤ回転方向の異なる接地状態におけるタイヤのμ−s特性を、精度よく計測することができる。
以下、本発明の実施の一形態が図面に基づき説明される。
図1は、本実施形態のタイヤ特性計測装置1の概念図である。図1に示されるように、本実施形態のタイヤ特性計測装置1は、タイヤ2が装着された車両3を有している。タイヤ2は、μ−s特性の計測対象である第1タイヤ2Aと、計測対象ではない第2タイヤ2Bとを含んでいる。第1タイヤ2Aは、車両3により駆動される駆動輪であるとともに、第2タイヤ2Bは、駆動されない非駆動輪である。
図1は、本実施形態のタイヤ特性計測装置1の概念図である。図1に示されるように、本実施形態のタイヤ特性計測装置1は、タイヤ2が装着された車両3を有している。タイヤ2は、μ−s特性の計測対象である第1タイヤ2Aと、計測対象ではない第2タイヤ2Bとを含んでいる。第1タイヤ2Aは、車両3により駆動される駆動輪であるとともに、第2タイヤ2Bは、駆動されない非駆動輪である。
本実施形態の車両3は、第1タイヤ2Aを駆動するための第1車両3Aと、第1車両3Aに牽引される第2車両3Bとを含んでいる。第1車両3Aは、第1タイヤ2Aと第2タイヤ2Bとが装着され、第2車両3Bは、第2タイヤ2Bが装着されるのが望ましい。第1車両3Aと第2車両3Bとは、例えば、ロープ状の連結具4と牽引力センサ5とにより連結されている。
牽引力センサ5としては、例えば、ロードセルが用いられる。このような牽引力センサ5は、連結具4に作用する引張力を検出することにより、第1車両3Aに作用する水平荷重Phを測定することができる。
本実施形態の第1車両3Aは、タイヤ速度センサ6と、車両速度センサ7と、垂直荷重センサ8と、回転位相センサ9とを備えている。
タイヤ速度センサ6は、第1タイヤ2Aの回転速度R1を検出し、この回転速度R1と第1タイヤ2Aの直径D1とに基づき、第1タイヤ2Aの速度Stを測定するのが望ましい。このため、タイヤ速度センサ6としては、例えば、回転速度計が用いられる。このようなタイヤ速度センサ6は、第1タイヤ2Aの速度Stを低コストで精度よく測定することができる。
車両速度センサ7は、第2タイヤ2Bの回転速度R2を検出し、この回転速度R2と第2タイヤ2Bの直径D2とに基づき、第1車両3Aの速度Svを測定するのが望ましい。このため、車両速度センサ7としては、例えば、回転速度計が用いられる。このような車両速度センサ7は、第1車両3Aの速度Svを低コストで精度よく測定することができる。
垂直荷重センサ8は、例えば、タイヤ2に作用する垂直荷重Pvを測定する。垂直荷重センサ8は、第1タイヤ2Aに作用する垂直荷重Pvを測定するのが望ましい。垂直荷重センサ8としては、例えば、ロードセルが用いられる。このような垂直荷重センサ8は、第1タイヤ2Aに作用する垂直荷重Pvを精度よく測定することができる。
回転位相センサ9は、第1タイヤ2Aの回転位相Aを測定するのが望ましい。回転位相センサ9としては、例えば、ロータリエンコーダが用いられる。なお、回転位相センサ9とタイヤ速度センサ6とは、1つのセンサを共用してもよい。
本実施形態のタイヤ特性計測装置1は、上述の牽引力センサ5、タイヤ速度センサ6、車両速度センサ7、垂直荷重センサ8及び回転位相センサ9を用いて、第1タイヤ2Aの特性を評価するためのものである。
図2は、第1タイヤ2Aの斜視図である。図2に示されるように、第1タイヤ2Aは、トレッド部10に複数のブロック11が形成されている。この第1タイヤ2Aは、例えば、不整地走行に適した自動二輪車用タイヤである。なお、トレッド部10のブロックパターンは、図示のものに限定されるものではなく、例えば、ランド比が60%以下の種々のブロックパターンが採用され得る。
本実施形態のブロック11は、タイヤ軸方向の中央に位置するセンターブロック11Aを含んでいる。センターブロック11Aは、直進走行時、タイヤ軸方向の全幅にわたって、路面に接地しているのが望ましい。また、センターブロック11Aは、走行時、例えば、タイヤ回転方向Rの接地状態が異なる複数の接地瞬間を有している。
図3は、センターブロック11Aの接地状態が異なる複数の接地瞬間を示す概念図である。図3(a)は、センターブロック11Aの踏面のタイヤ回転方向Rの先着部11aのみが接地している第1状態C1を示す。図3(b)は、センターブロック11Aの踏面の全体11bが接地している第2状態C2を示す。図3(c)は、センターブロック11Aの踏面のタイヤ回転方向Rの後着部11cのみが接地している第3状態C3を示す。
図3に示されるように、センターブロック11Aは、各接地状態に応じて、第1タイヤ2Aと試験路Cとの間の摩擦の発生メカニズムが異なる。この摩擦の発生メカニズムは、例えば、主にエッジによる引っかき摩擦に起因するものと、主に踏面によるヒステリシス摩擦に起因するものとを含んでいる。一般的に、タイヤ2のμ−s特性の傾向は、摩擦の発生メカニズムにより異なるものである。例えば、ヒステリシス摩擦は、スリップ率sの影響を大きく受けるものの、引っかき摩擦は、スリップ率sの影響をあまり受けない。
図3(a)の第1状態C1では、引っかき摩擦が大きく、ヒステリシス摩擦が小さい。図3(b)の第2状態C2では、引っかき摩擦が中程度で、ヒステリシス摩擦が大きい。図3(c)の第3状態C3では、引っかき摩擦が小さく、ヒステリシス摩擦も小さい。したがって、第1タイヤ2Aのμ−s特性を評価するためには、センターブロック11Aの異なる接地状態の接地瞬間毎にμ−s特性を計測する必要がある。
図1及び図3に示されるように、本実施形態のタイヤ特性計測装置1は、回転位相センサ9を備えているので、第1タイヤ2Aの回転位相Aに基づいて、センターブロック11Aのタイヤ回転方向Rの接地状態を認識できる。
さらに、このタイヤ特性計測装置1は、タイヤ速度センサ6と、車両速度センサ7と、垂直荷重センサ8と、牽引力センサ5とを備えている。このため、タイヤ特性計測装置1は、各接地状態における、第1タイヤ2Aの速度St、第1車両3Aの速度Sv、第1タイヤ2Aに作用する垂直荷重Pv及び第1車両3Aに作用する水平荷重Phを測定することができる。
なお、上述の実施形態では、計測対象がセンターブロック11Aである第1タイヤ2Aが例示されたが、計測対象は、センターブロック11A以外のブロック11であってもよい。
このようなタイヤ特性計測装置1は、第1タイヤ2Aの速度St及び第1車両3Aの速度Svに基づいて、第1タイヤ2Aのスリップ率sを計算することができる。また、このタイヤ特性計測装置1は、第1タイヤ2Aに作用する垂直荷重Pv及び第1車両3Aに作用する水平荷重Phに基づいて、第1タイヤ2Aと試験路Cとの間の摩擦係数μを計算することができる。このため、本実施形態のタイヤ特性計測装置1は、センターブロック11Aのタイヤ回転方向Rの異なる接地状態における第1タイヤ2Aのμ−s特性を、精度よく計測することができる。
次に、図1乃至図3を参酌しつつ、本実施形態のタイヤ特性計測方法が説明される。図4は、本実施形態のタイヤ特性計測方法を示すフローチャートである。図4に示されるように、本実施形態のタイヤ特性計測方法は、上述のタイヤ特性計測装置1を用いて、トレッド部10に複数のブロック11が形成されたタイヤ2の特性を評価するための方法である。
本実施形態のタイヤ特性計測方法は、まず、計測を行うための準備をする準備工程S1が行われる。準備工程S1では、タイヤ特性計測装置1の第1車両3Aと第2車両3Bとを牽引力センサ5を介して連結される。また、準備工程S1では、試験路Cの路面硬度と水分率とが調整される。
計測されるタイヤ2が不整地走行用の自動二輪車用タイヤである場合、試験路Cの路面硬度は、好ましくは、17〜180kg/cm2である。このときの試験路Cの水分率は、好ましくは、7%未満である。なお、このような試験路Cは、平坦な砂路であるのが望ましい。
本実施形態のタイヤ特性計測方法は、次に、計測対象である第1タイヤ2Aを第1車両3Aに装着して試験路Cで走行させる走行工程S2が行われる。走行工程S2は、第1タイヤ2Aの速度Stを徐々に上昇させる加速条件で、車両3を走行させるのが望ましい。このような走行工程S2は、短時間で異なるスリップ条件を再現することができる。
走行工程S2の加速条件は、例えば、第1タイヤ2Aの速度Stを、後述する測定工程S3の開始時の初速度St0から、はじめの3秒間で時速5km分を徐々に増加させ、その後、2秒毎に時速15km分ずつ徐々に増加させる。初速度St0は、好ましくは、時速5〜15kmである。
このような走行工程S2は、後述する測定工程S3において、精度が低下し易いスリップ率sが低い領域の第1車両3A及び第1タイヤ2Aの情報Iを、比較的長時間測定することができる。
本実施形態のタイヤ特性計測方法は、次に、走行中の第1車両3A及び第1タイヤ2Aの情報Iを測定する測定工程S3が行われる。測定工程S3は、情報Iとして、少なくとも、第1タイヤ2Aの速度St、第1車両3Aの速度Sv、第1タイヤ2Aに作用する垂直荷重Pv及び第1車両3Aに作用する水平荷重Phを測定するのが望ましい。さらに、本実施形態の測定工程S3は、第1タイヤ2Aの回転位相Aを測定している。
測定工程S3は、各情報Iを、時系列的に測定するのが望ましい。このような測定工程S3は、後述する計算工程S4において、速度St、速度Sv、垂直荷重Pv及び水平荷重Phと、第1タイヤ2Aの回転位相Aとを関連して計算するのに適している。
本実施形態のタイヤ特性計測方法は、次に、測定された情報Iに基づいて、第1タイヤ2Aと試験路Cとの間の摩擦係数μ及びスリップ率sを計算する計算工程S4が行われる。計算工程S4は、第1タイヤ2Aに作用する垂直荷重Pv及び第1車両3Aに作用する水平荷重Phに基づき摩擦係数μを計算し、第1タイヤ2Aの速度St及び第1車両3Aの速度Svに基づきスリップ率sを計算するのが望ましい。
本実施形態の計算工程S4は、試験路Cに対する第1タイヤ2Aのブロック11のタイヤ回転方向Rの接地状態が異なる複数の接地瞬間について、摩擦係数μ及びスリップ率sを計算している。この接地瞬間は、例えば、図3に示されるような第1状態C1と、第2状態C2と、第3状態C3とを含んでいる。このような接地瞬間は、第1タイヤ2Aの回転位相Aに基づき判断されるのが望ましい。
計算工程S4は、さらに、第1状態C1、第2状態C2及び第3状態C3について、それぞれ、摩擦係数μ及びスリップ率sの関係を示すμ−sカーブを計算するのが望ましい。μ−sカーブは、横軸をスリップ率s、縦軸を摩擦係数μとしたグラフに表される曲線である。このようなμ−sカーブは、第1状態C1、第2状態C2及び第3状態C3における第1タイヤ2Aのμ−s特性を、個別に評価することができる。
計算工程S4は、さらに、第1状態C1、第2状態C2及び第3状態C3の摩擦係数μ及びスリップ率sの関係を平均したμ−sカーブを計算するのが望ましい。このとき、第1状態C1、第2状態C2及び第3状態C3の摩擦係数μ及びスリップ率sは、それぞれ、同数の情報Iに基づいて計算されるのが望ましい。
このような摩擦係数μ及びスリップ率sは、ブロック11の接地状態が与える影響を等しく評価することができ、第1タイヤ2Aのμ−s特性を、精度よく評価することができる。このため、本実施形態のタイヤ特性計測方法は、第1タイヤ2Aのμ−s特性を、総合的に精度よく評価することができる。
以上、本発明の特に好ましい実施形態について詳述したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の態様に変形して実施し得る。
2 タイヤ
3 車両
10 トレッド部
11 ブロック
S2 走行工程
S3 測定工程
S4 計算工程
μ 摩擦係数
s スリップ率
3 車両
10 トレッド部
11 ブロック
S2 走行工程
S3 測定工程
S4 計算工程
μ 摩擦係数
s スリップ率
Claims (9)
- トレッド部にブロックが形成されたタイヤの特性を評価するための方法であって、
前記タイヤを車両に装着して試験路で走行させる走行工程と、
走行中の前記車両及び前記タイヤの情報を測定する測定工程と、
測定された前記情報に基づいて、前記タイヤと前記試験路との間の摩擦係数及びスリップ率を計算する計算工程とを含み、
前記計算工程は、前記試験路に対する前記ブロックのタイヤ回転方向の接地状態が異なる複数の接地瞬間について、前記摩擦係数及び前記スリップ率を計算することを特徴とするタイヤ特性計測方法。 - 前記測定工程は、前記情報として、少なくとも、前記タイヤの速度、前記車両の速度、前記タイヤに作用する垂直荷重、前記車両に作用する水平荷重及び前記タイヤの回転位相を測定する請求項1に記載のタイヤ特性計測方法。
- 前記トレッド部は、ランド比が60%以下のブロックパターンを有する請求項1又は2に記載のタイヤ特性計測方法。
- 前記接地瞬間は、前記ブロックの踏面のタイヤ回転方向の先着部のみが接地している第1状態と、前記ブロックの前記踏面の全体が接地している第2状態と、前記ブロックの前記踏面のタイヤ回転方向の後着部のみが接地している第3状態とを含む請求項1乃至3のいずれかに記載のタイヤ特性計測方法。
- 前記計算工程は、さらに、前記第1状態、前記第2状態及び前記第3状態について、それぞれ、前記摩擦係数及び前記スリップ率の関係を示すμ−sカーブを計算する請求項4に記載のタイヤ特性計測方法。
- 前記計算工程は、さらに、前記第1状態、前記第2状態及び前記第3状態の前記摩擦係数及び前記スリップ率の関係を平均したμ−sカーブを計算する請求項5に記載のタイヤ特性計測方法。
- 前記車両は、前記タイヤを駆動するための第1車両と、前記第1車両に牽引される第2車両とを含んでいる請求項1乃至6のいずれかに記載のタイヤ特性計測方法。
- 前記走行工程は、前記タイヤの速度を徐々に上昇させる加速条件で、前記車両を走行させる請求項1乃至7のいずれかに記載のタイヤ特性計測方法。
- トレッド部にブロックが形成されたタイヤの特性を評価するためのタイヤ特性計測装置であって、
前記タイヤが装着された車両を有し、
前記車両は、前記タイヤを駆動するための第1車両と、前記第1車両に牽引される第2車両とを含み、
前記第1車両は、前記タイヤの速度を測定するタイヤ速度センサと、前記第1車両の速度を測定する車両速度センサと、前記タイヤに作用する垂直荷重を測定する垂直荷重センサと、前記タイヤの回転位相を測定する回転位相センサとを備え、
前記第1車両と前記第2車両とは、前記第1車両に作用する水平荷重を測定する牽引力センサを介して連結されていることを特徴とするタイヤ特性計測装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016042611A JP2017156322A (ja) | 2016-03-04 | 2016-03-04 | タイヤ特性計測方法及びタイヤ特性計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016042611A JP2017156322A (ja) | 2016-03-04 | 2016-03-04 | タイヤ特性計測方法及びタイヤ特性計測装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017156322A true JP2017156322A (ja) | 2017-09-07 |
Family
ID=59809619
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016042611A Pending JP2017156322A (ja) | 2016-03-04 | 2016-03-04 | タイヤ特性計測方法及びタイヤ特性計測装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2017156322A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
PL425275A1 (pl) * | 2018-04-19 | 2019-10-21 | Rybka Piotr P.P.H.U. Rybka-Globgum 3 | Opona samochodowa do jazdy ćwiczebnej oraz sposób wykonania bieżnika do tej opony |
CN110525487A (zh) * | 2019-09-10 | 2019-12-03 | 中车株洲电力机车有限公司 | 一种基于车钩力约束的自动驾驶方法及系统 |
-
2016
- 2016-03-04 JP JP2016042611A patent/JP2017156322A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
PL425275A1 (pl) * | 2018-04-19 | 2019-10-21 | Rybka Piotr P.P.H.U. Rybka-Globgum 3 | Opona samochodowa do jazdy ćwiczebnej oraz sposób wykonania bieżnika do tej opony |
CN110525487A (zh) * | 2019-09-10 | 2019-12-03 | 中车株洲电力机车有限公司 | 一种基于车钩力约束的自动驾驶方法及系统 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2013011992A1 (ja) | 路面状態推定方法、及び路面状態推定装置 | |
JP6122916B2 (ja) | タイヤ摩耗を決定するためのシステムおよび方法 | |
CN1852814B (zh) | 内置传感器的轮胎和轮胎状态的推定方法 | |
JP2012240445A (ja) | 路面状態推定方法、車両制御方法、及び、路面状態推定装置 | |
WO2014199557A1 (ja) | タイヤ接地状態推定方法 | |
WO2010001819A1 (ja) | 路面摩擦係数推定装置及び路面摩擦係数推定方法 | |
WO2009157516A1 (ja) | タイヤ摩耗推定方法及びタイヤ摩耗推定装置 | |
EP1132271A3 (en) | Apparatus and method for assessing condition of road surface | |
JPH1178442A (ja) | タイヤの摩耗状態検知装置および方法 | |
CN105829185A (zh) | 通过评估滚动半径来估计潜在附着力 | |
CN1468740A (zh) | 轮胎磨损估计 | |
US20120167687A1 (en) | Method and apparatus for estimating contact patch shape of tire | |
CN103612634A (zh) | 分散式轮毂电机驱动电动汽车路面附着系数的估算方法 | |
JP2014532170A (ja) | 車両ホイールの転がり抵抗を推定する方法 | |
CN109406816A (zh) | 基于轮速传感器计算车速的方法 | |
JP2010274906A (ja) | 路面状態推定方法、車両制御方法、及び、路面状態推定装置 | |
JP2017156322A (ja) | タイヤ特性計測方法及びタイヤ特性計測装置 | |
US8887562B2 (en) | Diagnostic tire test method | |
US20120123612A1 (en) | Apparatus and method of calculating a wheel speed by using a tire force sensor and chassis control system using the same | |
JP2019113373A (ja) | 輪荷重推定装置 | |
CN108469345B (zh) | 一种车辆转弯能力测试方法和障碍装置 | |
JP2006281931A (ja) | タイヤの前後力検出方法、及びそれに用いるタイヤの前後力検出装置 | |
JP2008162392A (ja) | タイヤ接地状態推定方法、タイヤ接地状態推定装置、タイヤ、及び、車輌制御装置 | |
JP3544149B2 (ja) | タイヤ識別装置および方法 | |
Higuchi et al. | Measurement of road friction coefficient using strain on tire sidewall |