JP2017130047A - 情報処理装置、情報処理システム、及びプログラム - Google Patents
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Description
まず、図1を参照しながら、本発明の一実施形態に係る情報処理システムの概要を説明する。図1は、本発明の一実施形態に係る情報処理システム100の概要を示す説明図である。
<2−1.撮像装置の構成>
図3は、本実施形態による撮像装置1の構成例を示すブロック図である。図3に示すように、撮像装置1は、制御部11、撮像部13、通信部15、及び表示操作部17を備える。
制御部11は、撮像装置1が有する各構成を制御する。例えば、制御部11は、撮像部13を制御して、撮像部13に撮像画像を取得させる。また、制御部11は、通信部15を制御して、情報処理装置3との間で情報を送受信させる。また、制御部11は、表示操作部17の表示を制御する表示制御部としての機能を有し、例えば、情報処理装置3から通信部15が受信した位置姿勢情報に基づいて、表示操作部17の表示を制御する。なお、制御部11が表示操作部17に表示させる情報の例については図12、13を参照して後述する。また、制御部11は、表示操作部17を介して入力されるユーザ操作を認識する。制御部11は、認識されたユーザ操作に従って、上述した撮像装置1の制御を行ってもよい。
撮像部13は、実空間を撮像して撮像画像を取得する。例えば、撮像部13は、CCD(Charge Coupled Device)またはCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等の撮像素子を用いて実現される。本実施形態において、撮像部13は、図1を参照して説明したマーカ2を含む実空間を撮像し、マーカ2を含む撮像画像を取得する。
通信部15は、撮像装置1による情報処理装置3との間の通信を仲介する通信インタフェースである。通信部15は、任意の無線通信プロトコルまたは有線通信プロトコルをサポートし、例えば図1を参照して説明した通信網5を介して情報処理装置3との間の通信接続を確立する。それにより、例えば、撮像装置1が情報処理装置3に撮像画像を送信し及び情報処理装置3から撮像装置1の位置姿勢情報を受信することが可能となる。
表示操作部17は、表示部としての機能と、操作部としてのユーザからの操作入力を受け付ける機能とを有し、例えばタッチパネルディスプレイ等により実現される。表示操作部17は、制御部11の制御を受けて、例えば撮像装置1の位置や姿勢に関する表示を行う。
図4は、本実施形態に係る情報処理装置3の構成例を示すブロック図である。図4に示すように、情報処理装置3は、通信部31、通信制御部33、認識部35、特定部37、及び記憶部39を備える。
通信部31は、情報処理装置3による撮像装置1との間の通信を仲介する通信インタフェースである。通信部31は、任意の無線通信プロトコルまたは有線通信プロトコルをサポートし、例えば図1を参照して説明した通信網5を介して撮像装置1との間の通信接続を確立する。それにより、情報処理装置3が撮像装置1から撮像画像を受信し及び撮像装置1に撮像装置1の位置姿勢情報を送信することが可能となる。
通信制御部33は、通信部31を制御して、撮像装置1との間で情報を送受信させる。本実施形態に係る通信制御部33は、撮像装置1により取得される撮像画像を通信部31に受信させる。また、通信制御部33は、特定部37が特定した位置姿勢情報を通信部31に送信させる。
認識部35は、図4に示すように検出部351と読出部353とを含み、マーカ2の検出と読出しの機能を有する。
特定部37は、図4に示すように相対情報特定部371と座標変換部373とを有し、撮像装置1の位置姿勢情報を特定する機能を有する。本実施形態において、位置姿勢情報は、マーカ2に対する撮像装置1の相対位置と相対姿勢の情報、及び実空間における撮像装置1の位置と姿勢の情報を含む。
記憶部39は、情報処理装置3が備える各部が上記各処理を実行するためのプログラムや、様々なデータを記憶する。例えば、本実施形態に係る記憶部39は、予め定められたマーカ2の外形情報(例えば、頂点の数、寸法等の情報)を記憶する。本実施形態において用いられるマーカの外形は一種類であってもよいし、複数種類であってもよく、記憶部39は、用いられるマーカの外形の種類の数だけ外形情報を記憶してもよい。
以上、本実施形態に係る情報処理システム100が備える撮像装置1と情報処理装置3の構成例について説明した、続いて、本実施形態に係る情報処理システム100の動作例について説明する。以下では、情報処理システム100の全体的な処理の流れについて図8を参照して説明した後、相対情報特定部371による相対位置と相対姿勢の特定処理については、図9〜11を参照して具体的に説明する。さらにその後、撮像装置1に表示される情報の例について、図12、13を参照して説明する。
図8は、本実施形態に係る情報処理システム100の処理の流れを示すシーケンス図である。まず、撮像装置1の撮像部13は、マーカ2を含む実空間を撮像し、撮像画像を取得する(S102)。取得された撮像画像は、撮像装置1から情報処理装置3に送信される(S104)。
以上、本実施形態に係る情報処理システム100の全体的な処理の流れを説明した。続いて情報処理装置3の相対情報特定部371による相対位置と相対姿勢の特定処理(図8のステップS112)について、図9〜11を参照して具体的な例を説明する。なお、以下の相対情報特定処理の説明における座標系は、特に説明のない限り図5を参照して説明したカメラ座標系である。
まず、マーカ2が正方形である場合について、具体例1として説明を行う。図9は、実空間中の点と、撮像面における点の関係を説明するための模式図である。なお、図9〜11、及び以下で説明する数式において、点は太字、ベクトルは斜体で表される。
上記具体例1では、マーカ2が正方形である場合の相対情報特定処理について説明した。続いて、マーカ2が、図2を参照して説明したような非正方形である場合の相対情報特定処理について、具体例2として説明する。なお、以下の説明においては、上述した具体例1と同様の部分については説明を省略する。
図8のステップS118において、撮像装置1の表示操作部17に表示される情報の例について、図12、13を参照して説明する。
図12は、データセンタ内で本実施形態を利用した場合に、撮像装置1の表示操作部17に表示される情報の例を示す説明図である。図12に示すように、表示操作部17には、データセンタを上部から俯瞰した地図G10が表示されており、地図G10に含まれる四角形はそれぞれデータセンタ内に設置されたラックを示している。また、表示操作部17には、撮像装置1を示す情報であるアイコンG12が、地図G10に重ね合わせられて表示されている。アイコンG12は、実空間における撮像装置1の位置に基づいて、地図G10における撮像装置1の位置に表示されている。アイコンG12は、実空間における撮像装置1の姿勢に基づいて、撮像画像の取得を行った向きで表示されている。
図13は、データセンタ内で本実施形態を利用した場合に、撮像装置1の表示操作部17に表示される情報の他の例を示す説明図である。図13に示すように表示操作部17には、データセンタにおいて撮像された撮像画像G20と、所定の目標を示す情報である矢印G22、及び矢印G24とが重ね合わせられて表示されている。図13に示す矢印G22は、予め与えられたユーザの目標地点(目標の一例)を示している。また、図13に示す矢印G24は、予め与えられたユーザが探している装置の位置(目標の一例)を示している。
本発明の実施形態を説明した。以下では、本発明の実施形態の幾つかの変形例を説明する。なお、以下に説明する各変形例は、単独で上記実施形態に適用されてもよいし、組み合わせで上記実施形態に適用されてもよい。また、各変形例は、上記実施形態で説明した構成に代えて適用されてもよいし、上記実施形態で説明した構成に対して追加的に適用されてもよい。
上記実施形態では、撮像と表示に係る処理を撮像装置1が行い、マーカの認識(検出)や位置姿勢情報の特定に係る処理を情報処理装置3が行う例を説明したが、本発明は係る例に限定されない。撮像装置と情報処理装置で行われる処理は多様な組み合わせで実現されてもよく、以下にいくつかの構成例を説明する。
また、上記実施形態では、マーカ2に含まれるコード22が二次元コードであり、コード22から読み出されるマーカ情報はマーカの識別情報(ID)である例を説明したが、本発明は係る例に限定されない。
以上、本発明の各実施形態と各変形例を説明した。上述したマーカ検出処理、コード読出処理、相対情報特定処理、座標変換処理などの情報処理は、ソフトウェアと、撮像装置1、及び情報処理装置3のハードウェアとの協働により実現される。以下では、本実施形態に係る情報処理装置3のハードウェア構成例について説明する。
以上説明したように、本発明の実施形態によれば、より多様な外形のマーカを用いて、撮像装置の位置、または姿勢を得ることが可能である。
2 マーカ
3 情報処理装置
5 通信網
11 制御部
13 撮像部
15 通信部
17 表示操作部
22 コード
31 通信部
33 通信制御部
35 認識部
37 特定部
39 記憶部
100 情報処理システム
Claims (13)
- 撮像装置により取得される撮像画像から、少なくとも1の直角を含む外形を有するマーカを検出する認識部と、
前記撮像画像から検出される前記マーカにおける前記直角をなす2辺の情報に基づいて、前記撮像装置の位置姿勢情報を特定する、特定部と、
を備える情報処理装置。 - 前記特定部は、前記マーカにおける前記2辺に含まれない点の情報にさらに基づいて、前記位置姿勢情報を特定する、請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記マーカにおける前記2辺に含まれない点の情報は、前記2辺の情報に基づいて得られる、請求項2に記載の情報処理装置。
- 前記位置姿勢情報は、前記マーカに対する前記撮像装置の相対位置、または相対姿勢の情報を含む、請求項1〜3のいずれか一項に記載の情報処理装置。
- 前記位置姿勢情報は、実空間における前記撮像装置の位置または姿勢の情報を含む、請求項1〜4のいずれか一項に記載の情報処理装置。
- 前記認識部は、前記マーカが示すマーカ情報を読み出し、
前記特定部は、前記マーカ情報に基づいて、前記実空間における前記撮像装置の位置または姿勢を特定する、請求項5に記載の情報処理装置。 - 前記マーカ情報は、前記マーカの識別情報を含み、
前記特定部は、前記識別情報に基づいて取得される、前記実空間における前記マーカの位置情報に基づいて、前記実空間における前記撮像装置の位置または姿勢を特定する、請求項6に記載の情報処理装置。 - 前記マーカ情報は、前記実空間における前記マーカの位置情報を含み、
前記特定部は、前記実空間における前記マーカの位置情報に基づいて、前記実空間における前記撮像装置の位置または姿勢を特定する、請求項6に記載の情報処理装置。 - 前記位置姿勢情報に基づいて、表示を制御する表示制御部をさらに備える、請求項1〜8のいずれか一項に記載の情報処理装置。
- 前記表示制御部は、前記位置姿勢情報に基づいて、前記撮像装置を示す情報を、所定の地図と重ね合わせて表示させる、請求項9に記載の情報処理装置。
- 前記表示制御部は、前記位置姿勢情報に基づいて、所定の目標を示す情報を、前記撮像画像と重ね合わせて表示させる、請求項9または10に記載の情報処理装置。
- 撮像装置により取得される撮像画像から、少なくとも1の直角を含む外形を有するマーカを検出する認識部と、
前記撮像画像から検出される前記マーカにおける前記直角をなす2辺の情報に基づいて、前記撮像装置の位置姿勢情報を特定する、特定部と、
を備える情報処理システム。 - コンピュータに、
撮像装置により取得される撮像画像から、少なくとも1の直角を含む外形を有するマーカを検出する機能と、
前記撮像画像から検出される前記マーカにおける前記直角をなす2辺の情報に基づいて、前記撮像装置の位置姿勢情報を特定する機能と、
を実現させるための、プログラム。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2016009003A JP2017130047A (ja) | 2016-01-20 | 2016-01-20 | 情報処理装置、情報処理システム、及びプログラム |
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JP2021524119A (ja) * | 2018-05-09 | 2021-09-09 | 北京外号信息技術有限公司Beijing Whyhow Information Technology Co., Ltd | 光ラベルに基づく情報デバイスインタラクション方法及びシステム |
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2016
- 2016-01-20 JP JP2016009003A patent/JP2017130047A/ja active Pending
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