CN115830280A - 数据处理方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取在目标空间中采集点对应的点云数据和全景数据；从各个采集点中提取第一目标采集点，并根据第一目标采集点所对应的目标点云数据和/或第一全景数据获取目标空间对应的空间轮廓图；从各个采集点中提取第二目标采集点，第二目标采集点对应的第二全景数据用于识别目标介质图像；建立空间轮廓图与第二全景数据之间的映射关系；识别第二全景数据中的目标介质图像，以及根据映射关系定位目标介质图像在空间轮廓图的映射区域；根据映射区域在空间轮廓图上生成目标介质图像对应的结构元素，获得与目标空间对应的空间户型图以用于展示。

Description

数据处理方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及图像数据处理技术领域，特别是涉及一种数据处理方法、一种数据处理装置、一种电子设备以及一种计算机可读存储介质。

背景技术

随着全景技术、VR(Virtual Reality，虚拟现实)以及AR(Augmented Reality，增强现实)等技术的发展，可以将这些技术广泛地应用到线上看房、营销、展览等领域，实现将现实环境信息依托于科技构建虚拟场景、物品等进行呈现，有效地发挥了复刻现实和记录现场信息的作用。

其中，在线上看房领域中，经纪人或个人房东可以通过对实体房屋进行拍摄，并根据拍摄得到的图像生成对应的三维全景空间，也可以得到对应的房源图像、房源视频等，接着可以在对应的平台上上传相应的房源数据，以便找房用户通过平台进行线上看房。其中，对于用户所上传的房源数据，其往往是用户在对目标空间进行采集之后所得到的数据，然而在该过程中，若仅仅将用户所采集的原始数据进行上传，一方面无法保证房源数据与实体房屋之间的匹配性，另一方面考虑到原始数据可能由于采集技术、硬件设备等自身所带来的误差，进一步降低了房源数据与实体房屋之间的匹配性，进而导致线上找房用户在浏览到这类不够真实、准确的房源信息时，容易给线上找房用户增加决策难度，降低用户体验。

发明内容

本发明实施例是提供一种数据处理方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质，以解决或部分解决相关技术中对房源数据进行处理过程中存在数据与实体空间不匹配以及房源数据质量较差的问题。

本发明实施例公开了一种数据处理方法，包括：

获取在目标空间中至少一个采集点对应的点云数据和全景数据；

从所述至少一个采集点中提取第一目标采集点，并根据所述第一目标采集点所对应的目标点云数据和/或第一全景数据获取所述目标空间对应的空间轮廓图，所述空间轮廓图包括轮廓元素；

从所述至少一个采集点中提取第二目标采集点，并根据所述第二目标采集点对应的全景数据获取所述目标空间对应的第二全景数据，所述第二目标采集点所对应的全景数据用于识别目标介质图像；

建立所述空间轮廓图与所述第二全景数据之间的映射关系；

识别所述第二全景数据中的所述目标介质图像，以及根据所述映射关系定位所述目标介质图像在所述空间轮廓图的映射区域；

根据所述映射区域在所述空间轮廓图上生成所述目标介质图像对应的结构元素，获得与所述目标空间对应的空间户型图以用于展示。

可选地，所述建立所述空间轮廓图与所述第二全景数据之间的映射关系，包括：

从所述第二全景数据中获取所述目标介质图像在空间坐标系下对应的第一全景像素坐标，以及所述目标点云数据中确定对应的第一三维点云坐标；

根据获取所述目标点云数据与所述第二全景数据的设备之间的相对位姿关系，将所述第一全景像素坐标映射为三维点云坐标系下的第二三维点云坐标，并将所述第二三维点云坐标映射到所述空间轮廓图平面内的第二二维点云坐标，以建立所述空间轮廓图与所述第二全景数据之间的映射关系；

或，将所述第一三维点云坐标映射为全景像素坐标系下的第二全景像素坐标，并将所述第二全景像素坐标映射到所述空间轮廓图平面内的第二二维全景像素坐标，以建立所述空间轮廓图与所述第二全景数据之间的映射关系。

可选地，所述映射区域包括在所述空间轮廓图上的目标轮廓元素以及在所述目标轮廓元素上的轮廓位置，所述根据所述映射区域在所述空间轮廓图上生成所述目标介质图像对应的结构元素，获得与所述目标空间对应的空间户型图以用于展示，包括：

在所述空间轮廓图的所述目标轮廓元素的所述轮廓位置上生成所述目标介质图像对应的结构元素，获得与所述目标空间对应的空间户型图以用于展示。

可选地，所述从所述至少一个采集点中提取第二目标采集点，包括：

在所述目标空间的至少一个采集点中选择距离目标介质最近的采集点作为第二目标采集点；或

在所述目标空间的至少一个采集点中选择接近目标介质的正向拍摄方向的采集点作为第二目标采集点。

可选地，所述第一目标采集点与所述第二目标采集点为相同的采集点，或不同的采集点。

可选地，所述空间轮廓图包括所述第二目标采集点对应的映射点，所述方法还包括：

以所述第二目标采集点在所述空间轮廓图上的映射点为目标观察点；

以所述目标观察点为原点指向所述结构元素的方向为目标观察区域；

展示所述第二全景数据对应的空间户型图，以及在所述空间户型图中展示所述目标观察点，或，展示所述目标观察点与所述目标观察区域。

可选地，所述根据所述第一目标采集点所对应的目标点云数据和/或第一全景数据获取所述目标空间对应的空间轮廓图，包括：

采用所述第一目标采集点对应的目标点云数据获取所述目标空间对应的第一空间轮廓图，以所述第一空间轮廓图作为所述空间轮廓图；

或，采用所述第一目标采集点对应的第一全景数据获取所述目标空间对应的第二空间轮廓图，以所述第二空间轮廓图作为所述空间轮廓图；

或，采用所述第一空间轮廓图与所述第二空间轮廓图获取所述目标空间对应的第三空间轮廓图，以所述第三空间轮廓图作为所述空间轮廓图。

本发明实施例还公开了一种数据处理装置，包括：

数据获取模块，用于获取在目标空间中至少一个采集点对应的点云数据和全景数据；

轮廓图获取模块，用于从所述至少一个采集点中提取第一目标采集点，并根据所述第一目标采集点所对应的目标点云数据和/或第一全景数据获取所述目标空间对应的空间轮廓图，所述空间轮廓图包括轮廓元素；

采集点确定模块，用于从所述至少一个采集点中提取第二目标采集点，所述第二目标采集点所对应的第二全景数据用于识别目标介质图像；

映射关系建立模块，用于建立所述空间轮廓图与所述第二全景数据之间的映射关系；

映射区域定位模块，用于识别所述第二全景数据中的所述目标介质图像，以及根据所述映射关系定位所述目标介质图像在所述空间轮廓图的映射区域；

户型图展示模块，用于根据所述映射区域在所述空间轮廓图上生成所述目标介质图像对应的结构元素，获得与所述目标空间对应的空间户型图以用于展示。

可选地，所述映射关系建立模块具体用于：

从所述第二全景数据中获取所述目标介质图像在空间坐标系下对应的第一全景像素坐标，以及所述目标点云数据中确定对应的第一三维点云坐标；

根据获取所述目标点云数据与所述第二全景数据的设备之间的相对位姿关系，将所述第一全景像素坐标映射为三维点云坐标系下的第二三维点云坐标，并将所述第二三维点云坐标映射到所述空间轮廓图平面内的第二二维点云坐标，以建立所述空间轮廓图与所述第二全景数据之间的映射关系；

或，将所述第一三维点云坐标映射为全景像素坐标系下的第二全景像素坐标，并将所述第二全景像素坐标映射到所述空间轮廓图平面内的第二二维全景像素坐标，以建立所述空间轮廓图与所述第二全景数据之间的映射关系。

可选地，所述映射区域包括在所述空间轮廓图上的目标轮廓元素以及在所述目标轮廓元素上的轮廓位置，所述户型图展示模块具体用于：

在所述空间轮廓图的所述目标轮廓元素的所述轮廓位置上生成所述目标介质图像对应的结构元素，获得与所述目标空间对应的空间户型图以用于展示。

可选地，所述采集点确定模块具体用于：

在所述目标空间的至少一个采集点中选择距离目标介质最近的采集点作为第二目标采集点；或

在所述目标空间的至少一个采集点中选择接近目标介质的正向拍摄方向的采集点作为第二目标采集点。

可选地，所述第一目标采集点与所述第二目标采集点为相同的采集点，或不同的采集点。

可选地，所述空间轮廓图包括所述第二目标采集点对应的映射点，所述装置还包括：

观察点确定模块，用于以所述第二目标采集点在所述空间轮廓图上的映射点为目标观察点；

观察区域确定模块，用于以所述目标观察点为原点指向所述结构元素的方向为目标观察区域；

观察区域展示模块，用于展示所述第二全景数据对应的空间户型图，以及在所述空间户型图中展示所述目标观察点，或，展示所述目标观察点与所述目标观察区域。

可选地，所述轮廓图获取模块具体用于：

采用所述第一目标采集点对应的目标点云数据获取所述目标空间对应的第一空间轮廓图，以所述第一空间轮廓图作为所述空间轮廓图；

或，采用所述第一目标采集点对应的第一全景数据获取所述目标空间对应的第二空间轮廓图，以所述第二空间轮廓图作为所述空间轮廓图；

或，采用所述第一空间轮廓图与所述第二空间轮廓图获取所述目标空间对应的第三空间轮廓图，以所述第三空间轮廓图作为所述空间轮廓图。

本发明实施例还公开了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口以及所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器，用于存放计算机程序；

所述处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现如本发明实施例所述的方法。

本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如本发明实施例所述的方法。

本发明实施例包括以下优点：

在本发明实施例中，在用户通过终端对目标空间进行数据采集并基于所采集的数据构建对应的空间户型图过程中，终端可以获取在目标空间中至少一个采集点对应的点云数据和全景数据，并从至少一个采集点中提取第一目标采集点，并根据第一目标采集点所对应的目标点云数据和/或第一全景数据获取目标空间对应的空间轮廓图，空间轮廓图包括轮廓元素，以及从至少一个采集点中提取第二目标采集点，第二目标采集点所对应的第二全景数据用于识别目标介质图像，接着可以建立空间轮廓图与第二全景数据之间的映射关系，然后识别第二全景数据中的目标介质图像，以及根据映射关系定位目标介质图像在空间轮廓图的映射区域，再根据映射区域在空间轮廓图上生成目标介质图像对应的结构元素，获得与目标空间对应的空间户型图以用于展示，从而在对空间户型图进行构建的过程中，对目标空间进行点云数据和全景数据的采集，接着通过点云数据和/或全景数据构建对应的空间轮廓图，以及通过全景数据构建对应的全景图，实现了基于不同类型的数据构建了平面“轮廓图”以及立体的“全景图”，并建立两者的映射关系，然后基于对全景图的识别结果实现对“轮廓图”进行编辑，由于全景图可以呈现出目标空间的实景图内容，使得基于空间实景图与空间轮廓图之间的配合对户型图进行编辑，能够有效地保证了编辑过程中数据编辑的准确性，提高户型图与目标空间之间的匹配度以及房源数据的质量，同时通过建立映射关系实现户型图的编辑，简化了编辑流程，提高了户型图的处理效率。

附图说明

图1是本发明实施例中提供的一种数据处理方法的步骤流程图；

图2是本发明实施例中提供的数据采集的示意图；

图3是本发明实施例中提供的一种数据处理装置的结构框图；

图4是本发明实施例中提供的一种电子设备的框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

作为一种示例，对于用户所上传的房源数据，其往往是用户在对目标空间进行采集之后所得到的数据，然而在该过程中，若仅仅将用户所采集的原始数据进行上传，一方面无法保证房源数据与实体房屋之间的匹配性，另一方面考虑到原始数据可能由于采集技术、硬件设备等自身所带来的误差，进一步降低了房源数据与实体房屋之间的匹配性，进而导致线上找房用户在浏览到这类不够真实、准确的房源信息时，容易给线上找房用户增加决策难度，降低用户体验。

对此，本发明的核心发明点之一在于在用户通过终端对目标空间进行数据采集并基于所采集的数据构建对应的空间户型图过程中，终端可以获取在目标空间中至少一个采集点对应的点云数据和全景数据，并从至少一个采集点中提取第一目标采集点，并根据第一目标采集点所对应的目标点云数据和/或第一全景数据获取目标空间对应的空间轮廓图，空间轮廓图包括轮廓元素，以及从至少一个采集点中提取第二目标采集点，第二目标采集点所对应的第二全景数据用于识别目标介质图像，接着可以建立空间轮廓图与第二全景数据之间的映射关系，然后识别第二全景数据中的目标介质图像，以及根据映射关系定位目标介质图像在空间轮廓图的映射区域，再根据映射区域在空间轮廓图上生成目标介质图像对应的结构元素，获得与目标空间对应的空间户型图以用于展示，从而在对空间户型图进行构建的过程中，对目标空间进行点云数据和全景数据的采集，接着通过点云数据和/或全景数据构建对应的空间轮廓图，以及通过全景数据构建对应的全景图，实现了基于不同类型的数据构建了平面“轮廓图”以及立体的“全景图”，并建立两者的映射关系，然后基于对全景图的识别结果实现对“轮廓图”进行编辑，由于全景图可以呈现出目标空间的实景图内容，使得基于空间实景图与空间轮廓图之间的配合对户型图进行编辑，能够有效地保证了编辑过程中数据编辑的准确性，提高户型图与目标空间之间的匹配度以及房源数据的质量，同时通过建立映射关系实现户型图的编辑，简化了编辑流程，提高了户型图的处理效率。

为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面对本发明实施例中涉及的部分技术特征进行解释、说明：

第一图像采集数据，其可以为电子终端在目标空间的至少一个采集点上对目标空间进行获取的点云数据。可选地，可以将获取点云数据的采集点作为第一采集点，则通过至少一个第一采集点对应的点云数据，可以构建对应的点云平面图，通过点云平面图可以对目标空间的基本轮廓进行呈现。

第二图像采集数据，其可以为电子终端在目标空间的至少一个采集点上对目标空间进行采集的全景图像数据。可选地，可以将采集全景图像数据的采集点作为第二采集点，则通过至少一个在第二采集点采集的全景图像数据可以确定与目标空间对应的空间实景图，通过空间实景图可以对目标空间所对应的空间结构进行呈现，为用户呈现更为真实、立体的空间信息，提高用户对目标空间的空间感知。

空间户型图，其可以与目标空间的空间户型对应，可以包括若干种不同的结构元素，例如：门体结构元素、窗体结构元素等，用于呈现目标空间所对应的空间结构，这里的目标空间应理解为单个的独立的实体空间。

对于空间户型图，其可以在目标空间的点云平面图的基础上经过相应的编辑处理获取，也可以基于目标空间的全景图经过相应的运算处理获取。

介质，其可以为位于目标空间中的空间结构，如墙体、门体、窗体、水管线以及电线等空间结构，这里的目标空间应理解为单个的独立的实体空间。

介质图像，其可以为位于空间实景图中的空间结构的图像，如墙体的图像、门体的图像、窗体的图像、水管线的图像以及电线的图像等空间结构所对应的图像。

结构元素，其可以用于在空间户型图中表征目标空间的空间结构，可以包括墙体结构元素、门体结构元素、窗体结构元素、水管线结构元素、电线结构元素等用于表征目标空间中的空间结构的结构元素。

标记元素，其可以用于在空间实景图中进行标记的界面元素，不同的结构元素可以对应不同的标记元素，例如，不同的结构元素，可以对应不同显示样式的标记元素，以通过不同的显示方式进行区分。

参照图1，示出了本发明实施例中提供的一种数据处理方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，获取在目标空间中至少一个采集点对应的点云数据和全景数据；

本发明实施例中所涉及的户型图编辑，其可以为用户在对目标空间进行数据采集后的即时编辑的过程，也可以是在已经得到目标空间所对应的采集数据后基于采集数据进行编辑的过程，还可以是断点继续编辑的过程等。其中，用户可以手持电子终端在目标空间中寻找合适的采集点，并在该采集点上对目标空间进行图像采集，以得到对应的图像数据。

其中，对于电子终端，其可以为智能终端(下述终端)，也可以为摄像机，对于智能终端，其可以运行对应的应用程序(如图像采集程序等)，在采集过程中，智能终端可以通过自身的传感器进行定位，并在图形用户界面中实时输出当前在所处目标空间中的位置，以便用户通过实时位置执行对应的图像采集策略，同理，摄像机也可以执行相应的操作。此外，对于电子终端，其可以包括至少两种传感器，在对目标空间进行图像采集的过程中，电子终端一方面可以通过激光扫描设备采集目标空间对应的点云数据，另一方面可以通过全景相机采集目标空间对应的全景图像，以便在图像采集过程中，可以基于点云数据和/或全景数据构建与目标空间对应的空间轮廓图，以及通过全景图像构建与实体空间对应的空间实景图等，本发明对此不作限制。

在一种示例中，参照图2，示出了本发明实施例中提供的数据采集的示意图，假设用户通过终端在目标空间中的三个采集点对目标空间进行数据采集，包括采集点①、采集点②以及采集点③，所获取的数据可以包括与采集点①对应的点云数据A与全景数据a、与采集点②对应的点云数据B与全景数据b以及与采集点③对应的点云数据C与全景数据c，以便在图像采集过程中，可以基于点云数据构建与目标空间对应的点云平面图，通过全景图像构建与目标空间对应的空间实景图等。

需要说明的是，在每一个采集点进行数据采集时，可以在一个采集点触发执行一次数据采集时，终端可以基于同一个采集点通过激光扫描设备以及图像采集传感器等分别执行对应的数据采集操作，得到当次采集的点云数据、全景数据等不同类型的数据，以便终端基于不同类型的数据执行不同的数据处理操作。本发明对此不作限制。

进一步地，对于每一点对应的点云数据，其可以通过以下两种获取方法：

以采集点①、采集点②以及采集点③为例，假设采集点①、采集点②以及采集点③是依次的采集顺序，那么依次获取的数据可以包括与采集点①对应的点云数据A与全景数据a、与采集点②对应的点云数据B与全景数据b以及与采集点③对应的点云数据C与全景数据c，其中，可以将在采集点①当次采集的点云数据A’直接作为点云数据A，将在采集点②当次采集的点云数据B’直接作为点云数据B，将在采集点③当次采集的点云数据C’直接作为点云数据C。

以采集点①、采集点②以及采集点③为例，假设采集点①、采集点②以及采集点③是依次的采集顺序，那么依次获取的数据可以包括与采集点①对应的点云数据A与全景数据a、与采集点②对应的点云数据B与全景数据b以及与采集点③对应的点云数据C与全景数据c，其中，可以将在采集点①当次采集的点云数据A’直接作为点云数据A，将在在采集点②当次采集的点云数据B’和点云数据A进行点云融合以获取点云数据B，将在在采集点③当次采集的点云数据C’和点云数据B(以及点云数据A)进行点云融合以获取点云数据C。

步骤102，从所述至少一个采集点中提取第一目标采集点，并根据所述第一目标采集点所对应的目标点云数据和/或第一全景数据获取所述目标空间对应的空间轮廓图，所述空间轮廓图包括轮廓元素；

在本发明实施例中，终端基于各个采集点对应的点云数据以及全景数据，可以从中提取合适的采集点作为第一目标采集点，然后基于第一目标采集点对应的目标点云数据和/或第一全景数据，构建目标空间对应的空间轮廓图。可选地，在该空间轮廓图中可以包括若干个轮廓元素，用于表征目标空间的实体轮廓，如轮廓元素可以为墙体结构元素，用于表征目标空间中的实体墙体结构。

在具体实现中，当确定了至少一个第一目标采集点后，可以采用第一目标采集点对应的目标点云数据获取目标空间对应的第一空间轮廓图，以第一空间轮廓图作为空间轮廓图；或，采用第一目标采集点对应的第一全景数据获取目标空间对应的第二空间轮廓图，以第二空间轮廓图作为空间轮廓图；或，采用第一空间轮廓图与第二空间轮廓图获取目标空间对应的第三空间轮廓图，以第三空间轮廓图作为空间轮廓图，从而得到与目标空间的墙体轮廓对应的空间轮廓图，在空间轮廓图上的每一轮廓元素可以分别表征目标空间中的一实体墙体。

需要说明的是，如图2所示，本发明中的空间轮廓图可以是根据在目标空间的第一目标采集点所获取的目标点云数据构建的第一空间轮廓图，具体地直接将第一目标采集点所获取的点云数据映射到二维平面上获取第一空间轮廓，可以将第一空间轮廓图直接作为空间轮廓图，也可以对第一空间轮廓图执行人工或自动化编辑处理以获取空间轮廓图；还可以是根据在目标空间的第一目标采集点所采集的全景数据构建的第二空间轮廓图，然后可以将所获取的第二空间轮廓图直接作为空间轮廓图，也可以进一步对第二空间轮廓图执行人工或自动化编辑处理以获取空间轮廓图。

此外，还可以根据上述第一空间轮廓图和上述第二空间轮廓图获取本发明的空间轮廓图，即根据第一目标采集点所对应的点云数据以及全景数据进行空间轮廓图的构建。具体的，可以在上述第一空间轮廓图和上述第二空间轮廓图中选择户型轮廓线质量较好地作为空间轮廓图，也可以对上述第一空间轮廓图和上述第二空间轮廓图的户型轮廓线做融合处理，得到户型轮廓线更优质的空间轮廓图，可以直接将空间轮廓图作为空间轮廓图，也可以对空间轮廓图执行人工或自动化编辑处理以获取空间轮廓图。

其中，第一目标采集点可以是图2中采集点①、采集点②以及采集点③中的任一采集点；示例性地，以采集点①为第一目标采集点，在采集点①获取点云数据A和全景数据a，则可以根据点云数据A构建第一空间轮廓图，然后可以将第一空间轮廓图直接作为空间轮廓图，也可以对第一空间轮廓图执行人工或自动化编辑处理以获取空间轮廓图；也可以根据全景数据a构建第二空间轮廓图，然后可以将第二空间轮廓图直接作为空间轮廓图，也可以对第二空间轮廓图执行人工或自动化编辑处理以获取空间轮廓图。此外，还可以第一空间轮廓图和第二空间轮廓图获取本发明的空间轮廓图。可选地，可以在根据点云数据A构建的第一空间轮廓图和根据全景数据a构建的第二空间轮廓图中选择户型轮廓线质量较好地作为空间轮廓图，也可以对根据点云数据A构建的第一空间轮廓图和根据全景数据a构建的第二空间轮廓图所对应的户型轮廓线做融合处理，得到户型轮廓线更优质的空间轮廓图，然后可以直接将空间轮廓图作为空间轮廓图，也可以对空间轮廓图执行人工或自动化编辑处理以获取空间轮廓图。

需要说明的是，在本发明实施例中，以终端根据第一目标采集点所对应的目标点云数据和/或第一全景数据自动构建目标空间对应的空间轮廓图为例进行示例性说明，通过自动构建的方式，简化了数据处理的流程，同时通过构建目标空间所对应的轮廓图，对目标空间的整体轮廓进行呈现，方便用户感知目标空间所对应的全局情况。可以理解的是，在终端自动构建了对应的空间轮廓图后，在用户有需求的情况下，还可以通过手动编辑的方式对终端自动构建的空间轮廓图进行调整，本发明对此不作限制。

在一种可选实施例中，对于根据至少两个第二目标采集点的目标全景数据构建对应的空间轮廓图的过程，可以通过如下方式：

在相机位置估计的过程中，利用采集的至少一个全景数据的几何关系，估计在采集每个全景数据时的全景相机的位置以及每个全景数据上的匹配特征点的三维点坐标。

其中，每个全景数据是针对一个目标空间采集的，每个目标空间对应于一个或多个全景数据。

在空间轮廓图生成的过程中，对于每个全景数据，基于该全景数据上的、轮廓特征属于特定类别的像素点中的边缘像素点所围成的轮廓，生成全景数据的在目标空间中的平面轮廓。

由此，在本发明中，可以基于全景数据，自动化地得到该图像的平面轮廓，而无需人工参与制作，并且无需使用昂贵的3D扫描设备。

在尺度归一化，将所估计的在采集每个全景数据时的全景相机的位置的尺度和每个全景数据的在目标空间中的平面轮廓的尺度进行归一化，得到经过归一化的各全景数据的在目标空间中的平面轮廓。

这里，可选地，上述的相机位置估计的过程可以包括以下操作：

1)利用采集的至少一个全景数据的几何关系，进行这些全景数据之间的特征点匹配，并记录全景数据中互相匹配的特征点作为匹配特征点；以及

2)通过对于每个全景数据，减小该全景数据上的匹配特征点的重投影误差，来得到采集每个全景数据时的相机位置以及该全景数据上的匹配特征点的三维点坐标。

另外，可选地，上述的空间轮廓图生成的过程可以包括：基于全景数据上的像素点之间的特征相似度，确定该全景数据上的、轮廓特征属于特定类别的像素点中的边缘像素点。这里，两个像素点的特征相似度可以为这两个像素点的特征之差的绝对值。像素点的特征可以包括例如灰度、颜色等等。

另外，可选地，上述的尺度归一化的过程可以包括以下操作：

1)将在相机位置估计步骤得到的至少一个全景数据上的所有三维点坐标中的高度值从小到大排序，取排序靠前的高度值的中值或者均值作为特定类别轮廓估计高度h_c’；以及

2)利用特定类别轮廓假定高度h_c与特定类别轮廓估计高度h_c’的比值，从每个全景数据的在目标空间中的平面轮廓，生成经过归一化的各全景数据的在目标空间中的平面轮廓。

其中，上述的特定类别轮廓假定高度h_c是可以任意假定的一个高度。

经过上述的轮廓构建过程，为后持的空间户型图生成提供了良好的基础。

步骤103，从所述至少一个采集点中提取第二目标采集点，所述第二目标采集点所对应的第二全景数据用于识别目标介质图像；

在前述过程中，终端基于第一目标采集点所对应的目标点云数据和/或第一全景数据构建了平面的用于表征目标空间的整体轮廓的空间轮廓图，除此之外，终端还可以从至少一个采集点中提取第二目标采集点，并获取第二目标采集点对应的第二全景数据。其中，第二目标采集点所对应的第二全景数据可以用于识别目标介质图像，目标介质图像可以为与门、窗、电线、水管线等介质对应的图像。

在具体实现中，终端可以通过图像识别的方式对各个采集点所对应的全景数据进行识别，并基于识别结果提取出合适的采集点作为第二目标采集点，对于第二目标采集点，其可以为相对于图像中目标介质最佳的采集点，具体的，终端可以在目标空间的至少一个采集点中选择距离目标介质最近的采集点作为第二目标采集点，或，在目标空间的至少一个采集点中选择接近目标介质的正向拍摄方向的采集点作为第二目标采集点，从而终端在确定了第二目标采集点之后，可以基于第二目标采集点对应的全景数据获取目标空间对应的第二全景数据。

可选地，对于第二全景数据，其可以为全景图像，则终端可以直接将第二目标采集点对应的全景图像作为目标空间对应的第二全景数据，也可以从全景图像中截取出能够覆盖对应目标介质(门、窗、电线、水管线等)的图像区域作为目标空间对应的第二全景数据等。此外，第一目标采集点与第二目标采集点为相同的采集点，或不同的采集点，若为相同的采集点，则第一全景数据与第二全景数据可以为相同的全景数据，或第二全景数据是从第一全景数据中截取的全景数据，本发明对此不作限制。

在一种示例中，在采集点①、采集点②以及采集点③中以离第一结构元素对应的介质距离最近的采集点为最佳采集点，作为第二采集点，例如，对于目标空间中的某一面实体墙体，其与采集点①、采集点②以及采集点③之间所对应的距离分别为2米、3米、5米，则可以将采集点①作为相对于该实体墙体的最佳采集点。

在另一种示例中，在采集点①、采集点②以及采集点③中以接近第一结构元素对应的介质的正向拍摄方向的采集点为最佳采集点，作为第二采集点，例如，假设以摄像机为原点，发射对应的射线为正向拍摄方向，则针对目标空间中同一个面实体墙体，其与原点之间的连线和射线之间的夹角越小，则表明实体墙体越接近正向拍摄方向，从而可以将夹角最小的采集点作为相对于该实体墙体的最佳采集点。

步骤104，建立所述空间轮廓图与所述第二全景数据之间的映射关系；

在本发明实施例中，通过建立空间轮廓图与第二全景数据之间的映射关系，可以方便后续对第二全景数据进行识别，并根据识别结果对空间轮廓图进行编辑的目的。具体的，终端可以从第二全景数据中获取目标介质图像在空间坐标系下对应的第一全景像素坐标，以及目标点云数据中确定对应的第一三维点云坐标；根据获取目标点云数据与第二全景数据的设备之间的相对位姿关系，将第一全景像素坐标映射为三维点云坐标系下的第二三维点云坐标，并将第二三维点云坐标映射到空间轮廓图平面内的第二二维点云坐标，以建立空间轮廓图与第二全景数据之间的映射关系；或，将第一三维点云坐标映射为全景像素坐标系下的第二全景像素坐标，并将第二全景像素坐标映射到空间轮廓图平面内的第二二维全景像素坐标，以建立空间轮廓图与第二全景数据之间的映射关系，从而通过将点云坐标系或全景坐标系作为参考坐标系，实现不同坐标系下数据的转换，进而通过建立空间轮廓图与第二全景数据之间的坐标映射关系，方便后续通过对第二全景数据进行编辑实现对空间轮廓图的编辑。

步骤105，识别所述第二全景数据中的所述目标介质图像，以及根据所述映射关系定位所述目标介质图像在所述空间轮廓图的映射区域；

当构建了目标空间对应的空间轮廓图以及建立了第二全景数据与空间轮廓图之间的映射关系后，由于此时的空间轮廓图上的轮廓元素仅表征目标空间的墙体结构，尚未有与门窗等介质对应的结构元素(空间轮廓图无法呈现出目标空间中的门窗等空间结构)，则终端可以对第二全景数据进行图像识别，识别出第二全景数据中所包含的目标介质图像，并根据所建立的映射关系定位识别出的目标介质图像在空间轮廓图中的映射区域，以便根据映射区域在空间轮廓图上生成对应的结构元素。

示例性地，可以根据采集点②获取全景数据b，对全景数据b进行图像识别，当在全景图像中识别到目标介质的图像，可以根据目标介质图像获取到该目标介质在其对应的全景图像中的全景像素坐标，将目标介质的全景像素坐标映射至目标空间的三维点云图像的坐标系中得到三维点云坐标。例如，可以将门体和窗体的轮廓对应的全景像素坐标映射为三维点云坐标。

可选地，可以根据全景像素坐标与球坐标的映射关系，先将门体和窗体的轮廓分别对应的全景像素坐标映射到球体空间中，得到对应的球坐标；进一步，根据全景相机与激光扫描设备之间的相对位姿关系，结合球坐标与三维点云坐标的映射关系，将分别对应门体轮廓和窗体轮廓的球坐标映射到三维点云坐标系中。可选地，在将对应门体轮廓和窗体轮廓的全景像素坐标映射为球坐标时，可以全景像素坐标左上角的像素坐标为原点，假设全景图的长度和宽度分别为H和W，每个像素点对应的像素坐标为Pixel(x，y)，则每个全景像素坐标经过映射后的球坐标对应的经度Lon和纬度Lat分别为：

Lon＝(x/W-0.5)*360；

Lat＝(0.5–y/H)*180；

进一步，建立球坐标系的原点O1(0，0，0)，假设球坐标系的半径为R，则每个全景像素坐标经过映射后的球坐标(X，Y，Z)分别为：

X＝R*cos(Lon)*cos(Lat)；

Y＝R*sin(Lat)；

Z＝R*sin(Lon)*cos(Lat)；

进一步，在从球坐标系映射到三维点云坐标系时，可以通过激光扫描设备在对门体、窗体进行扫描时，经旋转和移动变换后对应的球坐标P＝Q*(X+x0，Y+y0，Z+z0)这一映射关系进行映射；其中，x0，y0，z0分别为三维点云坐标系的原点O2(x0，y0，z0)，RotationY为激光扫描设备绕世界坐标系Y轴的旋转角，Q为通过系统函数Quaternion.AngleAxis(RotationY，Y)获取到的四元数，用以表示激光扫描设备的旋转和位移。

可选地，在确定门体轮廓和窗体轮廓对应的三维点云坐标时，可以将各功能空间中指定空间位置对应的三维点云坐标作为参照坐标，以根据球坐标与参照坐标之间的关系，确定门体轮廓和窗体轮廓分别对应的三维点云坐标。

通过将门体轮廓和窗体轮廓分别对应的三维点云坐标映射到空间轮廓图平面内，得到门体轮廓和窗体轮廓分别对应的二维点云坐标，以建立空间轮廓图与第二全景数据的映射关系；将三维点云坐标映射为全景像素坐标系下的全景像素坐标的过程和上述过程类似，此处不多赘述，进一步将空间坐标系下门体轮廓和窗体轮廓的三维全景像素坐标映射到空间轮廓图平面内，得到门体轮廓和窗体轮廓分别对应的二维全景像素坐标，也可以建立上述映射关系。

在本发明实施例中，不限定指定空间位置在目标房屋中的具体位置，可选地，可以将各功能空间中对应墙体轮廓的三维点云坐标作为参照坐标，进一步，将参照坐标映射为对应的参照球坐标组，并确定球坐标系下原点O1到点P的射线与参照球坐标的焦点，将该焦点对应的三维点云坐标作为门体轮廓或窗体轮廓对应的三维点云坐标。当然，也可以将目标房屋中已知物体对应的球坐标作为参照球坐标，例如，将地面对应的球坐标作为参照球坐标，则可以确定原点O1到点P的射线与参照球坐标的焦点，即与地面所在平面的焦点，并将该焦点对应的三维点云坐标作为门体轮廓或窗体轮廓对应的三维点云坐标，从而确定目标介质图像在空间轮廓图中的映射区域。

此外，在空间轮廓图中可以包括与第二目标采集点对应的映射点，则在获取了目标空间对应的第二全景数据后，终端还可以展示该第二全景数据，同时以第二目标采集点在空间轮廓图上的映射点为目标观察点，以及以目标观察点为原点指向结构元素的方向为目标观察区域，然后展示第二全景数据对应的空间结构图，以及在空间结构图中展示目标观察点，或展示目标观察点与目标观察区域。其中，对于空间结构图，其可以为空间轮廓图中与第二目标采集点对应的区域，其属于空间轮廓图中的分布，例如，终端可以在全局编辑界面中显示整个房屋所对应的空间轮廓图(如客厅、厨房、卧室、卫生间等不同区域组成的轮廓图)，而在全景编辑界面中则可以显示与第二全景数据对应的部分空间轮廓图(如客厅、或厨房、或卧室、或卫生间等单个空间结构所对应的户型图)，对于在全景编辑界面中显示的部分空间轮廓图，其可以为空间结构图，用于表征目标空间中的某个具体功能空间对应的轮廓图，本发明对此不作限制。

步骤106，根据所述映射区域在所述空间轮廓图上生成所述目标介质图像对应的结构元素，获得与所述目标空间对应的空间户型图以用于展示。

通过上述过程确定了第二全景数据中目标介质图像在空间轮廓图上对应的映射区域后，可以根据目标介质图像所对应的映射区域在空间轮廓图上生成对应的结构元素，实现对空间轮廓图的充实，在空间轮廓图上填充除墙体结构之外其他结构所对应的结构元素，从而得到与目标空间对应的空间户型图以用于展示，从而在对空间户型图进行构建的过程中，对目标空间进行点云数据和全景数据的采集，接着通过点云数据和/或全景数据构建对应的空间轮廓图，以及通过全景数据构建对应的全景图，实现了基于不同类型的数据构建了平面“轮廓图”以及立体的“全景图”，并建立两者的映射关系，然后基于对全景图的识别结果实现对“轮廓图”进行编辑，由于全景图可以呈现出目标空间的实景图内容，使得基于空间实景图与空间轮廓图之间的配合对户型图进行编辑，能够有效地保证了编辑过程中数据编辑的准确性，提高户型图与目标空间之间的匹配度，同时通过建立映射关系实现户型图的编辑，简化了编辑流程，提高了户型图的处理效率。

在具体实现中，映射区域可以包括在空间轮廓图上的目标轮廓元素以及在目标轮廓元素上的轮廓位置，则终端可以在空间轮廓图的目标轮廓元素的轮廓位置上生成目标介质图像对应的结构元素，获得与目标空间对应的空间户型图以用于展示。其中，轮廓位置可以为目标介质图像所对应的三维点云坐标，则终端在空间轮廓图中定位了对应的目标轮廓元素后，可以获取与目标介质图像对应的结构标识(门体结构标识、窗体结构标识、电线结构标识、水管线结构标识等)，然后基于三维点云坐标在目标轮廓元素上生成与结构标识对应的结构元素，实现了在空间轮廓图上对应生成并显示目标介质图像对应的结构元素，如生成窗体结构元素、门体结构元素、电线结构元素以及水管线结构元素等，从而在已经包含了目标空间的墙体结构的空间轮廓图的基础上，基于对全景图的识别，在空间轮廓图中填充对应的窗体结构元素、门体结构元素、电线结构元素以及水管线结构元素等用于表征目标空间中其他结构元素，一方面基于空间实景图与空间轮廓图之间的配合对户型图进行编辑，能够有效地保证了编辑过程中数据编辑的准确性，提高户型图与目标空间之间的匹配度，同时简化数据处理过程，提高户型图的生成效率，另一方面按照“构建整体轮廓-元素填充”的方式有层级、有顺序地对户型图进行构建，进一步保证了户型图与目标空间之间的匹配性。

需要说明的是，本发明实施例包括但不限于上述示例，可以理解的是，本领域技术人员在本发明实施例的思想指导下，还可以根据实际需求进行设置，本发明对此不作限制。

在本发明实施例中，在用户通过终端对目标空间进行数据采集并基于所采集的数据构建对应的空间户型图过程中，终端可以获取在目标空间中至少一个采集点对应的点云数据和全景数据，并从至少一个采集点中提取第一目标采集点，并根据第一目标采集点所对应的目标点云数据和/或第一全景数据获取目标空间对应的空间轮廓图，空间轮廓图包括轮廓元素，以及从至少一个采集点中提取第二目标采集点，第二目标采集点所对应的第二全景数据用于识别目标介质图像，接着可以建立空间轮廓图与第二全景数据之间的映射关系，然后识别第二全景数据中的目标介质图像，以及根据映射关系定位目标介质图像在空间轮廓图的映射区域，再根据映射区域在空间轮廓图上生成目标介质图像对应的结构元素，获得与目标空间对应的空间户型图以用于展示，从而在对空间户型图进行构建的过程中，对目标空间进行点云数据和全景数据的采集，接着通过点云数据和/或全景数据构建对应的空间轮廓图，以及通过全景数据构建对应的全景图，实现了基于不同类型的数据构建了平面“轮廓图”以及立体的“全景图”，并建立两者的映射关系，然后基于对全景图的识别结果实现对“轮廓图”进行编辑，由于全景图可以呈现出目标空间的实景图内容，使得基于空间实景图与空间轮廓图之间的配合对户型图进行编辑，能够有效地保证了编辑过程中数据编辑的准确性，提高户型图与目标空间之间的匹配度以及房源数据的质量，同时通过建立映射关系实现户型图的编辑，简化了编辑流程，提高了户型图的处理效率。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图3，示出了本发明实施例中提供的一种数据处理装置的结构框图，具体可以包括如下模块：

数据获取模块301，用于获取在目标空间中至少一个采集点对应的点云数据和全景数据；

轮廓图获取模块302，用于从所述至少一个采集点中提取第一目标采集点，并根据所述第一目标采集点所对应的目标点云数据和/或第一全景数据获取所述目标空间对应的空间轮廓图，所述空间轮廓图包括轮廓元素；

采集点确定模块303，用于从所述至少一个采集点中提取第二目标采集点，所述第二目标采集点所对应的第二全景数据用于识别目标介质图像；

映射关系建立模块304，用于建立所述空间轮廓图与所述第二全景数据之间的映射关系；

映射区域定位模块305，用于识别所述第二全景数据中的所述目标介质图像，以及根据所述映射关系定位所述目标介质图像在所述空间轮廓图的映射区域；

户型图展示模块306，用于根据所述映射区域在所述空间轮廓图上生成所述目标介质图像对应的结构元素，获得与所述目标空间对应的空间户型图以用于展示。

在一种可选实施例中，所述映射关系建立模块304具体用于：

从所述第二全景数据中获取所述目标介质图像在空间坐标系下对应的第一全景像素坐标，以及所述目标点云数据中确定对应的第一三维点云坐标；

根据获取所述目标点云数据与所述第二全景数据的设备之间的相对位姿关系，将所述第一全景像素坐标映射为三维点云坐标系下的第二三维点云坐标，并将所述第二三维点云坐标映射到所述空间轮廓图平面内的第二二维点云坐标，以建立所述空间轮廓图与所述第二全景数据之间的映射关系；

或，将所述第一三维点云坐标映射为全景像素坐标系下的第二全景像素坐标，并将所述第二全景像素坐标映射到所述空间轮廓图平面内的第二二维全景像素坐标，以建立所述空间轮廓图与所述第二全景数据之间的映射关系。

在一种可选实施例中，所述映射区域包括在所述空间轮廓图上的目标轮廓元素以及在所述目标轮廓元素上的轮廓位置，所述户型图展示模块306具体用于：

在所述空间轮廓图的所述目标轮廓元素的所述轮廓位置上生成所述目标介质图像对应的结构元素，获得与所述目标空间对应的空间户型图以用于展示。

在一种可选实施例中，所述采集点确定模块303具体用于：

在所述目标空间的至少一个采集点中选择距离目标介质最近的采集点作为第二目标采集点；或

在所述目标空间的至少一个采集点中选择接近目标介质的正向拍摄方向的采集点作为第二目标采集点。

在一种可选实施例中，所述第一目标采集点与所述第二目标采集点为相同的采集点，或不同的采集点。

在一种可选实施例中，所述空间轮廓图包括所述第二目标采集点对应的映射点，所述装置还包括：

观察点确定模块，用于以所述第二目标采集点在所述空间轮廓图上的映射点为目标观察点；

观察区域确定模块，用于以所述目标观察点为原点指向所述结构元素的方向为目标观察区域；

观察区域展示模块，用于展示所述第二全景数据对应的空间户型图，以及在所述空间户型图中展示所述目标观察点，或，展示所述目标观察点与所述目标观察区域。

在一种可选实施例中，所述轮廓图获取模块302具体用于：

采用所述第一目标采集点对应的目标点云数据获取所述目标空间对应的第一空间轮廓图，以所述第一空间轮廓图作为所述空间轮廓图；

或，采用所述第一目标采集点对应的第一全景数据获取所述目标空间对应的第二空间轮廓图，以所述第二空间轮廓图作为所述空间轮廓图；

或，采用所述第一空间轮廓图与所述第二空间轮廓图获取所述目标空间对应的第三空间轮廓图，以所述第三空间轮廓图作为所述空间轮廓图。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

另外，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器，存储器，存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述数据处理方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述数据处理方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。

图4为实现本发明各个实施例的一种电子设备的硬件结构示意图。

该电子设备400包括但不限于：射频单元401、网络模块402、音频输出单元403、输入单元404、传感器405、显示单元406、用户输入单元407、接口单元408、存储器409、处理器410、以及电源411等部件。本领域技术人员可以理解，本发明实施例中所涉及的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，电子设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。在本发明实施例中，电子设备包括但不限于手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载终端、可穿戴设备、以及计步器等。

应理解的是，本发明实施例中，射频单元401可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，具体的，将来自基站的下行数据接收后，给处理器410处理；另外，将上行的数据发送给基站。通常，射频单元401包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。此外，射频单元401还可以通过无线通信系统与网络和其他设备通信。

电子设备通过网络模块402为用户提供了无线的宽带互联网访问，如帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等。

音频输出单元403可以将射频单元401或网络模块402接收的或者在存储器409中存储的音频数据转换成音频信号并且输出为声音。而且，音频输出单元403还可以提供与电子设备400执行的特定功能相关的音频输出(例如，呼叫信号接收声音、消息接收声音等等)。音频输出单元403包括扬声器、蜂鸣器以及受话器等。

输入单元404用于接收音频或视频信号。输入单元404可以包括图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)4041和麦克风4042，图形处理器4041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。处理后的图像帧可以显示在显示单元406上。经图形处理器4041处理后的图像帧可以存储在存储器409(或其它存储介质)中或者经由射频单元401或网络模块402进行发送。麦克风4042可以接收声音，并且能够将这样的声音处理为音频数据。处理后的音频数据可以在电话通话模式的情况下转换为可经由射频单元401发送到移动通信基站的格式输出。

电子设备400还包括至少一种传感器405，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板4061的亮度，接近传感器可在电子设备400移动到耳边时，关闭显示面板4061和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别电子设备姿态(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；传感器405还可以包括指纹传感器、压力传感器、虹膜传感器、分子传感器、陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等，在此不再赘述。

显示单元406用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息。显示单元406可包括显示面板4061，可以采用液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)等形式来配置显示面板4061。

用户输入单元407可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，用户输入单元407包括触控面板4071以及其他输入设备4072。触控面板4071，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板4071上或在触控面板4071附近的操作)。触控面板4071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器410，接收处理器410发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板4071。除了触控面板4071，用户输入单元407还可以包括其他输入设备4072。具体地，其他输入设备4072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。

进一步的，触控面板4071可覆盖在显示面板4061上，当触控面板4071检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器410以确定触摸事件的类型，随后处理器410根据触摸事件的类型在显示面板4061上提供相应的视觉输出。可以理解的是，在一种实施例中，触控面板4071与显示面板4061是作为两个独立的部件来实现电子设备的输入和输出功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板4071与显示面板4061集成而实现电子设备的输入和输出功能，具体此处不做限定。

接口单元408为外部装置与电子设备400连接的接口。例如，外部装置可以包括有线或无线头戴式耳机端口、外部电源(或电池充电器)端口、有线或无线数据端口、存储卡端口、用于连接具有识别模块的装置的端口、音频输入/输出(I/O)端口、视频I/O端口、耳机端口等等。接口单元408可以用于接收来自外部装置的输入(例如，数据信息、电力等等)并且将接收到的输入传输到电子设备400内的一个或多个元件或者可以用于在电子设备400和外部装置之间传输数据。

存储器409可用于存储软件程序以及各种数据。存储器409可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器409可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

处理器410是电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器409内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器409内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据，从而对电子设备进行整体监控。处理器410可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器410可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器410中。

电子设备400还可以包括给各个部件供电的电源411(比如电池)，优选的，电源411可以通过电源管理系统与处理器410逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。

另外，电子设备400包括一些未示出的功能模块，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本发明实施例中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：

获取在目标空间中至少一个采集点对应的点云数据和全景数据；

从所述至少一个采集点中提取第一目标采集点，并根据所述第一目标采集点所对应的目标点云数据和/或第一全景数据获取所述目标空间对应的空间轮廓图，所述空间轮廓图包括轮廓元素；

从所述至少一个采集点中提取第二目标采集点，所述第二目标采集点所对应的第二全景数据用于识别目标介质图像；

建立所述空间轮廓图与所述第二全景数据之间的映射关系；

识别所述第二全景数据中的所述目标介质图像，以及根据所述映射关系定位所述目标介质图像在所述空间轮廓图的映射区域；

根据所述映射区域在所述空间轮廓图上生成所述目标介质图像对应的结构元素，获得与所述目标空间对应的空间户型图以用于展示。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立所述空间轮廓图与所述第二全景数据之间的映射关系，包括：

从所述第二全景数据中获取所述目标介质图像在空间坐标系下对应的第一全景像素坐标，以及所述目标点云数据中确定对应的第一三维点云坐标；

根据获取所述目标点云数据与所述第二全景数据的设备之间的相对位姿关系，将所述第一全景像素坐标映射为三维点云坐标系下的第二三维点云坐标，并将所述第二三维点云坐标映射到所述空间轮廓图平面内的第二二维点云坐标，以建立所述空间轮廓图与所述第二全景数据之间的映射关系；

或，将所述第一三维点云坐标映射为全景像素坐标系下的第二全景像素坐标，并将所述第二全景像素坐标映射到所述空间轮廓图平面内的第二二维全景像素坐标，以建立所述空间轮廓图与所述第二全景数据之间的映射关系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述映射区域包括在所述空间轮廓图上的目标轮廓元素以及在所述目标轮廓元素上的轮廓位置，所述根据所述映射区域在所述空间轮廓图上生成所述目标介质图像对应的结构元素，获得与所述目标空间对应的空间户型图以用于展示，包括：

在所述空间轮廓图的所述目标轮廓元素的所述轮廓位置上生成所述目标介质图像对应的结构元素，获得与所述目标空间对应的空间户型图以用于展示。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述至少一个采集点中提取第二目标采集点，包括：

在所述目标空间的至少一个采集点中选择距离目标介质最近的采集点作为第二目标采集点；或

在所述目标空间的至少一个采集点中选择接近目标介质的正向拍摄方向的采集点作为第二目标采集点。

5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述第一目标采集点与所述第二目标采集点为相同的采集点，或不同的采集点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述空间轮廓图包括所述第二目标采集点对应的映射点，所述方法还包括：

以所述第二目标采集点在所述空间轮廓图上的映射点为目标观察点；

以所述目标观察点为原点指向所述结构元素的方向为目标观察区域；

展示所述第二全景数据对应的空间结构图，以及在所述空间结构图中展示所述目标观察点，或，展示所述目标观察点与所述目标观察区域。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标采集点所对应的目标点云数据和/或第一全景数据获取所述目标空间对应的空间轮廓图，包括：

采用所述第一目标采集点对应的目标点云数据获取所述目标空间对应的第一空间轮廓图，以所述第一空间轮廓图作为所述空间轮廓图；

或，采用所述第一目标采集点对应的第一全景数据获取所述目标空间对应的第二空间轮廓图，以所述第二空间轮廓图作为所述空间轮廓图；

或，采用所述第一空间轮廓图与所述第二空间轮廓图获取所述目标空间对应的第三空间轮廓图，以所述第三空间轮廓图作为所述空间轮廓图。

8.一种数据处理装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取在目标空间中至少一个采集点对应的点云数据和全景数据；

轮廓图获取模块，用于从所述至少一个采集点中提取第一目标采集点，并根据所述第一目标采集点所对应的目标点云数据和/或第一全景数据获取所述目标空间对应的空间轮廓图，所述空间轮廓图包括轮廓元素；

采集点确定模块，用于从所述至少一个采集点中提取第二目标采集点，所述第二目标采集点所对应的第二全景数据用于识别目标介质图像；

映射关系建立模块，用于建立所述空间轮廓图与所述第二全景数据之间的映射关系；

映射区域定位模块，用于识别所述第二全景数据中的所述目标介质图像，以及根据所述映射关系定位所述目标介质图像在所述空间轮廓图的映射区域；

户型图展示模块，用于根据所述映射区域在所述空间轮廓图上生成所述目标介质图像对应的结构元素，获得与所述目标空间对应的空间户型图以用于展示。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口以及所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器，用于存放计算机程序；

所述处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-7任一项所述的方法。

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