JP2017080824A - ロボットおよびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザの利便性の高いロボットを提供する。【解決手段】携帯情報端末と通信可能なロボットが提供される。このロボットは、携帯情報端末と通信する通信部と、ロボットを制御するロボット制御部と、ロボットを仮想空間上に構成する仮想ロボットデータと、仮想空間上のロボットの自律動作に反映されるプロファイルデータと、仮想空間上のロボットの自律動作を制御するための制御エンジンデータとを格納するための記憶部とを備える。ロボット制御部は、携帯情報端末とペアリングを行なって、通信部を介して少なくとも仮想ロボットデータとプロファイルデータとを携帯情報端末に送信する。【選択図】図５

Description

この開示は、ロボットに関し、より特定的には、携帯情報端末と通信するロボットの制御に関する。

近年、ペットロボットなど状況に応じて様々な行動をするロボットが登場している。しかし、ロボットは、多くの場合ユーザの自宅に設置され、外に持ち出すのは利便性に欠けるという問題があった。

そこで、特開２００６−２６７６１号公報（特許文献１）は、分体部がロボット本体と分離したときにディスプレイにロボット本体のイメージ画像を表示し、ユーザが入力手段で情報を入力することにより記憶手段の記憶内容が改変され、分体部単体で性格が変化したり、成長したりすることで、あたかも分体部がロボット本体のアバタ（分身）のような感覚をユーザに与える技術を開示している。

特開２００６−２６７６１号公報

しかしながら、特許文献１に示される技術では、分体部は、ディスプレイにロボット本体を表示するためのデータを予めインターネットまたは可搬型メモリを通じて取得する必要があり、ユーザの利便性を損なうという問題がある。また、同技術では、分体部をロボット本体から分離すると、ロボット本体は自律動作を停止してしまう。したがって、分体部のユーザ以外は、ロボット本体とコミュニケーションを行なうことが難しいという問題がある。

本開示は、上記のような問題を解決するためになされたものであって、ある局面における目的は、ユーザの利便性の高いロボットを提供することである。他の局面における目的は、ユーザの利便性の高いロボットを制御するプログラムを提供することである。

一実施の形態に従うと、携帯情報端末と通信可能なロボットが提供される。このロボットは、携帯情報端末と通信する通信部と、ロボットを制御するロボット制御部と、ロボットを仮想空間上に構成する仮想ロボットデータと、仮想空間上のロボットの自律動作に反映されるプロファイルデータと、仮想空間上のロボットの自律動作を制御するための制御エンジンデータとを格納するための記憶部とを備える。ロボット制御部は、携帯情報端末とペアリングを行なって、通信部を介して仮想ロボットデータとプロファイルデータと制御エンジンデータとを携帯情報端末に送信する。

一実施形態に従うロボットによれば、従来よりもユーザの利便性を高めることができる。

実施形態に従うロボットの構成例を説明するブロック図である。 実施形態に従うプロファイルデータの構成例を説明する図である。 実施形態に従う仮想ロボットデータの構成例を説明する図である。 実施形態に従う携帯情報端末の構成例について説明する図である。 実施形態に従うロボット１と携帯情報端末２とのペアリングに伴うデータのやりとりを説明するフローチャート図である。 実施形態に従うプロファイルデータの更新処理を説明するフローチャート図である。 実施形態に従うプロファイルデータの更新処理を説明するフローチャート図である。 実施形態に従う仮想ロボットの活性状態／非活性状態の切り替えについて説明する図である。 実施形態に従う仮想ロボットの活性状態／非活性状態の切り替えについて説明する図である。 実施形態に従うロボットが人を検知したときの制御を説明するフローチャート図である。 実施形態に従う仮想ロボットの活性状態／非活性状態の切り替えについて説明する図である。 実施形態に従う仮想ロボットの活性状態／非活性状態の切り替えについて説明する図である。 実施形態に従う仮想ロボットの活性状態／非活性状態の切り替えについて説明する図である。 実施形態に従う活性切替部による仮想ロボットの活性状態／非活性状態の切り替え制御について説明する図である。 実施形態に従うロボットの活性状態／非活性状態の切り替えについて説明する図である。 実施形態に従う仮想ロボットの活性状態／非活性状態の切り替え制御について説明する図である。 実施形態に従う活性優先順位と携帯情報端末とを結びつけるテーブルを説明する図である。

以下、この発明の実施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付し、その説明は繰り返さない。

（Ａ．ロボット１の構成）
図１は、実施形態に従うロボットの構成例を説明するブロック図である。図１に示されるように、ロボット１は、通信制御部５０と、近距離無線通信部６０と、人検知部７０と、マイク８０と、表層タッチセンサ９０と、ロボット制御部１００と、スピーカ１１０と、カメラ１２０と、記憶部１３０と、関節駆動サーボ１６０とを備える。ロボット１は、実空間上に存在するロボットである。

通信制御部５０は、ＷｉＦｉ（Wireless Fidelity）の通信方式に従って、アンテナを介してアクセスポイント３と通信する。アクセスポイント３は、インターネット網４と携帯情報端末との通信を中継する。近距離無線通信部６０は、ＮＦＣ（Near Field Communication）およびＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の通信方式に従って、アンテナを介して後述する携帯情報端末２と通信する。

人検知部７０は、ロボット１の近辺に人が存在していることを検知し、その旨をＣＰＵ（Central Processing Unit）１０に送信する。人検知部７０は、たとえば、赤外線センサ、超音波センサ等によって実現される。また、人検知部７０は、ロボット１に搭載しているカメラ１２０で人を検知してもよいし、マイク８０を用いて物音、人の声等を検知してもよい。

マイク８０は、音声入力部として、ロボット１のユーザの声の入力を受け付ける。表層タッチセンサ９０は、ロボット１の表層に人が触れたことを検知する。表層タッチセンサ９０は、たとえば、静電容量式タッチセンサ、感圧センサ等によって実現される。

スピーカ１１０は、音声出力部として、ロボット１がユーザとコミュニケーションを行なう際に音声を出力する。カメラ１２０は、人を検知および認識するために使用され、さらに静止画・動画を撮影することができる。

記憶部１３０は、プロファイルデータ１４０と、仮想ロボットデータ１５０とを格納する。記憶部１３０は、たとえば、フラッシュメモリ、着脱可能なデータ記録媒体として実現される。

プロファイルデータ１４０は、ロボット１および後述する仮想ロボットの自律動作に反映されるデータである。

図２は、プロファイルデータ１４０の構成例を説明する図である。図２に示されるように、プロファイルデータ１４０は、性格データ１４１と、学習データ１４２と、履歴データ１４３と、インターネット取得データ１４４とを含む。

性格データ１４１は、ロボット１の自律的な動きや、ユーザとの会話時の性格を調整するためのデータである。学習データ１４２は、ロボット１の各種センサ（たとえば、マイク８０）から入力されたデータに基づいて、後述する制御エンジン部１４によって生成される。履歴データ１４３は、ロボット１の自律動作の行動履歴を表すデータである。インターネット取得データ１４４は、インターネット網４の各種ＷｅｂＡＰＩ（Web Application Programming Interface）サービス等により取得されるデータである。

仮想ロボットデータ１５０は、仮想空間上にロボット１を構成して仮想空間上のロボット（以下、「仮想ロボット」とも称する。）をロボット１と同様の自律動作をさせるデータである。

ここで、図３を参照して、本実施の形態に従う仮想ロボットデータ１５０について説明する。図３は、仮想ロボットデータ１５０の構成例を説明する図である。

図３に示されるように、仮想ロボットデータ１５０は、３Ｄポリゴンデータ１５１と、マテリアルデータ１５２と、ボーンデータ１５３と、音声データ１５４と、アニメーション制御データ１５５とを含む。

３Ｄポリゴンデータ１５１は、ロボット１を仮想空間上に構成するための３Ｄポリゴンデータである。マテリアルデータ１５２は、ロボット１の外観と同じ質感を仮想空間上に構成するためのテクスチャ等の素材データである。ボーンデータ１５３は、ロボット１の自律動作を可能にするための関節駆動サーボ１６０と同じ動きを仮想ロボットで実現するためのボーン（関節）データである。音声データ１５４は、ロボット１がユーザと自律会話を行なうために使用される音声データと同一のデータである。アニメーション制御データ１５５は、関節駆動サーボ１６０と同じ動きを３Ｄアニメーション表示として実現するためのデータである。

再び図１を参照して、ロボット制御部１００は、ＣＰＵ１０と、インターフェイス（Ｉ／Ｆ）２０と、ＲＡＭ（Random Access Memory）３０と、ＲＯＭ（Read Only Memory）４０とを備える。

ＲＯＭ４０は、オペレーティングシステム、ロボット１で実行される制御プログラム等を格納する。ＲＡＭ３０は、ワーキングメモリとして機能し、プログラムの実行に必要な各種データを一時的に格納する。

ＣＰＵ１０は、インターフェイス２０を介して各種デバイスとデータのやりとりを行なう。また、ＣＰＵ１０は、ＲＯＭ４０に格納された各種プログラムを実行することで、ペアリング初期設定部１２、制御エンジン部１４、プロファイル同期部１６、および活性制御部１８として機能する。

ペアリング初期設定部１２は、携帯情報端末２とペアリングを行なうための処理を行なう。制御エンジン部１４は、プロファイルデータ１４０に基づいてロボット１の自律動作を行ない、プロファイルデータ１４０の更新などを行なう。プロファイル同期部１６は、プロファイルデータ１４０と、携帯情報端末２が備えるプロファイルデータ２６０との同期をとる。活性制御部１８は、ロボット１の自律動作の有効化（活性状態）および無効化（非活性状態）を制御する。

（Ｂ．携帯情報端末２の構成）
次に、図４を参照して、ロボット１と通信を行なう携帯情報端末２の構成について説明する。図４は、携帯情報端末２の構成を表すブロック図である。図４に示されるように、携帯情報端末２は、端末制御部２００と、通信制御部２３０と、近距離無線通信部２３２と、表示部２３４と、マイク２３６と、把持検知部２３８と、スピーカ２４０と、キー／タッチパネル制御部２４２と、記憶部２５０とを備える。

携帯情報端末２は、ロボット１からプロファイルデータ１４０と、仮想ロボットデータ１５０と、これらのデータに基づいてＣＰＵ２２０を後述する制御エンジン部２０４として機能させるための制御エンジンデータとを受信し、表示部２３４上に表示される仮想空間上に仮想ロボットを構成して自律動作を行なわせる。

通信制御部２３０は、ＷｉＦｉの通信方式に従って、アンテナを介してアクセスポイント３と通信する。通信制御部２３０は、たとえば、３Ｇの通信方式に従って、アンテナを介してインターネット網４にアクセスする。その他の通信方式が用いられてもよい。アクセスポイント３は、インターネット網４と携帯情報端末２との通信の中継、およびロボット１と携帯情報端末２との通信の中継を行なう。

近距離無線通信部２３２は、ＮＦＣおよびＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の通信方式に従って、アンテナを介してロボット１と通信する。

表示部２３４は、携帯情報端末２の各種情報を表示したり、仮想ロボットを表示したりする。マイク２３６は、音声入力部として、携帯情報端末２のユーザの声の入力を受け付ける。把持検知部２３８は、ユーザが携帯情報端末２を把持したことを検知する。たとえば、携帯情報端末２の両側面に配置される感圧センサの少なくとも１つのセンサが予め定められた抵抗値を上回った場合に、ユーザが携帯情報端末２を把持したことが検知される。また、感圧センサの代わりに静電センサを用いて把持を検出してもよい。

キー／タッチパネル制御部２４２は、ユーザが携帯情報端末２の操作を行なうための物理キーおよび表示部２３４の表面に実装されたタッチパネルの制御を行なう。記憶部２５０は、プロファイルデータ２６０と仮想ロボットデータ２７０とを有する。記憶部２５０は、たとえば、フラッシュメモリ、着脱可能なデータ記録媒体として実現される。プロファイルデータ２６０と、仮想ロボットデータ２７０とは、それぞれロボット１が有するプロファイルデータ１４０と、仮想ロボットデータ１５０と同じであるため、プロファイルデータ２６０および仮想ロボットデータ２７０の詳細な説明は繰り返さない。

端末制御部２００は、ＣＰＵ２２０と、インターフェイス（Ｉ／Ｆ）２２２と、ＲＡＭ２２４と、ＲＯＭ２２６とを有する。ＲＯＭ２２６は、オペレーティングシステム、携帯情報端末２で実行される制御プログラム等を格納する。ＲＡＭ２２４は、ワーキングメモリとして機能し、プログラムの実行に必要な各種データを一時的に格納する。

ＣＰＵ２２０は、インターフェイス２２２を介して各種デバイスとデータのやりとりを行なう。また、ＣＰＵ２２０は、ＲＯＭ２２６に格納された各種プログラムを実行することで、ペアリング初期設定部２０２、制御エンジン部２０４、プロファイル同期部２０６、活性制御部２０８、レンダリング表示部２１０、近接判断部２１２、放置検出部２１４、活性切替部２１６、および活性優先順位設定部２１８として機能する。

ペアリング初期設定部２０２は、ロボット１とペアリングを行なうための設定を行なう。制御エンジン部２０４は、プロファイルデータ２６０に基づいてロボットの自律動作を行ない、プロファイルデータ２６０の更新などを行なう。プロファイル同期部２０６は、プロファイルデータ２６０と、ロボット１が備えるプロファイルデータ１４０との同期をとる。活性制御部２０８は、表示部２３４に表示する仮想ロボットの自律動作の有効化（活性状態）および無効化（非活性状態）を制御する。

レンダリング表示部２１０は、仮想ロボットデータ２７０に基づいて表示部２３４に表示する仮想ロボットの３Ｄデータを生成する。近接判断部２１２は、近距離無線通信部２３２が受信した、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の方式によるロボット１から受信した電波の電界強度が予め定められた強度以上になると、近くにロボット１が存在すると判断する。

放置検出部２１４は、ユーザが指定したアクセスポイント３から受信する電波の電界強度を測定し、当該電波の強度が予め定められた電波強度未満になると、アクセスポイント３からユーザが離れたと判断する。

活性切替部２１６は、仮想ロボットおよびロボット１の活性状態／非活性状態を切り替える指示を受け付ける画像を仮想ロボットが存在する仮想空間上に表示する。活性優先順位設定部２１８は、ロボット１によって活性状態とされる携帯情報端末の優先順位を設定する。

（Ｃ．ペアリングに伴うデータ送信）
ロボット１のユーザは、ユーザが所有する携帯情報端末２にロボット１の仮想ロボットを構成（表示）したい場合、ロボット１と携帯情報端末２との間でペアリングを行なう。

図５は、ロボット１と携帯情報端末２とのペアリングに伴うデータのやりとりを説明するフローチャート図である。まず、ユーザが携帯情報端末２およびロボット１に対してペアリング初期設定処理を行なう（ステップＳ１０およびステップＳ２０）。ペアリング初期設定の一例を以下に述べる。まず、ペアリング初期設定部１２は、ロボット１を探索可能状態に設定する。続いて、ペアリング初期設定部２０２は、探索可能状態にある周囲のＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）対応機器を表示する。ユーザは、ロボット１を選択し、必要があればロボット１の暗証番号を入力する。この一連の操作によってロボット１と携帯情報端末２との間でペアリングが行なわれる。

ロボット１は、携帯情報端末２とのペアリング処理が完了すると、プロファイルデータ１４０と仮想ロボットデータ１５０と、仮想ロボットの自律動作を制御するための制御エンジンデータとを携帯情報端末２に送信する（ステップＳ２２）。携帯情報端末２は、ロボット１から上記のデータを受信し、受信したデータを記憶部２５０に保存する（ステップＳ１２）。なお、当該制御エンジンデータはロボット１の記憶部１３０に記憶されているものとする。

上記によれば、ユーザは、仮想ロボットを自身の携帯情報端末上に構成するにあたって、仮想ロボットとペアリングを行なうだけで必要なデータを受信することができる。すなわち、本制御方法は、従来のインターネット等を通じて必要なデータをダウンロードする作業が不必要となるため、ユーザの利便性を高めることができる。

別の局面において、上記データのうち少なくともいずれかのデータが予め携帯情報端末２にインストールされている場合、携帯情報端末２は、保有していないデータのみをロボット１から受信する構成にしてもよい。たとえば、ユーザが予めインターネット等を介して制御エンジンデータを含むアプリケーションを携帯情報端末２にダウンロードし、インストールしている場合や、当該制御エンジンデータを含むアプリケーションが携帯情報端末２にプリインストールされている場合もある。係る場合、ロボット１は、仮想ロボットデータとプロファイルデータとを携帯情報端末２に送信する構成であってもよい。

（Ｄ．プロファイルデータの更新処理）
ロボット１および仮想ロボットの自律動作に反映されるプロファイルデータは、ユーザとのコミュニケーション等を行なうことによって更新される。したがって、ロボット１のプロファイルデータ１４０と、携帯情報端末２のプロファイルデータ２６０とは、同期している必要がある。そのため、ロボット１および仮想ロボットのいずれか一方が活性状態である場合に、他方は非活性状態であることが望ましい。その理由は、各々が同時に活性状態になると、プロファイルデータがそれぞれで更新されてしまい、同期をとることが難しくなるためである。

図６は、プロファイルデータの更新処理を説明するフローチャート図である。図６では、前提条件として、ロボット１は活性状態で、仮想ロボットは非活性状態である。

ステップＳ３０において、ロボット制御部１００は、ロボット１に搭載する各種センサ（例えば、マイク８０）を監視し、各種センサに何らかの入力があった場合に、これを検出する。ロボット制御部１００は、各種センサに入力がないと判断した場合（ステップＳ３０においてＮＯ）、当該制御を再びステップＳ３０に戻す。一方、ロボット制御部１００は、各種センサに入力があると判断した場合（ステップＳ３０においてＹＥＳ）、当該制御をステップＳ３２に進める。

ステップＳ３２において、ロボット制御部１００は、各種センサに入力された情報に基づいて学習処理を行なう。本実施形態における学習処理の一例を説明する。たとえば、ユーザは、ロボット１が見たことのない「りんご」をロボット１（のカメラ１２０）に見せるとする。さらに、ユーザはロボット１が見ている物体が「りんご」であることをロボット１に教える。すると、ロボット１は、制御エンジン部２０４での学習ロジックに従い、ロボット１のカメラ１２０に映す物体が「りんご」であると学習する。また、ロボット１は、アクセスポイント３を介してインターネットにアクセスし、「りんご」がどんな意味の単語かを調べる。そして、ロボット１は、「りんご」は果物の一種で、果実は赤く円形、味は甘酸っぱい、といった情報を得る。なお、制御エンジン部２０４での学習ロジックは任意のものであり、特定のものを示すものではない。

ステップＳ３４において、ロボット制御部１００は、学習処理の結果に基づいてプロファイルデータ１４０を更新する。

ステップＳ３６において、ロボット制御部１００は、更新したプロファイルデータ１４０を携帯情報端末２に送信する。ステップＳ４６において、携帯情報端末２は、プロファイルデータ１４０を受信する。ステップＳ４８において、携帯情報端末２は、受信したプロファイルデータ１４０をプロファイルデータ２６０に上書きしてプロファイルデータ２６０を更新する。なお、データの送受信は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の通信方式を用いてもよいし、アクセスポイント３を中継してＷｉＦｉの通信方式を用いて行なってもよい。

一方、仮想ロボットのプロファイルデータ２６０が更新される場合もある。この場合について、図７を参照して説明する。図７では、前提条件として、ロボット１は非活性状態で、仮想ロボットは活性状態である。

ステップＳ５０において、端末制御部２００は、携帯情報端末２に搭載する各種センサを監視し、各種センサに何らかの入力があった場合に、これを検出する。各種センサに入力がないと判断した場合（ステップＳ５０においてＮＯ）、端末制御部２００は、当該制御をステップＳ５０に戻す。一方、各種センサに入力があると判断した場合（ステップＳ５０においてＹＥＳ）、端末制御部２００は、当該制御をステップＳ５２に進める。

ステップＳ５２において、端末制御部２００は、各種センサに入力された情報に基づいて学習処理を行なう。ステップＳ５４において、端末制御部２００は、学習処理の結果に基づいてプロファイルデータ２６０を更新する。ステップＳ５６において、端末制御部２００は、更新したプロファイルデータ２６０をロボット１に送信する。

ステップＳ６６において、ロボット１は、プロファイルデータ２６０を受信する。ステップＳ６８において、ロボット１は、受信したプロファイルデータ２６０をプロファイルデータ１４０に上書きしてプロファイルデータ１４０を更新する。

なお、図６および図７において、ロボット１および携帯情報端末２のプロファイルデータは、プロファイルデータを更新する度に送信されるように構成されているが、送信タイミングはこれに限られない。仮想ロボットが活性化状態にあるときは、ユーザの近辺にロボット１が存在しないことが想定される。したがって、別の局面において、ステップＳ５６におけるプロファイルデータ２６０は、ロボット１と携帯情報端末２との通信を確立したときにまとめて送信されるように構成されてもよい。さらに別の局面において、ロボット１は、仮想ロボットが非活性状態から活性状態に切り替わるタイミングでプロファイルデータ１４０を携帯情報端末２に送信してもよい。同様に、携帯情報端末２は、ロボット１が非活性状態から活性状態に切り替わるタイミングでプロファイルデータ２６０をロボット１に送信してもよい。

上記によれば、非活性状態から活性状態に切り替わった一方のデバイスに記憶されたプロファイルデータと、他方が活性状態だったときに更新されたプロファイルデータとの同期をとることができる。よって、ユーザは違和感を覚えることなくロボット１および仮想ロボットとコミュニケーションを行なうことができる。

（Ｅ．活性状態／非活性状態の切り替え）
＜ｅ１．外出（その１）＞
携帯情報端末２における仮想ロボットの活性状態／非活性状態の切り替えについて説明する。多くの場合、ユーザはロボット１を自宅に置くことが考えられる。かかる場合、ユーザが自宅から外出するときには、仮想ロボットを活性状態とし、ロボット１を非活性状態とすることが望ましい。

図８は、仮想ロボットの活性状態／非活性状態の切り替えについて説明する図である。図８を参照して、まずステップＳ７０において、端末制御部２００は、仮想ロボットが非活性化状態であるか否か（仮想ロボットの自律動作が無効化されているか否か）を判断する。仮想ロボットが非活性状態であると判断した場合（ステップＳ７０においてＹＥＳ）、端末制御部２００は、当該制御をステップＳ７２に進める。一方、仮想ロボットが活性状態であると判断した場合（ステップＳ７０においてＮＯ）、端末制御部２００は、当該制御を後述する図９のステップＳ９０に進める。

次に、端末制御部２００は、ユーザが自宅から外出したかを監視する。具体的には、端末制御部２００は、ユーザの指定する自宅（ロボット１が存在する空間）に設置してあるアクセスポイント３を記憶部２５０に記憶する。その上で、端末制御部２００は、放置検出部２１４によって、アクセスポイント３から受信する電波の電界強度をモニタし、当該電界強度が予め定められた強度を下回ると、ユーザが自宅から外出したと判断する。

別の局面において、端末制御部２００は、ＧＰＳ信号を受信されるように構成され、ユーザは、ＧＰＳ信号に基づいて自宅の位置情報を記憶部２５０に記憶することができる。さらに、端末制御部２００は、ＧＰＳ衛星から受信されるＧＰＳ信号を監視して、自宅を示す位置から予め定められた距離だけ離れた場合に、ユーザが自宅から外出したと判断してもよい。

端末制御部２００は、ユーザが自宅から外出したと判断した場合（ステップＳ７２においてＹＥＳ）、当該制御をステップＳ７４に進める。一方、端末制御部２００は、ユーザが自宅から外出していないと判断した場合（ステップＳ７２においてＮＯ）、当該制御をステップＳ７２に戻す。

ステップＳ７４において、端末制御部２００は、活性制御部２０８によって仮想ロボットの活性化処理を行なう。ステップＳ７６において、端末制御部２００は、制御エンジン部２０４によって仮想ロボットの自律動作を有効化させる。ステップＳ７８において、端末制御部２００は、ロボット１の自律動作を無効化させる非活性制御信号をロボット１に送信する。

ステップＳ８０において、ロボット１は、非活性化制御信号を携帯情報端末２から受信し、活性制御部１８によって、ロボット１の非活性化処理を行なう。ステップＳ８２において、ロボット制御部１００は、ロボット１の自律動作を無効化する。

上記によれば、仮想ロボットの自律動作が無効化された状態において、ユーザが自宅（ロボット１が存在する空間）から外出すると、自動的に仮想ロボットは活性状態になる。そのため、ユーザが自分で実空間上のロボットの自律動作を無効化させ、仮想ロボットの自律動作を有効化させるといった手間が省ける。さらに、外出とともに自動的に仮想ロボットが活性状態となるため、ユーザは、ロボットがユーザとともに外出に付き添ってくれているように感じることができる。また、ユーザの外出に伴い実空間上のロボットが非活性状態となるため、不要な消費電力を削減することができる。

＜ｅ２．帰宅（その１）＞
上記では、ユーザが自宅から外出する場合の制御について説明した。次に、自宅へ帰宅する場合の制御について説明する。ユーザが外出先から自宅（ロボット１が存在する空間）付近に戻ると、仮想ロボットを非活性化状態とし、ロボット１を活性状態とすることが望ましい。

図９は、仮想ロボットの活性状態／非活性状態の切り替えについて説明する図である。図９を参照して、ステップＳ７０において仮想ロボットが活性状態であると判断した場合（ステップＳ７０においてＮＯ）からスタートしている。ステップＳ９０において、ユーザが自宅付近に帰ってきたかを監視する。具体的には、放置検出部２１４は、記憶部２５０に記憶されたアクセスポイント３から受信する電波の電界強度をモニタし、当該電界強度が予め定められた強度以上になると、ユーザが自宅付近に帰ってきたと判断する。

別の局面において、端末制御部２００は、ＧＰＳ信号を受信されるように構成され、ユーザは、ＧＰＳ信号に基づいて自宅の位置情報を記憶部２５０に記憶することができる。さらに、端末制御部２００は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を監視して、自宅を示す位置から予め定められた距離以内になった場合にユーザが自宅付近に帰ってきたと判断してもよい。

端末制御部２００は、ユーザが自宅付近に帰ってきたと判断した場合（ステップＳ９０においてＹＥＳ）、制御をステップＳ９１に進める。一方、端末制御部２００は、ユーザが自宅付近に帰ってきていないと判断した場合（ステップＳ９０においてＮＯ）、制御をステップＳ９０に戻す。

ステップＳ９１において、端末制御部２００は、活性制御部２０８として、仮想ロボットの非活性化処理を行なう。ステップＳ９２において、端末制御部２００は、仮想ロボットの自律動作を無効化する。ステップＳ９３において、端末制御部２００は、ロボット１の自律動作を有効化させる活性制御信号をロボット１に送信する。

ステップＳ９４において、ロボット１は、活性制御信号を携帯情報端末２から受信し、活性制御部１８は、ロボット１の活性化処理を行なう。ステップＳ９５において、ロボット制御部１００は、ロボット１の自律動作を有効化する。

上記によれば、仮想ロボットの自律動作が有効化された状態において、ユーザが自宅付近に帰ってくると、自動で実空間上のロボットは活性状態になる。そのため、ユーザが自分で実空間上のロボットの自律動作を有効化させ、仮想ロボットの自律動作を無効化させる、といった手間が省ける。さらに、ロボット１は、ユーザが自宅付近に帰ってくることを検知して、ユーザを玄関まで出迎えたりすることができる。さらに、ロボット１が接続するアクセスポイント３に、他のエアコン等の家電が接続されていた場合、ロボット１は、ユーザの帰宅前に、これらの家電を制御（たとえば、エアコンを起動）することができる。

＜ｅ３．外出（その２）＞
外出（その１）では、ユーザが外出したと判断されると、端末制御部２００は、仮想ロボットの自律動作を有効化した。しかし、ロボット１とともに外出することも考えられる。そこで、本例では、上記のニーズを満たすことができる仮想ロボットの活性状態／非活性状態の制御について説明する。

図１０は、ロボット１が人を検知したときの制御を説明するフローチャートである。図１０を参照して、ステップＳ１００において、ロボット１は、人を検知したか否かを判断する。具体的には、ロボット１は、人検知部７０からの出力に基づいて、ロボット１の周囲に人がいるか否かを判断する。別の局面において、人検知部７０としてカメラを用いる。ロボット１は、予めユーザの顔画像を記憶部１３０に記憶しておき、カメラでユーザを認識することができたときのみ、人を検知したと判断してもよい。

ロボット制御部１００は、人を検知した場合（ステップＳ１００においてＹＥＳ）、ステップＳ１０２において人検知信号を携帯情報端末２に送信する。なお、ロボット制御部１００は、人を検知し続けている間は、予め定められた時間間隔ごとに人検知信号を携帯情報端末２に送信する。一例として、予め定められた時間間隔は、３秒とする。

一方、人を検知しない場合（ステップＳ１００においてＮＯ）、ロボット制御部１００は、当該制御をステップＳ１００に戻す。なお、ステップＳ１００およびステップＳ１０２に示される各制御は、ロボット１が非活性状態／活性状態に関わらず行なわれるものとする。ステップＳ１１０において、携帯情報端末２は、人検知信号を人検知部７０から受信する。

上記によれば、携帯情報端末２は、ロボット１の周囲に人が存在するか否かを判断することができる。

図１１は、仮想ロボットの活性状態／非活性状態の切り替えについて説明する図である。なお、図８と同一の符号を付している部分の説明は、繰り返さない。

図１１を参照して、ステップＳ１２０（Ｓ７２でユーザが外出したと判断した場合）において、端末制御部２００は、ロボット１が近くに存在するか否かを判断する。具体的には、端末制御部２００は、近接判断部２１２の出力によって、ロボット１が近くに存在するか否かを判断する。端末制御部２００は、ロボット１が近くに存在すると判断した場合（ステップＳ１２０においてＹＥＳ）、仮想ロボットの非活性状態を維持したまま当該制御を終了する。これは、ユーザがロボット１とともに外出していると想定されるためである。一方、端末制御部２００は、ロボット１が近くに存在しないと判断した場合（ステップＳ１２０においてＮＯ）、当該制御をステップＳ７４に進める。

ステップＳ１２２（Ｓ７２でユーザが外出していないと判断した場合）において、端末制御部２００は、ロボット１の近くに人がいるか否かを判断する。具体的には、予め定められた時間内に、ロボット１から人検知信号を受信していない場合、端末制御部２００は、ロボット１の近くに人がいないと判断する。一方、ロボット１から予め定められた時間内に人検知信号を受信した場合、端末制御部２００は、ロボット１の近くに人がいると判断する。本例において、一例として、予め定められた時間間隔は３秒とする。

端末制御部２００は、ロボット１の近くに人がいると判断した場合（ステップＳ１２２においてＹＥＳ）、仮想ロボットの非活性状態を維持したまま制御を終了する。これは、ロボット１が自宅にいる人とコミュニケーションを行なっていることが想定されるためである。一方、端末制御部２００は、ロボット１の近くに人がいないと判断した場合（ステップＳ１２２においてＮＯ）、当該制御をステップＳ１２４に進める。

ステップＳ１２４において、端末制御部２００は、ユーザが携帯情報端末２を手に持っているか否かを判断する。具体的には、端末制御部２００は、把持検知部２３８の出力に基づいて、ユーザが携帯情報端末２を把持しているか否かを判断する。端末制御部２００は、ユーザが携帯情報端末２を手に持っていると判断した場合（ステップＳ１２４においてＹＥＳ）、当該制御をステップＳ７４に進める。これにより、ユーザは、家にいて携帯情報端末２を把持しているときであって、かつロボット１の周りに人がいないときに、自動で仮想ロボットの自律動作が有効化される。その結果、ユーザとロボット１および仮想ロボットの、より円滑なコミュニケーションを促進することができる。

一方、端末制御部２００は、ユーザが携帯情報端末２を手に持っていないと判断した場合（ステップＳ１２４においてＮＯ）、仮想ロボットの非活性状態を維持したまま制御を終了する。

上記によれば、本制御方法は、外出（その１）の制御方法よりも、ユーザの利便性をさらに高めることができる。

＜ｅ４．帰宅（その２）＞
帰宅（その１）では、ユーザが自宅付近に帰ってきたと判断されると、端末制御部２００は、仮想ロボットの自律動作を無効化した。しかし、ユーザが自宅に帰ってきても、ロボットの近くにいない場合であって、かつ、ユーザが携帯情報端末２を操作しているときは、仮想ロボットの自律動作を有効化（活性状態を維持）することが望ましい。以下、その制御について説明する。

図１２は、仮想ロボットの活性状態／非活性状態の切り替えについて説明する図である。なお、図９と同一の符号を付している部分については、その説明は繰り返さない。

図１２を参照して、ステップＳ１３０において、端末制御部２００は、ロボットの近くに人がいるか否かを判断する。端末制御部２００は、ロボット１の近くに人がいると判断した場合（ステップＳ１３０においてＹＥＳ）、当該制御をステップＳ９１に進める。一方、端末制御部２００は、ロボット１の近くに人がいないと判断した場合（ステップＳ１３０においてＮＯ）、当該制御をステップＳ１３２に進める。

ステップＳ１３２において、端末制御部２００は、ユーザが携帯情報端末２を手に持っているか否かを判断する。端末制御部２００は、ユーザが携帯情報端末２を手に持っていると判断した場合（ステップＳ１３２においてＹＥＳ）、仮想ロボットの活性状態を維持したまま当該制御を終了する。その理由は、ユーザが自宅を含む自宅付近にいるものの、ロボット１の近くにおらず、かつ、ユーザが携帯情報端末２を操作していることが想定されるためである。一方、端末制御部２００は、ユーザが携帯情報端末２を手に持っていないと判断した場合（ステップＳ１３２においてＮＯ）、当該制御をステップＳ９１に進める。

上記によれば、ユーザが自宅に帰ってきたとしても、ロボット１の近くにおらず、かつ、携帯情報端末２を操作していると想定される場合に、仮想ロボットの自律動作を有効化（活性状態を維持）することができる。その結果、ユーザとロボット１および仮想ロボットのより円滑なコミュニケーションを促進することができる。

＜ｅ５．手動での切り替え＞
上記は、ユーザが外出／帰宅するにあたって自動で仮想ロボット／ロボット１の活性化状態／非活性化状態が切り替わる制御について説明した。本例では、仮想ロボット／ロボット１の活性状態／非活性状態を手動で切り替える制御について説明する。

図１３は、仮想ロボットの活性状態／非活性状態の切り替えについて説明する図である。図１３を参照して、端末制御部２００は、活性切替部２１６によって、表示部２３４の仮想空間上に状態切替スイッチ２３５を配置する。状態（ａ）に示されるように、ユーザが状態切替スイッチ２３５をＯＮに設定した場合に、端末制御部２００は、仮想ロボットの自律動作を有効化させる。一方、状態（ｂ）に示されるように、ユーザが状態切替スイッチ２３５をＯＦＦに設定した場合に、端末制御部２００は、仮想ロボットの自律動作を無効化させる。なお、状態（ｂ）では状態切替スイッチ２３５をＯＦＦに設定された場合に仮想ロボットを表示していないが、これに限定されない。たとえば、状態切替スイッチ２３５をＯＦＦに設定された場合において、端末制御部２００は、仮想ロボットに予め定められたアニメーション動作を行なわせるようにしてもよい。

図１４は、活性切替部２１６による仮想ロボットの活性状態／非活性状態の切り替え制御について説明する図である。なお、図９と同一符号を付している部分については、その説明は繰り返さない。

ステップＳ２００において、仮想ロボットが活性状態において、ユーザが状態切替スイッチ２３５をＯＦＦに設定する。これに伴い、ステップＳ９１〜Ｓ９５の制御を経て仮想ロボットは自律動作を無効化され、ロボット１は自律動作を有効化される。

ステップＳ２１０において、ロボット制御部１００は、ロボット１が搭載する各種センサ（たとえば、人検知部７０、マイク８０、表層タッチセンサ９０、カメラ１２０等）に予め定められた時間何らの入力もなかったか否かを判断する。本例において、一例として、当該予め定められた時間は、３分とする。各種センサに予め定められた時間何らの入力もなかった場合（ステップＳ２１０においてＹＥＳ）、ロボット制御部１００は、当該制御をステップＳ２１２に進める。一方、各種センサに予め定められた時間内に何らかの入力があった場合（ステップＳ２１０においてＮＯ）、ロボット制御部１００は、当該制御をステップＳ２１０に戻す。

ステップＳ２１２において、ロボット制御部１００は、活性制御部１８として、ロボット１を非活性化する。ステップＳ２１４において、ロボット制御部１００は、ロボット１の自律動作を無効化する。ステップＳ２１６において、ロボット制御部１００は、仮想ロボットの自律動作を有効化させる活性制御信号を携帯情報端末２に送信する。

ステップＳ２１８において、端末制御部２００は、ロボット１から活性制御信号を受信し、活性制御部２０８として仮想ロボットを活性化する。ステップＳ２２０において、端末制御部２００は、仮想ロボットの自律動作を有効化させる。

上記によれば、ユーザは仮想空間上の状態切替スイッチを操作することで、任意のタイミングで仮想ロボットおよびロボット１の活性状態／非活性状態の切り替えを制御することができる。さらに、ロボット１を活性状態にした場合に、予め定められた時間ロボットの各種センサに何らの入力もなかった場合、自動でロボット１を非活性状態とすることで、不要な消費電力を削減することができる。

なお、上記の例ではロボット１が各種センサに所定時間何らの入力もない場合に、携帯情報端末２に対して仮想ロボットの活性制御信号を送信する構成であるが、これに限られない。別の局面において、携帯情報端末２は、予め定められた時間（たとえば、３分）ロボット１から人検知信号の入力がない場合に、ロボット１の自律動作を無効化させる非活性制御信号をロボット１に送信し、活性制御部２０８によって仮想ロボットの活性化処理を行ってもよい。

＜ｅ６．ロボット１の割り込み処理＞
搭載するセンサによっては、ロボット１の方が携帯情報端末２よりも学習に有利な場合がある。たとえば、ロボット１が感圧センサを搭載している場合、ロボット１は、物の触覚についても学習することができる。かかる場合、仮想ロボットとユーザ（人）とのコミュニケーションよりも、ロボット１とユーザ（人）のコミュニケーションを重視することが望ましい。したがって、ロボット１が非活性状態において、搭載する各種センサに何らかの入力があった場合、ロボット制御部１００は、ロボット１を活性状態とし、自律動作を有効化することが望ましい。以下、その制御について説明する。

図１５は、ロボット１の活性状態／非活性状態の切り替えについて説明する図である。図１５を参照して、ステップＳ２３０において、ロボット１が非活性状態にある場合に、ロボット制御部１００は、各種センサへ何らかの入力があったか否かを判断する。ロボット制御部１００は、各種センサに何らかの入力があったと判断した場合（ステップＳ２３０においてＹＥＳ）、当該制御をステップＳ２３２に進める。一方、ロボット制御部１００は、各種センサに何らかの入力がないと判断した場合（ステップＳ２３０においてＮＯ）、当該制御をステップＳ２３０に戻す。

ステップＳ２３２において、ロボット制御部１００は、活性制御部１８としてロボット１を活性化する。ステップＳ２３４において、ロボット制御部１００は、ロボット１の自律動作を有効化する。ステップＳ２３６において、ロボット制御部１００は、仮想ロボットの自律動作を無効化させる非活性制御信号を携帯情報端末２に送信する。

ステップＳ２４０において、端末制御部２００は、ロボット１から非活性制御信号を受信し、活性制御部２０８として仮想ロボットを非活性化する。ステップＳ２４２において、端末制御部２００は、仮想ロボットの自律動作を無効化させる。

上記によれば、ロボット１は、搭載する各種センサに何らかの入力があった場合に、ロボット１の自律動作を有効化することができる。そのため、ロボット１の方が携帯情報端末２よりも学習に有利な場合において、ロボット１および仮想ロボットの学習効率を向上させることができる。

＜ｅ７．複数の携帯情報端末を登録している場合の優先順位＞
ロボット１に対して複数の携帯情報端末がペアリングされている場合、仮想ロボットはいずれか１台の携帯情報端末のみ自律動作を有効化されていることが望ましい。その理由は、ロボット１と複数の携帯情報端末間との間で、プロファイルデータを同期することが難しくなるためである。以下、ロボット１に対して複数の携帯情報端末がペアリングされている場合における仮想ロボットの活性状態／非活性状態の切り替え制御について説明する。

図１６を参照して、ロボット１に対して、携帯情報端末１ａ、２ａ・・・、ｎａのｎ台の携帯情報端末がペアリングされているとする（ｎは整数）。ステップＳ３００において、各携帯情報端末の端末制御部２００は、自身の端末上の仮想ロボットが非活性状態であるか否かを判断する。各携帯情報端末の端末制御部２００は、自身の端末上の仮想ロボットが非活性状態であると判断した場合（ステップＳ３００においてＹＥＳ）、当該制御をステップＳ３０２に進める。一方、各携帯情報端末の端末制御部２００は、自身の端末上の仮想ロボットが非活性状態でないと判断した場合（ステップＳ３００においてＮＯ）、当該制御をステップＳ３００に戻す。

ステップＳ３０２において、各携帯情報端末の端末制御部２００は、ユーザが携帯情報端末を手に持っているか否かを判断する。各携帯情報端末の端末制御部２００は、ユーザが携帯情報端末を手に持っていると判断した場合（ステップＳ３０２においてＹＥＳ）、ステップＳ３０４においてロボット１の自律動作を無効化させる非活性制御信号とともに、自身の端末ＩＤをロボット１に送信する。一方、各携帯情報端末の端末制御部２００は、ユーザが携帯情報端末を手に持っていないと判断した場合（ステップＳ３０２においてＮＯ）、当該制御を再びステップＳ３０２に戻す。

ステップＳ３０６において、ロボット制御部１００は、ロボット１が非活性状態であるか否かを判断する。ロボット制御部１００は、ロボット１が非活性状態である場合（ステップＳ３０６においてＹＥＳ）、当該制御をステップＳ３２０に進める。一方、ロボット制御部１００は、ロボット１が活性状態である場合（ステップＳ３０６においてＮＯ）、当該制御をステップＳ３０８に進める。

［既に仮想ロボットが活性状態の携帯情報端末が存在しない場合］
ステップＳ３０８において、ロボット制御部１００は、活性制御部１８として、ロボット１を非活性化する。ステップＳ３１０において、ロボット制御部１００は、非活性化制御信号を送信してきた携帯情報端末のＩＤを、記憶部１３０に格納する。ステップＳ３１２において、ロボット制御部１００は、ロボット１の自律動作を無効化する。ステップＳ３１４において、ロボット制御部１００は、非活性化制御信号を送信してきた携帯情報端末に対して、仮想ロボットの自律動作を有効化させる活性制御信号を送信する。

ステップＳ３１６において、活性化制御信号を受信した携帯情報端末ｍａ（１≦ｍ≦ｎ、ｍは整数）の端末制御部２００は、活性制御部２０８として、自身の端末上の仮想ロボットを活性化する。

［既に仮想ロボットが活性状態の携帯情報端末が存在する場合］
ステップＳ３２０において、ロボット制御部１００は、ステップＳ３０４において非活性制御信号を送信してきた携帯情報端末の活性優先順位が、現在仮想ロボットが活性状態である携帯情報端末の活性優先順位よりも高いか否かを判断する。具体的には、ロボット制御部１００は、活性優先順位の判断を行なうにあたって、図１７に示されるテーブルＴａを参照する。

なお、テーブルＴａは記憶部１３０に格納されているものとする。端末ＩＤの活性優先順位は、ロボット１とのペアリングを行なった順番が早いほど高く登録される。さらに、ユーザは、携帯情報端末に搭載された活性優先順位設定部２１８によって、テーブルＴａに登録されている活性優先順位を任意に変更することができる。

また、現在仮想ロボットが活性状態である携帯情報端末の特定は、ステップＳ３０４で非活性制御信号を送信した携帯情報端末を除く、直近に非活性制御信号を送信した携帯情報端末の端末ＩＤを記憶部１３０から読み出すことで実現できる。

ロボット制御部１００は、非活性制御信号を送信してきた携帯情報端末の活性優先順位が、現在仮想ロボットが活性状態である携帯情報端末の活性優先順位よりも高い場合（ステップＳ３２０においてＹＥＳ）、当該制御をステップＳ３２２に進める。一方、ロボット制御部１００は、非活性制御信号を送信してきた携帯情報端末の活性優先順位が、現在仮想ロボットが活性状態である携帯情報端末の活性優先順位よりも低い場合（ステップＳ３２０においてＮＯ）、非活性制御信号を送信してきた携帯情報端末の仮想ロボットの自律動作を有効化させることなく、当該制御を終了する。

本例において、たとえば、携帯情報端末１ａがステップＳ３０４において非活性制御信号を送信し、携帯情報端末２ａの仮想ロボットが活性状態であるとする。ロボット制御部１００は、テーブルＴａを参照して、非活性制御信号を送信した携帯情報端末１ａの活性優先順位は「１」であると判断する。また、ロボット制御部１００は、現在仮想ロボットが活性状態である携帯情報端末２ａの優先順位は「３」であると判断する。したがって、この場合、ロボット制御部１００は、携帯情報端末１ａの活性優先順位が携帯情報端末２ａの活性優先順位よりも高いと判断し、ステップＳ３２２に進める。

ステップＳ３２２において、ロボット制御部１００は、現在活性状態である携帯情報端末２ａに対して仮想ロボットの自律動作を無効化させる非活性制御信号を送信する。ステップＳ３２４において、携帯情報端末２ａの端末制御部２００は、ロボット１から非活性制御信号を受信し、活性制御部２０８として仮想ロボットを非活性化する。ステップＳ３２６において、携帯情報端末２ａの端末制御部２００は、仮想ロボットの自律動作を無効化する。

ステップＳ３２８において、ロボット制御部１００は、これから活性状態にする携帯情報端末の端末ＩＤ（１ａ）を記憶部１３０に格納する。ステップＳ３３０において、ロボット制御部１００は、非活性制御信号を送信してきた携帯情報端末１ａに、仮想ロボットの自律動作を有効化させる活性制御信号を送信する。

ステップＳ３３２において、携帯情報端末１ａの端末制御部２００は、ロボット１から活性制御信号を受信し、活性制御部２０８として仮想ロボットを活性化する。ステップＳ３３４において、携帯情報端末１ａの端末制御部２００は、仮想ロボットの自律動作を有効化する。

上記によれば、ロボット１とペアリングしている携帯情報端末が複数存在している場合でも、ユーザはシームレスに仮想ロボットとコミュニケーションすることができる。さらに、ユーザが持っている携帯情報端末の仮想ロボットが活性状態にされるため、ユーザは、対話等の入力操作の対象（携帯情報端末）を明確に把握することができる。

なお、コンピュータを機能させて、上述のフローで説明したような制御を実行させるプログラムを提供することもできる。このようなプログラムは、コンピュータに付属するフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk-Read Only Memory）、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびメモリカードなどの一時的でないコンピュータ読取り可能な記録媒体にて記録させて、プログラム製品として提供することもできる。あるいは、コンピュータに内蔵するハードディスクなどの記録媒体にプログラムを記録させて、提供することもできる。また、ネットワークを介したダウンロードによって、プログラムを提供することもできる。

また、本発明にかかるプログラムは他のプログラムの一部に組込まれて提供されるものであってもよい。このような他のプログラムに組込まれたプログラムも、本発明にかかるプログラムに含まれ得る。

提供されるプログラム製品は、ハードディスクなどのプログラム格納部にインストールされて実行される。なお、プログラム製品は、プログラム自体と、プログラムが記録された記録媒体とを含む。

以上、本発明者によってなされた発明を実施形態に基づき具体的に説明したが、本発明は実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。

１ ロボット、２ 携帯情報端末、３ アクセスポイント、４ インターネット網、５０，２３０ 通信制御部、６０，２３２ 近距離無線通信部、７０ 人検知部、９０ 表層タッチセンサ、１００ ロボット制御部、１４０，２６０ プロファイルデータ、２００ 端末制御部、２３４ 表示部、２３８ 把持検知部。

Claims (7)

1. 携帯情報端末と通信可能なロボットであって、
   前記携帯情報端末と通信する通信部と、
   前記ロボットを制御するロボット制御部と、
   前記ロボットを仮想空間上に構成する仮想ロボットデータと、前記仮想空間上のロボットの自律動作に反映されるプロファイルデータと、前記仮想空間上のロボットの自律動作を制御するための制御エンジンデータとを格納するための記憶部とを備え、
   前記ロボット制御部は、前記携帯情報端末とペアリングを行って、前記通信部を介して少なくとも前記仮想ロボットデータと前記プロファイルデータとを前記携帯情報端末に送信する、ロボット。
2. 前記ロボット制御部は、前記プロファイルデータが更新された場合に、前記ペアリングを行った携帯情報端末に前記更新されたプロファイルデータを送信する、請求項１に記載のロボット。
3. 実空間上のロボットと通信可能な携帯情報端末に、前記ロボットの自律動作を制御する信号を前記ロボットに出力する処理を実行させるプログラムであって、
   前記プログラムは、前記携帯情報端末に、
   前記携帯情報端末の表示部に前記実空間上のロボットを仮想的に構成するステップと、
   ユーザの指定したアクセスポイントから受信した電波の電界強度を測定するステップと、
   前記仮想的なロボットの自律動作が有効化されているか無効化されているかを判断するステップと、
   前記仮想的なロボットの自律動作が有効化されていると判断された状態において、前記電波の電界強度が予め定められた電界強度を上回ると、前記実空間上のロボットの自律動作を有効化させる制御信号を前記実空間上のロボットに送信し、前記仮想的なロボットの自律動作を無効化するステップとを実行させる、プログラム。
4. 実空間上のロボットと通信可能な携帯情報端末に、前記ロボットの自律動作を制御する信号を前記ロボットに出力する処理を実行させるプログラムであって、
   前記プログラムは、前記携帯情報端末に、
   前記携帯情報端末の表示部に前記実空間上のロボットを仮想的に構成するステップと、
   前記携帯情報端末の把持を検知するステップと、
   前記仮想的なロボットの自律動作が有効化されているか無効化されているかを判断するステップと、
   前記仮想的なロボットの自律動作が無効化されていると判断された状態において、前記把持を検知すると、前記実空間上のロボットの自律動作を無効化させる制御信号を前記実空間上のロボットに送信し、前記仮想的なロボットの自律動作を有効化するステップとを実行させる、プログラム。
5. 前記プログラムは、前記携帯情報端末に、
   前記仮想的なロボットの自律動作の有効化／無効化を切り替える指示を受け付ける画像を前記表示部上に表示するステップと、
   前記指示により無効化が選択された場合に前記実空間上のロボットの自律動作を有効化させる制御信号を前記実空間上のロボットに送信し、前記仮想的なロボットの自律動作を無効化するステップと、
   前記指示により有効化が選択された場合に前記実空間上のロボットの自律動作を無効化させる制御信号を前記実空間上のロボットに送信し、前記仮想的なロボットの自律動作を有効化するステップをさらに実行させる請求項３または４に記載のプログラム。
6. 前記プログラムは、前記携帯情報端末に、
   予め定められた期間、前記実空間上のロボットから所定信号の入力がない場合に、前記実空間上のロボットの自律動作を無効化させる制御信号を前記実空間上のロボットに送信し、前記仮想的なロボットの自律動作を有効化するステップをさらに実行させる、請求項５に記載のプログラム。
7. 複数の携帯情報端末と通信可能な実空間上のロボットに、前記携帯情報端末の表示部に構成される前記実空間上のロボットに対応する仮想的なロボットの自律動作を制御する信号を前記携帯情報端末に出力する処理を実行させるプログラムであって、
   前記複数の携帯情報端末のうちの１の携帯情報端末から、前記１の携帯情報端末上における前記仮想的なロボットの自律動作の有効化を要求する信号の入力を受けると、前記実空間上のロボットの自律動作が有効化されているか無効化されているかを判断するステップと、
   前記実空間上のロボットの自律動作が無効化されていると判断した場合に、前記複数の携帯情報端末のうち前記仮想的なロボットの自律動作が有効化されている携帯情報端末を特定するステップと、
   前記１の携帯情報端末の前記仮想的なロボットの自律動作に関する優先順位が、前記特定された携帯情報端末の前記仮想的なロボットの自律動作に関する優先順位よりも高いか否かを記憶部に格納されたテーブルに基づいて判断するステップと、
   前記１の携帯情報端末の前記仮想的なロボットの自律動作に関する優先順位が、前記特定された携帯情報端末の前記仮想的なロボットの自律動作に関する優先順位よりも高いと判断した場合に、前記特定された携帯情報端末に前記仮想的なロボットの自律動作を無効化させる制御信号を送信し、前記１の携帯情報端末に前記仮想的なロボットの自律動作を有効化させる制御信号を送信するステップとを実行させる、プログラム。

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