JP2017134466A - 画像処理装置、画像処理システム、移動体、画像処理方法、および画像処理プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】画像の区切りをユーザに明確に視認させることができる画像処理装置を提供する。【解決手段】画像処理装置は、移動体の周囲の画像を撮影する画像撮影部と、画像撮影部によって撮影された画像を表示領域ＨＲに表示する画像表示部１２と、表示領域ＨＲで隣接して並べられた画像同士の間に境界線ＫＬを描画する境界線描画部とを備えている。表示領域ＨＲで隣接して並べられた画像は隣接画像とされ、隣接画像同士は横方向Ｘで並べられている。境界線描画部は、境界線ＫＬの横方向Ｘの境界線幅ＫＷを、隣接画像の横方向Ｘの画像幅ＰＷに対して予め設定された描画比率に基づいて描画する。【選択図】図４

Description

本発明は、搭載された機器の周囲を撮影した画像に対して処理を施す画像処理装置、画像処理システム、移動体、画像処理方法、および画像処理プログラムに関する。

近年、走行面を自律走行する移動ロボットは、周囲の画像を撮影するカメラを搭載することで、ユーザに代わって広範囲を監視する用途に用いられている。ところで、カメラの性能等によっては、撮影できる範囲が制約され、１つの画像に広範囲を収めることができない場合がある。これに対し、撮影する範囲をずらした複数の画像を合成することで、広範囲を示す一体の画像とする手法が用いられている（例えば、特許文献１参照。）。

特開平５−１８３７８９号公報

特許文献１に記載の電子スチルカメラは、被写体を複数領域に分けて撮像し画角の大きい合成画像を得るものであって、画像を記憶する記憶手段と、画像を合成する合成手段と、複数領域の撮像状況を表示する表示手段とを備えている。上述した電子スチルカメラでは、隣り合う画像の境界部分が似通った画像になりやすいので、画像の切り替わる部分が分かりにくく、ユーザに混乱を生じさせるという問題がある。また、画像の境界部分に境界線を加えることが検討されているが、境界線が太すぎると、画像の連続性が損なわれると伴に、画像の画角が制限されるという課題がある。

本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであり、画像の幅に対して適切な太さとされた境界線を描画することで、画像の区切りをユーザに明確に視認させることができる画像処理装置、画像処理システム、移動体、画像処理方法、および画像処理プログラムを提供することを目的とする。

本発明に係る画像処理装置は、搭載された機器の周囲の画像を撮影する画像撮影部と、前記画像撮影部によって撮影された画像を表示領域に表示する画像表示部と、前記表示領域で隣接して並べられた画像同士の間に境界線を描画する境界線描画部とを備えた画像処理装置であって、前記表示領域で隣接して並べられた画像を隣接画像とし、前記隣接画像同士が並べられた方向を隣接方向としたとき、前記境界線描画部は、前記境界線の前記隣接方向の幅として設定された境界線幅を、前記隣接画像の前記隣接方向の幅に対して予め設定された描画比率に基づいて描画することを特徴とする。

本発明に係る画像処理装置では、前記画像撮影部は、前記機器に対して水平方向で並ぶ範囲を撮影した複数の画像を出力する構成とされ、前記画像表示部は、前記画像撮影部から出力された複数の画像を、前記表示領域に横方向で並べて表示する構成としてもよい。

本発明に係る画像処理装置では、前記画像表示部は、前記画像撮影部から出力された複数の画像を、前記表示領域に横方向および縦方向で並べて表示し、前記境界線描画部は、前記隣接画像の横方向の幅または縦方向の幅のいずれかに基づいて、横方向および縦方向での境界線幅を設定する構成としてもよい。

本発明に係る画像処理装置では、前記画像撮影部から出力された画像の明度を検出する明度検出部を備え、前記境界線描画部は、画像の明度が予め設定された基準値より高い場合、前記境界線を暗色で描画し、画像の明度が予め設定された基準値より低い場合、前記境界線を明色で描画する構成としてもよい。

本発明に係る画像処理システムは、本発明に係る画像処理装置を備え、前記機器は、走行面を走行する移動体とされ、前記画像表示部へ通信を介して撮影した画像を送信することを特徴とする。

本発明に係る移動体は、搭載された機器の周囲の画像を撮影する画像撮影部を備え、走行面を走行する移動体であって、前記画像撮影部によって撮影された画像を表示領域に表示する際、前記表示領域で隣接して並べられた画像を隣接画像とし、前記隣接画像同士が並べられた方向を隣接方向としたとき、前記表示領域で隣接して並べられた画像同士の間に境界線を描画する境界線描画部を備え、前記境界線描画部は、前記境界線の前記隣接方向の幅として設定された境界線幅を、前記隣接画像の前記隣接方向の幅に対して予め設定された描画比率に基づいて描画することを特徴とする。

本発明に係る画像処理方法は、搭載された機器の周囲の画像を撮影する画像撮影部を備えた画像処理装置における画像処理方法であって、画像表示部に、前記画像撮影部によって撮影された画像を表示領域に表示させる画像表示ステップと、境界線描画部に、前記表示領域で隣接して並べられた画像同士の間に境界線を描画させる境界線描画ステップとを含み、前記表示領域で隣接して並べられた画像を隣接画像とし、前記隣接画像同士が並べられた方向を隣接方向としたとき、前記境界線描画ステップは、前記境界線の前記隣接方向の幅として設定された境界線幅を、前記隣接画像の前記隣接方向の幅に対して予め設定された描画比率に基づいて描画することを特徴とする。

本発明に係る画像処理プログラムは、本発明に係る画像処理方法の各ステップをコンピュータに実行させることを特徴とする。

本発明によると、画像の幅に対して適切な太さとされた境界線を描画することで、画像の区切りをユーザに明確に視認させることができる。また、境界線幅を調整することで、隣り合う画像の連続性を維持でき、画像を配置する領域を広く確保して、画像のサイズを大きくして視認性を向上させることができる。

周囲の画像を撮影する移動体の概略上面図である。 本発明の第１実施形態に係る画像処理装置の概略構成を示す概略構成図である。 本発明の第１実施形態に係る画像処理装置を用いた監視システムの概略構成を示す概略構成図である。 表示領域に表示される第１表示画像を示す説明図である。 本発明の第１実施形態に係る画像処理装置における画像処理方法の処理フローを示すフロー図である。 表示領域に表示される第２表示画像を示す説明図である。 本発明の第３実施形態に係る画像処理装置における画像処理方法の処理フローを示すフロー図である。

以下、本発明の第１実施形態に係る画像処理装置について、図面を参照して説明する。

図１は、周囲の画像を撮影する移動体の概略上面図である。

図１に示す移動体１は、予め設定された経路に沿って走行面を移動する四輪の車両である。移動体１は、通常、正面（図１では、上方）に向かって直進し、適宜進行方向を変更する。なお、以下では説明の簡略化のため、移動体１が正面に向かって直進する方向を直進方向Ｓと呼び、直進方向Ｓにおける前方を前方と省略し、移動体１の進行方向における後方（図１では、下方）を後方と省略することがある。また、直進方向Ｓに対して直交する方向のうち、一方を左方（図１では、左方）と呼び、他方を右方（図１では、右方）と呼ぶことがある。

移動体１は、周辺の画像を撮影する搭載カメラとして、移動体１の前方を撮影する前方カメラ２ａと、移動体１の右方を撮影する右方カメラ２ｂと、移動体１の後方を撮影する後方カメラ２ｃと、移動体１の左方を撮影する左方カメラ２ｄとの４つを備えている。４つの搭載カメラは、広角レンズを用いて、画像および映像を撮影する構成とされ、搭載カメラが向けられた方向に対し、上面視において、約１９０°で広がる範囲を撮影する。具体的に、前方カメラ２ａは、移動体１前方の前方範囲ＳＲ１を前方画像ＧＺ（後述する図４参照）として出力する。前方カメラ２ａと同様にして、右方カメラ２ｂは、移動体１右方の右方範囲ＳＲ２を右方画像ＧＵとして出力し、後方カメラ２ｃは、移動体１後方の後方範囲ＳＲ３を後方画像ＧＫとして出力し、左方カメラ２ｄは、移動体１左方の左方範囲ＳＲ４を左方画像ＧＳとして出力する。搭載カメラから出力された４つの画像は、後述する画像処理装置１０によって、同時に表示するように処理が施される。なお、搭載カメラで撮影する画像は、静止画に限定されず、動画であってもよい。また、以下では他の画像と区別するため、前方画像ＧＺ、後方画像ＧＫ、左方画像ＧＳ、および右方画像ＧＵなど画像撮影部１１によって撮影された画像を撮影画像と呼ぶことがある。

図２は、本発明の第１実施形態に係る画像処理装置の概略構成を示す概略構成図である。

本発明の第１実施形態に係る画像処理装置１０は、画像撮影部１１、画像表示部１２、境界線描画部１３、画像合成部１４、指示入力部１５、および明度検出部１６を含む構成とされている。

画像撮影部１１は、搭載された機器（特に、移動体１）の周囲の画像を撮影する。本実施の形態では、搭載カメラ（前方カメラ２ａ、後方カメラ２ｃ、左方カメラ２ｄ、および右方カメラ２ｂ）が画像撮影部１１に相当する。なお、画像撮影部１１は、図１に示す構成だけに限定されず、搭載カメラの数や配置を変えてもよい。

画像表示部１２は、例えば、ディスプレイであって、画像撮影部１１によって撮影された画像を表示領域ＨＲに表示する。境界線描画部１３は、画像表示部１２に表示される画像に境界線ＫＬ（後述する図４参照）を描画する。画像合成部１４は、画像撮影部１１から出力された画像に処理を施して、複数の画像を合成し一体にする。指示入力部１５は、例えば、キーやボタンなどを含む構成とされ、ユーザからの指示を受け付けて、表示領域ＨＲに表示される画像の様式を設定する。なお、画像表示部１２が表示する表示画像の具体例や様式については、後述する図４を参照して、詳細に説明する。

明度検出部１６は、第３実施形態に関連しており、詳細な説明は後述する。つまり、第１実施形態では、明度検出部１６を設けるかどうかを適宜変更してもよい。

図３は、本発明の第１実施形態に係る画像処理装置を用いた監視システムの概略構成を示す概略構成図である。

上述した画像処理装置１０は、複数の移動体１を用いて、周辺を監視する監視システムに適用されている。具体的に、監視システム（画像処理システム）は、ネットワークＮＷを通じて接続された監視装置２０と複数の移動体１とで構成されている。つまり、移動体１によって撮影された画像は、監視装置２０へ送信され、監視装置２０のディスプレイに表示される。

なお、本発明はこれに限定されず、移動体１および監視装置２０のうち、いずれか一方だけで構成されていてもよく、監視装置２０に画像撮影部１１を設けてもよい。また、移動体１だけで構成する場合は、移動体１で撮影画像に画像処理を施し、外部へ画像を送信したり、画像を蓄積したりすればよい。上述した境界線描画部１３および画像合成部１４は、図示しないＣＰＵに予め組み込まれたプログラムとして記憶され、記憶したプログラムを実行することにより、後述する処理を実行する。境界線描画部１３および画像合成部１４を記憶するＣＰＵは、画像処理システムの構成に応じて、移動体１または監視装置２０のいずれか、あるいは両方に設けられていればよい。

図４は、表示領域に表示される第１表示画像を示す説明図である。

表示領域ＨＲは、縦方向Ｙよりも横方向Ｘが幅広の矩形状とされている。本実施の形態では、表示領域ＨＲに撮影画像が隣接して並べられており、隣接する画像を隣接画像として、隣接画像同士が並べられた方向を隣接方向と呼ぶ。第１表示画像ＨＧ１には、前方画像ＧＺ、後方画像ＧＫ、左方画像ＧＳ、および右方画像ＧＵの４つの撮影画像が配置されている。第１表示画像ＨＧ１では、４つの画像が横方向Ｘで一列に並べられている。つまり、本実施の形態において、隣接方向は、横方向Ｘとされている。なお、後方画像ＧＫは、第１後方分割画像ＧＫ１と第２後方分割画像ＧＫ２との２つに分割されている。具体的に、４つの画像は、表示領域ＨＲの左方から、第１後方分割画像ＧＫ１、左方画像ＧＳ、前方画像ＧＺ、右方画像ＧＵ、および第２後方分割画像ＧＫ２の順に並べられ、前方画像ＧＺが表示領域ＨＲの中央に配置されている。つまり、機器の前後左右を撮影した画像を横方向Ｘに並べて配置することで、パノラマ状に展開された一体の画像のように表示することができる。

なお、画像撮影部１１が撮影した撮影画像は、予め補正等の処理が施されていてもよい。つまり、広い範囲を撮影する広角カメラでは、画像の外縁部が湾曲するなどの歪みが生じたりするので、これを解消するための歪み補正を行っている。また、画像を配置する位置に応じて、サイズを変更するクロッピング処理などを行ってもよい。さらに、隣接画像同士で重複する部分については、機器の位置に対して設定された座標から、撮影した範囲を把握して、余分な領域を削除すればよい。これらの処理を適宜施すことで、複数の画像を一体とする合成処理を行うことができる。

ところで、複数の撮影画像は、それぞれ撮影する方向が異なっているため、画像を合成した際に、境界部分で画像が一致せずに画像がずれるなど、不連続になることがある。これは、画像が動画である際に、画像内の物体が移動するなどして特に明確になり、ユーザに違和感を与えることがある。

そこで、本実施の形態では、隣接画像同士の間（例えば、左方画像ＧＳと前方画像ＧＺとの間など）に、境界線ＫＬが描画されている。このように、境界部分に境界線ＫＬを描画すると、隣接画像の不連続な部分が隠されるが、人間の視覚認識によると、関連する画像同士であれば、隠された部分を補完して認識することが知られている。このことを利用すると、境界線ＫＬを描画することによって、隣接画像が連続しているとユーザに認識させることができる。

隣接方向（横方向Ｘ）での境界線ＫＬの幅（境界線幅ＬＷ）は、隣接画像（例えば、左方画像ＧＳ）の隣接方向の幅（画像幅ＰＷ）に対して予め設定された描画比率に基づいて描画されている。本実施の形態において、境界線幅ＬＷの画像幅ＰＷに対する描画比率は、１％とされているが、これに限定されず、描画比率は、０．５％以上１．５％以下とされていればよい。したがって、画像幅ＰＷに対して適切な太さとされた境界線ＫＬを描画することで、画像の区切りをユーザに明確に視認させることができる。また、境界線幅ＬＷを調整することで、隣り合う画像の連続性を維持でき、画像を配置する領域を広く確保して、画像のサイズを大きくして視認性を向上させることができる。境界線ＫＬが細くなった場合には、境界線ＫＬが認識されなくなり、境界部分の違和感を緩和する効果が薄れ、境界線ＫＬが太くなった場合には、境界線ＫＬによって欠落する範囲が広くなり、画像が小さくなるという懸念がある。これらのことを考慮して、境界線ＫＬは、適切な太さとなるように設定されていることが望ましい。

なお、境界線ＫＬについては、合成した画像の境界部分に重なるように描画してもよいし、隣接画像同士を離間させて配置することで、画像の間の間隔を境界線ＫＬとしてもよい。境界線ＫＬの描画方法に応じて、画像幅ＰＷの算出方法を適宜設定すればよい。また、境界線ＫＬの色は、予め設定されていてもよいし、指示入力部１５によって、ユーザが指定してもよい。さらに、境界線幅ＬＷについて、描画比率として設定された範囲内であれば、適宜変更してもよい。例えば、境界線幅ＬＷに関する複数の設定を設け、ユーザの指示に応じて、境界線ＫＬを細くしたり、太くしたりしてもよいし、境界線ＫＬを非表示としてもよい。

次に、画像処理装置１０における画像処理方法の処理フローについて、図面を参照して説明する。

図５は、本発明の第１実施形態に係る画像処理装置における画像処理方法の処理フローを示すフロー図である。

ステップＳ０１では、画像合成部１４によって、撮影画像の幅（画像幅ＰＷ）を取得する。画像幅ＰＷは、表示領域ＨＲのサイズと表示する画像の数とに応じて、適宜調整すればよい。

ステップＳ０２では、境界線描画部１３によって、境界線幅ＬＷを算出する。

ステップＳ０３では、画像合成部１４によって、撮影画像を合成する。

ステップＳ０４では、境界線描画部１３によって、境界線ＫＬを描画し、処理を終了する。

本発明に係る画像処理方法は、搭載された機器（例えば、移動体１）の周囲の画像を撮影する画像撮影部１１を備えた画像処理装置１０における画像処理方法であって、画像表示部１２に、画像撮影部１１によって撮影された画像を表示領域ＨＲに表示させる画像表示ステップと、境界線描画部１３に、表示領域ＨＲで隣接して並べられた画像同士の間に境界線ＫＬを描画させる境界線描画ステップとを含み、表示領域ＨＲで隣接して並べられた画像を隣接画像とし、隣接画像同士が並べられた方向を隣接方向としたとき、境界線描画ステップは、境界線ＫＬの隣接方向の幅として設定された境界線幅ＬＷを、隣接画像の隣接方向の幅（画像幅ＰＷ）に対して予め設定された描画比率に基づいて描画する構成とされている。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態に係る画像処理装置について、図面を参照して説明する。

図６は、表示領域に表示される第２表示画像を示す説明図である。

第２実施形態では、第１実施形態に対し、画像表示部１２に表示される内容が異なる構成とされている。なお、第２実施形態は、図１ないし図３に示す第１実施形態とほぼ同様の構成とされているので、説明を省略し、異なる点のみ説明する。第１実施形態では、画像撮影部１１で撮影する範囲が、水平方向で並んでいたが、第２実施形態では、水平方向に加えて垂直方向でも並んでいる。つまり、第２実施形態は、第１実施形態に対し、カメラで撮影する範囲が異なっている。例えば、前方範囲ＳＲ１を撮影するカメラを２つ設け、それぞれ垂直方向で異なる範囲を撮影する構成とすればよい。また、カメラを１つとした場合には、適宜カメラの向きを変えることで、撮影する範囲を変えてもよい。

第２表示画像ＨＧ２では、左上画像ＧＬＵ、右上画像ＧＲＵ、左下画像ＧＬＤ、および右下画像ＧＲＤが、縦方向Ｙと横方向Ｘとに並べられている。左上画像ＧＬＵ、右上画像ＧＲＵ、左下画像ＧＬＤ、および右下画像ＧＲＤは、画像撮影部１１から出力され、水平方向または垂直方向で並ぶ範囲の撮影画像とされている。具体的には、表示領域ＨＲの左上に左上画像ＧＬＵが配置され、表示領域ＨＲの右上に右上画像ＧＲＵが配置され、表示領域ＨＲの左下に左下画像ＧＬＤが配置され、表示領域ＨＲの右下に右下画像ＧＲＤが配置されている。つまり、左上画像ＧＬＵは、横方向Ｘで右上画像ＧＲＵと並んでおり、縦方向Ｙで左下画像ＧＬＤと並んでいる。また、右下画像ＧＲＤは、横方向Ｘで左下画像ＧＬＤと並んでおり、縦方向Ｙで右上画像ＧＲＵと並んでいる。４つの画像は、全て同じサイズとされている。第２表示画像ＨＧ２では、４つの画像が全て同じサイズとされ、表示領域ＨＲに対して、４つの画像を均等に割り当てている。

左上画像ＧＬＵおよび右上画像ＧＲＵの間と、左下画像ＧＬＤおよび右下画像ＧＲＤの間とには、横境界線ＫＬＸが描画され、左上画像ＧＬＵおよび左下画像ＧＬＤの間と、右上画像ＧＲＵおよび右下画像ＧＲＤの間とには、縦境界線ＫＬＹが描画されている。

横境界線ＫＬＸおよび縦境界線ＫＬＹは、撮影画像の横方向Ｘでの画像幅ＰＷに基づいて、境界線幅ＬＷが設定されている。つまり、横方向Ｘと縦方向Ｙとで同じ太さの境界線とされ、画像が一定の間隔で配置されるので、画像の配置を統一させ、ユーザに違和感を与えない表示とすることができる。なお、境界線幅ＬＷは、撮影画像の縦方向Ｙでの画像幅ＰＷに基づいて設定されていてもよい。

（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態に係る画像処理装置について、図面を参照して説明する。

図７は、本発明の第３実施形態に係る画像処理装置における画像処理方法の処理フローを示すフロー図である。

第３実施形態では、第１実施形態に対し、画像処理方法の処理フローが異なる構成とされている。なお、第３実施形態は、図１ないし図３に示す第１実施形態とほぼ同様の構成とされているので、説明を省略し、異なる点のみ説明する。

第３実施形態は、撮影画像に応じて、境界線ＫＬの色を設定する構成とされている。具体的に、明度検出部１６は、画像撮影部１１から出力された画像の明度を検出する。明度検出部１６で検出した明度は、境界線描画部１３へ出力される。境界線描画部１３は、画像の明度が予め設定された基準値より高い場合、境界線ＫＬを暗色（例えば、黒色）で描画し、画像の明度が予め設定された基準値より低い場合、境界線ＫＬを明色（例えば、白色）で描画する。したがって、画像に対して明度が反対になるように境界線ＫＬの色を設定することで、境界線ＫＬを目立たせて画像の区切りをより分かりやすくすることができる。なお、境界線ＫＬの色は、黒色および白色に限定されず、赤色や青色といった他の色としてもよく、それぞれ異なる明度とすることで、暗色と明色とを切り替えることができる。

図７に示すステップＳ１１、ステップＳ１２、ステップＳ１３、およびステップＳ１５は、図５に示すステップＳ０１ないしステップＳ０４と同様であるので、説明を省略する。すなわち、第３実施形態では、ステップＳ１３とステップＳ１５との間に、ステップＳ１４を行う。

ステップＳ１４では、明度検出部１６によって、撮影画像の明度を検出する。そして、ステップＳ１５では、ステップＳ１４の結果に基づいて、境界線ＫＬの色を設定する。

なお、今回開示した実施の形態は全ての点で例示であって、限定的な解釈の根拠となるものではない。従って、本発明の技術的範囲は、上記した実施の形態のみによって解釈されるものではなく、特許請求の範囲の記載に基づいて画定される。また、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれる。

１ 移動体
１０ 画像処理装置
１１ 画像撮影部
１２ 画像表示部
１３ 境界線描画部
１４ 画像合成部
１５ 指示入力部
１６ 明度検出部
２０ 監視装置
ＨＲ 表示領域
ＫＬ 境界線
ＬＷ 境界線幅
ＰＷ 画像幅
Ｘ 横方向
Ｙ 縦方向

Claims (8)

1. 搭載された機器の周囲の画像を撮影する画像撮影部と、
   前記画像撮影部によって撮影された画像を表示領域に表示する画像表示部と、
   前記表示領域で隣接して並べられた画像同士の間に境界線を描画する境界線描画部とを備えた画像処理装置であって、
   前記表示領域で隣接して並べられた画像を隣接画像とし、前記隣接画像同士が並べられた方向を隣接方向としたとき、
   前記境界線描画部は、前記境界線の前記隣接方向の幅として設定された境界線幅を、前記隣接画像の前記隣接方向の幅に対して予め設定された描画比率に基づいて描画すること
   を特徴とする画像処理装置。
2. 請求項１に記載の画像処理装置であって、
   前記画像撮影部は、前記機器に対して水平方向で並ぶ範囲を撮影した複数の画像を出力する構成とされ、
   前記画像表示部は、前記画像撮影部から出力された複数の画像を、前記表示領域に横方向で並べて表示すること
   を特徴とする画像処理装置。
3. 請求項１に記載の画像処理装置であって、
   前記画像表示部は、前記画像撮影部から出力された複数の画像を、前記表示領域に横方向および縦方向で並べて表示し、
   前記境界線描画部は、前記隣接画像の横方向の幅または縦方向の幅のいずれかに基づいて、横方向および縦方向での境界線幅を設定すること
   を特徴とする画像処理装置。
4. 請求項１から請求項３までのいずれか１つに記載の画像処理装置であって、
   前記画像撮影部から出力された画像の明度を検出する明度検出部を備え、
   前記境界線描画部は、画像の明度が予め設定された基準値より高い場合、前記境界線を暗色で描画し、画像の明度が予め設定された基準値より低い場合、前記境界線を明色で描画すること
   を特徴とする画像処理装置。
5. 請求項１から請求項４までのいずれか１つに記載の画像処理装置を備えた画像処理システムであって、
   前記機器は、走行面を走行する移動体とされ、前記画像表示部へ通信を介して撮影した画像を送信すること
   を特徴とする画像処理システム。
6. 搭載された機器の周囲の画像を撮影する画像撮影部を備え、走行面を走行する移動体であって、
   前記画像撮影部によって撮影された画像を表示領域に表示する際、前記表示領域で隣接して並べられた画像を隣接画像とし、前記隣接画像同士が並べられた方向を隣接方向としたとき、
   前記表示領域で隣接して並べられた画像同士の間に境界線を描画する境界線描画部を備え、
   前記境界線描画部は、前記境界線の前記隣接方向の幅として設定された境界線幅を、前記隣接画像の前記隣接方向の幅に対して予め設定された描画比率に基づいて描画すること
   を特徴とする移動体。
7. 搭載された機器の周囲の画像を撮影する画像撮影部を備えた画像処理装置における画像処理方法であって、
   画像表示部に、前記画像撮影部によって撮影された画像を表示領域に表示させる画像表示ステップと、
   境界線描画部に、前記表示領域で隣接して並べられた画像同士の間に境界線を描画させる境界線描画ステップとを含み、
   前記表示領域で隣接して並べられた画像を隣接画像とし、前記隣接画像同士が並べられた方向を隣接方向としたとき、
   前記境界線描画ステップは、前記境界線の前記隣接方向の幅として設定された境界線幅を、前記隣接画像の前記隣接方向の幅に対して予め設定された描画比率に基づいて描画すること
   を特徴とする画像処理方法。
8. 請求項７に記載の各ステップをコンピュータに実行させるための画像処理プログラム。

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