JP2017109252A - 移動ロボットの制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
前記移動ロボットの動作目標により規定される所定の状態量の目標値と該状態量の観測値との偏差をゼロに近づけるように該移動ロボットに付加すべき外力モーメントを表すモーメント操作量を前記偏差に応じて決定するモーメント操作量決定手段と、
前記複数の可動リンクのうち、前記外界物に接触させる1つ以上の可動リンクである接触状態可動リンクのそれぞれの接触対象部と前記外界物との接触点の、前記動作目標により規定される目標ZMPから見た位置ベクトルを前記目標ZMPの周りに回転させる回転量を表す回転操作量であって、全ての接触状態可動リンクのそれぞれの接触対象部に対して共通の回転操作量を前記モーメント操作量に応じて決定する回転操作量決定手段と、
前記接触状態可動リンクの各接触対象部を、前記動作目標における目標位置姿勢である修正前目標位置姿勢から前記回転操作量により示される回転量だけ目標ZMP周りに回転させた場合に実現される該接触対象部の並進変位量と該回転量とを該接触対象部の位置姿勢の修正量として、該修正量に応じて、前記接触状態可動リンクの各接触対象部の修正前目標位置姿勢を修正する接触対象部位置姿勢修正手段と、
該接触対象部位置姿勢修正手段による修正後の各接触対象部の目標位置姿勢を実現するように前記移動ロボットの各関節の目標変位量を決定して、該目標変位量に応じて各関節を駆動するアクチュエータを制御するアクチュエータ制御手段とを備えており、
前記回転操作量決定手段は、各接触対象部の姿勢の回転に伴い発生する弾性回転力と、各接触対象部の並進変位に伴い発生する弾性並進力とによって、前記目標ZMP周りに発生するモーメントが前記モーメント操作量に一致するように、各接触対象部の前記修正前目標位置姿勢と前記目標ZMPとから決定される各接触対象部の接触点の前記位置ベクトルと、各接触対象部の姿勢の回転に関する該接触対象部の剛性度合のあらかじめ定められた設定値と、各接触対象部の並進変位に関する該接触対象部の剛性度合のあらかじめ定められた設定値とから決定した係数行列により前記モーメント操作量を線形変換することにより前記回転操作量を決定するように構成されていることを特徴とする(第1発明)。
i:各可動リンクの接触対象部の識別番号
Kτ_i:第i接触対象部の回転変位に関する剛性度合の設定値
Kf_i:第i接触対象部の並進変位に関する剛性度合の設定値
↑rc_i:目標ZMPから見た第i接触対象部の位置ベクトル(縦ベクトル)
I3:単位行列
K_i:第i接触対象部の接触状態で「1」、非接触状態で「0」、接触状態及び非接触状態の一方から他方への移行時に「1」及び「0」の一方の値から他方の値に徐々に変化するように設定される変数
上記第2発明によれば、前記モーメント操作量により示される外力モーメントを、前記回転操作量に変換する係数行列を好適に決定できる。この場合、各可動リンクの接触対象部が接触状態(外界物に接触した状態)及び非接触状態(外界物に接触していない状態)の一方から他方に切替わる際に、前記回転操作量が不連続的に変化するのを確実に防止できる。その結果、各接触対象部の目標位置姿勢の修正を滑らかに行うことができる。ひいては、移動ロボットの移動動作を滑らかに行うことができる。
τ1_dmd[X]=Kpx・Dθ[X]+Kvx・dDθ[X] ……(2a)
τ1_dmd[Y]=Kpy・Dθ[Y]+Kvy・dDθ[Y] ……(2b)
ここで、Dθ[X]は、X軸周り方向における基体2の目標姿勢と実際の姿勢の観測値との傾斜角偏差、dDθ[X]は、傾斜角偏差Dθ[X]の時間的変化率(微分値)、Dθ[Y]は、Y軸周り方向における基体2の目標姿勢と実際の姿勢の観測値との傾斜角偏差、dDθ[Y]は、傾斜角偏差Dθ[Y]の時間的変化率(微分値)、Kpx,Kvx,Kpy,Kvyは、それぞれ所定値のゲインである。
↑Δθ=↑τ_i/Kτ_i ……(4a)
↑ΔPc_i=↑f_i/Kf_i ……(4b)
↑ΔPc_i=↑Δθ×↑rc_i ……(4c)
なお、上記剛性度合Kτ_iは、より詳しくは第i接触対象部の各座標軸(X軸、Y軸、Z軸)周り方向の単位回転量当たりに弾性的に発生するモーメント↑τ_iの各成分の変化量を表すものである。同様に、上記剛性度合Kf_iは、より詳しくは第i接触対象部の各座標軸(X軸、Y軸、Z軸)方向の単位変位量当たりに弾性的に発生する並進力↑f_iの各成分の変化量を表すものである。また、↑τ_i、↑f_iは、それぞれ本発明における弾性回転力、弾性並進力に相当するものである。
↑rc_i×(↑Δθ×↑rc_i)
=(↑rc_i・↑rc_i)・↑Δθ−(↑rc_i・↑Δθ)・↑rc_i
=(↑rc_iT・↑rc_i・I3−↑rc_i・↑rc_iT)・↑Δθ ……(6)
なお、I3は、3次の単位行列である。また、上付きの添え字Tは転置を意味する。
↑ΔP_i=↑Δθ×↑r_i ……(10)
なお、↑r_iは、基準の動作目標における接触対象部(13又は23)の目標位置と目標ZMPとから算出される。
Claims (3)
- 基体から延設された複数の可動リンクを備えると共に、各可動リンクが、その先端部と前記基体との間に設けられた1つ以上の関節の作動により前記基体に対して動くように構成されており、1つ以上の可動リンクを外界物に接触させずに空中で動かす動作と該動作に続いて該可動リンクの所定の部位である接触対象部を外界物に接触させる動作とを含む運動によって移動する移動ロボットの制御装置であって、
前記移動ロボットの動作目標により規定される所定の状態量の目標値と該状態量の観測値との偏差をゼロに近づけるように該移動ロボットに付加すべき外力モーメントを表すモーメント操作量を前記偏差に応じて決定するモーメント操作量決定手段と、
前記複数の可動リンクのうち、前記外界物に接触させる1つ以上の可動リンクである接触状態可動リンクのそれぞれの接触対象部と前記外界物との接触点の、前記動作目標により規定される目標ZMPから見た位置ベクトルを前記目標ZMPの周りに回転させる回転量を表す回転操作量であって、全ての接触状態可動リンクのそれぞれの接触対象部に対して共通の回転操作量を前記モーメント操作量に応じて決定する回転操作量決定手段と、
前記接触状態可動リンクの各接触対象部を、前記動作目標における目標位置姿勢である修正前目標位置姿勢から前記回転操作量により示される回転量だけ目標ZMP周りに回転させた場合に実現される該接触対象部の並進変位量と該回転量とを該接触対象部の位置姿勢の修正量として、該修正量に応じて、前記接触状態可動リンクの各接触対象部の修正前目標位置姿勢を修正する接触対象部位置姿勢修正手段と、
該接触対象部位置姿勢修正手段による修正後の各接触対象部の目標位置姿勢を実現するように前記移動ロボットの各関節の目標変位量を決定して、該目標変位量に応じて各関節を駆動するアクチュエータを制御するアクチュエータ制御手段とを備えており、
前記回転操作量決定手段は、各接触対象部の姿勢の回転に伴い発生する弾性回転力と、各接触対象部の並進変位に伴い発生する弾性並進力とによって、前記目標ZMP周りに発生するモーメントが前記モーメント操作量に一致するように、各接触対象部の前記修正前目標位置姿勢と前記目標ZMPとから決定される各接触対象部の接触点の前記位置ベクトルと、各接触対象部の姿勢の回転に関する該接触対象部の剛性度合のあらかじめ定められた設定値と、各接触対象部の並進変位に関する該接触対象部の剛性度合のあらかじめ定められた設定値とから決定した係数行列により前記モーメント操作量を線形変換することにより前記回転操作量を決定するように構成されていることを特徴とする移動ロボットの制御装置。 - 請求項1記載の移動ロボットの制御装置において、
前記回転操作量決定手段は、係数行列を次式(A)により決定するように構成されていることを特徴とする移動ロボットの制御装置。
i:各可動リンクの接触対象部の識別番号
Kτ_i:第i接触対象部の回転変位に関する剛性度合の設定値
Kf_i:第i接触対象部の並進変位に関する剛性度合の設定値
↑rc_i:目標ZMPから見た第i接触対象部の位置ベクトル
I3:単位行列
K_i:第i接触対象部の接触状態で「1」、非接触状態で「0」、接触状態及び非接触状態の一方から他方への移行時に「1」及び「0」の一方の値から他方の値に徐々に変化するように設定される変数 - 請求項1又は2記載の移動ロボットの制御装置において、
前記所定の状態量は、前記基体の姿勢と、前記目標ZMP周りに発生するモーメントとのうちの少なくともいずれか一方を含むことを特徴とする移動ロボットの制御装置。
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