JP2017124933A - Automatic high-rise warehouse - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は立体自動倉庫に係り、例えば縦横方向に多段に積層された複数の保管ラックで構成される立体自動倉庫に関する。 The present invention relates to a three-dimensional automatic warehouse, for example, a three-dimensional automatic warehouse composed of a plurality of storage racks stacked in multiple stages in the vertical and horizontal directions.
立体自動倉庫に関しては、例えば特許文献1に記載される如くの方式が知られている。特許文献1において、保管ラックの奥行き方向に複数列の保管棚を設けることで保管効率を高め、上下方向に移動可能なスタッカークレーン全体を保管棚表面に沿って水平歩行に移動し、且つスタッカークレーンに搭載され奥行き方向に独立して移動可能な横行台車が複数列の前記保管棚を設けても有効に稼働するとした立体自動倉庫の例が開示されている。ここでは、立体自動倉庫における保管効率を高間、総合的な入出庫サイクルタイムを短縮する目的で、前記横行台車をスタッカークレーンから独立させて別動作を可能としたものであるが、スタッカークレーンが他の移動体と衝突することなく移動、操作するためにはスタッカークレーンは1台に限られる。奥行き方向に複数列の保管棚を設ける際には、同一物品が並んで保管されることが出し入れには有効であるが、異なる物品を並べる際には、手前側の物品を仮に避けるなどの操作が必要となるなどの煩雑な工程も考えられる。
For a three-dimensional automatic warehouse, for example, a system as described in
更に、特許文献2における立体自動倉庫においては、同様のスタッカークレーンを用いて保管棚の稼働率ならびに建屋の有効利用率を高めるために、隣り合う2列の保管棚を共有することを可能とした立体自動倉庫の例が開示されている。但しここでは、物品の大小が混在する場合の保管棚は大きい物品に合わせざるを得ないの、小型物品の保管に対する効率の低下を、隣り合う保管棚の奥行き方向にスペースを共有して、例えば小型の物品を従来の2個から3個配置できるようにしたものである。
Furthermore, in the three-dimensional automatic warehouse in
前記の特許文献1並びに特許文献2においては、複数列もしくは隣り合う二つの保管棚に対し、それぞれに隣り合う何れのスタッカークレーンも保管棚の物品に操作することが可能であることも開示されている。
In
ここに、特許文献1および特許文献2において、両者が課題として明記していることは、保管効率を高め、入出庫サイクルタイムを短縮することに他ならない。しかしながら、保管効率を高めることは、移動対象となる物品が多くなることであり、即ち、構造の複雑さや移動の煩雑さを伴うことになりかねない。ここでは、立体自動倉庫システムにおける保管効率を高め、一連の動作における無駄時間を低減することである。
Here, in
立体的自動倉庫における搬送手段は、一般的にコンベアや走行する移動体などにより水平方向(x方向)に移動する手段と、リフトのような垂直方向(y方向)に移動する手段と、その他のコンベアなどで立体自動倉庫の幅方向(z方向)に移動する手段との組み合わせにより、それら三軸方向の直線的な一次元的移動を組み合せて移動対象となる荷を必要時に、所定の場所から所定の場所へ移動していた。なお、それらの移動に際しては、特許文献1および特許文献2で示されているようなx−y方向を組み合せた二次元平面的な動きをするスタッカークレーンの如くの事例もあるが、立体自動倉庫内でx−y−zの三軸方向に自由に移動する手法を経済的に得る工法は確立されていなかった。
The transport means in the three-dimensional automatic warehouse is generally a means for moving in the horizontal direction (x direction) by a conveyor or a traveling moving body, a means for moving in the vertical direction (y direction) such as a lift, and the like. Combined with a means that moves in the width direction (z direction) of a three-dimensional automatic warehouse with a conveyor, etc., the load to be moved is combined from a predetermined place when necessary by combining these three-axis linear one-dimensional movements. Had moved to a predetermined place. In addition, there is an example of a stacker crane that moves in a two-dimensional plane combining the xy directions as shown in
特に立体自動倉庫の大型化、大規模化が進むと、倉庫内に配置される物品の種類や物量が増大するために、搬送のための移動が複雑になることが予測され、短時間で効率的に荷の移動処理をすることが従来以上に望まれている。 In particular, as the size and size of a three-dimensional automated warehouse increases, the types and quantities of articles placed in the warehouse will increase, so it is expected that the movement for transportation will become complicated, and it will be efficient in a short time. Therefore, it is more desirable than ever to carry out load movement processing.
本願発明は上記の課題点を解決し、スムーズな物品の移動を行うことで、立体自動倉庫の稼働システム全体での無駄時間を低減すると同時に、立体自動倉庫における物品のスペース占有率を向上させ、トータル的に経済効果が得られる立体自動倉庫の提供を目的とする。因みに、ここで、「無駄時間を低減する」とは、リフトや物品を移動するための搬送機構などのメンテナンスを行う際に、装置を強制的に停止することなく搬送ルートを迂回することで稼働を継続させることも含まれる。 The invention of the present application solves the above-mentioned problems, and by smoothly moving the article, the dead time in the entire operation system of the three-dimensional automatic warehouse is reduced, and at the same time, the space occupation rate of the article in the three-dimensional automatic warehouse is improved, The purpose is to provide a three-dimensional automatic warehouse that can provide a total economic effect. Incidentally, here, “reducing dead time” means operating by bypassing the transport route without forcibly stopping the device when performing maintenance such as a lift or a transport mechanism for moving articles. Is also included.
上記課題を解決するために、本願では、特に立体自動倉庫における移動領域を設けた構造として、入出庫部と保管ラック間で物品の移動や保管を行う他に、保管ラック内で、並びに保管ラック間での通路を介さずに互いに隣り合う保管ラック間での移動を可能とする構造を実現し、さらには、立体自動倉庫における互いに隣り合う保管ラックは、高さ方向に同一階にあり、奥行き方向に同列に位置する保管スペースの間で物品の移動が可能な状態において稼働する搬送機構により、物品を移動する構造とする。本願の一態様においては、多段の棚を設けた保管ラックが複数の列で構成される立体倉庫であって、物品の格納面が前記棚の両側に設けられ前記物品を前記格納面から奥に向かって単数又は複数保管しうる単独保管ラックと、前記単独保管ラックの前記格納面の脇に設けられた通路を走行する搬送機構とを具備し、前記搬送機構によって前記単独保管ラックに保管しうる全ての物品を保管又は取り出し可能とすることで、前記物品が前記単独保管ラック間を有効に移動することが可能となる。例えば、前記荷を押すかもしくは引くかの何れかによって前記単独保管ラック内を移動させる前記搬送機構は、隣り合う前記搬送機構に挟まれる前記単独保管ラック部の幅に実質的に相当する長さまでが伸縮可能な機構を有し、前記搬送機構の伸縮機構によって前記に物品を移動する際に、前記単独保管ラックの両側に二台の前記搬送機構が位置する場合には、いずれか一方の前記搬送機構のみが操作を行い、前記立体自動倉庫の外側に位置する前記保管ラックを除く中間部に位置する前記単独保管ラックの両側を走行する何れもが前記物品の搬送並びに移動に対応可能である前記搬送機構と、前記立体自動倉庫における高さ方向に同一の階における前記中間部に位置する前記単独保管ラックに対し、前記搬送機構が走行する方向と直角方向に、移動対象となる単一の前記物品のみが配置され、前記搬送機構の走行方向に対し直角方向となる前記単独保管ラック奥行き方向に最大幅まで双方向に移動可能とする最少でも二列の移動領域を確保することで、前記保管ラックおよび前記単独保管ラック間で物品の移動が必要な場合に効率的に移動することが可能となる。 In order to solve the above-described problems, in the present application, in particular, as a structure provided with a moving area in a three-dimensional automatic warehouse, in addition to moving and storing articles between the storage / removal unit and the storage rack, the storage rack and storage rack A structure that enables movement between storage racks adjacent to each other without a passage between them is realized, and the storage racks adjacent to each other in a three-dimensional automatic warehouse are on the same floor in the height direction and have a depth. The article is moved by a transport mechanism that operates in a state where the article can be moved between storage spaces located in the same row in the direction. In one aspect of the present application, the storage rack provided with multi-stage shelves is a three-dimensional warehouse composed of a plurality of rows, and storage surfaces of articles are provided on both sides of the shelves, and the articles are placed behind the storage surfaces. A single storage rack that can store one or a plurality of storage racks, and a transport mechanism that travels along a path provided on the side of the storage surface of the single storage rack, and can be stored in the single storage rack by the transport mechanism By making it possible to store or take out all articles, the articles can effectively move between the single storage racks. For example, the transport mechanism that moves in the single storage rack by either pushing or pulling the load has a length substantially corresponding to the width of the single storage rack portion sandwiched between the adjacent transport mechanisms. Has a mechanism that can be expanded and contracted, and when the two transport mechanisms are located on both sides of the single storage rack when the article is moved by the telescopic mechanism of the transport mechanism, Any one that travels on both sides of the single storage rack located in the intermediate portion excluding the storage rack located outside the three-dimensional automatic warehouse can be handled by the transport mechanism and only the transport mechanism. A direction perpendicular to the direction in which the transport mechanism travels with respect to the single storage rack located at the intermediate portion on the same floor in the height direction in the three-dimensional automatic warehouse. At least two rows of movements, in which only a single article to be moved is arranged and can be moved in both directions up to the maximum width in the depth direction of the single storage rack, which is perpendicular to the traveling direction of the transport mechanism By securing the area, it is possible to efficiently move the article between the storage rack and the single storage rack when the article needs to be moved.
ここに前記保管ラックにおいてはその奥行方向の長さがL’であり、搬送対象の前記物品の奥行き方向の最大寸法をDとした際に、D<L’<2Dの関係にあり、前記単独保管ラックにおいてはその奥行方向の長さがLであり、前記D寸法に対し、D<L<n×Dの関係にある。即ち、換言すれば、単独保管ラックは奥行き方向に複数の前記物品を保管し得る領域を有した一体型構造による保管ラックであり、重複する構成機構部材を低減することも可能とするものである。 Here, in the storage rack, the length in the depth direction is L ′, and when the maximum dimension in the depth direction of the article to be transported is D, the relationship is D <L ′ <2D. In the storage rack, the length in the depth direction is L, and the relation of D <L <n × D is satisfied with respect to the D dimension. That is, in other words, the single storage rack is a storage rack having an integrated structure having a region in which a plurality of articles can be stored in the depth direction, and it is possible to reduce overlapping constituent mechanism members. .
更に、本願の別の態様においては、前記搬送機構が通路内の水平及び垂直方向に移動可能な例えばスタッカークレーン方式の搬送構造であるか、もしくは水平方向にのみ移動可能な走行台車などによる搬送機構によって、前記通路を効果的な走行を可能としている。 Furthermore, in another aspect of the present application, the transport mechanism is, for example, a stacker crane type transport structure that can move in the horizontal and vertical directions in the passage, or a transport mechanism by a traveling carriage that can move only in the horizontal direction. This makes it possible to travel effectively in the passage.
更に別の態様においては、単一もしくは複数の単独保管ラックを持ちうる保管スペース内で対象とする物品を移動する特定収納棚には、同時刻では指示された唯一の搬送されるべき前記物品に対して、唯一つの前記搬送機構のみが稼働することで、異なる場所の搬送機構もしくは搬送機構が有する伸縮機構に接触もしくは衝突することなく、安定した走行と稼働が可能となる。ここに、保管スペースとは保管ラックの構造内において搬送される物品が保管もしくは移動する領域を示している。 In yet another aspect, a specific storage shelf that moves a target article in a storage space that may have a single or a plurality of single storage racks includes the only one article to be transported at the same time. On the other hand, since only one of the transport mechanisms is operated, stable travel and operation can be performed without contacting or colliding with a transport mechanism in a different place or an expansion / contraction mechanism included in the transport mechanism. Here, the storage space indicates an area in which articles conveyed in the structure of the storage rack are stored or moved.
また別の態様においては、前記特定収納棚は、前記搬送機構が走行する前記通路に面した単一の保管スペース内で行われるエリアか、もしくは更に奥行き方向に位置する複数の保管スペースを貫通して行われるエリアであることによって、立体自動倉庫全体において自由度を高める特定収納棚を設けることが可能となる。 In another aspect, the specific storage shelf penetrates through an area performed in a single storage space facing the passage where the transport mechanism travels, or a plurality of storage spaces positioned in the depth direction. Therefore, it is possible to provide a specific storage shelf that increases the degree of freedom in the entire three-dimensional automatic warehouse.
更に別の態様においては、前記単独保管ラックには、複数の前記物品に対応する複数の前記特定収納棚を有することで、立体自動倉庫全体において必要時に、必要箇所に必要な数の特定収納棚を設けることが可能となり更に自由度が高まる。 In still another aspect, the single storage rack includes a plurality of the specific storage shelves corresponding to the plurality of articles, so that the necessary number of specific storage shelves at a necessary place when necessary in the entire three-dimensional automatic warehouse. The degree of freedom is further increased.
一方、また別の態様においては、前記保管スペースの底面は、平板もしくは前記物品の移動方向に沿って配置される軸材であって、前記平板もしくは前記軸材は、前記単一の単独保管ラックの領域内に構成するか、もしくは複数の単独保管ラックを貫通する領域内に構成し、且つ前記単一の単独保管ラックの領域内に前記平板もしくは前記軸材が構成される場合はそれぞれの前記平板もしくは前記軸材の表面高さ位置が移動に支障のない範囲でほぼ同一高さであることで、立体自動倉庫に設けられる前記特定収納棚における移動がよりスムーズな動きとなる。 On the other hand, in another aspect, the bottom surface of the storage space is a flat plate or a shaft member arranged along the moving direction of the article, and the flat plate or the shaft member is the single single storage rack. Or in the region penetrating a plurality of single storage racks, and the flat plate or the shaft member is configured in the region of the single single storage rack. Since the surface height position of the flat plate or the shaft member is substantially the same as long as there is no hindrance to movement, the movement in the specific storage shelf provided in the three-dimensional automatic warehouse becomes smoother.
なお、また別の態様においては、一つの前記特定収納棚の位置並びに搬送方向は、前記単独保管ラックの何れの位置に、何れの方向にでも設置されることが可能で、指示された前記物品によって決まるものであり、前記特定収納棚によって限定されるものではないので、倉庫内に保管された前記物品の情報を基にした最適な特定収納棚を構築することが可能となる。 In another aspect, the position of the one specific storage shelf and the transport direction can be set at any position of the single storage rack in any direction, and the indicated article Therefore, it is not limited by the specific storage shelf. Therefore, it is possible to construct an optimal specific storage shelf based on the information of the articles stored in the warehouse.
ここでは、また別の態様においては、前記単独保管ラックの特定収納棚もしくは特定箇所に保管された前記物品に対し前記搬送機構を単数又は複数用いて別の前記単独保管ラックの特定箇所もしくは特定収納棚に移動可能とするので立体自動倉庫内での移動の自由度を増すことになるので効果的な移動をタイムリーに行うことが可能となる。因みに、ここに記載の特定収納棚とは、単一の前記搬送機構で収納領域内の全ての領域で保管もしくは取出しが可能な棚を意味し、特定箇所とは、移動指示を受けた前記保管ラック内の特定の収納箇所を意味する。 Here, in another aspect, a specific location or specific storage of another single storage rack using one or a plurality of the transport mechanisms for the article stored in the specific storage shelf or specific location of the single storage rack. Since it is possible to move to the shelf, the degree of freedom of movement in the three-dimensional automatic warehouse is increased, so that effective movement can be performed in a timely manner. Incidentally, the specific storage shelf described here means a shelf that can be stored or taken out in all areas within the storage area by a single transport mechanism, and the specific location is the storage that has received a movement instruction. Means a specific storage location in the rack.
さらに、また別の態様においては、前記単独保管ラックの特定収納棚もしくは特定箇所に保管された前記物品に対し前記搬送機構を用いて同じ前記単独保管ラックの特定箇所もしくは特定収納棚に移動可能であるため、同一の保管ラック内での移動の自由度を増すことが可能となる。因みに、ここに記載の特定収納棚と特定箇所とは前項で規定した内容を意味する。 Furthermore, in yet another aspect, the article stored in a specific storage shelf or a specific location of the single storage rack can be moved to a specific location or a specific storage shelf of the same single storage rack using the transport mechanism. Therefore, it is possible to increase the freedom of movement within the same storage rack. Incidentally, the specific storage shelf and the specific location described here mean the contents defined in the previous section.
ここに、これらの移動に関しては、また別の態様として、前記搬送機構に構成され、前記物品の保管又は取り出しを行なうための伸縮機構を多段式のアーム、ボールネジ、ラック・アンド・ピニオン又は多節リンクを用いることで、特定収納棚の奥行き方向への操作が容易になる。 Here, with respect to these movements, as another aspect, the conveyance mechanism is configured with an expansion / contraction mechanism for storing or taking out the article as a multi-stage arm, ball screw, rack and pinion, or multiple nodes. By using the link, the operation in the depth direction of the specific storage shelf is facilitated.
更にまた別の態様においては、前記搬送機構に構成される伸縮機構の底部には、少なくとも一か所に好ましくは前記伸縮機構の先端側底部に、保管ラックの棚表面に接する回転体を含む低摩擦ガイド機構を有することで、前記保管ラック部の幅に実質的に相当する充分な長さまで伸縮する機構の自重による変形がなくなるので、軽量化可能で安定した軸力伝達が可能な伸縮機構部を構成することが可能となる。 In yet another aspect, the bottom of the expansion / contraction mechanism configured in the transport mechanism includes a rotating body that is in contact with the shelf surface of the storage rack at least at one position, preferably at the bottom of the expansion / contraction mechanism. By having a friction guide mechanism, the mechanism that expands and contracts to a sufficient length substantially corresponding to the width of the storage rack part is not deformed by its own weight, so that the extension mechanism part can be reduced in weight and can transmit stable axial force. Can be configured.
上記の通りの特定収納棚を設けることで、立体自動倉庫システムにおける保管効率を高めると同時に、リアルタイムで移動の最適ルートを適宜選択しながら一連の動作を行うので、無駄時間を低減することが可能となる。ここで、「無駄時間を低減する」とは、リフトや物品を移動するための搬送機構などのメンテナンスを行う際に、装置を強制的に停止することなく搬送ルートを迂回することで稼働を継続させることも含まれる。すなわち、仮にあるリフトを点検するとした場合、これまでの技術では、当該リフトが所掌する範囲の搬送自体はストップせざるを得なかったのに対し、本願発明では、リフト1の所掌範囲とリフト2の所掌範囲とをオーバーラップさせることが可能となるために、非稼働のリフト1の所掌範囲を稼働中のリフト2で所掌させることによって、全体の搬送系として稼働が停止されず搬送作業を継続することができる。
Providing specific storage shelves as described above increases storage efficiency in a three-dimensional automatic warehouse system, and at the same time performs a series of operations while appropriately selecting the optimal route for movement in real time, thereby reducing wasted time It becomes. Here, “reducing dead time” means that the operation is continued by bypassing the transfer route without forcibly stopping the device when performing maintenance such as a lift or a transfer mechanism for moving articles. It is also included. That is, if a lift is to be inspected, according to the technology so far, the conveyance itself in the range covered by the lift must be stopped, whereas in the present invention, the scope of the
図1は、複数段複数列で保管スペース22を有する保管ラック21を示し、ここでは簡便的に3段6列の一例を示している。
FIG. 1 shows a
図2は、並列に複数の前記保管ラック21と、例えばコンベア並びにリフトで構成される入出庫部4の一部を示した立体自動倉庫1の概念図であり、以下の図で表現する物品5の移動方向を「通路方向」、「高さ方向」、「保管ラック間方向」に対し、x−y−z方向として示している。
FIG. 2 is a conceptual diagram of the three-dimensional
図3は、従来構造例において前記保管ラック211が複数配置される場合の構成例を示し、背面を合わせた組み合わせを含み前記保管ラック211の格納面から奥行方向(図2のz方向)の長さ(L’)が共通で、前記物品5の奥行き方向の最大寸法をDとした時に、D<L’<2Dの関係にある。
FIG. 3 shows a configuration example in the case where a plurality of the storage racks 211 are arranged in the conventional structure example, and includes a combination of the rear surfaces in the depth direction (z direction in FIG. 2) from the storage surface of the storage rack 211. The length (L ′) is common, and when the maximum dimension of the
図4は本案構造の構成例であり、倉庫全体の外側には格納面から奥行方向にL’の長さを有し、それ以外の中間部に位置し、例えば図の例では外側に位置する前記保管ラック211の略2倍の長さ(L)を有する単独保管ラック212とで構成される場合を示すが、前記物品5の奥行き方向の最大寸法をDとした時に、D<L<n×Dの関係にある。
FIG. 4 shows a configuration example of the proposed structure, which has a length L ′ in the depth direction from the storage surface on the outside of the entire warehouse and is located at the other intermediate portion, for example, outside in the example of the figure. A case in which the storage rack 211 is configured with a
図5は、従来構造における立体自動倉庫の一例を示し、保管倉庫部2と入出庫部4で構成され、前記保管ラック211間の通路23を搬送機構3が走行し、前記物品5を所定の位置から所定の位置まで搬送するのである。例えば、矢印Aは入庫〜保管の流れの例を示し、第3のコンベア43から送られる前記物品5は保管されるべき前記保管ラック211に位置する第2のコンベア42〜リフト44〜異なる階の第2のコンベア42〜第1のコンベア41を経由し、搬送機構3に搭載されて所定の位置に保管される。また、矢印Bは保管〜出庫の流れの例を示し、前記とは逆方向に、搬送機構3に搭載されて第1のコンベア41〜第2のコンベア42〜リフト44〜第3のコンベア43の高さに位置する第2のコンベア42〜第3のコンベア43を経由してその後工程に移動するのである。
FIG. 5 shows an example of a three-dimensional automatic warehouse having a conventional structure, which is composed of a
図6Aは、本案の保管倉庫部2における前記特定収納棚6の例を示す図であり、例えば、外側に位置する二台の前記保管ラック211および、もしくは前記単独保管ラック212とその間に位置し、それぞれを挟み込む三か所の前記通路23に前記搬送機構3が走行する状態で設置された二か所の前記保管ラック部211および、もしくは前記単独保管ラック212に、前記物品5がz方向の正逆二方向に横断可能に空隙スペース状態となった前記特定収納棚6を有する例を示している。
FIG. 6A is a diagram showing an example of the
ここでは、第2列の前記単独保管ラック212に保管される第1の物品51が第2の搬送機構3bの伸縮機構31により引き込まれ、更に第3列の前記単独保管ラック212に移動して破線で示す位置に移動する状態を示し、前記特定収納棚6において並行する逆方向へのエリアにおいて、第3列の前記単独保管ラック212に保管される第2の物品52が第3の搬送機構3cの前記伸縮機構31により引き込まれ、更に第2列の保管ラック212に移動して破線で示す位置に移動する状態を示している。
Here, the first article 51 stored in the second row of the individual storage racks 212 is drawn by the expansion / contraction mechanism 31 of the second transport mechanism 3b, and further moved to the third row of the individual storage racks 212. The second article 52 stored in the
図6Bは、図6Aで示した前記特定収納棚の一部であり、矢印Eで示した領域の底面部7の形態例を以下の図6C〜図6Fで示す。
FIG. 6B is a part of the specific storage shelf shown in FIG. 6A, and examples of the shape of the
図6Cは、特定収納棚の底面形状の一例を上面図、側面図で示し、前記L’の幅を有する前記単独保管ラック211の略2倍の長さを有する前記単独保管ラック212のスペースを貫通する状態で配置される平板71の状態を示している。ここに、補強部75は平板71の下から支える梁構造の例を示しているが、平板71の撓み量を制御する構造であれば図示する形状に拘るものではない。
FIG. 6C shows an example of the bottom shape of the specific storage shelf in a top view and a side view, and shows the space of the
図6Dは、特定収納棚の底面形状のその他の例であり、前記L’の幅を有する前記保管ラック211の略2倍の長さを有する前記単独保管ラック212のスペースにおいて二段に配置される平板71の状態を示している。
FIG. 6D is another example of the bottom shape of the specific storage shelf, which is arranged in two stages in the space of the
図6Eは、特定収納棚の底面形状のさらにその他の例であり、前記L’の幅を有する前記保管ラック211の略3倍の長さを有する前記単独保管ラック212のスペースを貫通する状態で配置される平板71の状態を示している。
FIG. 6E is still another example of the bottom shape of the specific storage shelf, in a state of passing through the space of the
図6Fは、特定収納棚の底面形状のさらにその他の例であり、前記L’の幅を有する前記保管ラック211の略2倍の長さを有する前記単独保管ラック212のスペースを貫通する状態で配置される軸材73の状態を示している。ここに、補強部75は軸材73の下から支える筋交い構造の例を示しているが、軸材73の撓み量を制御する構造であれば図示する形状に拘るものではない。
FIG. 6F is still another example of the shape of the bottom surface of the specific storage shelf in a state of penetrating through the space of the
図6Gは、特定収納棚の底面形状のさらにその他の例であり、前記L’の幅を有する前記保管ラック211の略2倍の長さを有する前記単独保管ラック212のスペースにおいて二段に配置される軸材74の状態を示している。
FIG. 6G is still another example of the bottom shape of the specific storage shelf, and is arranged in two stages in the space of the
図6Hは、特定収納棚の底面形状のさらにその他の例であり、前記L’の幅を有する前記保管ラック211の略3倍の長さを有する前記単独保管ラック212のスペースを貫通する状態で配置される軸材73の状態を示している。
FIG. 6H is still another example of the bottom shape of the specific storage shelf, in a state of penetrating the space of the
図7は、前記特定収納棚6を通過するイメージの一例を示し、第1列の前記保管ラック211に保管されていた前記物品5を、第3の搬送機構3cが走行する第4列の前記保管ラック211の位置に移動させる場合のルートを示し、第1の搬送機構3aにより第2列の前記保管ラック212の前記特定収納棚6に配置され、第2の搬送機構3bの伸縮機構31の操作により、第3列の前記単独保管ラック212の前記特定収納棚6を経由して第3の搬送機構3cにより第4列の前記保管ラック211に保管される例を太矢印で示している。
FIG. 7 shows an example of an image passing through the
図8は、前記特定収納棚6を通過するその他のイメージの例を示し、第4列の前記保管ラック211に保管されていた前記物品5を、第2の搬送機構3bが走行する第2列の前記単独保管ラック212の位置に移動させる場合のルートを示し、第3の搬送機構3cにより第3列の前記単独保管ラック212の前記特定収納棚6に配置され、第3の搬送機構3cの前記伸縮機構31の操作により、第3列の前記単独保管ラック212の前記特定収納棚6を経由して第2の搬送機構3bにより第2列の前記単独保管ラック212に保管される例を太矢印で示している。
FIG. 8 shows an example of another image passing through the
図9は、前記特定収納棚6と前記搬送機構3の操作領域の例を示す図であり、図4〜6でも描いたように入出庫側に前記特定収納棚6を設けた場合で、図5および図6とも一部重複している。
FIG. 9 is a diagram showing an example of the operation area of the
図10は前記特定収納棚6と前記搬送機構3の操作領域のその他の例を示す図であり、前記特定収納棚6が前記保管ラック212のほぼ中央部に位置し、更に1箇所の前記特定収納棚6で双方向の移動を行う場合を示し、保管エリアの数を増やすことにもなるので、全体の前記物品5の流れの中で前記保管ラック211および、もしくは前記単独保管ラック212間をz方向に移動する頻度が少ない場合には有効である。
FIG. 10 is a diagram showing another example of the operation area of the
図9および図10で二つの事例を示したが、あくまでも一例であって、前記単独保管ラック212の列ごとに前記特定収納棚6の位置や数並びに移動方向が変わっても有効であり、立体自動倉庫1の全体における前記物品5の配置と前記保管ラック間をz方向に移動する頻度によって任意に選択することが可能である。
Although two examples are shown in FIGS. 9 and 10, they are only examples, and it is effective even if the position and number of the
図11は搬送機構3の伸縮機構31の例を示す図であり、ガイドレール25に沿って走行ホイール25の回転によって走行する前記搬送機構3に取付けられた、摺動する複数の板状構造物の組合せによる摺動式伸縮機構32の例を示している。
FIG. 11 is a diagram showing an example of the expansion / contraction mechanism 31 of the
図12は伸縮機構の具体的例を示す図であり、前記摺動式伸縮機構32が充分長く伸びても、組み合わせ構造物が常に伸縮方向に対して撓みなどの変形をしないように前記伸縮機構31の先端部には回転体35を設けると効果的である。
FIG. 12 is a diagram showing a specific example of the expansion / contraction mechanism. Even if the sliding expansion /
図13は伸縮機構のその他の具体例であり、剛性を保持する梁状の両端を交互に組み合わせた蛇腹式伸縮機構33の例を示している。前記同様先端部に回転体35を設けることでスムーズな伸縮移動が可能となる。
FIG. 13 shows another specific example of the expansion / contraction mechanism, and shows an example of the bellows-type expansion /
1 立体自動倉庫
2 保管倉庫部
21 保管ラック
211 保管ラック
212 単独保管ラック
22 保管場所
23 通路
24 保管ラック床面
25 ガイドレール
3 搬送機構
3a 第1の搬送機構
3b 第2の搬送機構
3c 第3の搬送機構
31 伸縮アーム
32 摺動式伸縮機構
33 蛇腹式伸縮機構
34 走行ホイール
35 回転体
4 入出庫部
41 第1のコンベア
42 第2のコンベア
43 第3のコンベア
44 リフト
5 物品
51 第1の物品
52 第2の物品
6 特定収納棚
7 特定収納棚の底面部
71 複数の保管スペースを貫通する平面
72 単一の保管スペースに位置する平面
73 複数の保管スペースを貫通する軸材
74 単一の保管スペースに位置する軸材
75 補強部
D 物品の奥行き方向の最大寸法
L 単独保管ラック(212)の奥行き長さ(保管スペース)
L’ 保管ラック(211)の奥行き長さ(保管スペース)
DESCRIPTION OF
L 'Depth length of storage rack (211) (storage space)
立体自動倉庫に関しては、例えば特許文献1に記載される如くの方式が知られている。特許文献1において、保管ラックの奥行き方向に複数列の保管棚を設けることで保管効率を高め、上下方向に移動可能なスタッカークレーン全体を保管棚表面に沿って水平方向に移動し、且つスタッカークレーンに搭載され奥行き方向に独立して移動可能な横行台車が複数列の前記保管棚を設けても有効に稼働するとした立体自動倉庫の例が開示されている。ここでは、立体自動倉庫における保管効率を高め、総合的な入出庫サイクルタイムを短縮する目的で、前記横行台車をスタッカークレーンから独立させて別動作を可能としたものであるが、スタッカークレーンが他の移動体と衝突することなく移動、操作するためにはスタッカークレーンは1台に限られる。奥行き方向に複数列の保管棚を設ける際には、同一物品が並んで保管されることが出し入れには有効であるが、異なる物品を並べる際には、手前側の物品を仮に避けるなどの操作が必要となるなどの煩雑な工程も考えられる。
For a three-dimensional automatic warehouse, for example, a system as described in
更に、特許文献2における立体自動倉庫においては、同様のスタッカークレーンを用いて保管棚の稼働率ならびに建屋の有効利用率を高めるために、隣り合う2列の保管棚を共有することを可能とした立体自動倉庫の例が開示されている。但しここでは、物品の大小が混在する場合の保管棚は大きい物品に合わせざるを得ないので、小型物品の保管に対する効率の低下を、隣り合う保管棚の奥行き方向にスペースを共有して、例えば小型の物品を従来の2個から3個配置できるようにしたものである。
Furthermore, in the three-dimensional automatic warehouse in
更に、本願の別の態様においては、前記搬送機構が通路内の水平及び垂直方向に移動可能な例えばスタッカークレーン方式の搬送構造であるか、もしくは水平方向にのみ移動可能な走行台車などによる搬送機構によって、前記通路を効果的に走行することを可能としている。 Furthermore, in another aspect of the present application, the transport mechanism is, for example, a stacker crane type transport structure that can move in the horizontal and vertical directions in the passage, or a transport mechanism by a traveling carriage that can move only in the horizontal direction. This makes it possible to travel effectively in the passage.
図1は、複数段複数列で保管スペース22を有する保管ラック21を示し、ここでは簡便的に3段5列の一例を示している。
FIG. 1 shows a
図4は本案構造の構成例であり、倉庫全体の外側には格納面から奥行方向にL’の長さを有する保管ラック211と、それ以外の中間部に位置し、例えば図の例では外側に位置する前記保管ラック211の略2倍の長さ(L)を有する単独保管ラック212とで構成される場合を示すが、前記物品5の奥行き方向の最大寸法をDとした時に、D<L<n×Dの関係にある。
Figure 4 is an example of the configuration of the merits structure, the storage rack 211 on the outside of the entire warehouse to have a length of L 'in the depth direction from the storage surface, located in the middle of otherwise, for instance in the example of FIG. A case is shown in which a
図6Dは、特定収納棚の底面形状のその他の例であり、前記L’の幅を有する前記保管ラック211の略2倍の長さを有する前記単独保管ラック212のスペースにおいて二段に配置される平板72の状態を示している。
FIG. 6D is another example of the bottom shape of the specific storage shelf, which is arranged in two stages in the space of the
図11は搬送機構3の伸縮機構31の例を示す図であり、ガイドレール25に沿って走行ホイール34の回転によって走行する前記搬送機構3に取付けられた、摺動する複数の板状構造物の組合せによる摺動式伸縮機構32の例を示している。
FIG. 11 is a diagram showing an example of the expansion / contraction mechanism 31 of the
Claims (12)
物品の格納面が前記棚の両側に設けられ前記物品を前記格納面から奥に向かって単数又は複数保管しうる単独保管ラックと、
前記単独保管ラックの前記格納面の脇に設けられた通路を走行する搬送機構とを具備し、
前記搬送機構によって前記単独保管ラックに保管しうる全ての物品を保管又は取り出し可能とすることを特徴とする立体自動倉庫。 It is a three-dimensional automatic warehouse in which a storage rack with multiple shelves is composed of multiple rows,
A single storage rack in which storage surfaces of articles are provided on both sides of the shelf and can store one or a plurality of the articles from the storage surface to the back;
A transport mechanism that travels along a passage provided beside the storage surface of the single storage rack,
A three-dimensional automatic warehouse capable of storing or taking out all items that can be stored in the single storage rack by the transport mechanism.
The bottom part of the telescopic mechanism configured in the transport mechanism has a low friction guide mechanism including a rotating body in contact with the shelf surface of the storage rack at least at one position, preferably at the bottom part on the front end side of the telescopic mechanism. The three-dimensional automatic warehouse according to claim 1, wherein
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