JP2017153896A - 玩具用二足歩行ロボット - Google Patents
玩具用二足歩行ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017153896A JP2017153896A JP2016042604A JP2016042604A JP2017153896A JP 2017153896 A JP2017153896 A JP 2017153896A JP 2016042604 A JP2016042604 A JP 2016042604A JP 2016042604 A JP2016042604 A JP 2016042604A JP 2017153896 A JP2017153896 A JP 2017153896A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- leg
- side member
- waist
- parallel link
- leg portion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Toys (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
【課題】腰部以下の自由度を半減するとともに、ヒューマノイドロボットと遜色のない動作を実現できる機構を備えた玩具用二足歩行ロボットを提供する。
【解決手段】腰部2、平行リンク部3、左右の脚部4A,4B、左右の足部5A,5Bを備える。平行リンク部は、左側部材14a、右側部材14b、前側部材14c及び後側部材14dの各端部を互いに回動可能に連結し、前側部材と後側部材の各中間部を腰部に回動可能に連結して、前側部材と後側部材の少なくともいずれかを回転駆動可能に設け、左側部材と右側部材を前後方向に進退可能に設けた。左右の脚部は、平行リンク部の左右の側部材に上端が取り付けられた上脚部17に下脚部18を伸縮駆動可能に設けた。左脚部と右脚部のそれぞれに、左脚部と右脚部の伸縮に応じて屈伸する外装体6A,6Bを備えた。
【選択図】図1
【解決手段】腰部2、平行リンク部3、左右の脚部4A,4B、左右の足部5A,5Bを備える。平行リンク部は、左側部材14a、右側部材14b、前側部材14c及び後側部材14dの各端部を互いに回動可能に連結し、前側部材と後側部材の各中間部を腰部に回動可能に連結して、前側部材と後側部材の少なくともいずれかを回転駆動可能に設け、左側部材と右側部材を前後方向に進退可能に設けた。左右の脚部は、平行リンク部の左右の側部材に上端が取り付けられた上脚部17に下脚部18を伸縮駆動可能に設けた。左脚部と右脚部のそれぞれに、左脚部と右脚部の伸縮に応じて屈伸する外装体6A,6Bを備えた。
【選択図】図1
Description
本発明は腰部以下の自由度が少ないわりに高自由度のヒューマノイドロボットと遜色のない動作を実現できる玩具用二足歩行ロボットに関する。
現在、二足歩行するロボットには、関節が17−21自由度の高機能のヒューマノイド型、5自由度程度の簡易型がある。関節自由度が多いヒューマノイド型はその動作やシルエットが人間の体に近いものになるが、関節自由度が少ない簡易型はヒューマノイドからかけ離れたものとなり、動作も稚拙である。
玩具や教材用のロボットとして、自由度が大きいものは高価であり、制御が煩雑となる。自由度が少ないものは 安価であり、制御は容易であるが、再現できる動作がヒューマノイドとかけ離れているため、教材として適さない。このようにロボット教材に適したものが少ないことから、学童や学生のロボットに対する学習意欲が湧きにくく、ロボットを用いた制御や計測、プログラミング等の教育が普及していないのが現状である。
従来、腰部から下の下半身を低自由度した二足歩行ロボットとして、例えば特許文献1、2にはリンクにより脚を持ち上げて前後に移動させるもの、特許文献3にはボールねじ機構で脚を伸縮させるものが提案されている。
しかし、前者のロボットでは、上半身の重心を前後方向に移動させる機構が別途必要である。また後者のロボットの脚を伸縮させる動作は、ヒューマノイドの動作とは言えないものであった。
本発明は、ヒューマノイドの二足歩行の重要な役割を担う腰部以下の自由度が10−14であるものに比べて、腰部以下の自由度を半減するとともに、ヒューマノイドロボットと遜色のない動作を実現できる機構を備えた玩具用二足歩行ロボットを提供することを課題とする。
前記課題を解決するための手段として、本発明は、
(1)腰部と、
左側部材、右側部材、前側部材及び後側部材の各端部を第1、第2、第3、第4連結軸回りに互いに回動可能に連結し、前記前側部材と前記後側部材の各中間部を前記腰部に第5、第6連結軸回りに回動可能に連結して、前記前側部材と前記後側部材の少なくともいずれかを前記第5連結軸又は第6連結軸の回りに回転駆動可能に設け、前記左側部材と前記右側部材を前後方向に進退可能に設けた平行リンク部と、
前記平行リンク部の前記左側部材に上端が取り付けられた上脚部に下脚部を伸縮駆動可能に設けた左脚部と、
前記平行リンク部の前記右側部材に上端が取り付けられた上脚部に下脚部を伸縮駆動可能に設けた右脚部と、
前記左脚部の前記下脚部の下端に前後方向に延びる支軸の回りに回転駆動可能に設けた左足部と、
前記右脚部の前記下脚部の下端に前後方向に延びる支軸の回りに回転駆動可能に設けた右足部と、
前記左脚部と前記右脚部のそれぞれに、前記左脚部と前記右脚部の伸縮に応じて屈伸する外装体と、を備えた二足歩行ロボットである。
(1)腰部と、
左側部材、右側部材、前側部材及び後側部材の各端部を第1、第2、第3、第4連結軸回りに互いに回動可能に連結し、前記前側部材と前記後側部材の各中間部を前記腰部に第5、第6連結軸回りに回動可能に連結して、前記前側部材と前記後側部材の少なくともいずれかを前記第5連結軸又は第6連結軸の回りに回転駆動可能に設け、前記左側部材と前記右側部材を前後方向に進退可能に設けた平行リンク部と、
前記平行リンク部の前記左側部材に上端が取り付けられた上脚部に下脚部を伸縮駆動可能に設けた左脚部と、
前記平行リンク部の前記右側部材に上端が取り付けられた上脚部に下脚部を伸縮駆動可能に設けた右脚部と、
前記左脚部の前記下脚部の下端に前後方向に延びる支軸の回りに回転駆動可能に設けた左足部と、
前記右脚部の前記下脚部の下端に前後方向に延びる支軸の回りに回転駆動可能に設けた右足部と、
前記左脚部と前記右脚部のそれぞれに、前記左脚部と前記右脚部の伸縮に応じて屈伸する外装体と、を備えた二足歩行ロボットである。
前記手段による二足歩行ロボットは、平行リンク部で1自由度、左右の脚部の伸縮に各1自由度で合計2自由度、左右の足部の回転に各1自由度で合計2自由度、総計5自由度の構成である。平行リンク部により左右の脚部が前後に移動可能となる。左右の脚部の上脚部と下脚部の伸縮に応じて外装体が屈伸するので、脚部が3自由度で屈伸しているように見える。左右への体重移動は、左右の足部の回転動作により可能である。
(2)前記外装体は、
前記左脚部と前記右脚部の前記上脚部の前面及び側面を覆うように前記上脚部の上端に回動可能に取り付けた腿外装部と、
前記左脚部と前記右脚部の前記下脚部の前面及び側面を覆うように前記下脚部の下端に回動可能に取り付けた脛外装部とを有し、
前記腿外装部の下端と前記脛外装部の上端を互いに回動可能に連結して、前記脚部の伸縮に応じて前後に屈伸可能に設けることが好ましい。
これにより、伸縮する左右の脚部の上脚部と下脚部が外装体に隠れるので、外装体が屈伸して歩行しているように見える。
前記左脚部と前記右脚部の前記上脚部の前面及び側面を覆うように前記上脚部の上端に回動可能に取り付けた腿外装部と、
前記左脚部と前記右脚部の前記下脚部の前面及び側面を覆うように前記下脚部の下端に回動可能に取り付けた脛外装部とを有し、
前記腿外装部の下端と前記脛外装部の上端を互いに回動可能に連結して、前記脚部の伸縮に応じて前後に屈伸可能に設けることが好ましい。
これにより、伸縮する左右の脚部の上脚部と下脚部が外装体に隠れるので、外装体が屈伸して歩行しているように見える。
(3)前記腰部は、下腰部と、前記下腰部に左右方向に延びる支軸の回りに回転駆動可能に設けた上腰部とからなることが好ましい。
これにより、上腰部を下腰部に対して前方に回転させることで、上半身を前側に荷重移動し、後ろの遊脚の引き上げ時や、前の支持脚の踏み込み時に、後方に転倒するのを防止できる。
これにより、上腰部を下腰部に対して前方に回転させることで、上半身を前側に荷重移動し、後ろの遊脚の引き上げ時や、前の支持脚の踏み込み時に、後方に転倒するのを防止できる。
(4)前記左足部と前記右足部の裏面の内側に滑り止め部材を配設することが好ましい。
これにより、支持脚側は滑り止め部材が接地した状態、遊脚側は滑り止め部材が浮いた状態とすることで、滑り脚歩行をすることができるほか、遊脚側を完全に床面から離した歩行をすることができる。
これにより、支持脚側は滑り止め部材が接地した状態、遊脚側は滑り止め部材が浮いた状態とすることで、滑り脚歩行をすることができるほか、遊脚側を完全に床面から離した歩行をすることができる。
(5)前記左脚部と前記右脚部の前記上脚部の付け根が左右に離れ、前記左脚部と前記右脚部がハの字形に開くように取り付けることが好ましい。
これにより、左右の脚部の伸縮動作と、滑り止め部材の連動により、左右方向に移動させることができる。
これにより、左右の脚部の伸縮動作と、滑り止め部材の連動により、左右方向に移動させることができる。
本発明によれば、腰部以下の自由度が半減し、見た目でヒューマノイドロボットと遜色のない動作を実現できる。また、自由度の減少によりモータの数が減少し、コストを大幅に削減することができる。さらに、様々なプログラムにより、左右移動、その場旋回、滑り脚歩行等、従来の玩具用二足歩行ロボットにない新しい動作も行わせることができる。
次に、本発明の実施形態を添付図面に従って説明する。以下の説明において、左右、前後、及び上下は、ロボットから見た方向である。
図1は、本発明に係る玩具用二足歩行ロボット1の下半身を示す。二足歩行ロボット1は、腰部2、平行リンク部3、左脚部4A、右脚部4B、左足部5A、右足部5B、及び外装体6A,6Bから構成されている。
腰部2は、上腰部7と下腰部8からなる。上腰部7は、下腰部8に左右方向に延びる支軸9の回りに回転可能に連結され、図示しない上半身を前後方向に移動させることができる。下腰部8には、上腰部7を回転駆動する腰駆動モータ10が配置されている。駆動モータ10の駆動軸に設けた回転板11にはリンク12の一端が回動可能に連結され、リン
ク12の他端は上腰部7に回動可能に連結されている。腰駆動モータ10を駆動することにより、リンク12を介して上腰部7を前後に傾けることができる。また、下腰部8には、後述する平行リンク部3の後側部材15bを左右に回転駆動するリンク駆動モータ13が配置されている。
ク12の他端は上腰部7に回動可能に連結されている。腰駆動モータ10を駆動することにより、リンク12を介して上腰部7を前後に傾けることができる。また、下腰部8には、後述する平行リンク部3の後側部材15bを左右に回転駆動するリンク駆動モータ13が配置されている。
平行リンク部3は、左側部材14a、右側部材14b、前側部材15a及び後側部材15bからなり、各部材の端部を第1、第2、第3、第4連結軸16a、16b、16c、16dの回りに互いに回動可能に連結し、前側部材15aと後側部材15bの各中間部を下腰部8に第5、第6連結軸16e、16fの回りに回動可能に連結したものである。後側の第6連結軸16fには、下腰部8に配置されたリンク駆動モータ13の駆動軸が直結されている。リンク駆動モータ13を駆動することにより、後側部材15bを第6連結軸16f回りに回転駆動することで、平行リンク部3の左側部材14aと右側部材14bを前後方向に進退させることができる。
左脚部4Aは、平行リンク部3の左側部材14aに上端が取り付けられた上脚部17と、該上脚部17に垂直方向に伸縮駆動可能に設けた下脚部18とからなる。上脚部17と下脚部18は入れ子式(テレスコピック)になっていて、実施例では上脚部17が筒状の下脚部18に挿入された構造を有しているが、これに限るものではない。例えば、上脚部17と下脚部18のいずれか一方に溝を設け、他方が当該溝に摺動する構造でもよい。図2、図4に示すように、上脚部17には、左脚部4Aを伸縮させる脚駆動モータ19が配置されている。脚駆動モータ19の駆動軸にはレバー20が取り付けられ、該レバー20の先端にはカムピン21が設けられている。カムピン21は、下脚部18の上端縁に形成した水平なカム孔22に嵌入している。脚駆動モータ19を駆動することにより、レバー20が回動し、レバー20の先端のカムピン21が下脚部18のカム孔22の縁を押圧して、下脚部18を上脚部17に対して相対的に伸縮移動させることができる。
右脚部4Bは、ロボット中心線に対して、左脚部4Aと線対称に配置され、左脚部4Aと同一の構造を有しているので、説明を省略する。図2に示すように、左脚部4Aと右脚部4Bは、上脚部17の付け根が左右に離れ、左脚部4Aと右脚部4Bがハの字形に開くように取り付けられている。
左足部5Aは、左脚部4Aの下脚部18の下端に前後方向に延びる支軸23の回りに回転可能に設けられている。左足部5Aには、図3、図4に示すように、左脚部4Aに対して左足部5Aを回動させる足駆動モータ24が配置されている。足駆動モータ24の駆動軸に設けた回転板25にはリンク26の一端が回動可能に連結され、リンク26の他端は下脚部18に回動可能に連結されている。足駆動モータ24を駆動すると、リンク26を介して左足部5Aを左右に傾けることができる。左足部5Aの裏には、図5に示すように、内側に滑り止め部材27が取り付けられている。滑り止め部材27としては、ゴムを使用することができる。
右足部5Bは、ロボット中心線に対して、左足部5Aと線対称に配置され、左足部5Aと同一の構造を有しているので、説明を省略する。
左右の外装体6A、6Bは、左脚部4Aと右脚部4Bの伸縮に応じて屈伸するものであり、腿外装部28と脛外装部29とからなっている。腿外装部28は、左右の脚部4A、4Bの上脚部17の前面及び側面を覆うように、上脚部17の上端に連結軸30aを介して回動可能に取り付けられている。脛外装部29は、左右の脚部4A.4Bの下脚部18の前面及び側面を覆うように下脚部18の下端に連結軸30bを介して回動可能に取り付けられている。腿外装部28の下端と脛外装部29の上端は連結軸30cを介して互いに回動可能に連結されている。外装体6A,6Bは、左右の脚部4A,4Bの伸縮に応じて前後に屈伸可能になっている。外装体6A,6Bは、ゴムやプラスチック等で腿外装部28と脛外装部29が一体に形成されて中央で屈曲可能な構造でもよい。
腰駆動モータ10、リンク駆動モータ13、脚駆動モータ19及び足駆動モータ24は、サーボモータからなり、腰部2等の適宜箇所に設けた制御装置31により駆動制御される。
二足歩行ロボット1は、平行リンク部3で1自由度、左右の脚部4A,4Bの伸縮に各1自由度で合計2自由度、左右の足部6A,6Bの回転に各1自由度で合計2自由度、総計5自由度の構成であり、腰部2の1自由度を含めると総計6自由度であり、従来のヒューマノイドの腰部以下の自由度が10−14であるのに比べて、ほぼ半減している。
次に、以上の構成からなる玩具用二足歩行ロボット1の動作を説明する。
図6、図7は、正立状態から左脚を1歩進めるまでの二足歩行ロボット1の前進動作を示す。正立状態(図6(a)、図7(a)、(a’))から、左右の足駆動モータ24を駆動して全体を右側に重心移動しながら、左脚部4Aの脚駆動モータ19を駆動して左脚を収縮させる(図6(b)、図7(b)、(b’))。右側への重心移動は、左右の足部6A,6Bの動作比率をn:1にすることで可能である。左脚4Aが十分に上がると(図6(c)、図7(c)、(c’))、平行リンク部3のリンク駆動モータ13を駆動して、平行リンク部3の左側部材14aを前方に移動させる(図6(d)、図7(d)、(d’))。平行リンク部3の左側部材14aが十分に前方に移動すると、右足部5Bの足駆動モータ24を駆動して全体を左に体重移動しながら、左脚部4Aの脚駆動モータ19を駆動して左脚部4Aを伸長させる(図6(e)、図7(e)、(e’))。次に、右脚部4Bを1歩進めるが、この動作は左脚部4Aの1歩目の動作と同様であり、これを繰り返すことで前進歩行することができる。後退動作は、前進動作と逆である。図8は、二足歩行ロボット1の左右方向への体重移動を示す。
このように、平行リンク部3により左右の脚部4A,4Bが前又は後に移動可能である。また、左右の脚部4A,4Bの上脚部17と下脚部18の伸縮に応じて外装体6A,6Bが屈伸するので、左右の脚部4A,4Bが3自由度で屈伸しているように見える。したがって、腰部2以下の自由度が半減していても、ヒューマノイドロボットと遜色のない動作が可能である。
歩行の間、リンク駆動モータ10による平行リンク部3の左右側部材14a、14bの前後方向の移動速度を変えることにより、歩行速度を任意に変更することができる。また、リンク駆動モータ10による左右側部材14a、14bの前後方向の移動距離を変えることで、歩幅を任意に変更することができる。
さらに、歩幅が大きくなったとき等、腰駆動モータ10を駆動して上腰部7を下腰部8に対して前方に回転させることで、上半身を前側に荷重移動し、後の遊脚の引き上げ時や、前の支持脚の踏み込み時に、二足歩行ロボット1が後方に転倒するのを防止できる。
左足部5Aと右足部5Bの裏面の内側に配設されている滑り止め部材27は、左右の足部5A,5Bを床目に対して制動(ブレーキ)させる作用がある。このブレーキ作用を利用して、次のような動作を行わせることができる。すなわち、支持脚側は滑り止め部材27が接地した状態、遊脚側は滑り止め部材27が浮いた状態とすることで、滑り脚歩行をすることができる。また、遊脚側を完全に床面から離した歩行(その場旋回)をすることができる。
左脚部4Aと右脚部4Bがハの字形に開くように取り付けられていることから、左右の脚部4A,4Bの伸縮動作と、滑り止め部材27の連動により、左右方向に移動させることができる。
本考案は、前記実施形態に限らず、特許請求の範囲に記載の発明の範囲内で種々変更することができる。例えば、腰部、平行リンク部、左右の脚部、左右の足部の駆動機構は前記実施例のリンクやカム機構に限らず、ギヤ機構等を用いることができる。
本発明は、玩具だけでなく、ダンス等を行わせるエンターテインメント、ロボット同士の格闘技やスポーツ等の競技、学生のプログラミング学習用の教材としても利用することができる。
1 二足歩行ロボット
2 腰部
3 平行リンク部
4A 左脚部
4B 右脚部
5A 左足部
5B 右足部
6A 外装体
6B 外装体
7 上腰部
8 下腰部
9 支軸
10 腰駆動モータ
11 回転板
12 リンク
13 リンク駆動モータ
14a 左側部材
14b 右側部材
15a 前側部材
15b 後側部材
16a−16f 連結軸
17 上脚部
18 下脚部
19 脚駆動モータ
20 レバー
21 カムピン
22 カム孔
23 支軸23
24 足駆動モータ
25 回転板
26 リンク
27 滑り止め部材
28 腿外装部
29 脛外装部
30a−30c 連結軸
31 制御装置
2 腰部
3 平行リンク部
4A 左脚部
4B 右脚部
5A 左足部
5B 右足部
6A 外装体
6B 外装体
7 上腰部
8 下腰部
9 支軸
10 腰駆動モータ
11 回転板
12 リンク
13 リンク駆動モータ
14a 左側部材
14b 右側部材
15a 前側部材
15b 後側部材
16a−16f 連結軸
17 上脚部
18 下脚部
19 脚駆動モータ
20 レバー
21 カムピン
22 カム孔
23 支軸23
24 足駆動モータ
25 回転板
26 リンク
27 滑り止め部材
28 腿外装部
29 脛外装部
30a−30c 連結軸
31 制御装置
Claims (5)
- 腰部と、
左側部材、右側部材、前側部材及び後側部材の各端部を第1、第2、第3、第4連結軸回りに互いに回動可能に連結し、前記前側部材と前記後側部材の各中間部を前記腰部に第5、第6連結軸回りに回動可能に連結して、前記前側部材と前記後側部材の少なくともいずれかを前記第5連結軸又は第6連結軸の回りに回転駆動可能に設け、前記左側部材と前記右側部材を前後方向に進退可能に設けた平行リンク部と、
前記平行リンク部の前記左側部材に上端が取り付けられた上脚部に下脚部を伸縮駆動可能に設けた左脚部と、
前記平行リンク部の前記右側部材に上端が取り付けられた上脚部に下脚部を伸縮駆動可能に設けた右脚部と、
前記左脚部の前記下脚部の下端に前後方向に延びる支軸の回りに回転駆動可能に設けた左足部と、
前記右脚部の前記下脚部の下端に前後方向に延びる支軸の回りに回転駆動可能に設けた右足部と、
前記左脚部と前記右脚部のそれぞれに、前記左脚部と前記右脚部の伸縮に応じて屈伸する外装体と、を備えたことを特徴とする二足歩行ロボット。 - 前記外装体は、
前記左脚部と前記右脚部の前記上脚部の前面及び側面を覆うように前記上脚部の上端に回動可能に取り付けた腿外装部と、
前記左脚部と前記右脚部の前記下脚部の前面及び側面を覆うように前記下脚部の下端に回動可能に取り付けた脛外装部とを有し、
前記腿外装部の下端と前記脛外装部の上端を互いに回動可能に連結して、前記脚部の伸縮に応じて前後に屈伸可能に設けたことを特徴とする請求項1に記載の二足歩行ロボット。 - 前記腰部は、下腰部と、前記下腰部に左右方向に延びる支軸の回りに回転駆動可能に設けた上腰部とからなることを特徴とする請求項1又は2に記載の二足歩行ロボット。
- 前記左足部と前記右足部の裏面の内側に滑り止め部材を配設したことを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の二足歩行ロボット。
- 前記左脚部と前記右脚部の前記上脚部の付け根が左右に離れ、前記左脚部と前記右脚部がハの字形に開くように取り付けたことを特徴とする請求項4に記載の二足歩行ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016042604A JP2017153896A (ja) | 2016-03-04 | 2016-03-04 | 玩具用二足歩行ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016042604A JP2017153896A (ja) | 2016-03-04 | 2016-03-04 | 玩具用二足歩行ロボット |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019000627U Continuation JP3221252U (ja) | 2019-02-22 | 2019-02-22 | 玩具用二足歩行ロボット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017153896A true JP2017153896A (ja) | 2017-09-07 |
Family
ID=59807556
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016042604A Pending JP2017153896A (ja) | 2016-03-04 | 2016-03-04 | 玩具用二足歩行ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2017153896A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019031147A1 (ja) | 2017-08-09 | 2019-02-14 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両の制御装置、車両の制御システムおよび車両の制御方法 |
KR102011751B1 (ko) * | 2019-02-15 | 2019-08-19 | (주)에이티로봇 | 이족보행 로봇형 완구의 제어 방법 |
KR102011750B1 (ko) * | 2019-02-15 | 2019-08-19 | (주)에이티로봇 | 이족보행 로봇형 완구 |
CN114984590A (zh) * | 2022-06-15 | 2022-09-02 | 乐森机器人(深圳)有限公司 | 一种机器人 |
CN116252885A (zh) * | 2023-03-29 | 2023-06-13 | 清华大学 | 双足机器人 |
-
2016
- 2016-03-04 JP JP2016042604A patent/JP2017153896A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019031147A1 (ja) | 2017-08-09 | 2019-02-14 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両の制御装置、車両の制御システムおよび車両の制御方法 |
KR102011751B1 (ko) * | 2019-02-15 | 2019-08-19 | (주)에이티로봇 | 이족보행 로봇형 완구의 제어 방법 |
KR102011750B1 (ko) * | 2019-02-15 | 2019-08-19 | (주)에이티로봇 | 이족보행 로봇형 완구 |
CN114984590A (zh) * | 2022-06-15 | 2022-09-02 | 乐森机器人(深圳)有限公司 | 一种机器人 |
CN116252885A (zh) * | 2023-03-29 | 2023-06-13 | 清华大学 | 双足机器人 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2017153896A (ja) | 玩具用二足歩行ロボット | |
US7982423B2 (en) | Statically stable biped robotic mechanism and method of actuating | |
US8387726B2 (en) | Legged mobile robot | |
US20120080242A1 (en) | Walking machine | |
JP2004202676A (ja) | 2足歩行ロボット | |
JP2005144582A (ja) | 4足走行マシン | |
CN105619396A (zh) | 一种腰部使用八杆变胞机构的多足仿生机器人及驱动方法 | |
Amirhosseini et al. | Design, prototyping and performance evaluation of a bio-inspired walking microrobot | |
JP3221252U (ja) | 玩具用二足歩行ロボット | |
KR101267349B1 (ko) | 완구용 보행 로봇 | |
JP4475708B2 (ja) | 脚式移動ロボット及びその動作制御方法 | |
JP2003080476A (ja) | 脚式移動ロボット、並びに脚式移動ロボットのための可動脚 | |
CN105835981A (zh) | 一种可多向弯曲的仿生机体机构 | |
KR101068123B1 (ko) | 놀이공원용 이족보행 하반신 로봇 | |
JP5904744B2 (ja) | 肘掛型遠隔操縦装置 | |
KR101691940B1 (ko) | 로봇 및 그 제어방법 | |
JP2004299035A (ja) | 脚式二足歩行ロボットの足および脚式二足歩行ロボット | |
JP3140175U (ja) | モーターロボット | |
KR200438438Y1 (ko) | 동작구현 강아지 작동 완구 | |
JP2016117118A (ja) | 脚部機構およびそれを備えた歩行ロボット | |
JP2003291080A (ja) | 2足歩行ロボットの下半身モジュール | |
KR20030029554A (ko) | 레그식 보행 로봇및 로봇완구의 보행작동구조 | |
Chen et al. | Design and implementation of a quadrupedal crawling-rolling robot | |
JPH085020B2 (ja) | 移動式動揺装置 | |
CN217778812U (zh) | 一种机械腿及足轮式机器人 |