JP2017110833A - 移動体防衛支援システム、および、移動体防衛支援方法 - Google Patents
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Abstract
Description
まず、移動体の防衛に際し、想定される事例について説明する。図1は、移動体1(例えば、船舶)が、1つの脅威物体2(例えば、相手側の航空機またはミサイル)により、脅威にさらされている場面を模式的に示す図である。脅威物体2による脅威を小さくする移動体の姿勢は、脅威物体2によって検出されにくい姿勢である。ところが、脅威物体2によって検出されにくい姿勢は、脅威物体の種類(例えば、脅威物体が搭載しているセンサの種類)によって異なる。例えば、脅威物体2が赤外線センサ(IRセンサ)を搭載している場合、エンジン等の熱源部分が、脅威物体2から検出されないような姿勢が、脅威物体2によって検出されにくい姿勢である。他方、脅威物体2がレーダーを搭載している場合、脅威物体2からみた時のRCS値を小さくする姿勢が、脅威物体2によって検出されにくい姿勢である(例えば、移動体である船舶の側面が脅威物体に晒されていない時、一般的には、RCS値は小さい。)。なお、移動体1である船舶の防衛に代えて、移動体1である航空機の防衛を想定する場合には、図1Aにおける船舶は、図1Bに記載のように、航空機に置換される。また、移動体1である船舶の防衛に代えて、移動体1である車両の防衛を想定する場合には、図1Aにおける船舶は、図1Cに記載のように、車両に置換される。
以下においては、説明を複雑化させないために、2次元座標系を用いて説明が行われるが、実際には、本明細書の実施形態は、3次元座標系に拡張して適用可能であることが明白である。本明細書において、座標系(例えば、XY座標系)は、移動体1に固定された座標系である。図4に示されるように、Y軸方向は、移動体の長手方向に対応し、X軸方向は、移動体の幅方向に対応する。また、Y軸正の方向は、移動体の後方から移動体の前方に向かう方向に対応し、X軸正の方向は、移動体の左側(例えば、左舷)から移動体の右側(例えば、右舷)に向かう方向に対応する。
図3乃至図10を参照して、第1の実施形態に係る船舶防衛支援システム10について説明する。図3は、船舶防衛支援システム10の機能を模式的に示す機能ブロック図である。
検出装置30は、脅威物体2を検出する装置である。脅威物体2は、例えば、航空機、ミサイル等の飛しょう体である。なお、脅威物体2には、当方側(味方側)の飛しょう体は含まれない。検出装置30は、例えば、レーダー、赤外線検出装置、カメラ、または、これらの組み合わせを含む。検出装置30は、検出データを演算装置50に送信する。検出装置30は、検出データを、検出装置30に付属する第1通信インターフェース32、および、演算装置50に付属する第2通信インターフェース52を介して、演算装置50に送信してもよい。演算装置50に送信される検出データは、記憶装置70に保存されてもよい。
記憶装置70は、脅威物体からみて船舶1が検出されにくい方向を予め記憶している。本明細書において、船舶1が検出されにくい方向を「ステルス方向(stealthy direction)」と呼ぶ。脅威物体2がレーダー波を発信する場合を想定する。この場合、船舶のRCS値が相対的に小さな方向(以下、「第1方向」という。)が、脅威物体2から検出されにくいステルス方向に対応する。図4に記載の例では、船舶のRCS値が相対的に小さな第1方向には、方向D1、方向D2が含まれ、船舶のRCS値が相対的に大きな方向には、方向D3、方向D4が含まれる。なお、船舶のRCS値が相対的に小さな第1方向は、RCS値が所定の第1閾値TH1以下である方向と定義され、船舶のRCS値が相対的に大きな方向は、RCS値が所定の第1閾値TH1より大きな方向であると定義されてもよい。また、第1方向は、1つの方向のみを含んでいてもよいし、図4に記載の例のように、複数の方向を含んでいてもよい。
演算装置50は、CPU等のハードウェアプロセッサを含む。演算装置50は、検出装置30から、直接的に、あるいは、記憶装置70を介して間接的に、検出データを受け取る。ここでは、検出データには、脅威物体2のデータが含まれていることを想定する。演算装置50は、検出データに基づいて、脅威物体2の方位と、脅威物体2の特性とを算出する。演算装置50は、記憶装置70に記憶されたプログラムを実行することにより、脅威物体の方位を算出する方位算出手段54、脅威物体の特性を算出する特性算出手段56として機能する。
例えば、算出された脅威物体2の方位がθ方向であり、算出された脅威物体2の特性が、レーダーを搭載しているとの特性(換言すれば、レーダー波を発信しているとの特性)であり、記憶装置70に記憶されたステルス方向が、方向D1または方向D2である場合を想定する。この場合、演算装置50は、ステルス方向(方向D1または方向D2)が、脅威物体2を向くように、操舵指令値v(または、操舵指令値vおよび推力指令値t)を算出する。操舵指令値vは、操舵装置80に送信される。また、推力指令値tが算出される場合には、算出された推力指令値tは、船舶の推進装置85に送信される。そして、船舶の姿勢は、操舵装置80(または、操舵装置80および推進装置85)によって変更される。図7には、図6におけるθ方向と方向D1とのなす角度に対応する操舵指令値vおよび推力指令値tが操舵装置80および推進装置85に、それぞれ、送信された結果、方向D1(ステルス方向)が脅威物体2を向くように、船舶1の姿勢が変更された例を示す。
代替的に、算出された脅威物体2の方位がθ方向であり、算出された脅威物体2の特性が赤外線センサを搭載しているとの特性であり、記憶装置70に記憶されたステルス方向が、方向D5、方向D7または方向D8である場合を想定する。この場合、演算装置50は、ステルス方向(方向D5、方向D7または方向D8)が、脅威物体2を向くように、操舵指令値v(または、操舵指令値vおよび推力指令値t)を算出する。操舵指令値vは、操舵装置80に送信される。また、推力指令値tが算出される場合には、算出された推力指令値tは、船舶の推進装置85に送信される。そして、船舶の姿勢は、操舵装置80(または、操舵装置80および推進装置85)によって変更される。図9には、θ方向と図5における方向D5とのなす角度に対応する操舵指令値vおよび推力指令値tが操舵装置80および推進装置85に、それぞれ、送信された結果、方向D5(ステルス方向)が脅威物体2を向くように、船舶1の姿勢が変更された例を示す。
図11乃至図13を参照して、第1の実施形態の変形例について説明する。変形例では、記憶装置70に記憶されるデータの内容(船舶1が検出されにくいステルス方向を示すデータの内容)が異なっている。また、第1変形例では、船舶1は、船舶防衛支援システム10の一部として、あるいは、船舶防衛支援システム外の関連装置として、船舶1の動作状態を監視する監視装置95を備える。その他の点では、第1変形例の船舶(または、船舶防衛支援システム10)の構成は、第1の実施形態の船舶(または、船舶防衛支援システム10)の構成と同様である。
図14乃至図17を参照して、第2の実施形態における船舶防衛支援システム10について説明する。第2の実施形態は、例えば、脅威物体が複数存在する場合に対応する実施形態である。なお、第2実施形態の船舶防衛支援システム10において、第1の実施形態(または、第1の実施形態の第1変形例)の船舶防衛支援システム10の構成要素と同じ機能を有する構成要素については、同じ図番を付与し、繰り返しの説明を省略する。
図18および図19を参照して、第3の実施形態に係る船舶防衛支援システム10について説明する。第3の実施形態の演算装置50は、複数の脅威物体の中から、物理破壊の対象とする脅威物体である破壊目標物体を抽出する点で、第2の実施形態の演算装置50とは異なる。第3実施形態の船舶防衛支援システム10において、第2の実施形態の船舶防衛支援システム10の構成要素と同じ機能を有する構成要素については、同じ図番を付与し、繰り返しの説明を省略する。
図20を参照して、第4の実施形態における船舶防衛支援方法について説明する。第4の実施形態における船舶防衛支援方法は、上述のいずれかの実施形態または変形例における船舶防衛支援システムを用いた船舶防衛支援方法である。
2 :脅威物体
2' :脅威物体
2−1 :第1脅威物体
2−K :第K脅威物体
2−N :第N脅威物体
10 :船舶防衛支援システム
30 :検出装置
32 :第1通信インターフェース
50 :演算装置
52 :第2通信インターフェース
54 :方位算出手段
56 :特性算出手段
58 :指令値算出手段
62 :指示決定手段
64 :優先度決定手段
66 :破壊目標抽出手段
70 :記憶装置
80 :操舵装置
85 :推進装置
90 :出力装置
95 :監視装置
97 :チャフ放出手段
100 :僚船
Claims (10)
- 演算装置と、
移動体が検出されにくい方向をステルス方向と定義する時、当該ステルス方向を記憶した記憶装置と
を具備し、
前記演算装置は、検出装置から受け取る検出データに基づいて、脅威物体の方位と、前記脅威物体の特性とを算出し、
前記演算装置は、前記脅威物体の前記方位と、前記脅威物体の前記特性と、前記記憶装置に記憶された前記ステルス方向とに基づいて、前記ステルス方向が前記脅威物体を向くように操舵指令値を算出し、
前記演算装置は、前記操舵指令値を前記移動体の操舵装置に送信するか、あるいは、前記操舵指令値に対応する操舵指示をユーザーが認識可能な出力装置に出力する
移動体防衛支援システム。 - 前記脅威物体の前記特性は、前記脅威物体がレーダーを搭載しているとの特性、または、前記脅威物体がIRセンサを搭載しているとの特性を含み、
前記ステルス方向は、前記移動体のRCS値が相対的に小さな方向を示す第1方向、または、IR放射量が相対的に小さな方向を示す第2方向である
請求項1に記載の移動体防衛支援システム。 - 前記ステルス方向は、前記移動体の前記RCS値が相対的に小さな方向を示す第1方向、かつ、前記IR放射量が相対的に小さな方向を示す第2方向である
請求項2に記載の移動体防衛支援システム。 - 前記脅威物体の前記特性が、前記脅威物体がレーダーを搭載しているとの特性を含む時、前記演算装置は、前記第1方向が前記脅威物体を向くように、前記操舵指令値を算出し、
前記脅威物体の前記特性が、前記脅威物体がIRセンサを搭載しているとの特性を含む時、前記演算装置は、前記第2方向が前記脅威物体を向くように、前記操舵指令値を算出する
請求項2または3に記載の移動体防衛支援システム。 - 前記記憶装置は、前記移動体に対する相対方位と、前記移動体の動作状態と、前記移動体の前記IR放射量とが関連付けられた第1関連データを記憶しており、
前記演算装置は、前記移動体の動作状態を監視する監視装置から受信する監視データに基づいて、前記移動体の動作状態を算出し、
前記演算装置は、前記脅威物体の前記方位と、前記脅威物体の前記特性と、前記移動体の動作状態と、前記第1関連データとに基づいて、前記第2方向が前記脅威物体を向くように、前記操舵指令値を算出する
請求項2乃至4のいずれか一項に記載の移動体防衛支援システム。 - 前記演算装置は、他の移動体の位置または進路と干渉しないように、複数の前記ステルス方向の中から、採用すべき第1ステルス方向を決定する
請求項1乃至5のいずれか一項に記載の移動体防衛支援システム。 - Nを2以上の自然数とする時、前記検出データは、第1脅威物体乃至第N脅威物体の検出データを含み、
Kを1以上N以下の任意の自然数とする時、前記演算装置は、前記検出データに基づいて、第K脅威物体の方位を示す第K方位と、前記第K脅威物体の特性を示す第K特性とを算出し、
前記演算装置は、第1特性乃至第N特性に基づいて、複数の前記脅威物体の中から、優先度の高い優先脅威物体を決定し、
前記演算装置は、前記ステルス方向が前記優先脅威物体を向くように、前記操舵指令値を算出する
請求項1乃至6のいずれか一項に記載の移動体防衛支援システム。 - 前記演算装置は、前記脅威物体の搭載センサの種類に基づく分類、前記脅威物体自体の種類に基づく分類、前記脅威物体の到達予測時間に基づく分類、または、前記脅威物体の接近または離間に基づく分類のうちの少なくとも1つの分類に基づいて、前記優先脅威物体を決定する
請求項7に記載の移動体防衛支援システム。 - 前記演算装置は、複数の前記脅威物体の中から、破壊目標物体を抽出し、
前記演算装置は、前記破壊目標物体を除く複数の前記脅威物体の中から、前記優先脅威物体を決定する
請求項7または8に記載の移動体防衛支援システム。 - 移動体防衛支援システムを用いる移動体防衛支援方法であって、
前記移動体防衛支援システムは、
演算装置と、
移動体が検出されにくい方向をステルス方向と定義する時、当該ステルス方向を記憶した記憶装置と
を具備し、
前記移動体防衛支援方法は、
前記演算装置が、脅威物体を検出する検出装置から検出データを受け取るステップと、
前記演算装置が、前記検出データに基づいて、前記脅威物体の方位と、前記脅威物体の特性とを算出するステップと、
前記演算装置が、前記脅威物体の前記方位と、前記脅威物体の前記特性と、前記記憶装置に記憶された前記ステルス方向と、前記ステルス方向が前記脅威物体を向くようにするとの制約条件とに基づいて、操舵指令値を算出するステップと、
前記演算装置が、前記操舵指令値を前記移動体の操舵装置に送信するステップ、あるいは、前記操舵指令値に対応する操舵指示をユーザーが認識可能な出力装置に出力するステップと
を具備する
移動体防衛支援方法。
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JP2015243758A JP6674248B2 (ja) | 2015-12-15 | 2015-12-15 | 移動体防衛支援システム、および、移動体防衛支援方法 |
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JP2020067198A (ja) * | 2018-10-22 | 2020-04-30 | 三菱電機株式会社 | 防御システムおよびマルチセンサシステム |
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- 2015-12-15 JP JP2015243758A patent/JP6674248B2/ja active Active
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