JP2017083005A - 駆動装置 - Google Patents

Abstract

【課題】小型化を図ることができる駆動装置を提供すること。
【解決手段】駆動装置１は、第一内歯歯車１０に噛合する揺動型の第一遊星歯車３０と、第一遊星歯車３０を回転させる駆動源５０と、偏心軸線Ａ２まわりの自転成分が出力される回転体３と、を備える。第一遊星歯車３０は、中心軸線Ａ１方向において、駆動源５０と対向する位置に形成される環状斜面３３を備える。環状斜面３３は、偏心軸線Ａ２まわりに環状に形成され、径方向外方から径方向内方へ向かうにつれて軸方向一方側へ駆動源５０に近接する方向へ突出するように傾斜する。駆動源５０は、中心軸線Ａ１まわりに周方向に配置される複数の駆動シリンダ５１であり、各ピストン５４は、環状斜面３３を周方向且つ径方向に摺動しながら環状斜面３３を偏心軸線Ａ２方向且つ径方向内方へ向かって押圧する。
【選択図】図１

Description

本発明は、駆動装置に関するものである。

遊星歯車機構を備えた駆動装置が知られている。特許文献１には、回転斜板の回転を出力する液圧モータと、その液圧モータの出力を減速する遊星歯車機構を備えた減速機付液圧モータが開示されている。

特開平１１−１８２４０２号公報

上記した従来の減速機付液圧モータは、液圧モータと遊星歯車機構とが出力軸を介して連結され、回転斜板の回転が出力軸を介して遊星歯車機構に伝達されるので、減速機付液圧モータ全体の軸方向長さが大きくなる。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、小型化を図ることができる駆動装置を提供することを目的とする。

本発明の駆動装置は、内歯車である第一内歯歯車と、前記第一内歯歯車に噛合する外歯車であって、回転中心が前記第一内歯歯車の中心軸線から偏心配置され、前記第一内歯歯車の中心軸線を径方向内方に有する揺動型の第一遊星歯車と、前記第一遊星歯車を偏心軸線まわりに自転させると共に、前記第一遊星歯車を前記第一内歯歯車の中心軸線まわりに公転させる駆動源と、前記第一遊星歯車の偏心軸線まわりの自転成分が出力される回転体と、を備え、前記第一遊星歯車は、前記第一内歯歯車の中心軸線方向において、前記駆動源と対向する位置に形成される環状斜面を備え、前記環状斜面は、前記第一遊星歯車の偏心軸線まわりに環状に形成され、径方向外方から径方向内方へ向かうにつれて前記駆動源に近接する方向へ突出するように傾斜し、前記駆動源は、前記第一内歯歯車の中心軸線方向に往復移動するピストンを備え、前記第一内歯歯車の中心軸線まわりに周方向に配置される複数の駆動シリンダであり、各前記ピストンは、前記環状斜面を周方向且つ径方向に摺動しながら、前記環状斜面を前記第一遊星歯車の偏心軸線方向且つ径方向内方へ向かって押圧する。

本発明の駆動装置によれば、駆動源は、第一内歯歯車の中心軸線まわりに周方向に配置された複数の駆動シリンダであり、複数の駆動シリンダの各ピストンが、環状斜面を周方向且つ径方向へ摺動しながら、環状斜面を第一遊星歯車の偏心軸線方向且つ径方向内方へ押圧する。これにより、第一遊星歯車は、第一遊星歯車の偏心軸線まわりを自転すると共に、第一内歯歯車の中心軸線まわりを公転する。このように、本発明の駆動装置では、駆動源が直接的に第一遊星歯車を押圧することにより、第一遊星歯車を回転させるので、従来技術と比べて、駆動装置の軸方向長さを短くすることができる。従って、駆動装置の小型化を図ることができる。

また、本発明の駆動装置は、内歯車である第一内歯歯車と、前記第一内歯歯車に噛合する外歯車であって、回転中心が前記第一内歯歯車の中心軸線から偏心配置され、前記第一内歯歯車の中心軸線を径方向内方に有する揺動型の第一遊星歯車と、前記第一遊星歯車を偏心軸線まわりに自転させると共に、前記第一遊星歯車を前記第一内歯歯車の中心軸線まわりに公転させる駆動源と、前記第一遊星歯車の偏心軸線まわりの自転成分が出力される回転体と、を備え、前記第一遊星歯車は、前記第一内歯歯車の中心軸線方向において、前記駆動源と対向する位置に形成される環状斜面を備え、前記環状斜面は、前記第一遊星歯車の偏心軸線まわりに環状に形成され、径方向外方から径方向内方へ向かうにつれて前記駆動源から離間する方向へ陥入するように傾斜し、前記駆動源は、前記第一内歯歯車の中心軸線方向に往復移動するピストンを備え、前記第一内歯歯車の中心軸線まわりに周方向に配置される複数の駆動シリンダであり、各前記ピストンは、前記環状斜面を周方向且つ径方向に摺動しながら、前記環状斜面を前記第一遊星歯車の偏心軸線方向且つ径方向外方へ向かって押圧する。

本発明の駆動装置によれば、駆動源は、第一内歯歯車の中心軸線まわりに周方向に配置された複数の駆動シリンダであり、複数の駆動シリンダの各ピストンが、環状斜面を周方向且つ径方向へ摺動しながら、環状斜面を第一遊星歯車の偏心軸線方向且つ径方向外方へ押圧する。これにより、第一遊星歯車は、第一遊星歯車の偏心軸線まわりを自転すると共に、第一内歯歯車の中心軸線まわりを公転する。このように、本発明の駆動装置では、駆動源が直接的に第一遊星歯車を押圧することにより、第一遊星歯車を回転させるので、従来技術と比べて、駆動装置の軸方向長さを短くすることができる。従って、駆動装置の小型化を図ることができる。

第一実施形態における駆動装置の軸方向断面を示す図である。 図１のＩＩａ−ＩＩａ線における駆動装置の断面を模式的に表した図であり、環状斜面に当接するシューの位置を示す。 駆動装置の断面を模式的に表した図であり、図２Ａに示す状態から第一遊星歯車を時計回り方向に９０度回転させた状態を示す。 第二実施形態における駆動装置の軸方向断面を示す図である。 図３のＩＶ−ＩＶ線における駆動装置の断面を模式的に表した図である。 第三実施形態における駆動装置の軸方向断面を示す図である。

＜１．第一実施形態＞
（１−１．駆動装置１の概略構成）
以下、本発明に係る駆動装置を適用した実施形態について、図面を参照しながら説明する。まず、図１を参照して、本発明の第一実施形態における駆動装置１の概略構成について説明する。図１に示すように、駆動装置１は、ハウジング２と、回転体３と、第一内歯歯車１０と、第二内歯歯車２０と、第一遊星歯車３０と、第二遊星歯車４０と、駆動源５０と、を主に備える。

ハウジング２は、３分割された円筒部材と蓋状部材とをボルトにより連結して形成される。第一内歯歯車１０は、ハウジング２に相対回転不能に固定された内歯車である。第二内歯歯車２０は、第一内歯歯車１０よりも歯数の少ない内歯車であり、第一内歯歯車１０の中心軸線Ａ１と同軸に配置される。第二内歯歯車２０は、回転体３に一体形成され、回転体３は、軸受を介してハウジング２に相対回転可能に支持される。

第一遊星歯車３０は、第一内歯歯車１０に噛合する外歯車である。第一遊星歯車３０の回転中心である偏心軸線Ａ２は、第一内歯歯車１０の中心軸線Ａ１から偏心配置され、中心軸線Ａ１は、第一遊星歯車３０の径方向内方を通過する。即ち、第一遊星歯車３０は、第一内歯歯車１０に噛合しながら中心軸線Ａ１まわりを公転する揺動型の遊星歯車として機能する。第二遊星歯車４０は、第二内歯歯車２０に噛合する外歯車であり、第一遊星歯車３０よりも歯数が少なく、第一遊星歯車３０に対して同軸且つ一体回転可能に連結される。即ち、第二遊星歯車４０は、第二内歯歯車２０に噛合しながら中心軸線Ａ１まわりを公転する揺動型の遊星歯車として機能する。

駆動源５０は、油圧の上昇に伴って伸長する４つの駆動シリンダ５１を備える。４つの駆動シリンダ５１は、第一遊星歯車３０の軸方向一方側（図１左側）を向く側面と対向する位置において、第一内歯歯車１０の中心軸線Ａ１まわりに周方向等間隔に配置される。４つの駆動シリンダ５１の各々が一定の時間差で伸縮しながら直接的に第一遊星歯車３０を押圧することにより、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０は、偏心軸線Ａ２まわりを自転しながら、中心軸線Ａ１まわりを公転する。

（１−２．駆動装置１の各構成）
第一遊星歯車３０は、その中心部分に、偏心軸線Ａ２方向へ貫通形成された嵌合孔３１と、第一遊星歯車３０の軸方向一方側（図１左側）を向く側面に膨出形成された半球台形状の膨出部３２と、を備える。膨出部３２は、第一遊星歯車３０の径方向外方から径方向内方へ向かうにつれて、軸方向一方側（駆動源５０に近接する方向）へ突出するように傾斜する環状斜面３３を備える。環状斜面３３は、偏心軸線Ａ２を中心とする円環状の部位であり、偏心軸線Ａ２方向において全ての駆動シリンダ５１に対向する。環状斜面３３は、偏心軸線Ａ２上に中心を置く球面に倣った凸球面状に膨出形成されている。

第二遊星歯車４０は、嵌合凸部４１と、第一規制部４２と、軸受支持部４３と、を備える。嵌合凸部４１は、軸方向一方側を向く側面に突設された円柱状の部位であり、第一遊星歯車３０の嵌合孔３１に嵌合する。第二遊星歯車４０は、嵌合凸部４１を嵌合孔３１に嵌合させることにより、第一遊星歯車３０と同軸に配置される。また、第一遊星歯車３０と第二遊星歯車４０とは、ボルトで固定されることにより一体回転可能に連結される。

第一規制部４２は、軸方向他方側を向く側面に形成された円柱状部位４４の外周側面を構成する円筒外周面であり、偏心軸線Ａ２と同軸に一体形成される。軸受支持部４３は、円柱状部位４４の端面から軸方向他方側へ突出する略円柱状の部位であり、偏心軸線Ａ２と同軸に一体形成される。また、軸受支持部４３の外周面にはスラスト軸受６０が配置される。

ここで、第二遊星歯車４０は、軸方向他方側（図１右側）を向く側面が回転体３に対向配置され、回転体３は、径方向において第一規制部４２に対向する第一案内面３ａと、中心軸線Ａ１方向において軸受支持部４３に対向する軸受案内面３ｂと、を備える。

第一案内面３ａは、第二内歯歯車２０の中心軸線Ａ１と同軸の円筒内周面である。第一案内面３ａの内径は、第一規制部４２の外径よりも大きく、第二遊星歯車４０の歯底円直径よりも小さい。第二遊星歯車４０が中心軸線Ａ１まわりを公転する際、第一規制部４２が第一案内面３ａに案内されながら中心軸線Ａ１まわりを公転することにより、第二遊星歯車４０と第二内歯歯車２０との軸間距離を一定に保持することができる。

なお、第二遊星歯車４０は、外歯の歯先円直径と第一規制部４２の外径との寸法差は、第二内歯歯車２０の歯底円直径と第一案内面３ａの内径との寸法差よりも小さい。同様に、第一遊星歯車３０は、外歯の歯先円直径と第一規制部４２の外径との寸法差が、第一内歯歯車１０の歯底円直径と第一案内面３ａの内径との寸法差よりも小さい。よって、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０が中心軸線Ａ１まわりを公転する際に、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０の歯先面と第一内歯歯車１０及び第二内歯歯車２０の歯底面とが干渉することを回避できる。

軸受案内面３ｂは、回転体３の軸方向一方側の側面から軸方向他方側（図１右側）へ凹設された部位であり、第二遊星歯車４０の軸受支持部４３との間にスラスト軸受６０が挟持される。スラスト軸受６０は、第二遊星歯車４０が軸方向他方側へ変位することを規制し、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０の外歯が、偏心軸線Ａ２方向他方側に配置された他の部材に干渉することを防止する。また、軸受案内面３ｂには、第二内歯歯車２０の中心軸線Ａ１と同軸の円筒内周面が形成され、その円筒内周面と軸受支持部４３の外周側面との間にスラスト軸受６０の一部が挟持される。第二遊星歯車４０は、軸受案内面３ｂの円筒内周面と軸受支持部４３の外周面との間でスラスト軸受６０が挟持された状態を維持しながら、中心軸線Ａ１まわりを公転する。

駆動シリンダ５１は、ハウジング２に形成された円筒内周面を有するシリンダ本体５２と、スプリング５３と、ピストン５４とを備え、シリンダ本体５２にスプリング５３及びピストン５４が収容されている。スプリング５３は、予圧縮が加えられた状態でシリンダ本体５２に収容された圧縮ばねである。ピストン５４は、中心軸線Ａ１方向へ往復移動するピストン本体５５と、ピストン本体５５の先端部分に連結されたシュー５６とを備える。ピストン本体５５は、その先端部分が球状に形成され、その球状部分にシュー５６が傾動可能にかしめられている。即ち、ピストン本体５５とシュー５６とはボールジョイントとして機能する。

ピストン本体５５は、油圧及びスプリング５３による付勢が加えられることにより、中心軸線Ａ１方向他方側へ押圧され、シュー５６は、第一遊星歯車３０の環状斜面３３に押し付けられる。シュー５６は、環状斜面３３の球面形状に倣った凹球面状に形成された摺動面５７を備え、その摺動面５７が環状斜面３３に面接触している。ピストン本体５５が中心軸線Ａ１方向へ移動すると、シュー５６は、傾動しながら環状斜面３３上を摺動し、摺動面５７が環状斜面３３に面接触された状態を維持する。

（１−３．駆動シリンダ５１及び第一遊星歯車３０の動作）
次に、図１及び図２Ａに示す状態から、図２Ａにおける時計回り方向へ第一遊星歯車３０を回転させ、図２Ｂに示す状態へ移行するまでの動作態様を例に挙げ、駆動源５０及び駆動源５０に駆動されて回転する第一遊星歯車３０の動作を説明する。なお、説明の便宜上、４つの駆動シリンダ５１のうち、図１及び図２Ａにおいて中心軸線Ａ１の上方に配置される駆動シリンダ５１を「第一駆動シリンダ５１ａ」と称し、図１及び図２Ａにおいて中心軸線Ａ１の下方に配置される駆動シリンダ５１を「第二駆動シリンダ５１ｂ」と称し、図２Ａにおいて中心軸線Ａ１の右側に配置される駆動シリンダ５１を「第三駆動シリンダ５１ｃ」と称し、図２Ａにおいて中心軸線Ａ１の左側に配置される駆動シリンダ５１を「第四駆動シリンダ５１ｄ」と称する。

図１及び図２Ａに示す状態では、第一遊星歯車３０の偏心軸線Ａ２が第一内歯歯車１０の中心軸線Ａ１の下方に位置し、第一遊星歯車３０が下方側で第一内歯歯車１０に噛合している。このとき、第一駆動シリンダ５１ａは、油圧の上昇によってピストン５４が最も軸方向他方側（図１右側）へ突き出た状態にあり、シュー５６が第一遊星歯車３０を中心軸線Ａ１方向及び径方向内方へ押圧している。

一方、中心軸線Ａ１を挟んで第一駆動シリンダ５１ａの反対側に配置された第二駆動シリンダ５１ｂは、油圧が低下し、第一駆動シリンダ５１ａ等により押圧された第一遊星歯車３０によってピストン５４が軸方向一方側（図１左側）へ押し戻されている。なお、第二駆動シリンダ５１ｂは、ピストン５４がスプリング５３に付勢され、シュー５６の摺動面５７と環状斜面３３とが面接触している状態を維持している。

また、図１及び図２Ａに示す状態において、第三駆動シリンダ５１ｃ及び第四駆動シリンダ５１ｄは、ピストン５４の突出量が同等である。このとき、第三駆動シリンダ５１ｃは、油圧の上昇により、ピストン５４を中心軸線Ａ１方向他方側（図２Ａ紙面奥側）へ移動させながら第一遊星歯車３０を押圧している。一方、第四駆動シリンダ５１ｄは、油圧の低下より、ピストン５４が第一遊星歯車３０に押し戻されて軸方向一方側（図２Ａ紙面手前側）へ移動している。

図１及び図２Ａに示す状態から、第二駆動シリンダ５１ｂ及び第三駆動シリンダ５１ｃの油圧を上昇させつつ、第一駆動シリンダ５１ａ及び第四駆動シリンダ５１ｄの油圧を低下させると、第一遊星歯車３０は、第二駆動シリンダ５１ｂ及び第三駆動シリンダ５１ｃに押圧される。これにより、第一遊星歯車３０は、第一内歯歯車１０に噛合しながら、偏心軸線Ａ２まわりを自転すると共に、中心軸線Ａ１まわりを公転する。

具体的には、第二駆動シリンダ５１ｂ及び第三駆動シリンダ５１ｃのピストン５４が油圧の上昇によって中心軸線Ａ１方向他方側へ移動すると、第一遊星歯車３０及び第一遊星歯車３０と一体的に回転する第二遊星歯車４０は、第二駆動シリンダ５１ｂ及び第三駆動シリンダ５１ｃのシュー５６によって偏心軸線Ａ２方向他方側及び径方向内方へ押圧される。一方、第一駆動シリンダ５１ａ及び第四駆動シリンダ５１ｄは、第二駆動シリンダ５１ｂ及び第三駆動シリンダ５１ｃに押圧された第一遊星歯車３０によってシュー５６が押し戻され、ピストン５４が軸方向一方側へ移動する。その後、第三駆動シリンダ５１ｃのピストン５４が最も突き出た状態となったとき、図２Ｂに示す状態となる。

ここで、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０は、第二駆動シリンダ５１ｂ及び第三駆動シリンダ５１ｃによって中心軸線Ａ１方向他方側へ押圧されるのに対し、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０の中心軸線Ａ１方向他方側への変位は、スラスト軸受６０によって規制されている。そのため、第二駆動シリンダ５１ｂ及び第三駆動シリンダ５１ｃのシュー５６は、環状斜面３３を偏心軸線Ａ２方向及び径方向内方へ押圧すると同時に、傾動しながら環状斜面３３を周方向及び径方向外方に摺動する。一方、第一駆動シリンダ５１ａ及び第四駆動シリンダ５１ｄのシュー５６は、環状斜面３３に押し戻されると同時に、傾動しながら環状斜面３３を周方向及び径方向内方に摺動する。

シュー５６は、摺動面５７が環状斜面３３の形状に倣った球面状に凹設形成されているので、摺動面５７と環状斜面３３との当接面積を広くすることができる。これに加え、シュー５６は、ピストン本体５５に対して傾動可能に連結されているので、第一遊星歯車３０の中心軸線Ａ１まわりの公転に伴ってシュー５６が環状斜面３３上を摺動する際に、摺動面５７と環状斜面３３とが面接触した状態を維持できる。よって、駆動源５０の駆動力を第一遊星歯車３０に効率よく伝達することができる。

また、第一遊星歯車３０が第二駆動シリンダ５１ｂ及び第三駆動シリンダ５１ｃによって径方向へ押圧されるのに対し、第一遊星歯車３０と同軸に連結された第二遊星歯車４０は、第一規制部４２が第一案内面３ａに案内されながら中心軸線Ａ１まわりを公転する。これにより、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０は、所定範囲を超えて径方向へ変位することが規制されるので、第一内歯歯車１０及び第二内歯歯車２０との軸間距離を一定の間隔に保持しつつ、中心軸線Ａ１まわりを公転することができる。

このように、第一遊星歯車３０は、４つの駆動シリンダ５１によって環状斜面３３が直接的に押圧されることにより回転する。従って、複数の駆動シリンダ５１の伸縮によって他の部材を回転させ、その部材の回転を第一遊星歯車３０に伝達する従来技術と比べて、駆動装置１の軸方向長さを小さくすることができる。よって、駆動装置１の小型化を図ることができる。

なお、例えば、中心軸線Ａ１まわりを自転する回転斜板を複数の駆動シリンダ５１で回転駆動し、回転斜板の回転を他の部材を介して第一遊星歯車３０に伝達する場合、駆動シリンダ５１のピストン５４が一往復分移動する周期は、回転斜板の自転周期と一致する。

これに対し、駆動装置１において、第一遊星歯車３０の偏心軸線Ａ２まわりの自転周期は、第一遊星歯車３０の中心軸線Ａ１まわりの公転周期よりも長く、駆動シリンダ５１のピストン５４が一往復分移動する周期は、第一遊星歯車３０の中心軸線Ａ１まわりの公転周期と一致する。この場合、駆動装置１において、シュー５６が周方向において環状斜面３３上を摺動する速度が、従来技術においてシュー５６が周方向（回転方向）において回転斜板上を摺動する速度よりも遅い。従って、駆動装置１では、シュー５６の摺動面５７と環状斜面３３との摩擦を軽減できるので、シュー５６の長寿命化を図ることができる。

（１−４．駆動装置１全体の動作）
次に、図１を参照して、駆動装置１全体の動作について説明する。第一内歯歯車１０はハウジング２に固定されているので、駆動源５０に駆動された第一遊星歯車３０は、第一内歯歯車１０に噛合しながら、偏心軸線Ａ２まわりを自転すると共に、中心軸線Ａ１まわりを公転する。第一遊星歯車３０と同軸且つ一体的に回転する第二遊星歯車４０は、偏心軸線Ａ２まわりを自転すると共に中心軸線Ａ１まわりを公転し、第二遊星歯車４０に噛合する第二内歯歯車２０は、中心軸線Ａ１まわりを自転する。このようにして、駆動装置１では、第一遊星歯車３０の偏心軸線Ａ２まわりの自転成分が、減速されて第二内歯歯車２０に出力され、第二内歯歯車２０が一体形成された回転体３は回転する。

＜２．第二実施形態＞
次に、第二実施形態について説明する。第一実施形態では、第一遊星歯車３０の回転を、回転体３に一体形成された第二内歯歯車２０に出力したが、第二実施形態では、第一遊星歯車２３０の回転を、回転体２０３に固定されたピン２７０に出力する。なお、上記した第一実施形態と同一の部分には同一の符号を付し、その説明を省略する。

（２−１．駆動装置２０１の構成）
まず、図３を参照して、駆動装置２０１の構成について説明する。駆動装置２０１は、ハウジング２０２と、回転体２０３と、第一内歯歯車１０と、第一遊星歯車２３０と、６つのピン２７０と、駆動源５０とを備える。

第一遊星歯車２３０は、環状斜面３３と、６つの孔部２３４と、第一規制部２４２と、軸受支持部２４３と、第二規制部２４５と、を備える。孔部２３４は、軸方向他方側（図３右側）を向く面において偏心軸線Ａ２方向へ凹設された軸方向視円形の孔である。６つの孔部２３４は、偏心軸線Ａ２から等距離にあり、周方向等間隔に形成される。

第一規制部２４２及び軸受支持部２４３は、第一実施形態において第二遊星歯車４０に形成された第一規制部４２及び軸受支持部４３に相当する部位であり、第一遊星歯車２３０の軸方向他方側を向く面側に一体形成される。第二規制部２４５は、第一遊星歯車２３０の外歯と第一規制部２４２との間において、偏心軸線Ａ２と同軸に形成された円環状の部位であり、偏心軸線Ａ２に対して垂直に形成される。

一方、ハウジング２０２には、中心軸線Ａ１と同軸であって、中心軸線Ａ１に対して垂直に形成された円環状の第二案内面２０２ａが形成され、第二案内面２０２ａの一部分が、中心軸線Ａ１方向において、第二規制部２４５の一部分に対向配置される。第二案内面２０２ａの一部分が第二規制部２４５に当接することにより、第一遊星歯車２３０は偏心軸線Ａ２方向他方側への変位が規制される。よって、偏心軸線Ａ２方向他方側（図３右側）において、第一遊星歯車２３０の外歯とハウジング２０２とが干渉することを防止できる。

図４に示すように、ピン２７０は、孔部２３４よりも小径な円柱状の部材であり、回転体２０３に固定される。６つのピン２７０は、第一内歯歯車１０の中心軸線Ａ１から等距離にあり、周方向等間隔に配置される。なお、６つのピン２７０と中心軸線Ａ１との軸間距離は、６つの孔部２３４と偏心軸線Ａ２との軸間距離と同等である。各々のピン２７０は、軸方向一端側（図３左側）が孔部２３４に挿入され、ピン２７０に外嵌された滑り軸受を介して孔部２３４の内周面に当接する。

第一遊星歯車２３０は、孔部２３４にピン２７０が挿入された状態において偏心軸線Ａ２まわりの自転が許容されている。第一遊星歯車２３０が中心軸線Ａ１まわりを公転するとき、ピン２７０は、孔部２３４の内周面に押圧され、中心軸線Ａ１まわりを回転する。このようにして、第一遊星歯車２３０の偏心軸線Ａ２まわりの自転成分がピン２７０に出力され、ピン２７０が固定された回転体２０３が中心軸線Ａ１まわりに回転する。

（２−２．駆動装置２０１の動作）
次に、駆動装置２０１の動作について説明する。第一内歯歯車１０は、ハウジング２０２に固定されているので、駆動源５０により駆動された第一遊星歯車２３０は、第一内歯歯車１０に噛合しながら、中心軸線Ａ１まわりを公転すると共に、偏心軸線Ａ２まわりを自転する。この第一遊星歯車２３０の偏心軸線Ａ２まわりの自転成分が、ピン２７０を介して回転体２０３に出力される。即ち、回転体２０３及びピン２７０は、第一遊星歯車２３０の自転成分を出力するキャリヤとして機能する。

＜３．第三実施形態＞
次に、第三実施形態について説明する。第一実施形態において、第一遊星歯車３０の軸方向一方側を向く側面に形成された環状斜面３３は、軸方向一方側へ突出するように傾斜する。これに対し、第三実施形態では、第一遊星歯車３３０の軸方向一方側を向く側面に形成された環状斜面３３３は、軸方向他方側へ陥入するように傾斜する。なお、上記した各実施形態と同一の部分には同一の符号を付し、その説明を省略する。

（３−１．駆動装置３０１の構成）
まず、図５を参照して、駆動装置３０１の構成について説明する。駆動装置３０１は、
ハウジング３０２と、回転体３と、第一内歯歯車３１０と、第二内歯歯車２０と、第一遊星歯車３３０と、第二遊星歯車３４０と、駆動源３５０と、を主に備える。ハウジング３０２は、２分割された円筒部材と蓋状部材とをボルトにより連結して形成される。第一内歯歯車３１０は、ハウジング３０２に相対回転不能に固定された内歯車である。

第一遊星歯車３３０は、第一遊星歯車３３０の軸方向一方側（図５左側）を向く側面に凹設された陥入部３３２を備える。陥入部３３２は、第一遊星歯車３３０の径方向外方から径方向内方へ向かうにつれて、軸方向他方側（駆動源３５０から離間する方向）へ陥入するように傾斜する環状斜面３３３を備える。環状斜面３３３は、偏心軸線Ａ２を中心とする円環状の部位であり、偏心軸線Ａ２方向において全ての駆動シリンダ３５１に対向する。環状斜面３３３は、偏心軸線Ａ２上に中心を置く球面に倣った凹球面状に形成されている。なお、第二遊星歯車３４０は、嵌合凸部４１が形成されていない点、及び、第一遊星歯車３０，３３０との連結に用いるボルトを挿入する孔の位置が異なる点を除き、第一実施形態における第二遊星歯車４０と同等の構成を有する。

駆動源３５０は、４つの駆動シリンダ３５１を備える。各々の駆動シリンダ３５１は、シリンダ本体５２と、スプリング５３と、ピストン３５４とを備え、ピストン３５４は、ピストン本体５５と、シュー３５６とを備える。シュー３５６は、環状斜面３３３の球面形状に倣った凸球面状に形成された摺動面３５７を備え、その摺動面３５７が環状斜面３３３に面接触している。

（３−２．駆動シリンダ３５１及び第一遊星歯車３３０の動作）
駆動シリンダ３５１において、油圧の上昇によりピストン本体５５が中心軸線Ａ１方向へ移動すると、シュー３５６は、傾動しながら環状斜面３３３上を摺動し、第一遊星歯車３３０及び第一遊星歯車３３０と一体的に回転する第二遊星歯車３４０は、シュー３５６によって偏心軸線Ａ２方向他方側及び径方向外方へ押圧される。シュー３５６は、摺動面３５７が環状斜面３３３の形状に倣った凹球面状に形成され、摺動面３５７が環状斜面３３３に面接触された状態を維持しながら環状斜面３３３上を摺動するので、摺動面３５７と環状斜面３３３との当接面積を広くすることができる。よって、駆動シリンダ３５１の押圧力を第一遊星歯車３３０に効率よく伝達することができる。

＜４．その他＞
以上、上記各実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記各形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の変形改良が可能であることは容易に推察できるものである。

例えば、上記各実施の形態で挙げた数値は一例であり、他の数値を採用することは当然可能である。例えば、上記実施の形態では、駆動シリンダ５１，３５１を４つ備える場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、駆動シリンダ５１，３５１を３つ以下又は５つ以上備えていてもよい。

また、上記各実施形態では、偏心軸線Ａ２と同軸の円柱状部位４４が第一遊星歯車２３０又は第二遊星歯車４０に形成される場合について説明したが、中心軸線Ａ１と同軸の円柱状部位４４を回転体３，２０３に形成してもよい。この場合、回転体３，２０３は、円筒外周面（円柱状部材４４の外周側面に相当）を有する第一案内面３ａを備え、第一遊星歯車２３０又は第二遊星歯車４０は、第一案内面３ａに対向する円筒内周面を有する第一規制部４２，２４２を備える。同様に、回転体３，２０３側に軸受支持部４３を凸設形成し、第一遊星歯車２３０又は第二遊星歯車４０に軸受案内面３ｂを凹設形成してもよい。

＜５．効果＞
駆動装置１，２０１は、内歯車である第一内歯歯車１０と、第一内歯歯車１０に噛合する外歯車であって、回転中心が第一内歯歯車１０の中心軸線Ａ１から偏心配置された第一遊星歯車３０，２３０とを備える。第一遊星歯車３０，２３０は、第一内歯歯車１０の中心軸線Ａ１を第一遊星歯車３０，２３０の径方向内方に有する揺動型の遊星歯車である。これに加え、駆動装置１，２０１は、第一遊星歯車３０，２３０を偏心軸線Ａ２まわりに自転させると共に、第一遊星歯車３０，２３０を第一内歯歯車１０の中心軸線Ａ１まわりに公転させる駆動源５０と、第一遊星歯車３０，２３０の偏心軸線Ａ２まわりの自転成分が出力される回転体３，２０３と、を備える。

さらに、第一遊星歯車３０，２３０は、第一内歯歯車１０の中心軸線Ａ１方向において、駆動源５０と対向する位置に形成される環状斜面３３を備え、環状斜面３３は、第一遊星歯車３０，２３０の偏心軸線Ａ２まわりに環状に形成され、径方向外方から径方向内方へ向かうにつれて駆動源５０に近接する方向へ突出するように傾斜する。駆動源５０は、第一内歯歯車１０の中心軸線Ａ１方向に往復移動するピストン５４を備え、第一内歯歯車１０の中心軸線Ａ１まわりに周方向に配置される複数の駆動シリンダ５１であり、各ピストン５４は、環状斜面３３を周方向且つ径方向に摺動しながら、環状斜面３３を第一遊星歯車３０，２３０の偏心軸線Ａ２方向且つ径方向内方へ向かって押圧する。

この駆動装置１，２０１によれば、駆動源５０は、第一内歯歯車１０の中心軸線Ａ１まわりに周方向に配置された複数の駆動シリンダ５１であり、複数の駆動シリンダ５１の各ピストン５４が、環状斜面３３を周方向且つ径方向へ摺動しながら、環状斜面３３を第一遊星歯車３０，２３０の偏心軸線Ａ２方向且つ径方向内方へ押圧する。これにより、第一遊星歯車３０，２３０は、第一遊星歯車３０，２３０の偏心軸線Ａ２まわりを自転すると共に、第一内歯歯車１０の中心軸線Ａ１まわりを公転する。このように、本発明の駆動装置１，２０１では、駆動源５０が直接的に第一遊星歯車３０，２３０を押圧することにより、第一遊星歯車３０，２３０を回転させるので、従来技術と比べて、駆動装置１，２０１の軸方向長さを短くすることができる。従って、駆動装置１，２０１の小型化を図ることができる。

さらに、上記した駆動装置１，２０１において、環状斜面３３は、第一遊星歯車３０，２３０の偏心軸線Ａ２上に中心を置く球面に倣った球面状に形成され、ピストン５４は、油圧に応じて第一内歯歯車１０の中心軸線Ａ１方向へ往復移動するピストン本体５５と、ピストン本体５５の先端に傾動可能に連結され且つ環状斜面３３を摺動するシュー５６と、を備え、シュー５６は、環状斜面３３の形状に倣った凹球面状に形成される。

この駆動装置１，２０１によれば、シュー５６が環状斜面３３の形状に倣った凹球面状に形成されているので、シュー５６と環状斜面３３とを面接触させることができる。これにより、駆動源５０の駆動力を第一遊星歯車３０，２３０に効率よく伝達することができる。

また、駆動装置３０１は、内歯車である第一内歯歯車３１０と、第一内歯歯車３１０に噛合する外歯車であって、回転中心が第一内歯歯車３１０の中心軸線Ａ１から偏心配置され、第一内歯歯車３１０の中心軸線Ａ１を径方向内方に有する揺動型の第一遊星歯車３３０と、第一遊星歯車３３０を偏心軸線Ａ２まわりに自転させると共に、第一遊星歯車３３０を第一内歯歯車３１０の中心軸線Ａ１まわりに公転させる駆動源３５０と、第一遊星歯車３３０の偏心軸線Ａ２まわりの自転成分が出力される回転体３と、を備える。

さらに、第一遊星歯車３３０は、第一内歯歯車３１０の中心軸線Ａ１方向において、駆動源３５０と対向する位置に形成される環状斜面３３３を備え、環状斜面３３３は、第一遊星歯車３３０の偏心軸線Ａ２まわりに環状に形成され、径方向外方から径方向内方へ向かうにつれて駆動源３５０から離間する方向へ陥入するように傾斜する。駆動源３５０は、第一内歯歯車３１０の中心軸線Ａ１方向に往復移動するピストン３５４を備え、第一内歯歯車３１０の中心軸線Ａ１まわりに周方向に配置される複数の駆動シリンダ３５１であり、各ピストン３５４は、環状斜面３３３を周方向且つ径方向に摺動しながら、環状斜面３３３を第一遊星歯車３３０の偏心軸線Ａ２方向且つ径方向外方へ向かって押圧する。

この駆動装置３０１によれば、駆動源３５０は、第一内歯歯車３１０の中心軸線Ａ１まわりに周方向に配置された複数の駆動シリンダ３５１であり、複数の駆動シリンダ３５１の各ピストン３５４が、環状斜面３３３を周方向且つ径方向へ摺動しながら、環状斜面３３３を第一遊星歯車３３０の偏心軸線Ａ２方向且つ径方向外方へ押圧する。これにより、第一遊星歯車３３０は、第一遊星歯車３３０の偏心軸線Ａ２まわりを自転すると共に、第一内歯歯車３１０の中心軸線Ａ１まわりを公転する。このように、駆動装置３０１では、駆動源３５０が直接的に第一遊星歯車３３０を押圧することにより、第一遊星歯車３３０を回転させるので、従来技術と比べて、駆動装置３０１の軸方向長さを短くすることができる。従って、駆動装置３０１の小型化を図ることができる。

また、上記した駆動装置３０１において、環状斜面３３３は、第一遊星歯車３３０の偏心軸線Ａ２上に中心を置く球面に倣った凹球面状に形成され、ピストン３５４は、油圧に応じて第一内歯歯車３１０の中心軸線Ａ１方向へ往復移動するピストン本体５５と、ピストン本体５５の先端に傾動可能に連結され且つ環状斜面３３３を摺動するシュー３５６と、を備え、シュー３５６は、環状斜面３３３の形状に倣った凸球面状に形成される。

この駆動装置３０１によれば、シュー３５６が環状斜面３３３の形状に倣った凹球面状に形成されているので、シュー３５６と環状斜面３３３とを面接触させることができる。これにより、駆動源３５０の駆動力を第一遊星歯車３３０に効率よく伝達することができる。

さらに、上記した駆動装置１，３０１において、第一遊星歯車３０，３３０と同軸且つ一体的に回転する外歯車である第二遊星歯車４０，３４０と、第二遊星歯車４０，３４０に噛合する内歯車であって、第一内歯歯車１０，３１０と同軸に配置された第二内歯歯車２０と、を備え、第二内歯歯車２０は、回転体に一体形成される。この駆動装置１，３０１によれば、第一遊星歯車３０，３３０の回転を減速して回転体３に出力することができる。

また、上記した駆動装置２０１において、第一内歯歯車１０の中心軸線Ａ１まわりに周方向に配置され、第一遊星歯車２３０の第一内歯歯車１０の中心軸線Ａ１まわりの公転を許容し、且つ、第一遊星歯車２３０の偏心軸線Ａ２まわりの自転成分を出力するピン２７０を備え、ピン２７０は、回転体２０３に一体回転可能に設けられる。この駆動装置２０１によれば、駆動装置１の軸方向長さをより一層小さくすることができる。

さらに、上記した駆動装置１，２０１，３０１において、第一遊星歯車３０，２３０，３３０と一体的に設けられ、第一遊星歯車３０，２３０，３３０の偏心軸線Ａ２を中心とする円筒外周面又は円筒内周面を有する第一規制部４２，２４２と、第一内歯歯車１０，３１０の中心軸線Ａ１を中心とする円筒内周面又は円筒外周面を有し、径方向において第一規制部４２，２４２に対向し、第一遊星歯車３０，２３０，３３０が所定範囲を超えて径方向外方へ変位することを規制する第一案内面３ａと、を備える。なお、第一規制部４２，２４２が円筒外周面を有する場合には、第一案内面３ａが円筒内周面を有し、第一規制部４２，２４２が円筒内周面を有する場合には、第一案内面３ａが円筒外周面を有する。

この駆動装置１，２０１，３０１によれば、第一遊星歯車３０，２３０，３３０が所定範囲を超えて径方向外方へ変位することが規制されるので、第一遊星歯車３０，２３０，３３０の外歯が第一内歯歯車１０，３１０の内歯に干渉することを抑制できる。

さらに、上記した駆動装置２０１において、第一遊星歯車２３０と一体的に設けられ、第一遊星歯車２３０の偏心軸線Ａ２方向に交差する面を有する第二規制部２４５と、第一遊星歯車２３０の偏心軸線Ａ２方向において第二規制部２４５に対向する面を有し、第一遊星歯車２３０の偏心軸線Ａ２方向への変位を規制する第二案内面２０２ａと、を備える。

この駆動装置２０１によれば、第一遊星歯車２３０が４つの駆動シリンダ５１によって第一遊星歯車２３０の偏心軸線Ａ２方向へ押圧されるのに対し、第一遊星歯車２３０の偏心軸線Ａ２方向への変位が第二案内面２０２ａにより規制される。よって、第一遊星歯車２３０の外歯が他の部材と干渉することを抑制できる。

１，２０１，３０１：駆動装置、 ３，２０３：回転体、 ３ａ：第一案内面、 １０，３１０：第一内歯歯車、 ２０：第二内歯歯車、 ３０，２３０，３３０：第一遊星歯車、 ３３，３３３：環状斜面、 ４０，３４０：第二遊星歯車、 ４２，２４２：第一規制部、 ５０，３５０：駆動源、 ５１，３５１：駆動シリンダ、 ５４，３５４：ピストン、 ５５：ピストン本体、 ５６，３５６：シュー、 ２０２ａ：第二案内面、 ２４５：第二規制部、 ２７０：ピン、 Ａ１：中心軸線、 Ａ２：偏心軸線

Claims (8)

1. 内歯車である第一内歯歯車と、
   前記第一内歯歯車に噛合する外歯車であって、回転中心が前記第一内歯歯車の中心軸線から偏心配置され、前記第一内歯歯車の中心軸線を径方向内方に有する揺動型の第一遊星歯車と、
   前記第一遊星歯車を偏心軸線まわりに自転させると共に、前記第一遊星歯車を前記第一内歯歯車の中心軸線まわりに公転させる駆動源と、
   前記第一遊星歯車の偏心軸線まわりの自転成分が出力される回転体と、
   を備え、
   前記第一遊星歯車は、前記第一内歯歯車の中心軸線方向において、前記駆動源と対向する位置に形成される環状斜面を備え、
   前記環状斜面は、前記第一遊星歯車の偏心軸線まわりに環状に形成され、径方向外方から径方向内方へ向かうにつれて前記駆動源に近接する方向へ突出するように傾斜し、
   前記駆動源は、前記第一内歯歯車の中心軸線方向に往復移動するピストンを備え、前記第一内歯歯車の中心軸線まわりに周方向に配置される複数の駆動シリンダであり、
   各前記ピストンは、前記環状斜面を周方向且つ径方向に摺動しながら、前記環状斜面を前記第一遊星歯車の偏心軸線方向且つ径方向内方へ向かって押圧する、駆動装置。
2. 前記環状斜面は、前記第一遊星歯車の偏心軸線上に中心を置く球面に倣った凸球面状に形成され、
   前記ピストンは、油圧に応じて前記第一内歯歯車の中心軸線方向へ往復移動するピストン本体と、前記ピストン本体の先端に傾動可能に連結され且つ前記環状斜面を摺動するシューと、を備え、
   前記シューは、前記環状斜面の形状に倣った凹球面状に形成される、請求項１に記載の駆動装置。
3. 内歯車である第一内歯歯車と、
   前記第一内歯歯車に噛合する外歯車であって、回転中心が前記第一内歯歯車の中心軸線から偏心配置され、前記第一内歯歯車の中心軸線を径方向内方に有する揺動型の第一遊星歯車と、
   前記第一遊星歯車を偏心軸線まわりに自転させると共に、前記第一遊星歯車を前記第一内歯歯車の中心軸線まわりに公転させる駆動源と、
   前記第一遊星歯車の偏心軸線まわりの自転成分が出力される回転体と、
   を備え、
   前記第一遊星歯車は、前記第一内歯歯車の中心軸線方向において、前記駆動源と対向する位置に形成される環状斜面を備え、
   前記環状斜面は、前記第一遊星歯車の偏心軸線まわりに環状に形成され、径方向外方から径方向内方へ向かうにつれて前記駆動源から離間する方向へ陥入するように傾斜し、
   前記駆動源は、前記第一内歯歯車の中心軸線方向に往復移動するピストンを備え、前記第一内歯歯車の中心軸線まわりに周方向に配置される複数の駆動シリンダであり、
   各前記ピストンは、前記環状斜面を周方向且つ径方向に摺動しながら、前記環状斜面を前記第一遊星歯車の偏心軸線方向且つ径方向外方へ向かって押圧する、駆動装置。
4. 前記環状斜面は、前記第一遊星歯車の偏心軸線上に中心を置く球面に倣った凹球面状に形成され、
   前記ピストンは、油圧に応じて前記第一内歯歯車の中心軸線方向へ往復移動するピストン本体と、前記ピストン本体の先端に傾動可能に連結され且つ前記環状斜面を摺動するシューと、を備え、
   前記シューは、前記環状斜面の形状に倣った凸球面状に形成される、請求項３に記載の駆動装置。
5. 前記駆動装置は、
   前記第一遊星歯車と同軸且つ一体的に回転する外歯車である第二遊星歯車と、
   前記第二遊星歯車に噛合する内歯車であって、前記第一内歯歯車と同軸に配置された第二内歯歯車と、を備え、
   前記第二内歯歯車は、前記回転体に一体形成される、請求項１−４の何れか一項に記載の駆動装置。
6. 前記駆動装置は、前記第一内歯歯車の中心軸線まわりに周方向に配置され、前記第一遊星歯車の前記第一内歯歯車の中心軸線まわりの公転を許容し、且つ、前記第一遊星歯車の偏心軸線まわりの自転成分を出力するピンを備え、
   前記ピンは、前記回転体に一体回転可能に設けられる、請求項１−４の何れか一項に記載の駆動装置。
7. 前記駆動装置は、
   前記第一遊星歯車と一体的に設けられ、前記第一遊星歯車の偏心軸線を中心とする円筒外周面又は円筒内周面を有する第一規制部と、
   前記第一内歯歯車の中心軸線を中心とする円筒内周面又は円筒外周面を有し、径方向において前記第一規制部に対向し、前記第一遊星歯車が所定範囲を超えて径方向外方へ変位することを規制する第一案内面と、
   を備える、請求項１−６の何れか一項に記載の駆動装置。
8. 前記駆動装置は、
   前記第一遊星歯車と一体的に設けられ、前記第一遊星歯車の偏心軸線方向に交差する面を有する第二規制部と、
   前記第一遊星歯車の偏心軸線方向において前記第二規制部に対向する面を有し、前記第一遊星歯車の偏心軸線方向への変位を規制する第二案内面と、
   を備える、請求項１−７の何れか一項に記載の駆動装置。

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