JP2017146170A - 形状計測システム及び形状計測方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】形状計測システムであって、計測部が周囲の存在物の形状を計測した計測地点を図面上に記録して図面位置情報を生成する位置設定部と、計測形状を受信し、前記計測形状間の相対姿勢を算出して、当該計測形状を統合する形状事前統合部と、前記計測地点の位置を算出する計測位置算出部と、前記計測位置算出部が算出した位置を用いて限定した範囲を探索して、前記計測形状間で共通する部位の形状の一致度に基づいて、前記計測形状の姿勢を算出する計測姿勢算出部と、を備える。
【選択図】図1
Description
計測部100が周囲の存在物の形状を計測した計測地点を図面上に記録して図面位置情報104を生成する位置設定部102と、計測形状101を受信し、計測形状間の相対姿勢を算出して、当該計測形状を統合する形状事前統合部105と、前記地点の位置109を算出する計測位置算出部108と、計測位置算出部108が算出した位置を用いて限定した範囲を探索して、計測形状間で共通する部位の形状の一致度に基づいて、計測形状の姿勢を算出する計測姿勢算出部110とを備えるので、複数地点で計測した形状を、計算量を抑えつつロバストに統合できる。
Claims (12)
- 計測部が周囲の存在物の形状を計測した計測地点を図面上に記録して図面位置情報を生成する位置設定部と、
計測形状を受信し、前記計測形状間の相対姿勢を算出して、当該計測形状を統合する形状事前統合部と、
前記計測地点の位置を算出する計測位置算出部と、
前記計測位置算出部が算出した位置を用いて限定した範囲を探索して、前記計測形状間で共通する部位の形状の一致度に基づいて、前記計測形状の姿勢を算出する計測姿勢算出部と、を備える形状計測システム。 - 請求項1に記載の形状計測システムであって、
前記相対姿勢から得られる計測地点間の実距離と、前記位置設定部が図面上に記録した計測地点間の距離との比率から、前記図面のスケールを決定するスケール算出部を備え、
前記計測位置算出部は、前記図面位置情報及び前記図面のスケールから、正しいスケールの計測地点の位置を算出する形状計測システム。 - 請求項1に記載の形状計測システムであって、
前記計測姿勢算出部は、
前記計測位置算出部が算出した計測地点の位置によって限定した範囲を探索して、前記計測形状間で共通する部位の形状の一致度に基づいて、当該計測形状間の相対姿勢を算出する第1計測姿勢算出部と、
前記第1計測姿勢算出部が算出した計測形状間の相対姿勢によって限定した範囲を探索して、当該相対姿勢が算出済みの計測形状の組と他の計測形状との間で共通する部位の形状の一致度に基づいて、当該計測形状間の相対姿勢を算出する第2計測姿勢算出部と、を有する形状計測システム。 - 請求項1から3のいずれか一つに記載の形状計測システムであって、
前記計測姿勢算出部は、前記計測位置算出部が算出した計測地点の位置及び前記形状事前統合部が算出した相対姿勢によって限定した範囲を探索して、相対姿勢が算出済みの計測形状の組について、当該計測形状間で共通する部位の形状の一致度に基づいて、当該計測形状の組の間の相対姿勢を算出する第3計測姿勢算出部を有する形状計測システム。 - 請求項1から3のいずれか一つに記載の形状計測システムであって、
前記計測形状間で共通して計測されている水平面を用いて、当該計測形状間の相対的な高さを調整する高さ調整部を備える形状計測システム。 - 請求項1から3のいずれか一つに記載の形状計測システムであって、
計測形状に含まれる平面の向きのヒストグラムを求め、前記ヒストグラムのマッチングによって、当該計測形状間の相対的な向きの候補を算出する計測向き候補算出部を備え、
前記計測姿勢算出部は、前記計測向き候補算出部が算出した向きの候補によって限定した範囲を探索して、前記計測形状の姿勢を算出する形状計測システム。 - 計測部が周囲の存在物を計測した計測形状を計算機を用いて処理する形状計測方法であって、
前記計算機は、プログラムを実行するプロセッサと、前記プログラムを格納する記憶装置とを有し、
前記形状計測方法は、
前記プロセッサが、前記計測部が周囲の存在物の形状を計測した計測地点を図面上に記録して図面位置情報を生成する位置設定手順と、
前記プロセッサが、計測形状を受信し、前記計測形状間の相対姿勢を算出して、当該計測形状を統合する形状事前統合手順と、
前記プロセッサが、前記計測地点の位置を算出する計測位置算出手順と、
前記プロセッサが、前記計測位置算出手順で算出された位置を用いて限定した範囲を探索して、前記計測形状間で共通する部位の形状の一致度に基づいて、前記計測形状の姿勢を算出する計測姿勢算出手順と、を含む形状計測方法。 - 請求項7に記載の形状計測方法であって、
前記相対姿勢から得られる計測地点間の実距離と、前記位置設定手順で図面上に記録された計測地点の間の距離との比率から、前記図面のスケールを決定するスケール算出手順を含み、
前記計測位置算出手順では、前記図面位置情報及び前記図面のスケールから、正しいスケールの計測地点の位置を算出する形状計測方法。 - 請求項7に記載の形状計測方法であって、
前記計測姿勢算出手順では、
前記プロセッサが、前記計測位置算出手順で算出された計測地点の位置によって限定した範囲を探索して、前記計測形状間で共通する部位の形状の一致度に基づいて、当該計測形状間の相対姿勢を算出する第1計測姿勢算出手順と、
前記プロセッサが、前記第1計測姿勢算出手順で算出された計測形状間の相対姿勢によって限定した範囲を探索して、当該相対姿勢が算出済みの計測形状の組と他の計測形状との間で共通する部位の形状の一致度に基づいて、当該計測形状間の相対姿勢を算出する第2計測姿勢算出手順と、を含む形状計測方法。 - 請求項7から9のいずれか一つに記載の形状計測方法であって、
前記計測姿勢算出手順は、前記プロセッサが、前記計測位置算出手順で算出した計測地点の位置によって限定した範囲を探索して、相対姿勢が算出済みの計測形状の組について、当該計測形状間で共通する部位の形状の一致度に基づいて、当該計測形状の組の間の相対姿勢を算出する第3計測姿勢算出手順を含む形状計測方法。 - 請求項7から9のいずれか一つに記載の形状計測方法であって、
前記プロセッサが、前記計測形状間で共通して計測されている水平面を用いて、当該計測形状間の相対的な高さを調整する高さ調整手順を含む形状計測方法。 - 請求項7から9のいずれか一つに記載の形状計測方法であって、
前記プロセッサが、計測形状に含まれる平面の向きのヒストグラムを求め、前記ヒストグラムのマッチングによって、当該計測形状間の相対的な向きの候補を算出する計測向き候補算出手順を含み、
前記計測姿勢算出手順では、前記プロセッサが、前記計測向き候補算出手順で算出した向きの候補によって限定した範囲を探索して、前記計測形状の姿勢を算出する形状計測方法。
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