JP2017156298A - Terminal position identification method, inspection method, terminal position identification device, and inspection device - Google Patents

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Yuichiro Morita
悠一郎 森田
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technique for suitably identifying a terminal position in an electric wire with a terminal.SOLUTION: An inspection device identifies a terminal position in an electric wire 8 with a terminal, the electric wire having a terminal part to which a terminal is connected. The inspection device comprises an imaging unit for imaging a connection part of the terminal and the electric wire 8 in the electric wire with a terminal, a template matching unit for comparing the image data obtained by the imaging unit with template data showing a feature portion which is a portion of the electric wire with a terminal, so as to identify a partial area PA1 matching the template data in the image data, and a terminal position identification unit for performing image analysis on an analysis range AR1 determined based on the position of the partial region AR1, so as to identify a position (position Y1) of a base end part 931 of a coated crimp part 93 which is a boundary portion between the terminal and the electric wire 8.SELECTED DRAWING: Figure 8

Description

この発明は、端子付電線における端子位置を特定する技術に関する。   The present invention relates to a technique for specifying a terminal position in a terminal-attached electric wire.

電線の状態を検査する手法の一つとして、検査対象となる部分を撮像して、得られた撮像データを画像解析することにより、当該部分の状態を検査するものが知られている（いわゆる「外観検査」）。   One technique for inspecting the state of an electric wire is to inspect the state of the part by imaging the part to be inspected and analyzing the obtained image data (so-called "" Visual inspection").

例えば、電線は、その端部の被覆部（絶縁被覆部）が皮剥ぎされることにより芯線が露出した状態とされ、その皮剥ぎされた端部に端子が接続される。そして、この端子付電線を撮像して得た撮像データを用いて、例えば、芯線と被覆部との境界と、端子との位置関係から、電線に対して端子が適切な位置に接続されているかが検査される場合がある。   For example, an electric wire is made into the state which the core wire exposed by peeling the coating | coated part (insulation coating | coated part) of the edge part, and a terminal is connected to the peeled edge part. And, using the imaging data obtained by imaging the electric wire with terminal, for example, whether the terminal is connected to an appropriate position with respect to the electric wire from the boundary relationship between the core wire and the covering portion and the terminal May be inspected.

本願発明に関連する先行技術としては、例えば特許文献１、２に記載のものがある。   Examples of prior art related to the present invention include those described in Patent Documents 1 and 2.

特開平６−１０２１９２号公報JP-A-6-102192 特開２００３−２１４８２５号公報JP 2003-214825 A

ところで、上記外観検査をする対象領域（以下、「検査領域」とも称する。）の座標を設定する場合、まず、端子位置が特定される。具体的には、端子付電線の撮像データから、輝度に基づいて、端子の一部分（例えば、電線の被覆部に接続される端子の被覆バレルの基端位置等）の位置が画像解析により特定される。   By the way, when setting the coordinates of the target region (hereinafter also referred to as “inspection region”) to be subjected to the appearance inspection, first, the terminal position is specified. Specifically, the position of a part of the terminal (for example, the base end position of the covering barrel of the terminal connected to the covering portion of the electric wire) is specified by image analysis based on the luminance from the imaging data of the electric wire with terminal. The

撮像データ上において、端子の一部分の位置を特定するためには、画像解析する範囲をある程度広く設定する必要があった。しかしながら、画像解析する範囲を広げると、解析範囲内において、電線の被覆部に付着した異物あるいは装飾（例えば、電線識別用のバンドマーク等）が含まれる可能性、あるいは、照明条件や背景等の撮像環境の影響を受ける可能性が高まってしまう。その結果、輝度等にバラツキが発生し、端子位置の特定が困難となるおそれがあった。   In order to specify the position of a part of the terminal on the imaging data, it is necessary to set the range for image analysis to a certain extent. However, when the range for image analysis is expanded, there is a possibility that foreign matter or decoration (for example, a band mark for wire identification) attached to the coating portion of the wire is included in the analysis range, or lighting conditions, backgrounds, etc. The possibility of being affected by the imaging environment increases. As a result, there is a possibility that the brightness and the like vary and it is difficult to specify the terminal position.

本発明は、端子付電線における端子位置の特定を好適に行う技術を提供することを目的とする。   An object of this invention is to provide the technique which specifies suitably the terminal position in an electric wire with a terminal.

上記の課題を解決するため、第１の態様は、電線の端末部に端子が接続された端子付電線における端子位置を特定する端子位置特定方法であって、端子付電線における端子及び電線の接続部分を撮像して得られる撮像データを準備する準備工程と、前記撮像データ、及び、前記端子付電線の一部分である特徴部位を示すテンプレートデータを比較することによって、前記撮像データにおける前記テンプレートデータにマッチする部分領域を特定するテンプレートマッチング工程と、前記部分領域の位置に基づいて決定される解析範囲を画像解析して、前記端子位置を特定する端子位置特定工程とを含む。   In order to solve the above-mentioned problem, the first aspect is a terminal position specifying method for specifying a terminal position in a terminal-attached electric wire in which a terminal is connected to the terminal portion of the electric wire, and the connection between the terminal and the electric wire in the terminal-attached electric wire The template data in the imaging data is compared with a preparation step of preparing imaging data obtained by imaging a part, and the imaging data and template data indicating a characteristic part that is a part of the terminal-attached electric wire. A template matching step for specifying a matching partial region; and a terminal position specifying step for specifying the terminal position by performing image analysis on an analysis range determined based on the position of the partial region.

また、第２の態様は、第１の態様に係る端子位置特定方法であって、前記テンプレートデータに示される前記特徴部位が、前記電線と前記端子との境界部位である。   Moreover, a 2nd aspect is a terminal position specification method which concerns on a 1st aspect, Comprising: The said characteristic site | part shown by the said template data is a boundary site | part of the said electric wire and the said terminal.

また、第３の態様は、第１または第２の態様に係る端子位置特定方法であって、前記端子位置特定工程は、前記解析範囲内において、前記端子付電線の幅を測定することによって、前記端子位置を特定する工程を含む。   Moreover, a 3rd aspect is a terminal position specific method which concerns on the 1st or 2nd aspect, Comprising: The said terminal position specific process WHEREIN: By measuring the width | variety of the said electric wire with a terminal in the said analysis range, Including a step of identifying the terminal position.

また、第４の態様は、第１または第２の態様に係る端子位置特定方法であって、前記端子位置特定工程は、前記撮像データの前記解析範囲内において、輝度を測定することによって、前記端子位置を特定する工程を含む。   Further, a fourth aspect is a terminal position specifying method according to the first or second aspect, wherein the terminal position specifying step includes measuring the luminance within the analysis range of the imaging data, Including a step of identifying a terminal position.

また、第５の態様は、第４の態様に係る端子位置特定方法であって、前記端子位置特定工程は、前記撮像データにおける前記端子付電線の延びる方向に沿って、前記輝度が所定のしきい値を超えて変化する位置を特定することによって、前記端子位置を特定する。   Further, a fifth aspect is a terminal position specifying method according to the fourth aspect, wherein the terminal position specifying step is configured such that the luminance is predetermined along a direction in which the terminal-attached electric wire extends in the imaging data. The terminal position is specified by specifying a position that changes beyond a threshold value.

また、第６の態様は、端子付電線を外観検査する検査方法であって、端子付電線における端子及び電線の接続部分を撮像して得られる撮像データを準備する準備工程と、前記撮像データ、及び、前記端子付電線の一部分である特徴部位を示すテンプレートデータを比較することによって、前記撮像データにおける前記テンプレートデータにマッチする部分領域を特定するテンプレートマッチング工程と、前記部分領域の位置に基づいて決定される解析範囲を画像解析して、端子位置を特定する端子位置特定工程と、前記端子位置特定工程にて特定された前記端子位置に基づいて設定される検査領域内において、画像解析によって前記端子の接続位置を検査する検査工程とを含む。   Further, the sixth aspect is an inspection method for inspecting the appearance of a terminal-attached electric wire, the preparation step of preparing imaging data obtained by imaging the terminal and the connecting portion of the electric wire in the terminal-attached electric wire, and the imaging data, And, based on the template matching step for identifying the partial region that matches the template data in the imaging data by comparing the template data indicating the characteristic part that is a part of the terminal-attached electric wire, and the position of the partial region The analysis range to be determined is subjected to image analysis, a terminal position specifying step for specifying a terminal position, and an inspection region set based on the terminal position specified in the terminal position specifying step, the image analysis And an inspection process for inspecting the connection positions of the terminals.

また、第７の態様は、電線の端末部に端子が接続された端子付電線における端子位置を特定する端子位置特定装置であって、端子付電線における端子及び電線の接続部分を撮像する撮像部と、前記撮像部によって得られた撮像データ、及び、前記端子付電線の一部分である特徴部位を示すテンプレートデータを比較することによって、前記撮像データにおける前記テンプレートデータにマッチする部分領域を特定するテンプレートマッチング部と、前記部分領域の位置に基づいて決定される解析範囲を画像解析することによって、前記端子位置を特定する端子位置特定部とを備える。   Further, the seventh aspect is a terminal position specifying device for specifying a terminal position in a terminal-attached electric wire in which a terminal is connected to the terminal portion of the electric wire, and an image pickup unit that picks up an image of the terminal and the connection portion of the electric wire in the terminal-attached electric wire. And a template for specifying a partial region that matches the template data in the imaging data by comparing the imaging data obtained by the imaging unit and the template data indicating a characteristic part that is a part of the terminal-attached electric wire A matching unit; and a terminal position specifying unit that specifies the terminal position by performing image analysis on an analysis range determined based on the position of the partial region.

また、第８の態様は、端子付電線を検査する検査装置であって、端子付電線における端子及び電線の接続部分を撮像する撮像部と、前記撮像部によって得られた撮像データ、及び、前記端子付電線の一部分である特徴部位を示すテンプレートデータを比較することによって、前記撮像データにおける前記テンプレートデータにマッチする部分領域を特定するテンプレートマッチング部と、前記部分領域の位置に基づいて決定される解析範囲を画像解析することによって、端子位置を特定する端子位置特定部と、前記端子位置特定部にて特定された前記端子位置に基づいて設定される検査領域内において、画像解析によって前記端子の接続位置を検査する検査部とを備える。   Further, the eighth aspect is an inspection apparatus for inspecting a terminal-attached electric wire, an image pickup unit that picks up an image of a terminal and a connection portion of the electric wire in the terminal-attached electric wire, imaging data obtained by the image pickup unit, and the A template matching unit that identifies a partial region that matches the template data in the imaging data and a position of the partial region are determined by comparing template data indicating a characteristic part that is a part of the terminal-attached electric wire. By analyzing the image of the analysis range, the terminal position specifying unit that specifies the terminal position, and the inspection area set based on the terminal position specified by the terminal position specifying unit, the image of the terminal by image analysis And an inspection unit for inspecting the connection position.

第１の態様に係る端子位置特定方法によると、予めテンプレートデータにマッチする部分領域を特定することで、端子位置特定のために画像解析する解析範囲を狭小化できる。これによって、解析範囲内に、端子付電線に付着した汚れ、被覆部の装飾が含まれる可能性、あるいは、撮像環境等の影響を受ける可能性を小さくできる。これによって、端子位置の特定を高精度に行うことができる。   According to the terminal position specifying method according to the first aspect, the analysis range for image analysis for specifying the terminal position can be narrowed by specifying the partial region that matches the template data in advance. As a result, the possibility that the analysis range includes dirt adhering to the terminal-attached electric wire, decoration of the covering portion, or the influence of the imaging environment or the like can be reduced. As a result, the terminal position can be specified with high accuracy.

第２の態様に係る端子位置特定方法によると、特徴部位である電線と端子の境界部位を示すテンプレートデータを用いてテンプレートマッチングを行うことによって、端子位置を好適に特定することができる。   According to the terminal position specifying method according to the second aspect, the terminal position can be suitably specified by performing template matching using the template data indicating the boundary part between the electric wire and the terminal, which is a characteristic part.

また、第３の態様に係る端子位置特定方法によると、端子付電線の幅を測定するため、リングマーク等の電線に施された装飾の影響を受けずに、端子位置を特定できる。   Moreover, according to the terminal position specifying method according to the third aspect, since the width of the terminal-attached electric wire is measured, the terminal position can be specified without being affected by decorations applied to the electric wires such as ring marks.

また、第４の態様に係る端子位置特定方法によると、輝度の変化から端子と電線の境界位置を検出することで、端子位置を特定することができる。   Moreover, according to the terminal position specifying method according to the fourth aspect, the terminal position can be specified by detecting the boundary position between the terminal and the electric wire from the change in luminance.

また、第５の態様に係る端子位置特定方法によると、しきい値を超えて輝度が変化する位置を特定することによって、端子位置を特定できる。   Moreover, according to the terminal position specifying method according to the fifth aspect, the terminal position can be specified by specifying the position where the luminance changes beyond the threshold value.

第６の態様に係る検査方法によると、予めテンプレートデータにマッチする部分領域を特定することで、端子位置特定のために画像解析する解析範囲を狭小化できる。これによって、解析範囲内に、端子付電線に付着した汚れ、被覆部の装飾が含まれる可能性、あるいは、撮像環境等の影響を受ける可能性を小さくできる。これによって、端子位置の特定を高精度に行うことができる。   According to the inspection method according to the sixth aspect, by specifying a partial region that matches the template data in advance, the analysis range for image analysis for specifying the terminal position can be narrowed. As a result, the possibility that the analysis range includes dirt adhering to the terminal-attached electric wire, decoration of the covering portion, or the influence of the imaging environment or the like can be reduced. As a result, the terminal position can be specified with high accuracy.

第７の態様に係る端子位置特定装置によると、予めテンプレートデータにマッチする部分領域を特定することで、端子位置特定のために画像解析する解析範囲を狭小化できる。これによって、解析範囲内に、端子付電線に付着した汚れ、被覆部の装飾が含まれる可能性、あるいは、撮像環境等の影響を受ける可能性を小さくできる。これによって、端子位置の特定を高精度に行うことができる。   According to the terminal position specifying device according to the seventh aspect, the analysis range for image analysis for specifying the terminal position can be narrowed by specifying the partial region that matches the template data in advance. As a result, the possibility that the analysis range includes dirt adhering to the terminal-attached electric wire, decoration of the covering portion, or the influence of the imaging environment or the like can be reduced. As a result, the terminal position can be specified with high accuracy.

第８の態様に係る検査装置によると、予めテンプレートデータにマッチする部分領域を特定することで、端子位置特定のために画像解析する解析範囲を狭小化できる。これによって、解析範囲内に、端子付電線に付着した汚れ、被覆部の装飾が含まれる可能性、あるいは、撮像環境等の影響を受ける可能性を小さくできる。これによって、端子位置の特定を高精度に行うことができる。   According to the inspection apparatus according to the eighth aspect, by specifying the partial region that matches the template data in advance, the analysis range for image analysis for specifying the terminal position can be narrowed. As a result, the possibility that the analysis range includes dirt adhering to the terminal-attached electric wire, decoration of the covering portion, or the influence of the imaging environment or the like can be reduced. As a result, the terminal position can be specified with high accuracy.

実施形態に係る端子付電線を模式的に示す側面図である。It is a side view which shows typically the electric wire with a terminal concerning an embodiment. 実施形態に係る端子付電線を模式的に示す平面図である。It is a top view showing typically the electric wire with a terminal concerning an embodiment. 実施形態に係る検査装置のハードウェア構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the hardware constitutions of the inspection apparatus which concerns on embodiment. 実施形態に係るテンプレートデータを示す画像を示す図である。It is a figure which shows the image which shows the template data which concern on embodiment. 実施形態に係る検査処理部において実現される機能ブロック図である。It is a functional block diagram implement | achieved in the test | inspection process part which concerns on embodiment. 実施形態に係る撮像データにおける端子付電線及び検査領域を示す図である。It is a figure which shows the electric wire with a terminal in the imaging data which concerns on embodiment, and an inspection area | region. 実施形態に係る検査装置にて実行される処理の流れを示す図である。It is a figure which shows the flow of the process performed with the test | inspection apparatus which concerns on embodiment. 実施形態に係る撮像データにおける端子付電線及び当該データ上に設定される各領域を示す図である。It is a figure which shows each area | region set on the electric wire with a terminal in the imaging data which concerns on embodiment, and the said data. 実施形態に係る輝度積分値の変化の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the change of the luminance integral value which concerns on embodiment.

以下、添付の図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、この実施形態に記載されている構成要素はあくまでも例示であり、本発明の範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。また、図面においては、理解容易のため、必要に応じて各部の寸法や数が誇張または簡略化して図示されている場合がある。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In addition, the component described in this embodiment is an illustration to the last, and is not a thing of the meaning which limits the scope of the present invention only to them. In the drawings, the size and number of each part may be exaggerated or simplified as necessary for easy understanding.

＜１．端子付電線８０＞
実施形態に係る検査装置１００は、電線８（ここでは、例えば、端部に端子９が接続された端子付電線８０）の状態を外観検査する装置である。検査装置１００について説明する前に、検査装置１００にて検査対象となる端子付電線８０について、図１、図２を参照しながら説明する。 <1. Electric wire with terminal 80>
The inspection apparatus 100 according to the embodiment is an apparatus for inspecting the appearance of the electric wire 8 (for example, the terminal-attached electric wire 80 in which the terminal 9 is connected to the end portion). Before describing the inspection device 100, the terminal-attached electric wire 80 to be inspected by the inspection device 100 will be described with reference to FIGS. 1 and 2.

図１は、実施形態に係る端子付電線８０を模式的に示す側面図である。図２は、実施形態に係る端子付電線８０を模式的に示す平面図である。   Drawing 1 is a side view showing typically electric wire 80 with a terminal concerning an embodiment. Drawing 2 is a top view showing typically electric wire 80 with a terminal concerning an embodiment.

端子付電線８０は、電線８の端末部に端子９が圧着接続されることにより形成される。   The terminal-attached electric wire 80 is formed by crimping and connecting the terminal 9 to the terminal portion of the electric wire 8.

電線８は、芯線部８１と、芯線部８１の外周を被覆する被覆部８２とを備える。芯線部８１は、例えば、銅、銅合金、アルミニウム、アルミニウム合金等の金属線の撚り合せ線又は単線によって構成される。被覆部８２は、例えば、樹脂材料を押出被覆等することによって形成される。電線８の端部は、被覆部８２が皮剥ぎされて、芯線部８１が露出している。以下、電線８の端部に露出する芯線部８１を、「露出芯線部８１」ともいう。   The electric wire 8 includes a core wire portion 81 and a covering portion 82 that covers the outer periphery of the core wire portion 81. The core wire portion 81 is constituted by, for example, a stranded wire or a single wire of a metal wire such as copper, a copper alloy, aluminum, or an aluminum alloy. The covering portion 82 is formed by, for example, extrusion coating a resin material. The end portion of the electric wire 8 is stripped of the covering portion 82 and the core wire portion 81 is exposed. Hereinafter, the core wire portion 81 exposed at the end of the electric wire 8 is also referred to as an “exposed core wire portion 81”.

端子９は、例えば、銅もしくは黄銅等の銅合金の部材、又はそれらの部材に錫（Ｓｎ）メッキもしくは錫に銀（Ａｇ）、銅（Ｃｕ）、ビスマス（Ｂｉ）等が添加された錫合金のメッキが施された導体の部材である。端子９は、例えば、端子接続部９１と、芯線圧着部９２と、被覆圧着部９３と、２つの連結部９４，９５とを備える。   The terminal 9 is, for example, a copper alloy member such as copper or brass, or a tin alloy in which silver (Ag), copper (Cu), bismuth (Bi) or the like is added to tin (Sn) plating or tin. It is a member of a conductor to which the plating is applied. The terminal 9 includes, for example, a terminal connecting portion 91, a core wire crimping portion 92, a covering crimping portion 93, and two connecting portions 94 and 95.

端子接続部９１は、相手側の端子と接続される部分である。端子接続部９１は、具体的には、例えば、略筒状の形状（いわゆるメス端子形状）に形成されており、ピン状、または、タブ状の接続部を有する相手側端子（いわゆるオス端子）が挿入接続可能とされている。なお、端子接続部９１は、ピン状、または、タブ状の形状（いわゆるオス端子形状）に形成されていてもよく、また、ネジ等によって相手側の部材に接続可能な環状形状等に形成されていてもよい。   The terminal connection part 91 is a part connected to the counterpart terminal. Specifically, the terminal connection part 91 is formed in, for example, a substantially cylindrical shape (so-called female terminal shape), and has a pin-like or tab-like connection part (so-called male terminal). Can be inserted and connected. The terminal connecting portion 91 may be formed in a pin shape or a tab shape (so-called male terminal shape), and is formed in an annular shape that can be connected to a mating member by a screw or the like. It may be.

芯線圧着部９２は、電線８の露出芯線部８１に圧着されるべき部分である。芯線圧着部９２は、電線８に圧着接続される前の状態においては、例えば断面略Ｕ字状に形成されており、これが、露出芯線部８１を抱持するように圧縮変形されることによって、芯線圧着部９２が露出芯線部８１に圧着接続される。芯線圧着部９２が露出芯線部８１に圧着接続されることによって、端子９と芯線部８１とが電気的に接続される。   The core wire crimping portion 92 is a portion to be crimped to the exposed core wire portion 81 of the electric wire 8. The core wire crimping portion 92 is formed, for example, in a substantially U-shaped cross section before being crimped and connected to the electric wire 8, and is compressed and deformed so as to hold the exposed core wire portion 81. The core wire crimping portion 92 is crimped and connected to the exposed core wire portion 81. The core wire crimping portion 92 is crimped and connected to the exposed core wire portion 81, whereby the terminal 9 and the core wire portion 81 are electrically connected.

被覆圧着部９３は、電線８の被覆部８２に圧着されるべき部分である。被覆圧着部９３は、電線８に圧着接続される前の状態においては、例えば断面略Ｕ字状に形成されており、これが、被覆部８２を抱持するように圧縮変形されることによって、被覆圧着部９３が被覆部８２に圧着接続される。被覆圧着部９３が被覆部８２に圧着接続されることによって、端子９が電線８に対して強固に固定される。   The covering crimp portion 93 is a portion to be crimped to the covering portion 82 of the electric wire 8. The cover crimping portion 93 is formed, for example, in a substantially U-shaped cross section before being crimped and connected to the electric wire 8, and is compressed and deformed so as to hold the covering portion 82. The crimp part 93 is crimped and connected to the covering part 82. The terminal 9 is firmly fixed to the electric wire 8 by the crimping connection of the covering crimping part 93 to the covering part 82.

２つの連結部９４，９５のうち、一方の連結部９４（第１連結部）は、端子接続部９１と芯線圧着部９２とを連結する、また、他方の連結部９５（第２連結部）は、芯線圧着部９２と被覆圧着部９３とを連結する。各連結部９４，９５は、一対の起立片と底部とによって形成される溝状の部分である。電線８に対して端子９が適切な位置に接続されている場合、連結部９５の溝状の部分には、電線８における露出芯線部８１と被覆部８２の境界位置の付近の部分が収容された状態となる。すなわち、連結部９５の溝の開口端（以下「窓部９０」ともいう）から、当該境界位置が視認可能な状態となる。   Of the two connecting portions 94, 95, one connecting portion 94 (first connecting portion) connects the terminal connecting portion 91 and the core wire crimping portion 92, and the other connecting portion 95 (second connecting portion). Connects the core crimping part 92 and the covering crimping part 93. Each of the connecting portions 94 and 95 is a groove-like portion formed by a pair of upright pieces and a bottom portion. When the terminal 9 is connected to the electric wire 8 at an appropriate position, the groove-like portion of the connecting portion 95 accommodates a portion of the electric wire 8 near the boundary position between the exposed core portion 81 and the covering portion 82. It becomes a state. That is, the boundary position is visible from the opening end of the groove of the connecting portion 95 (hereinafter also referred to as “window portion 90”).

＜２．検査装置１００＞
＜２−１．ハードウェア構成＞
検査装置１００のハードウェア構成について、図３を参照しながら説明する。図３は、実施形態に係る検査装置１００のハードウェア構成を示すブロック図である。 <2. Inspection device 100>
<2-1. Hardware configuration>
A hardware configuration of the inspection apparatus 100 will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a block diagram illustrating a hardware configuration of the inspection apparatus 100 according to the embodiment.

検査装置１００は、撮像部１と検査処理部２とを主として備える。   The inspection apparatus 100 mainly includes an imaging unit 1 and an inspection processing unit 2.

撮像部１は、検査対象となる端子付電線８０のうち、特に、電線８及び端子９の接続部分を撮像する。撮像部１は、例えば、二次元イメージセンサおよび結像レンズ等から構成することができる。   The imaging part 1 images especially the connection part of the electric wire 8 and the terminal 9 among the electric wires 80 with a terminal used as test object. The imaging unit 1 can be composed of, for example, a two-dimensional image sensor and an imaging lens.

検査処理部２は、撮像部１が取得した撮像データを解析することによって、端子付電線８０の状態を評価する。検査処理部２は、例えば、ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、通信部２０４、記憶装置２０５等が、バスライン２０６を介して相互接続された一般的なコンピュータによって構成されている。ここにおいて、ＲＯＭ２０２は基本プログラム等を格納しており、ＲＡＭ２０３はＣＰＵ２０１が所定の処理を行う際の作業領域として供される。通信部２０４は、ＬＡＮ等の通信回線を介したデータ通信機能を有する。記憶装置２０５は、フラッシュメモリ、あるいは、ハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置によって構成されている。   The inspection processing unit 2 evaluates the state of the terminal-attached electric wire 80 by analyzing the imaging data acquired by the imaging unit 1. The inspection processing unit 2 includes, for example, a general computer in which a CPU 201, a ROM 202, a RAM 203, a communication unit 204, a storage device 205, and the like are interconnected via a bus line 206. Here, the ROM 202 stores basic programs and the like, and the RAM 203 serves as a work area when the CPU 201 performs predetermined processing. The communication unit 204 has a data communication function via a communication line such as a LAN. The storage device 205 is configured by a nonvolatile storage device such as a flash memory or a hard disk device.

記憶装置２０５にはプログラムＰｒが格納されている。このプログラムＰｒに記述された手順に従って、主制御部としてのＣＰＵ２０１が演算処理を行うことにより、検査装置１００の各種機能が実現されるように構成されている。プログラムＰｒは、通常、予め記憶装置２０５等のメモリに格納されて使用されるものであるが、ＣＤ−ＲＯＭあるいはＤＶＤ−ＲＯＭ、外部のフラッシュメモリ等の記録媒体に記録された形態（プログラムプロダクト）で提供され（あるいは、ネットワークを介した外部サーバからのダウンロード等により提供され）、追加的または交換的に記憶装置２０５等のメモリに格納されるものであってもよい。もっとも、検査処理部２において実現される一部あるいは全部の機能は、専用の論理回路等でハードウェア的に実現されてもよい。   The storage device 205 stores a program Pr. The CPU 201 as the main control unit performs arithmetic processing according to the procedure described in the program Pr, so that various functions of the inspection apparatus 100 are realized. The program Pr is normally stored and used in advance in a memory such as the storage device 205, but is recorded in a recording medium such as a CD-ROM or DVD-ROM or an external flash memory (program product). (Or provided by downloading from an external server via a network), and may be additionally or exchanged and stored in a memory such as the storage device 205. However, some or all of the functions realized in the inspection processing unit 2 may be realized in hardware by a dedicated logic circuit or the like.

図４は、実施形態に係るテンプレートデータＴＰ１を示す画像である。記憶装置２０５には、図４に示すテンプレートデータＴＰ１が保存されている。当該テンプレートデータＴＰ１は、理想形状を有する端子付電線８０の一部分である特徴部位を示すデータであって、テンプレートデータＴＰ１は、画像処理の都合上、端子付電線８０における輝度が変わる部位、あるいは、端子付電線８０の形状（特に外形状）が変化する部位（曲げ部位、幅が変わる部位等）の特徴部位を示すデータであることが望ましい。   FIG. 4 is an image showing the template data TP1 according to the embodiment. The storage device 205 stores template data TP1 shown in FIG. The template data TP1 is data indicating a characteristic part which is a part of the terminal-attached electric wire 80 having an ideal shape, and the template data TP1 is a part where the luminance of the terminal-attached electric wire 80 changes for convenience of image processing, or It is desirable that the data indicates a characteristic part of a part (bending part, part where the width changes, etc.) where the shape (particularly the outer shape) of the electric wire with terminal 80 changes.

本例では、端子付電線８０における端子９の芯線圧着部９２と、窓部９０から露出する露出芯線部８１との境界部位の画像をテンプレートデータＴＰ１としている。この境界部位は、芯線圧着部９２の輝度と、露出芯線部８１の輝度とが異なるため、特徴部位として画像処理上識別が容易である。   In this example, the image of the boundary portion between the core wire crimping portion 92 of the terminal 9 in the terminal-attached electric wire 80 and the exposed core wire portion 81 exposed from the window portion 90 is used as the template data TP1. This boundary part is easily identified as a characteristic part in image processing because the brightness of the core crimping part 92 and the brightness of the exposed core part 81 are different.

また、理想形状の端子付電線８０を撮像することで得られた撮像画像をテンプレートデータとして使用してもよい。もちろん、当該撮像画像に対して、２値化またはエッジ強調等の画像処理で適宜抽出される特徴量（代表線、代表点等）を示すデータを、テンプレートデータとしてもよい。また、端子付電線８０の設計図等から適宜抽出した代表線または代表点等の特徴量を示すデータを、テンプレートデータとすることもできる。   Moreover, you may use the captured image obtained by imaging the electric wire 80 with a terminal of an ideal shape as template data. Of course, data indicating feature amounts (representative lines, representative points, etc.) that are appropriately extracted by image processing such as binarization or edge enhancement for the captured image may be used as template data. Moreover, the data which show the feature-values, such as a representative line or a representative point extracted suitably from the design drawing etc. of the electric wire 80 with a terminal, can also be made into template data.

検査処理部２には、さらに、入力装置２１、および、表示装置２２が接続されている。入力装置２１は、例えば、キーボード、マウス、各種スイッチ、タッチパネル等の少なくとも１つを含む入力デバイスであり、オペレータからの各種の操作（コマンドや各種データの入力といった操作）を受け付ける。表示装置２２は、液晶表示装置、ランプ等により構成されており、ＣＰＵ２０１による制御の下、各種の情報を表示する。   An input device 21 and a display device 22 are further connected to the inspection processing unit 2. The input device 21 is an input device including at least one of a keyboard, a mouse, various switches, a touch panel, and the like, for example, and accepts various operations (operations such as inputting commands and various data) from the operator. The display device 22 includes a liquid crystal display device, a lamp, and the like, and displays various information under the control of the CPU 201.

＜２−２．機能構成＞
検査処理部２が備える機能構成について、図５を参照しながら説明する。図５は、実施形態に係る検査処理部２において実現される機能ブロック図である。 <2-2. Functional configuration>
A functional configuration provided in the inspection processing unit 2 will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a functional block diagram realized in the inspection processing unit 2 according to the embodiment.

検査処理部２は、撮像制御部３１と、テンプレートマッチング部３２と、端子位置特定部３３と、検査領域設定部３４と、検査部３５とを備えている。これら各機能部は、上述したとおり、例えば、ＣＰＵ２０１がプログラムＰｒに従って所定の演算処理を行うことにより実現される。   The inspection processing unit 2 includes an imaging control unit 31, a template matching unit 32, a terminal position specifying unit 33, an inspection region setting unit 34, and an inspection unit 35. As described above, these functional units are realized, for example, by the CPU 201 performing predetermined arithmetic processing according to the program Pr.

＜撮像制御部３１＞
撮像制御部３１は、撮像部１を制御して、検査対象となる端子付電線８０を撮像させる。つまり、撮像部１と撮像制御部３１とが協働して、検査対象となる端子付電線８０を撮像して撮像データを取得する撮像データ取得部を構成する。ただし、検査対象となる端子付電線８０は、その延在方向が定められた軸に沿うような姿勢とされるとともに、窓部９０を真上に向けた状態で配置され、撮像部１は、このような姿勢で配置された端子付電線８０を真上から撮像する。撮像部１が取得した撮像データ（図５参照）は、例えば、検査処理部２の制御下で、表示装置２２に表示される。 <Imaging control unit 31>
The imaging control unit 31 controls the imaging unit 1 to image the terminal-attached electric wire 80 to be inspected. That is, the imaging unit 1 and the imaging control unit 31 cooperate to configure an imaging data acquisition unit that images the terminal-attached electric wire 80 to be inspected and acquires imaging data. However, the terminal-attached electric wire 80 to be inspected is placed in a posture in which the extending direction is along the determined axis, and is arranged with the window portion 90 facing directly upward, and the imaging unit 1 is The terminal-attached electric wire 80 arranged in such a posture is imaged from directly above. The imaging data (see FIG. 5) acquired by the imaging unit 1 is displayed on the display device 22 under the control of the inspection processing unit 2, for example.

＜テンプレートマッチング部３２＞
テンプレートマッチング部３２は、撮像部１によって取得された端子付電線８０の撮像データ、及び、テンプレートデータＴＰ１を比較することによって、撮像データにおける、テンプレートデータＴＰ１にマッチする部分（部分領域ＰＡ１）を検索し、その位置を特定するテンプレートマッチングを行う。 <Template matching unit 32>
The template matching unit 32 searches the portion (partial area PA1) that matches the template data TP1 in the imaging data by comparing the imaging data of the terminal-attached electric wire 80 acquired by the imaging unit 1 and the template data TP1. Then, template matching for specifying the position is performed.

なお、テンプレートデータとして採用される特徴点としては、例えば、芯線圧着部９２の被覆圧着部９３側の基端部９２１を、代表箇所とすることができる。この基端部９２１は、これを境に輝度が大きく変化する位置となっている。このため、テンプレートマッチング部３２は、この輝度の変化に基づいて、当該基端部９２１の位置を特定できる。   In addition, as a feature point employ | adopted as template data, the base end part 921 by the side of the covering crimping | compression-bonding part 93 of the core wire crimping part 92 can be made into a representative location, for example. The base end portion 921 is a position where the luminance greatly changes with this as a boundary. For this reason, the template matching unit 32 can specify the position of the base end portion 921 based on the change in luminance.

＜端子位置特定部３３＞
端子位置特定部３３は、テンプレートマッチング部３２によって特定された部分領域の座標位置に基づいて、端子位置を特定するための解析範囲ＡＲ１を決定する。そして、端子位置特定部３３は、当該解析範囲ＡＲ１内で端子９の一部分の位置を特定する。本例では、電線８と端子９の境界部位であって、具体的には、電線８の被覆部８２と、端子９の被覆圧着部９３との境界部位である、基端部９３１（被覆圧着部９３の芯線圧着部９２とは反対側の端部）の位置を画像解析によって特定する。この画像解析については、後述する。 <Terminal position specifying unit 33>
The terminal position specifying unit 33 determines an analysis range AR1 for specifying the terminal position based on the coordinate position of the partial region specified by the template matching unit 32. Then, the terminal position specifying unit 33 specifies the position of a part of the terminal 9 within the analysis range AR1. In this example, it is a boundary part of the electric wire 8 and the terminal 9, specifically, a boundary part of the covering part 82 of the electric wire 8 and the covering crimping part 93 of the terminal 9 (covering and crimping). The position of the end portion 93 of the portion 93 opposite to the core wire crimping portion 92) is specified by image analysis. This image analysis will be described later.

＜検査領域設定部３４＞
検査領域設定部３４は、端子位置特定部３３によって特定された端子９（ここでは、基端部９３１）の位置に基づき、検査領域Ｍを設定する。この検査領域Ｍは、端子９の接続状態を外観検査するための領域である。 <Inspection area setting unit 34>
The inspection region setting unit 34 sets the inspection region M based on the position of the terminal 9 (here, the base end portion 931) specified by the terminal position specifying unit 33. The inspection area M is an area for visual inspection of the connection state of the terminals 9.

図６は、実施形態に係る撮像データにおける端子付電線８０及び検査領域Ｍを示す図である。図６に示されるように、本例では、検査領域Ｍは矩形領域である。検査領域Ｍの平行な一対の辺の延在方向（以下「Ｙ方向」とも称する。）が、端子付電線８０の延在方向と略一致するように設定される。したがって、検査領域Ｍの他方の一対の辺の延在方向（以下「Ｘ方向」とも称する。）が、端子付電線８０の延在方向と直交する方向（以下「端子付電線８０を横断する方向」共称する。）と略一致するように設定される。   FIG. 6 is a diagram illustrating the terminal-attached electric wire 80 and the inspection region M in the imaging data according to the embodiment. As shown in FIG. 6, in this example, the inspection area M is a rectangular area. The extending direction (hereinafter also referred to as “Y direction”) of a pair of parallel sides of the inspection region M is set so as to substantially coincide with the extending direction of the terminal-attached electric wire 80. Accordingly, the extending direction of the other pair of sides of the inspection region M (hereinafter also referred to as “X direction”) is orthogonal to the extending direction of the terminal-attached electric wire 80 (hereinafter referred to as “the direction crossing the electric wire 80 with the terminal”). "Same name").

本例では、電線８（撮像データ上の電線８）における、被覆圧着部９３が圧着されている第１の部分Ｍ１と被覆部８２が圧着されている第２の部分Ｍ２との間の部分（以下「間隙部分」ともいう）が、検査領域Ｍとされる。ただし、検査領域Ｍは、窓部９０を含まない範囲であることが好ましい。このような好ましい検査領域Ｍを規定するには、例えば、検査領域ＭのＹ方向に沿う長さを、芯線圧着部９２の基端部９２１（被覆圧着部９３側の端部）と、被覆圧着部９３の先端部９３３（芯線圧着部９２側の端部）との離間距離（撮像データ上の離間距離）と略同一とする。そして、＋Ｙ側の辺が芯線圧着部９２の基端部９２１と一致するように設定すればよい。また、検査領域ＭのＸ方向に沿う長さを、端子付電線８０の幅（撮像データ上の幅）よりも十分に大きなものとし、さらに、Ｘ方向に沿う辺の中心が、端子付電線８０の中心線上にくるように設定すればよい。   In this example, in the electric wire 8 (the electric wire 8 on the imaging data), the portion between the first portion M1 where the covering crimp portion 93 is crimped and the second portion M2 where the covering portion 82 is crimped ( Hereinafter, the inspection region M is also referred to as “gap portion”. However, the inspection region M is preferably a range that does not include the window 90. In order to define such a preferred inspection region M, for example, the length along the Y direction of the inspection region M is set so that the base end portion 921 of the core wire crimping portion 92 (the end portion on the coating crimping portion 93 side) and the coating crimping are performed. It is substantially the same as the separation distance (separation distance on the imaging data) from the distal end portion 933 of the portion 93 (the end portion on the core wire crimping portion 92 side). Then, the side on the + Y side may be set so as to coincide with the base end portion 921 of the core wire crimping portion 92. Moreover, the length along the X direction of the inspection region M is made sufficiently larger than the width of the terminal-attached electric wire 80 (width on the imaging data), and the center of the side along the X direction is the electric wire 80 with the terminal. It may be set so as to be on the center line of.

＜検査部３５＞
検査部３５は、検査領域設定部３４が設定した検査領域Ｍを画像解析することによって、端子９が目標の位置に接続されているかどうかを検査し、評価する。具体的には、検査領域Ｍ内において、間隙部分に露出芯線部８１と被覆部８２との両方が現れているか否か（すなわち、間隙部分に、露出芯線部８１と被覆部８２との境界が現れているか否か）を判定する。そして、露出芯線部８１と被覆部８２との両方が現れている場合には、検査部３５は、当該端子付電線８０について肯定的な評価を与える。 <Inspection unit 35>
The inspection unit 35 inspects and evaluates whether or not the terminal 9 is connected to the target position by performing image analysis on the inspection region M set by the inspection region setting unit 34. Specifically, in the inspection region M, whether or not both the exposed core portion 81 and the covering portion 82 appear in the gap portion (that is, the boundary between the exposed core portion 81 and the covering portion 82 is present in the gap portion). Whether or not it appears) is determined. And when both the exposed core part 81 and the coating | coated part 82 have appeared, the test | inspection part 35 gives positive evaluation about the said electric wire 80 with a terminal.

なお、撮像部１、撮像制御部３１、テンプレートマッチング部３２及び端子位置特定部３３は、端子位置特定装置を構成する。   The imaging unit 1, the imaging control unit 31, the template matching unit 32, and the terminal position specifying unit 33 constitute a terminal position specifying device.

＜２−３．処理の流れ＞
図７は、実施形態に係る検査装置１００にて実行される処理の流れを示す図である。図７に示す流れ図おいて、ステップＳ１〜ステップＳ３は、端子９の位置を特定する端子位置特定方法に相当する。また、ステップＳ１〜ステップＳ４は、端子付電線８０を外観検査する検査方法に相当する。また、図８は、実施形態に係る撮像データにおける端子付電線８０及び当該データ上に設定される各領域を示す図である。 <2-3. Process flow>
FIG. 7 is a diagram illustrating a flow of processing executed by the inspection apparatus 100 according to the embodiment. In the flowchart shown in FIG. 7, Steps S <b> 1 to S <b> 3 correspond to a terminal position specifying method for specifying the position of the terminal 9. Steps S1 to S4 correspond to an inspection method for inspecting the appearance of the terminal-attached electric wire 80. FIG. 8 is a diagram illustrating the terminal-equipped electric wire 80 in the imaging data according to the embodiment and each region set on the data.

まず、撮像制御部３１が、撮像部１を制御して、検査対象となる端子付電線８０を撮像させる。これによって、端子付電線８０の撮像データが取得される（ステップＳ１）。この工程は、撮像データを準備する準備工程に相当する。なお、予め記憶装置２０５に予め保存された撮像データが読み出されることによって、撮像データが準備されてもよい。   First, the imaging control unit 31 controls the imaging unit 1 to image the terminal-attached electric wire 80 to be inspected. Thereby, the imaging data of the electric wire 80 with a terminal is acquired (step S1). This step corresponds to a preparation step for preparing imaging data. Note that imaging data may be prepared by reading imaging data stored in advance in the storage device 205.

続いて、テンプレートマッチング部３２が、撮影画像とテンプレートデータＴＰ１とを比較して、テンプレートデータＴＰ１にマッチする部分領域ＰＡ１を特定するテンプレートマッチングを行う（ステップＳ２）。ステップＳ２は、テンプレートマッチング工程に相当する。具体的には、図８に示すように、端子付電線８０の撮影画像上において、テンプレートデータＴＰ１（図４参照）にマッチングする部分領域ＰＡ１が特定される。そして、ここでは、当該部分領域ＰＡ１の中心を、部分領域ＰＡ１の位置ＰＡＬ１としている。   Subsequently, the template matching unit 32 compares the captured image with the template data TP1, and performs template matching that identifies the partial area PA1 that matches the template data TP1 (step S2). Step S2 corresponds to a template matching process. Specifically, as shown in FIG. 8, a partial area PA1 matching the template data TP1 (see FIG. 4) is specified on the captured image of the terminal-attached electric wire 80. Here, the center of the partial area PA1 is set as a position PAL1 of the partial area PA1.

続いて、端子位置特定部３３が、撮像データ上における部分領域ＰＡ１の位置ＰＡＬ１に基づいて、端子９の位置を特定する（ステップＳ３）。このステップＳ３は、端子位置特定工程に相当する。具体的には、図８に示すように、端子位置特定部３３が、部分領域ＰＡ１の位置ＰＡＬ１から既定の長さＬ１だけ−Ｙ方向に離れた位置に、矩形状の解析範囲ＡＲ１を設定する。ここでは、解析範囲ＡＲ１に、被覆圧着部９３の基端部９３１が含まれるように、長さＬ１が設定されている。そして、端子位置特定部３３は、当該解析範囲ＡＲ１において、基端部９３１の座標位置を取得する。これによって、端子位置が特定される。   Subsequently, the terminal position specifying unit 33 specifies the position of the terminal 9 based on the position PAL1 of the partial area PA1 on the imaging data (step S3). This step S3 corresponds to a terminal position specifying step. Specifically, as shown in FIG. 8, the terminal position specifying unit 33 sets a rectangular analysis range AR1 at a position away from the position PAL1 of the partial area PA1 by a predetermined length L1 in the −Y direction. . Here, the length L1 is set so that the base end portion 931 of the covering crimping portion 93 is included in the analysis range AR1. And the terminal position specific | specification part 33 acquires the coordinate position of the base end part 931 in the said analysis range AR1. Thereby, the terminal position is specified.

図９は、実施形態に係る輝度積分値の変化の一例を示す図である。図９において、横軸は、Ｙ軸方向の位置を示しており、縦軸は輝度積分値を示している。輝度積分値は、具体的には次のようにして求められる。   FIG. 9 is a diagram illustrating an example of a change in the luminance integral value according to the embodiment. In FIG. 9, the horizontal axis indicates the position in the Y-axis direction, and the vertical axis indicates the luminance integral value. Specifically, the luminance integral value is obtained as follows.

まず、図８に示すように、解析範囲ＡＲ１内にて、端子付電線８０のエッジ位置（端子付電線８０と背景との境界位置。具体的には、図８に示されるエッジ位置Ｅａ１，Ｅｂ１，Ｅａ２，Ｅｂ２等）が特定される。なお、端子付電線８０のエッジは、背景に対して輝度が大きく変化する位置となっていることから、微分フィルタ等を適用することによって容易に特定可能である。   First, as shown in FIG. 8, within the analysis range AR1, the edge position of the terminal-attached electric wire 80 (the boundary position between the terminal-attached electric wire 80 and the background. Specifically, the edge positions Ea1, Eb1 shown in FIG. , Ea2, Eb2, etc.). In addition, since the edge of the electric wire 80 with a terminal becomes a position where a brightness | luminance changes with respect to a background, it can identify easily by applying a differential filter etc.

続いて、Ｙ軸方向の位置が一致する一対のエッジ位置（例えば，エッジ位置Ｅａ１，Ｅｂ１、または、エッジ位置Ｅａ２，Ｅｂ２）を、Ｙ軸方向に沿って複数選択される。そして、各一対のエッジ位置を結んだ線（例えば、線Ｌ１，線Ｌ２）上に位置する複数画素の輝度値が足し合わされる。これによって、Ｙ方向の各位置における輝度積分値が算出される。   Subsequently, a plurality of pairs of edge positions (for example, edge positions Ea1, Eb1, or edge positions Ea2, Eb2) whose positions in the Y-axis direction match are selected along the Y-axis direction. Then, luminance values of a plurality of pixels located on a line (for example, line L1, line L2) connecting each pair of edge positions are added. Thereby, the luminance integral value at each position in the Y direction is calculated.

既に説明したように、解析範囲ＡＲ１に含まれる、被覆圧着部９３及び被覆部８２は、それらの境界位置で輝度が大きく変化する。このため、図９に示されるように、輝度積分値の大きな変化を検出できる。端子位置特定部３３は、この輝度積分値がしきい値Ｔｈ１を超えて変化するＹ方向の位置Ｙ１を、被覆圧着部９３の基端部９３１の位置として特定する。なお、このしきい値Ｔｈ１は、絶対値として既定されたものとしてよいし、相対値としてもよい。しきい値Ｔｈ１を相対値とする場合、例えば、複数の輝度積分値の中から最大値（最大輝度積分値）を選択し、当該最大値に対する予め決められた割合の値をしきい値Ｔｈ１とすることが考えられる。   As already described, the brightness of the covering crimping portion 93 and the covering portion 82 included in the analysis range AR1 changes greatly at the boundary position between them. For this reason, as shown in FIG. 9, a large change in the luminance integral value can be detected. The terminal position specifying unit 33 specifies the position Y1 in the Y direction where the luminance integrated value changes beyond the threshold Th1 as the position of the base end 931 of the covering crimping part 93. The threshold value Th1 may be set as an absolute value or may be a relative value. When the threshold value Th1 is a relative value, for example, a maximum value (maximum luminance integration value) is selected from a plurality of luminance integration values, and a predetermined ratio value with respect to the maximum value is set as the threshold value Th1. It is possible to do.

なお、上記の例では、端子位置特定部３３は、輝度積分値に基づいて、被覆圧着部９３の基端部９３１の位置を特定している。しかしながら、端子位置特定部３３は、撮像データ上における端子付電線８０の幅の変化に基づき、被覆圧着部９３の基端部９３１の位置を特定してもよい。具体的には、各一対のエッジ間の長さを測定することで、Ｙ方向の各位置の幅を求めることができる。本例では、被覆圧着部９３の幅が、被覆部８２の幅よりも広い。このため、測定された幅が、所定のしきい値を超えて変化する位置を、基端部９３１の位置とすればよい。   In the above example, the terminal position specifying part 33 specifies the position of the base end part 931 of the covering crimping part 93 based on the luminance integrated value. However, the terminal position specifying part 33 may specify the position of the base end part 931 of the covering crimping part 93 based on the change in the width of the terminal-attached electric wire 80 on the imaging data. Specifically, the width of each position in the Y direction can be determined by measuring the length between each pair of edges. In this example, the width of the covering crimping portion 93 is wider than the width of the covering portion 82. For this reason, the position where the measured width changes beyond a predetermined threshold may be set as the position of the base end 931.

このように、端子付電線８０の幅に基づいて端子位置を特定する場合、電線８の被覆部８２に装飾（例えば電線識別用のリングマーク）等が付されている場合であっても、その影響を受けにくくなる。このため、端子位置の特定精度を高めることができる。   As described above, when the terminal position is specified based on the width of the terminal-attached electric wire 80, even if the decoration (for example, a ring mark for electric wire identification) is attached to the covering portion 82 of the electric wire 8, Less affected. For this reason, the accuracy of specifying the terminal position can be increased.

図７に戻って、ステップＳ３において、端子位置特定部３３が端子位置を特定すると、端子接続の検査が行われる（ステップＳ４）。ステップＳ４は、端子９の接続位置を検査する検査工程に相当する。具体的には、検査領域設定部３４が、ステップＳ３で特定された端子位置（端子９の基端部９３１の位置）に基づき、検査領域Ｍを設定する（図６参照）。そして、検査部３５が、検査領域Ｍにおいて、間隙部分に露出芯線部８１と被覆部８２との両方が現れているか否かを判断する。   Returning to FIG. 7, when the terminal position specifying unit 33 specifies the terminal position in step S3, the terminal connection is inspected (step S4). Step S4 corresponds to an inspection process for inspecting the connection position of the terminal 9. Specifically, the inspection area setting unit 34 sets the inspection area M based on the terminal position specified in step S3 (the position of the base end 931 of the terminal 9) (see FIG. 6). Then, the inspection unit 35 determines whether or not both the exposed core portion 81 and the covering portion 82 appear in the gap portion in the inspection region M.

より詳細には、検査部３５は、撮像画像の検査領域Ｍ内において、Ｙ方向に沿って輝度の変化を検出する。所定のしきい値を超える輝度の変化がある場合には、露出芯線部８１と被覆部８２の境界が現れていると判断する。また、検査部３５は、その輝度の変化を示すグラフや判断結果等を、検査結果として表示装置２２に表示することで、オペレータに通知するように構成されてもよい。   More specifically, the inspection unit 35 detects a change in luminance along the Y direction in the inspection region M of the captured image. If there is a change in luminance exceeding a predetermined threshold, it is determined that the boundary between the exposed core portion 81 and the covering portion 82 appears. Moreover, the test | inspection part 35 may be comprised so that an operator may be notified by displaying the graph which shows the change of the brightness | luminance, a judgment result, etc. on the display apparatus 22 as a test result.

以上のように、検査装置１００によると、予めテンプレートデータＴＰ１にマッチする部分領域ＰＡ１を特定することで、端子位置特定のために画像解析する解析範囲ＡＲ１を狭小化できる。これによって、解析範囲ＡＲ１内に、端子付電線８０に付着した汚れ、被覆部８２の装飾が含まれる可能性、あるいは、撮像環境等の影響を受ける可能性を小さくできる。これによって、端子９の位置特定を高精度に行うことができる。   As described above, according to the inspection apparatus 100, by specifying the partial area PA1 that matches the template data TP1 in advance, it is possible to narrow the analysis range AR1 in which image analysis is performed in order to specify the terminal position. As a result, the possibility that the analysis range AR1 includes dirt adhering to the terminal-attached electric wire 80, decoration of the covering portion 82, or the influence of the imaging environment or the like can be reduced. Thereby, the position of the terminal 9 can be specified with high accuracy.

また、テンプレートマッチングを行ってからさらに画像解析を行うことで、テンプレートマッチングのみを行う場合よりも、端子位置の特定精度を大幅に向上できる。   Further, by performing image analysis after performing template matching, it is possible to greatly improve the pin position specifying accuracy as compared with the case of performing only template matching.

この発明は詳細に説明されたが、上記の説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。また、上記各実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組み合わせたり、省略したりすることができる。   Although the present invention has been described in detail, the above description is illustrative in all aspects, and the present invention is not limited thereto. It is understood that countless variations that are not illustrated can be envisaged without departing from the scope of the present invention. In addition, the configurations described in the above embodiments and modifications can be appropriately combined or omitted as long as they do not contradict each other.

１ 撮像部
１００ 検査装置
２ 検査処理部
２０５ 記憶装置
２１ 入力装置
２２ 表示装置
３１ 撮像制御部
３２ テンプレートマッチング部
３３ 端子位置特定部
３４ 検査領域設定部
３５ 検査部
８ 電線
８０ 端子付電線
８１ 芯線部（露出芯線部）
８２ 被覆部
９ 端子
９０ 窓部
９１ 端子接続部
９２ 芯線圧着部
９２１ 基端部
９３ 被覆圧着部
９３１ 基端部
９３３ 先端部
ＡＲ１ 解析範囲
Ｍ 検査領域
ＰＡ１ 部分領域
ＰＡＬ１ 位置（部分領域の位置）
Ｐｒ プログラム
ＴＰ１ テンプレートデータ
Ｔｈ１ しきい値
Ｙ１ 位置（端子位置） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Image pick-up part 100 Inspection apparatus 2 Inspection process part 205 Memory | storage device 21 Input device 22 Display apparatus 31 Imaging control part 32 Template matching part 33 Terminal position specific | specification part 34 Inspection area setting part 35 Inspection part 8 Electric wire 80 Terminal-attached electric wire 81 Core part ( Exposed core part)
82 Covering portion 9 Terminal 90 Window portion 91 Terminal connecting portion 92 Core wire crimping portion 921 Base end portion 93 Covering crimping portion 931 Base end portion 933 Tip portion AR1 Analysis range M Inspection region PA1 Partial region PAL1 Position (position of partial region)
Pr program TP1 template data Th1 threshold Y1 position (terminal position)

Claims (8)

電線の端末部に端子が接続された端子付電線における端子位置を特定する端子位置特定方法であって、
端子付電線における端子及び電線の接続部分を撮像して得られる撮像データを準備する準備工程と、
前記撮像データ、及び、前記端子付電線の一部分である特徴部位を示すテンプレートデータを比較することによって、前記撮像データにおける前記テンプレートデータにマッチする部分領域を特定するテンプレートマッチング工程と、
前記部分領域の位置に基づいて決定される解析範囲を画像解析して、前記端子位置を特定する端子位置特定工程と、
を含む、端子位置特定方法。 A terminal position specifying method for specifying a terminal position in a terminal-attached electric wire in which a terminal is connected to a terminal portion of the electric wire,
A preparation step of preparing imaging data obtained by imaging the terminal and the connecting portion of the electric wire in the electric wire with terminal,
A template matching step for identifying a partial region that matches the template data in the imaging data by comparing the imaging data and template data indicating a characteristic part that is a part of the terminal-attached electric wire;
Analyzing the analysis range determined based on the position of the partial region, a terminal position specifying step for specifying the terminal position,
A terminal position specifying method including: 請求項１に記載の端子位置特定方法であって、
前記テンプレートデータに示される前記特徴部位が、前記電線と前記端子との境界部位である、端子位置特定方法。 The terminal position specifying method according to claim 1,
The terminal position specifying method, wherein the characteristic part indicated in the template data is a boundary part between the electric wire and the terminal. 請求項１または請求項２に記載の端子位置特定方法であって、
前記端子位置特定工程は、
前記解析範囲内において、前記端子付電線の幅を測定することによって、前記端子位置を特定する工程を含む、端子位置特定方法。 The terminal position specifying method according to claim 1 or 2,
The terminal position specifying step includes
A terminal position specifying method including a step of specifying the terminal position by measuring a width of the terminal-attached electric wire within the analysis range. 請求項１または請求項２に記載の端子位置特定方法であって、
前記端子位置特定工程は、
前記撮像データの前記解析範囲内において、輝度を測定することによって、前記端子位置を特定する工程を含む、端子位置特定方法。 The terminal position specifying method according to claim 1 or 2,
The terminal position specifying step includes
A terminal position specifying method including a step of specifying the terminal position by measuring luminance within the analysis range of the imaging data. 請求項４に記載の端子位置特定方法であって、
前記端子位置特定工程は、
前記撮像データにおける前記端子付電線の延びる方向に沿って、前記輝度が所定のしきい値を超えて変化する位置を特定することによって、前記端子位置を特定する、端子位置特定方法。 The terminal position specifying method according to claim 4,
The terminal position specifying step includes
A terminal position specifying method of specifying the terminal position by specifying a position where the luminance changes beyond a predetermined threshold value along a direction in which the terminal-attached electric wire extends in the imaging data. 端子付電線を外観検査する検査方法であって、
端子付電線における端子及び電線の接続部分を撮像して得られる撮像データを準備する準備工程と、
前記撮像データ、及び、前記端子付電線の一部分である特徴部位を示すテンプレートデータを比較することによって、前記撮像データにおける前記テンプレートデータにマッチする部分領域を特定するテンプレートマッチング工程と、
前記部分領域の位置に基づいて決定される解析範囲を画像解析して、端子位置を特定する端子位置特定工程と、
前記端子位置特定工程にて特定された前記端子位置に基づいて設定される検査領域内において、画像解析によって前記端子の接続位置を検査する検査工程と、
を含む、検査方法。 An inspection method for inspecting the appearance of electric wires with terminals,
A preparation step of preparing imaging data obtained by imaging the terminal and the connecting portion of the electric wire in the electric wire with terminal,
A template matching step for identifying a partial region that matches the template data in the imaging data by comparing the imaging data and template data indicating a characteristic part that is a part of the terminal-attached electric wire;
Analyzing the analysis range determined based on the position of the partial region, a terminal position specifying step for specifying the terminal position,
In the inspection region set based on the terminal position specified in the terminal position specifying step, an inspection step of inspecting the connection position of the terminal by image analysis,
Including an inspection method. 電線の端末部に端子が接続された端子付電線における端子位置を特定する端子位置特定装置であって、
端子付電線における端子及び電線の接続部分を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって得られた撮像データ、及び、前記端子付電線の一部分である特徴部位を示すテンプレートデータを比較することによって、前記撮像データにおける前記テンプレートデータにマッチする部分領域を特定するテンプレートマッチング部と、
前記部分領域の位置に基づいて決定される解析範囲を画像解析することによって、前記端子位置を特定する端子位置特定部と、
を備える、端子位置特定装置。 A terminal position specifying device for specifying a terminal position in a terminal-attached electric wire in which a terminal is connected to the terminal portion of the electric wire,
An imaging unit for imaging the terminal and the connection part of the electric wire in the electric wire with terminal;
A template matching unit that identifies a partial region that matches the template data in the imaging data by comparing the imaging data obtained by the imaging unit and the template data indicating a characteristic part that is a part of the terminal-attached electric wire. When,
A terminal position specifying unit that specifies the terminal position by analyzing an analysis range determined based on the position of the partial region;
A terminal position specifying device. 端子付電線を外観検査する検査装置であって、
端子付電線における端子及び電線の接続部分を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって得られた撮像データ、及び、前記端子付電線の一部分である特徴部位を示すテンプレートデータを比較することによって、前記撮像データにおける前記テンプレートデータにマッチする部分領域を特定するテンプレートマッチング部と、
前記部分領域の位置に基づいて決定される解析範囲を画像解析することによって、端子位置を特定する端子位置特定部と、
前記端子位置特定部にて特定された前記端子位置に基づいて設定される検査領域内において、画像解析によって前記端子の接続位置を検査する検査部と、
を備える、検査装置。 An inspection device for inspecting the appearance of electric wires with terminals,
An imaging unit for imaging the terminal and the connection part of the electric wire in the electric wire with terminal;
A template matching unit that identifies a partial region that matches the template data in the imaging data by comparing the imaging data obtained by the imaging unit and the template data indicating a characteristic part that is a part of the terminal-attached electric wire. When,
By analyzing the image of the analysis range determined based on the position of the partial region, a terminal position specifying unit that specifies the terminal position;
In an inspection region set based on the terminal position specified by the terminal position specifying unit, an inspection unit that inspects the connection position of the terminal by image analysis,
An inspection apparatus comprising:
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