JP2017117205A - 移動体 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 電動車椅子1は、電動車椅子1の前方にある被検知物の三次元データDを取得する検知装置40と、三次元データDを、水平方向に複数の区域Gに分割された平面領域Cに投影し、区域Gに三次元データDがある場合に、区域Gを占有区域Fと判断する投影部54と、規定時間間隔の間に、占有区域Fの増大数が、判定閾値Thを越えた場合に、増大した占有区域Fを路面と判定する路面判定部56と、占有区域Fのうち、路面と判定された占有区域Fを除外した占有区域Fを障害物と認識する障害物認識部58と、を有する。
【選択図】 図3
Description
以下、本発明による第一実施形態の移動体について図面を参照して説明する。本実施形態における移動体として、図1に示す電動車椅子1を例に挙げて説明する。なお、本明細書においては説明の便宜上、図1における上側及び下側をそれぞれ電動車椅子1の上方及び下方とし、同じく左下側及び右上側をそれぞれ電動車椅子1の前方及び後方とし、同じく左上側及び右下側を、それぞれ電動車椅子1の右方及び左方として説明する。また、図1には、各方向を示す矢印を示している。
具体的には、操作装置30が操作され、操作装置30からの操作情報を制御装置50が取得した時点から、制御装置50は、走行制御を開始する。制御装置50は、操作装置30からの操作情報(所望直進速度yjs及び所望旋回速度xjs)を、直進速度v及び旋回速度wに変換する。制御装置50は、取得した所望直進速度yjsから、図4Aに示す第一マップM1に基づいて、直進速度vを算出する。第一マップM1は、所望直進速度yjsと直進速度vとの関係を示したものである。また、制御装置50は、取得した所望旋回速度xjsから、図4Bに示す第二マップM2に基づいて、旋回速度wを算出する。第二マップM2は、所望旋回速度xjsと旋回速度wとの関係を示したものである。
判定閾値設定部57は、速度検出部21によって検出された電動車椅子1の速度Vに基づいて、判定閾値Thを演算する。具体的な演算方法については、後述する。
障害物認識部58は、投影部54によって平面領域Cに投影された占有区域F、及び路面判定部56によって路面と判定された占有区域Fに基づいて、障害物を認識する。具体的な認識方法については、後述する。
以下に、図5A及び図5Bを用いて、平面領域Cにある占有区域Fを路面と障害物とに判別するための路面・障害物判別処理の概要について説明する。
図5Aに示すように、電動車椅子1が路面99に対して水平、つまり、検知装置40(発射受信部41)が水平であり、電動車椅子1の前方に障害物が無い場合には、路面99は検出領域に入らないので、平面領域Cに占有区域Fは存在しない。一方で、図5Bに示すように、電動車椅子1がうねりのある路面99を走行し、電動車椅子1の前部が下方に移動するように電動車椅子1が傾き(以下、単に、電動車椅子1が前傾すると略す)、検知装置40(発射受信部41)が前傾して、路面99が検出領域に入ると、検知装置40によって路面99が三次元データDとして検出される。すると、図5Bの右図に示すように、三次元データDが平面領域Cに投影されて、平面領域Cにおいて占有区域Fが急激に増大(変化)する。そこで、路面判定部56は、規定時間間隔の間に、つまり、平面領域Cのフレーム間において、平面領域C上に占有区域Fが判定閾値Thよりも増大(変化)した場合には、当該占有区域Fを、路面99と判定して、路面占有区域Fb(図5Bの右図示)と判定する。
判定閾値Thは、下式(1)によって設定される。
Th=V×a…(1)
Th:判定閾値
V:電動車椅子1の速度
a:定数(a>1)
以下に、図7に示すフローチャートを用いて、「路面・障害物判定処理」を説明する。
電動車椅子1に電源が投入されると、プログラムはステップS11に進む。
ステップS11において、三次元データ取得部53は、検知装置40から、電動車椅子1の前方にある被検知物の情報を三次元で示される三次元データDとして取得して、プログラムをステップS12に進める。
ステップS12において、投影部54は、上述したように、三次元データ取得部53によって取得された三次元データDを、平面領域Cの複数の区域Gに投影し、プログラムをステップS13に進める。
一方で、占有区域判定部55は、ステップS13において、各区域Gについて、Z1成分が0よりも大きい0所定値以上である三次元データDが、Z1方向に規定数よりも少ない場合に(ステップS13:NO)、ステップS15において、区域Gに物体が存在しないと判定して、区域Gが占有区域Fでないと判定する。
ステップS14又はステップS15が終了すると、プログラムはステップS16に進む。
ステップS22において、路面判定部56は、前回のステップS21における平面領域Cにある占有区域Fの個数から、今回のステップS21における平面領域Cにある占有区域Fの個数の増加数(変化数の絶対値)を演算する。なお、「路面・障害物判定処理」のステップS11からステップS27までの1サイクルは、規定時間間隔(例えば100ms)であり、ステップS22は、規定時間間隔をおいて実行される。ステップS22が終了すると、路面判定部56は、プログラムをステップS23に進める。
ステップS23において、判定閾値設定部57は、速度検出部21によって検出された電動車椅子1の速度Vに基づいて、上式(1)を用いて、判定閾値Thを演算し、プログラムをステップS24に進める。
ステップS25において、路面判定部56は、平面領域Cにおいて、増加した占有区域Fを、路面と判定して、路面占有区域Fbと判定し、プログラムをステップS27に進める。
以上の説明から明らかなように、路面判定部56は、占有区域Fの変化率、つまり、占有区域Fの数の規定時間間隔における増加数に基づいて、占有区域Fが路面であるか否かを判定する。このように、占有区域Fが路面99であるか否かが判定されるので、路面99が障害物91として誤検知されるのが抑制される。また、障害物91を検知するための検知装置40を用いて、占有区域Fが路面99であるか否を判定するので、電動車椅子1のコストを低減させることができる。更に、路面判定部56は、占有区域Fが路面99であるか否かを判定するに際して、複雑な演算を行わないので、高度な演算処理が不要であり、複雑なプログラムと高いスペックの演算装置が不要であるので、電動車椅子1のコストを低減させることができる。
上記説明の実施形態では、路面判定部56は、規定時間間隔の間に、平面領域Cにおける占有区域Fの増加数が、判定閾値Thよりも多いと判断した場合に、増大した占有区域Fを路面99と判定している。しかし、路面判定部56は、規定時間間隔の間に、平面領域Cにおける占有区域Fの減少数の絶対値(変化数)が、判定閾値Thよりも多いと判断した場合に、減少した占有区域Fを路面99と判定する実施形態であっても差し支え無い。上述したように、電動車椅子1がうねりのある路面99を走行し、電動車椅子1が前傾すると、平面領域Cにおける占有区域Fが急激に増加する。そして、電動車椅子1が路面99に対して水平な状態に復帰すると、平面領域Cにおける占有区域Fが急激に減少する。このため、規定時間間隔の間に、平面領域Cにおける占有区域Fの減少数の絶対値(変化数)が、判定閾値Thよりも多い場合に、減少した占有区域Fを路面99と判定することができる。このように、路面判定部56は、平面領域Cにおける占有区域Fの変化率に基づいて、占有区域Fが路面99であるか否かを判定することができる。
以下に、第一実施形態と異なる点について、第二実施形態の移動体(電動車椅子1)を説明する。
図9に示すように、第二実施形態の制御装置50(制御部)は、操作情報取得部51、駆動制御部52、三次元データ取得部53、速度制限領域設定部59、第一投影部61、第二投影部62、第三投影部63、第一占有区域判定部64、第二占有区域判定部65、第三占有区域判定部66、占有区域演算部67、代表占有区域演算部68、路面判定部69、速度制限判断部70、被検知物投影部81、被検知物占有区域判定部82、及び被検知物認識部83を備えている。第二実施形態の操作情報取得部51、三次元データ取得部53、及び速度制限領域設定部59は、それぞれ、上記した第一実施形態の操作情報取得部51、三次元データ取得部53、及び速度制限領域設定部59と同じである。第二実施形態の駆動制御部52が、上記した第一実施形態の駆動制御部52と異なる点については、後述する。
被検知物占有区域判定部82は、第一実施形態の占有区域判定部55と同様に、Z1成分が0よりも大きい所定値以上である三次元データDが、電動車椅子1を基準としたZ1方向に規定数以上ある場合に、区域Gに物体が存在すると判定して、区域Gを占有区域Fと判定する。
被検知物投影部81及び被検知物占有区域判定部82は、上述した図7のフローチャートのS11〜S16と同様の処理を実行する。
被検知物認識部83は、被検知物占有区域判定部82によって判定された占有区域Fを、被検知物であると認識する。なお、被検知物には、路面99と障害物91の両方が含まれる。
駆動制御部52は、被検知物認識部83によって認識された被検知物が、速度制限領域設定部59によって設定された速度制限領域内に有ると判断し、且つ、後述するように、速度制限判断部70が電動車椅子1の速度制限を許容すると判断した場合には、駆動制御部52は、第一実施形態と同様に、電動車椅子1の速度を制限する。
Ccf(n、m)=C1(n、m) AND (C1(n、m) XOR (C2(n、m) OR C3(n、m)))…(2)
Ccf(n、m):最終演算区域
C1(n、m):第一区域
C2(n、m):第二区域
C3(n、m):第三区域
AND:論理積演算
XOR:排他的論理和演算
OR:論理和演算
なお、最終演算区域Ccf(n、m)の”(n、m)”の意味は、上記した第一平面領域C1の各区域C1(n、m)の”(n、m)”と同様である。
図12A〜図12Cに示すように、第一演算平面領域Cc1は、基準平面P方向に、複数の第一演算区域Cc1(n、m)に分割されている。
第二演算平面領域Cc2は、基準平面P方向に、複数の第二演算区域Cc2(n、m)に分割されている。
なお、各第一演算区域Cc1(n、m)、及び各第二演算区域Cc2(n、m)の”(n、m)”の意味は、上記した第一平面領域C1の各第一区域C1(n、m)の”(n、m)”と同様である。
図14A及び図14Bに示すように電動車椅子1が障害物91に近づく場合には、障害物91が検出領域に入り、平面領域Cに占有区域Fが現れ、被検知物認識部83は被検知物を認識する。一方で、図16A及び図16Bに示すように、占有区域演算部67は、最終演算平面領域Ccfに占有区域Fが無いと演算する。そして、路面判定部69は第一平面領域C1に路面99が無いと判断し、速度制限判断部70は、電動車椅子1の速度制限を許容すると判断する。そして、駆動制御部52は、被検知物認識部83によって認識された被検知物が、速度制限領域設定部59によって設定された速度制限領域内に有ると判断し、電動車椅子1の速度を制限する。
以上の説明から明らかなように、路面判定部69は、高さ方向に複数に分割された平面領域のうち最も下方にある第一平面領域C1にある占有区域である第一占有区域F1の代表占有区域Fdに電動車椅子1が近づく速度に基づいて、第一占有区域F1が路面99であるか否かを判定する。電動車椅子1が前傾すると、路面99が検知装置40によって検知されて、高さ方向に複数に分割された平面領域のうち最も下方にある第一平面領域C1に第一占有区域F1が現れ、第一占有区域F1のうち最も電動車椅子1に近い代表占有区域Fdに電動車椅子1が近づく。このため、代表占有区域Fdに電動車椅子1が近づく速度に基づいて、当該速度が判定速度以上であれば、第一占有区域F1が路面99であると判定することができる。このように、第一占有区域F1が路面99であるか否かが判定されるので、路面99が障害物91として誤検知されるのが抑制される。また、障害物91を検知するための検知装置40を用いて、移動体の前部が下方に移動するような移動体の路面に対する傾きを検知するので、移動体のコストの低減を図ることができる。
以上説明した実施形態では、検出領域は、下方から上方に順番に、第一空間領域d1、第二空間領域d2、第三空間領域d3に分割されている。しかし、検出領域が、下方から上方に順番に、第一空間領域d1及び第二空間領域d2に分割されている実施形態であっても差し支え無い。この実施形態では、制御装置50は第三投影部63を有さず、占有区域演算部67は、OR演算部67aを有さない。この実施形態では、占有区域演算部67は、第一投影部61及び第二投影部62による演算結果に基づいて、以下に示す論理演算式(3)を用いて、最終演算平面領域Ccfの各最終演算区域Ccf(n、m)に占有区域Fがあるか否かを演算する。
Ccf(n、m)=C1(n、m) AND (C1(n、m) XOR C2(n、m))…(3)
また、検出領域が、下方から上方に順番に、4以上の領域に分割されている実施形態であっても差し支え無い。
Claims (8)
- 駆動装置による駆動によって路面を走行する移動体であって、
前記移動体の前方にある被検知物の情報を三次元で示される三次元データとして取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記三次元データを、基準平面方向に複数の区域に分割された平面領域に投影する投影部と、
前記三次元データが投影された前記平面領域の前記区域に前記被検知物がある占有区域であるか否かを判定する占有区域判定部と、
前記占有区域判定部によって判定された前記占有区域の数の変化率に基づいて、又は前記占有区域判定部によって判定された前記占有区域のうち所定の前記占有区域に前記移動体が近づく速度に基づいて、前記占有区域が前記路面であるか否かを判定する路面判定部と、を有する移動体。 - 前記路面判定部は、規定時間間隔の間に、前記占有区域判定部によって判断された前記占有区域の数の絶対値の変化数が、判定閾値よりも大きい場合に、変化した前記占有区域を前記路面と判定する請求項1に記載の移動体。
- 前記移動体の速度を検出する速度検出部と、
前記速度検出部によって検出された前記移動体の速度が速くなるに従って、大きな値となるように、前記判定閾値を設定する判定閾値設定部と、を有する請求項2に記載の移動装置。 - 前記占有区域判定部によって判定された前記占有区域のうち、前記路面判定部によって前記路面と判定された前記占有区域を除外した前記占有区域を障害物と認識する障害物認識部と、
前記移動体の速度が制限される速度制限領域を設定する速度制限領域設定部と、
前記障害物認識部によって認識された前記障害物が、前記速度制限領域設定部によって設定された前記速度制限領域内にある場合に、前記移動体の速度を制限する駆動制御部と、を有する請求項2又は請求項3に記載の移動体。 - 前記路面判定部は、前記高さ方向に複数に分割された前記平面領域のうち最も下方にある第一平面領域にある前記占有区域である第一占有区域に前記移動体が近づく速度に基づいて、前記第一占有区域が前記路面であるか否かを判定する請求項1に記載の移動体。
- 前記投影部は、
前記取得部によって取得された前記三次元データのうち、前記移動体が前記路面に対して水平である場合に、下端が前記路面から所定距離離れ、上下方向に所定の高さを有する前記第一空間領域内にある前記三次元データを、前記基準平面方向に複数の第一区域に分割された第一平面領域に投影する第一投影部と、
前記取得部によって取得された前記三次元データのうち、前記第一空間領域内の上側に隣接して配置され、上下方向に所定の高さを有する第二空間領域内にある前記三次元データを、前記基準平面方向に複数の第二区域に分割された第二平面領域に投影する第二投影部と、を有し、
前記占有区域判定部は、
前記三次元データが投影された前記第一平面領域の前記第一区域に前記三次元データがある場合に、前記第一区域を前記第一占有区域と判定する前記第一占有区域判定部と、
前記三次元データが投影された前記第二平面領域の前記第二区域に前記三次元データがある場合に、前記第二区域を第二占有区域と判定する第二占有区域判定部と、を有し、
同一位置の各前記第一区域及び各前記第二区域について、前記第一占有区域及び前記第二占有区域のいずれか一方のみが存在する場合に、前記基準平面方向に複数の演算区域に分割された演算平面領域における、前記第一区域及び前記第二区域と対応する位置の前記演算区域に、演算占有区域が存在すると判定するXOR演算部と、
同一位置の各前記第一区域及び各前記演算区域について、前記第一占有区域と前記演算占有区域の両方が存在する場合に、前記基準平面方向に複数の最終演算区域に分割された最終演算平面領域における、前記第一区域及び前記演算区域と対応する位置の前記最終演算区域に最終演算占有区域が存在すると判定するAND演算部と、
前記AND演算部によって演算された前記最終演算平面領域にある前記最終演算占有区域のうち、最も前記移動体に近い前記最終演算占有区域を代表占有区域と演算する代表占有区域演算部と、を有し、
前記路面判定部は、前記代表占有区域演算部によって演算された前記代表占有区域に前記移動体が近づく速度である接近速度が規定速度以上である場合に、前記第一占有区域判定部によって判定された前記第一占有区域を前記路面と判定する請求項5に記載の移動体。 - 前記移動体の速度を検出する速度検出部を有し、
前記路面判定部は、前記速度検出部によって検出された前記移動体の速度に基づいて、前記接近速度を演算する請求項6に記載の移動体。 - 前記路面判定部が前記第一占有区域判定部によって判定された前記第一占有区域を前記路面と判定した場合に、前記移動体の速度制限を許容しないと判断し、前記路面判定部が前記第一占有区域判定部によって判定された前記第一占有区域を前記路面と判定しない場合、又は前記第一平面領域に前記第一占有区域が無いと判断した場合には、前記移動体の速度制限を許容すると判断する速度制限判断部と、
前記移動体の速度が制限される速度制限領域を設定する速度制限領域設定部と、
前記占有区域判定部によって判定された前記占有区域を被検知物と認識する被検知物認識部と、
前記速度制限判断部が前記移動体の速度制限を許容すると判断した場合に、前記被検知物認識部によって認識された前記被検知物が、前記速度制限領域設定部によって設定された前記速度制限領域内にある場合に、前記移動体の速度を制限し、前記速度制限判断部が前記移動体の速度制限を許容しないと判断した場合に、前記移動体の速度を制限しない駆動制御部と、を有する請求項5〜請求項7のいずれか一項に記載の移動体。
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