JP2017120216A - 位置計測システムおよび方法 - Google Patents
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Abstract
Description
2 ロボット(位置決め制御装置)
3 カメラ(撮像手段)
4 ターゲット装置
5 台座治具
5A 円筒状の支持部材
5B 磁石
6 ターゲット本体
6A 計測対象面を含む平面
6B 凹部(計測特徴部)
6C ターゲット本体の半球面
P 計測点
W ワーク
Claims (17)
- 計測点の3次元位置を計測するための位置計測システムであって、
計測対象物に取り付けられるターゲット装置と、
前記ターゲット装置を撮像するための撮像手段と、を備え、
前記ターゲット装置は、
前記計測対象物に取り付けられる基部と、
前記基部に対して変位可能に設けられたターゲット本体であって、前記撮像手段で撮像される計測対象面を含む、ターゲット本体と、を有し、
前記ターゲット本体の前記計測対象面は、前記計測点に対応する中心点を有し、前記基部に対する前記中心点の位置が、前記基部に対する前記計測対象面の姿勢を変えても不変である、位置計測システム。 - 前記ターゲット本体は、前記計測対象面を含む平面を有する半球体を備えている、請求項1記載の位置計測システム。
- 前記半球体の前記平面の中央部に、前記計測点を含む計測特徴部が形成されている、請求項2記載の位置計測システム。
- 前記計測特徴部は、前記半球体の前記平面の中央部に形成された凹部を含む、請求項3記載の位置計測システム。
- 前記ターゲット装置の前記基部は、前記半球体の半球面の少なくとも3点を支持するための支持構造を有する、請求項2乃至4のいずれか一項に記載の位置計測システム。
- 前記ターゲット本体と前記基部とが磁力により互いに吸着可能に構成されている、請求項1乃至5のいずれか一項に記載の位置計測システム。
- 前記撮像手段が装着された位置決め制御装置をさらに備え、
前記位置決め制御装置によって位置決めされた前記撮像手段によって前記ターゲット装置の前記計測対象面を撮像して前記計測点を計測することにより、前記計測点と前記位置決め制御装置との位置関係を導出するように構成されている、請求項1乃至6のいずれか一項に記載の位置計測システム。 - 前記ターゲット装置が装着された位置決め制御装置をさらに備え、
前記位置決め制御装置によって位置決めされた前記ターゲット装置の前記計測対象面を前記撮像手段によって撮像して前記計測点を計測することにより、前記計測点と前記位置決め制御装置との位置関係を導出するように構成されている、請求項1乃至6のいずれか一項に記載の位置計測システム。 - 請求項1乃至8のいずれか一項に記載の位置計測システムにおいて用いられるターゲット装置。
- 計測点の3次元位置を計測するための位置計測方法であって、
計測対象物にターゲット装置を取り付ける工程と、
撮像手段によって前記ターゲット装置を撮像する工程と、を備え、
前記ターゲット装置は、
前記計測対象物に取り付けられる基部と、
前記基部に対して変位可能に設けられたターゲット本体であって、前記撮像手段で撮像される計測対象面を含む、ターゲット本体と、を有し、
前記ターゲット本体の前記計測対象面は、前記計測点に対応する中心点を有し、前記基部に対する前記中心点の位置が、前記基部に対する前記計測対象面の姿勢を変えても不変である、位置計測方法。 - 前記ターゲット本体は、前記計測対象面を含む平面を有する半球体を備えている、請求項10記載の位置計測方法。
- 前記半球体の前記平面の中央部に、前記計測点を含む計測特徴部が形成されている、請求項11記載の位置計測方法。
- 前記計測特徴部は、前記半球体の前記平面の中央部に形成された凹部を含む、請求項12記載の位置計測方法。
- 前記ターゲット装置の前記基部は、前記半球体の半球面の少なくとも3点を支持するための支持構造を有する、請求項11乃至13のいずれか一項に記載の位置計測方法。
- 前記ターゲット本体と前記基部とが磁力により互いに吸着可能に構成されている、請求項10乃至14のいずれか一項に記載の位置計測方法。
- 前記撮像手段は、位置決め制御装置に装着されており、
前記位置決め制御装置によって位置決めされた前記撮像手段によって前記ターゲット装置の前記計測対象面を撮像して前記計測点を計測することにより、前記計測点と前記位置決め制御装置との位置関係を導出する、請求項10乃至15のいずれか一項に記載の位置計測方法。 - 前記ターゲット装置は、位置決め制御装置に装着されており、
前記位置決め制御装置によって位置決めされた前記ターゲット装置の前記計測対象面を前記撮像手段によって撮像して前記計測点を計測することにより、前記計測点と前記位置決め制御装置との位置関係を導出する、請求項10乃至15のいずれか一項に記載の位置計測方法。
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2019211470A (ja) * | 2018-06-04 | 2019-12-12 | 株式会社安藤・間 | レーザスキャナ測量用ターゲット |
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2015
- 2015-12-28 JP JP2015256610A patent/JP2017120216A/ja active Pending
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