JP2017075034A

JP2017075034A - Self-propelled work conveyance device

Info

Publication number: JP2017075034A
Application number: JP2015203987A
Authority: JP
Inventors: 忠義大河内; Tadayoshi Okochi; 康太郎近藤; Kotaro Kondo
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2015-10-15
Filing date: 2015-10-15
Publication date: 2017-04-20

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a self-propelled work conveyance device capable of suppressing loss in man-hours with a simple structure, in performing positioning of a work at a station.SOLUTION: A self-propelled work conveyance device includes: a first positioning mechanism part for performing positioning at a gravity direction reference position in the gravity direction so that a pallet 140 is separated from a top surface of a conveying vehicle 130 by using travel power of the conveying vehicle 130 and a backlash of temporary holding parts 134, 142 between the conveying vehicle 130 and the pallet 140, while the conveying vehicle 130 enters a station and stops; and a second positioning mechanism part for positioning the pallet 140 to a predetermined width direction reference position by the drive to the width direction out of the travel direction of the conveying vehicle 130 and the width direction with respect to the travel direction, by using the backlash of the temporary holding parts 134, 142, when the conveying vehicle 130 stops at the station, and for aligning the pallet to a predetermined travel direction reference position in the travel direction.SELECTED DRAWING: Figure 10

Description

本発明は、例えば、生産ラインにてワークを所定のステーション（工程）に搬送すると共に、ステーションにおけるワークの位置決めを行う自走式ワーク搬送装置に関するものである。 The present invention relates to, for example, a self-propelled workpiece conveyance device that conveys a workpiece to a predetermined station (process) on a production line and positions the workpiece at the station.

従来の自走式ワーク搬送装置として、例えば、特許文献１に記載されたものが知られている。特許文献１の自走式ワーク搬送装置（ワーク搬送システム）は、軌道上を自走する搬送車（自走式搬送パレット）を備えており、搬送車の上部にワークを載せるためのパレット（ワーク載置部）が設けられている。そして、ワークは、加工、組立、洗浄等の各工程に搬送されるようになっている。 As a conventional self-propelled work transfer device, for example, one described in Patent Document 1 is known. The self-propelled workpiece transfer device (work transfer system) of Patent Document 1 includes a transfer vehicle (self-propelled transfer pallet) that is self-propelled on a track, and a pallet (workpiece) for placing a work on the upper portion of the transfer vehicle. A mounting portion) is provided. And a workpiece | work is conveyed by each process, such as a process, an assembly, and washing | cleaning.

搬送車が、所定のステーションに到着すると、パレットは、搬送車から外れて、ステーション内の所定位置に位置決めされるようになっている。そして、所定位置で作業が完了すると、パレットは、所定位置での位置決めが解除され、搬送車に戻されて、次のステーションに向けて発進されるようになっている。 When the transport vehicle arrives at a predetermined station, the pallet comes off the transport vehicle and is positioned at a predetermined position in the station. When the work is completed at the predetermined position, the pallet is released from positioning at the predetermined position, returned to the transport vehicle, and started toward the next station.

特許第４３２３７５８号公報Japanese Patent No. 4323758

しかしながら、上記特許文献１の自走式ワーク搬送装置では、ステーションにおいて、パレットを搬送車から外して所定位置に位置決めするために、大掛かりな移動位置決め機構等を必要とし設備費が増大する。また、パレットを移動するための工程（搬送車からの切り外しと、搬送車への戻し）が増加し、加工や組み立て等に寄与しない余分な工数がかかってしまう。 However, in the self-propelled work transfer device of the above-mentioned Patent Document 1, in order to remove the pallet from the transfer vehicle and position it at a predetermined position at the station, a large-scale movement positioning mechanism is required, and the equipment cost increases. In addition, the steps for moving the pallet (cut off from the transport vehicle and return to the transport vehicle) increase, and extra man-hours that do not contribute to processing, assembly, and the like are required.

本発明の目的は、上記問題に鑑み、ステーションにおいてワークの位置決めをするにあたって、簡素な構成で、且つ、工数のロスを抑制可能とする自走式ワーク搬送装置を提供することにある。 In view of the above problems, an object of the present invention is to provide a self-propelled workpiece transfer device that has a simple configuration and can suppress a man-hour loss when positioning a workpiece in a station.

本発明は上記目的を達成するために、以下の技術的手段を採用する。 In order to achieve the above object, the present invention employs the following technical means.

本発明では、複数のステーション（１１０）が設けられた軌道（１２０）に沿って自走移動する搬送車（１３０）と、
搬送車（１３０）の上部に設けられたワーク（１５０）載置用のパレット（１４０）と、を備え、ワーク（１５０）をステーション（１１０）に搬送する自走式ワーク搬送装置において、
パレット（１４０）とワーク（１５０）との間の位置決めを行うワーク位置決め部（１４１、１５１）と、
搬送車（１３０）とパレット（１４０）との間で所定量のガタを許容して、搬送車（１３０）に対してパレット（１４０）を仮保持する仮保持部（１３４、１４２）と、
ステーション（１１０）に設けられて、搬送車（１３０）がステーション（１１０）に進入して停止する間に、搬送車（１３０）の走行動力および仮保持部（１３４、１４２）のガタを活用して、パレット（１４０）が搬送車（１３０）の上面から離れるように重力方向における所定の重力方向基準位置に位置決めする第１位置決め機構部（１１０Ａ）と、
ステーション（１１０）に設けられて、搬送車（１３０）がステーション（１１０）で停止した時点で、仮保持部（１３４、１４２）のガタを活用して、搬送車（１３０）の進行方向と進行方向に対する幅方向とのうち、幅方向への駆動によって、パレット（１４０）を所定の幅方向基準位置へ位置決めすると共に、進行方向における所定の進行方向基準位置へ芯合せする第２位置決め機構部（１１０Ｂ）と、を備えることを特徴としている。 In the present invention, a transport vehicle (130) that moves by itself along a track (120) provided with a plurality of stations (110),
A self-propelled workpiece transfer device that transfers the workpiece (150) to the station (110), and a pallet (140) for placing the workpiece (150) provided on the upper portion of the transfer vehicle (130).
Workpiece positioning parts (141, 151) for positioning between the pallet (140) and the workpiece (150);
Temporary holding portions (134, 142) for allowing a predetermined amount of play between the transport vehicle (130) and the pallet (140) and temporarily holding the pallet (140) to the transport vehicle (130);
Provided at the station (110), while the transport vehicle (130) enters the station (110) and stops, the running power of the transport vehicle (130) and the play of the temporary holding portions (134, 142) are utilized. A first positioning mechanism (110A) that positions the pallet (140) at a predetermined gravitational direction reference position in the gravitational direction so that the pallet (140) is separated from the upper surface of the transport vehicle (130);
Provided at the station (110), when the transport vehicle (130) stops at the station (110), the play direction of the transport vehicle (130) and the travel direction of the transport vehicle (130) are utilized by utilizing the play of the temporary holding portions (134, 142). A second positioning mechanism unit that positions the pallet (140) to a predetermined reference position in the width direction by driving in the width direction out of the width direction with respect to the direction, and aligns it to a predetermined reference direction in the traveling direction ( 110B).

この発明によれば、搬送車（１３０）がステーション（１１０）に進入して停止する間に、パレット（１４０）は、搬送車（１３０）の走行動力および仮保持部（１３４、１４２）のガタが活用されて、第１位置決め機構部（１１０Ａ）によって、重力方向基準位置に位置決めされる。よって、重力方向基準位置への位置決めにおいては、アクチュエータ等の専用駆動部を必要としていない。更に、重力方向基準位置への位置決めは、搬送車（１３０）の走行動作中に実施される。 According to the present invention, while the transport vehicle (130) enters the station (110) and stops, the pallet (140) moves the running power of the transport vehicle (130) and the backlash of the temporary holding portions (134, 142). Is utilized, and the first positioning mechanism (110A) positions the reference position in the gravitational direction. Therefore, a dedicated drive unit such as an actuator is not required for positioning to the gravity direction reference position. Further, the positioning to the gravity direction reference position is performed during the traveling operation of the transport vehicle (130).

また、搬送車（１３０）がステーション（１１０）で停止した時点で、パレット（１４０）は、仮保持部（１３４、１４２）のガタが活用されて、搬送車（１３０）の幅方向に駆動する第２位置決め機構部（１１０Ｂ）によって、幅方向基準位置および進行方向基準位置に位置決めされる。 Further, when the transport vehicle (130) stops at the station (110), the pallet (140) is driven in the width direction of the transport vehicle (130) using the play of the temporary holding portions (134, 142). The second positioning mechanism (110B) positions the reference position in the width direction and the reference position in the traveling direction.

つまり、パレット（１４０）は、ステーション（１１０）において、重力方向、幅方向、および進行方向の３軸方向に位置決めされる。そして、パレット（１４０）上においては、ワーク（１５０）は、ワーク位置決め部（１４１、１５１）によって位置決めされているので、ステーション（１１０）において、ワーク（１５０）は、パレット（１４０）を介して３軸方向に正確に位置決めされることになる。 That is, the pallet (140) is positioned in the triaxial direction of the gravity direction, the width direction, and the traveling direction at the station (110). On the pallet (140), the work (150) is positioned by the work positioning units (141, 151). Therefore, in the station (110), the work (150) passes through the pallet (140). It is positioned accurately in the three axis directions.

よって、上記のような３軸方向の位置決めにあたって、位置決め用の駆動部としては、第２位置決め機構部（１１０Ｂ）における幅方向に駆動する駆動部だけとなっており、位置決め用の設備としては、全体的に簡素にすることができる。また、従来技術のように、位置決めのためにパレット（１４０）を搬送車（１３０）から外したり戻したりすることがなく、不要な工数を増加させることがない。 Therefore, in the positioning in the three-axis direction as described above, the positioning driving unit is only the driving unit that drives in the width direction in the second positioning mechanism unit (110B). It can be simplified overall. Further, unlike the prior art, the pallet (140) is not removed or returned from the transport vehicle (130) for positioning, and unnecessary man-hours are not increased.

総じて、ステーション（１１０）においてワーク（１５０）の位置決めをするにあたって、簡素な構成で、且つ、工数のロスを抑制可能とする自走式ワーク搬送装置とすることができる。 In general, when positioning the work (150) in the station (110), it is possible to provide a self-propelled work transfer device with a simple configuration and capable of suppressing the man-hour loss.

尚、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態記載の具体的手段との対応関係を示すものである。 In addition, the code | symbol in the bracket | parenthesis of each said means shows a corresponding relationship with the specific means of embodiment description mentioned later.

自走式ワーク搬送装置の全体を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the whole self-propelled workpiece conveyance apparatus. 搬送車およびパレットを示す側面図である。It is a side view which shows a conveyance vehicle and a pallet. 搬送車およびパレットを示す平面図（図２中のIII方向矢視図）である。It is a top view (III direction arrow view in FIG. 2) which shows a conveyance vehicle and a pallet. ステーションにおける位置決め機構部を示す側面図である。It is a side view which shows the positioning mechanism part in a station. 位置決め機構部を示す平面図（図４中のV方向矢視図）である。It is a top view which shows a positioning mechanism part (V direction arrow view in FIG. 4). 位置決め機構部を示す正面図（図４中のVI方向矢視図）である。It is a front view (VI direction arrow view in FIG. 4) which shows a positioning mechanism part. パレットの重力方向基準位置への移動の様子を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the mode of the movement to the gravity direction reference | standard position of a pallet. ステーションにおいて位置決めされたパレットを示す側面図である。It is a side view which shows the pallet positioned in the station. ステーションにおいて位置決めされたパレットを示す平面図（図８中のIX方向矢視図）である。It is a top view which shows the pallet positioned in the station (IX direction arrow view in FIG. 8). ステーションにおいて位置決めされたパレットを示す正面図（図８中のX方向矢視図）である。It is a front view (X direction arrow view in FIG. 8) which shows the pallet positioned in the station.

以下に、図面を参照しながら本発明を実施するための複数の形態を説明する。各形態において先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を適用することができる。各実施形態で具体的に組み合わせが可能であることを明示している部分同士の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても実施形態同士を部分的に組み合せることも可能である。 A plurality of modes for carrying out the present invention will be described below with reference to the drawings. In each embodiment, parts corresponding to the matters described in the preceding embodiment may be denoted by the same reference numerals, and redundant description may be omitted. When only a part of the configuration is described in each mode, the other modes described above can be applied to the other parts of the configuration. Not only combinations of parts that clearly indicate that the combination is possible in each embodiment, but also a combination of the embodiments even if they are not clearly specified unless there is a problem with the combination. It is also possible.

（第１実施形態）
第１実施形態における自走式ワーク搬送装置１００について、図１〜図１０を用いて説明する。本実施形態の自走式ワーク搬送装置１００は、例えば、工場で製品を生産するための生産用設備に適用されたものである。自走式ワーク搬送装置１００は、図１に示すように、各ステーション１１０間を繋ぐレール１２０に沿って自走移動する搬送車１３０と、この搬送車１３０の上面に設けられるパレット１４０とを備えている。自走式ワーク搬送装置１００は、パレット１４０の上に生産用のワーク１５０を載置して、次のステーション１１０に搬送する装置となっている。そして、本実施形態の自走式ワーク搬送装置１００は、各ステーション１１０にそれぞれ設けられた第１位置決め機構部１１０Ａ、および第２位置決め機構部１１０Ｂを備えており、各位置決め機構部１１０Ａ、１１０Ｂによってパレット１４０の位置決めが行われるようになっている（図４、図５）。 (First embodiment)
A self-propelled workpiece transfer apparatus 100 according to the first embodiment will be described with reference to FIGS. The self-propelled work conveyance device 100 of the present embodiment is applied to a production facility for producing a product in a factory, for example. As shown in FIG. 1, the self-propelled workpiece conveyance device 100 includes a conveyance vehicle 130 that moves self-propelled along a rail 120 that connects the stations 110, and a pallet 140 provided on the upper surface of the conveyance vehicle 130. ing. The self-propelled workpiece conveyance device 100 is a device that places a production workpiece 150 on a pallet 140 and conveys it to the next station 110. And the self-propelled work conveyance apparatus 100 of this embodiment is provided with 110 A of 1st positioning mechanisms provided in each station 110, and the 2nd positioning mechanism 110B, and each positioning mechanism 110A, 110B is equipped with each. The pallet 140 is positioned (FIGS. 4 and 5).

本実施形態を説明するにあたって、３次元空間中における自走式ワーク搬送装置１００の方向について、搬送車１３０の進行方向、進行方向に対する幅方向、および重力方向を定義している。説明用の図面中（図２、図３）には、３次元空間座標における３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）について、幅方向をＸ軸、進行方向をＹ軸、重力方向をＺ軸に対応させて補足表記している。 In the description of the present embodiment, the traveling direction of the transport vehicle 130, the width direction with respect to the traveling direction, and the direction of gravity are defined for the direction of the self-propelled workpiece transport apparatus 100 in the three-dimensional space. In the drawings for explanation (FIGS. 2 and 3), with respect to the three axes (X axis, Y axis, Z axis) in the three-dimensional space coordinates, the width direction is the X axis, the traveling direction is the Y axis, and the gravity direction is Z. Supplementary notation corresponding to the axis.

ステーション１１０は、製品を生産するための加工や組付け等を行う工程部分であり、種々の生産工程に対応するように工場内に複数設けられている。製品は、例えば、車両に搭載されるカーナビゲーション装置用のディスプレイである。各ステーション１１０には、工程に対応した加工や組付けを行うための加工／組付け機がそれぞれ設けられている。また、各ステーション１１０には、搬送車１３０の上面に設けられるパレット１４０の位置決めを行うための第１位置決め機構部１１０Ａ、および第２位置決め機構部１１０Ｂが設けられている。各位置決め機構部１１０Ａ、１１０Ｂの詳細については、後述する。 The station 110 is a process part that performs processing and assembly for producing products, and a plurality of stations 110 are provided in the factory so as to correspond to various production processes. The product is, for example, a display for a car navigation device mounted on a vehicle. Each station 110 is provided with a processing / assembling machine for performing processing and assembly corresponding to the process. Each station 110 is provided with a first positioning mechanism 110A and a second positioning mechanism 110B for positioning the pallet 140 provided on the upper surface of the transport vehicle 130. Details of the positioning mechanisms 110A and 110B will be described later.

尚、各ステーション１１０には、加工／組付け機、ステーション１１０に進入した搬送車１３０、および第２位置決め機構部１１０Ｂとの通信（例えば、赤外線通信）を行うためのステーション通信部１１０ａが設けられている。ステーション通信部１１０ａは、予め定められた情報（例えば、ＲＦタグのＩＤ情報等）に基づいて加工／組付け機、搬送車１３０、および第２位置決め機構部１１０Ｂの作動に関する指示を行うようになっている。 Each station 110 is provided with a station communication unit 110a for performing communication (for example, infrared communication) with the processing / assembling machine, the transport vehicle 130 that has entered the station 110, and the second positioning mechanism unit 110B. ing. The station communication unit 110a gives instructions regarding the operations of the processing / assembling machine, the transport vehicle 130, and the second positioning mechanism unit 110B based on predetermined information (for example, ID information of the RF tag). ing.

レール１２０は、搬送車１３０が走行する軌道であり、各ステーション１１０間を順に繋ぐように形成されている。レール１２０は、搬送車１３０が走行する走行面に溝部として形成された溝レールとなっている。レール１２０には、搬送車１３０の底部に設けられたガイド部１３３（図２）が挿入されることで、搬送車１３０のレール１２０に沿った走行が可能となっている。レール１２０は、上記のような溝レールに限らず、いわゆる電車やモノレール等に使用されるようなレールや、走行面に設けられた白線等として、視覚認識して追従走行可能とするレール等としてもよい。 The rail 120 is a track on which the transport vehicle 130 travels, and is formed so as to connect the stations 110 in order. The rail 120 is a groove rail formed as a groove on the traveling surface on which the transport vehicle 130 travels. A guide portion 133 (FIG. 2) provided at the bottom of the transport vehicle 130 is inserted into the rail 120, so that traveling along the rail 120 of the transport vehicle 130 is possible. The rail 120 is not limited to the groove rail as described above, but as a rail that is used for a so-called train, a monorail, or the like, a white line provided on the traveling surface, etc. Also good.

搬送車１３０は、図２、図３に示すように、レール１２０に沿って各ステーション１１０間を自走移動して、ワーク１５０を搬送する搬送手段となっている。搬送車１３０は、本体部１３１、車輪１３２、ガイド部１３３、および仮保持ピン１３４等を有している。 As shown in FIGS. 2 and 3, the transport vehicle 130 serves as a transport unit that transports the workpiece 150 by moving freely between the stations 110 along the rail 120. The transport vehicle 130 includes a main body part 131, wheels 132, a guide part 133, a temporary holding pin 134, and the like.

本体部１３１は、箱状に形成されており、内部には、ステーション通信部１１０ａと通信する搬送車通信部、車輪１３２を駆動するモータ、モータに電力を供給するバッテリ、およびモータの駆動を制御する制御回路部等が設けられている。本体部１３１内のモータは、各ステーション１１０において、ステーション通信部１１０ａからの指示により、その作動、停止が切替えられるようになっている。本体部１３１の大きさは、例えば上記のようなディスプレイの生産用であれば、全長×全幅×全高が、２００ｍｍ×１５０ｍｍ×６０ｍｍ程度のものとなっている。 The main body part 131 is formed in a box shape, and controls the conveyance vehicle communication part that communicates with the station communication part 110a, the motor that drives the wheels 132, the battery that supplies power to the motor, and the drive of the motor. A control circuit unit or the like is provided. The operation of the motor in the main body 131 is switched at each station 110 in accordance with an instruction from the station communication unit 110a. For example, the size of the main body 131 is about 200 mm × 150 mm × 60 mm in total length × full width × total height if it is for production of the display as described above.

車輪１３２は、本体部１３１の底部側の四隅に設けられており、上記のように内部のモータによって回転されるようになっている。 The wheels 132 are provided at the four corners on the bottom side of the main body 131 and are rotated by the internal motor as described above.

ガイド部１３３は、搬送車１３０の進行方向において、本体部１３１の底部の前方側と後方側に設けられた突出部であり、レール１２０の溝部内に挿入されるようになっている。ガイド部１３３の先端部には、ローラが設けられており、レール１２０内の溝側面に対してスムースに移動できるようになっている。 The guide portion 133 is a protruding portion provided on the front side and the rear side of the bottom portion of the main body portion 131 in the traveling direction of the transport vehicle 130, and is inserted into the groove portion of the rail 120. A roller is provided at the distal end portion of the guide portion 133 so that the guide portion 133 can move smoothly with respect to the groove side surface in the rail 120.

仮保持ピン１３４は、パレット１４０を仮保持するための仮保持部を形成するものであり、本体部１３１の上面に設けられている。仮保持ピン１３４は、本体部１３１の上面から天方向に突出するように形成されており、本体部１３１の上面に複数設けられている。具体的には、仮保持ピン１３４の突出長さは、パレット１４０の厚さと同等、あるいはそれよりも多少長く設定されている。また、仮保持ピン１３４は、本体部１３１の上面の一つの対角線に対応する角部に２本設けられている。 The temporary holding pins 134 form a temporary holding portion for temporarily holding the pallet 140, and are provided on the upper surface of the main body portion 131. The temporary holding pins 134 are formed so as to protrude upward from the upper surface of the main body 131, and a plurality of temporary holding pins 134 are provided on the upper surface of the main body 131. Specifically, the protruding length of the temporary holding pin 134 is set to be equal to or slightly longer than the thickness of the pallet 140. Further, two temporary holding pins 134 are provided at corners corresponding to one diagonal line on the upper surface of the main body 131.

パレット１４０は、ワーク１５０を載置するための板状の部材であり、搬送車１３０（本体部１３１）の上面に設けられている。パレット１４０は、位置決めピン１４１、仮保持孔１４２、Ｖ溝１４３、張出し部１４４、および面取り部１４５等を有している。パレット１４０の大きさは、搬送車１３０（本体部１３１）のサイズからして、例えば、全長×全幅×厚みが、２５０ｍｍ×１８０ｍｍ×１０ｍｍ程度のものとなっている。 The pallet 140 is a plate-like member on which the work 150 is placed, and is provided on the upper surface of the transport vehicle 130 (main body 131). The pallet 140 includes a positioning pin 141, a temporary holding hole 142, a V groove 143, an overhanging portion 144, a chamfered portion 145, and the like. The size of the pallet 140 is, for example, approximately 250 mm × 180 mm × 10 mm in total length × full width × thickness based on the size of the transport vehicle 130 (main body 131).

位置決めピン１４１は、載置されるワーク１５０の位置を決めるピンであり、パレット１４０の上面に複数（ここでは２本）設けられている。位置決めピン１４１は、パレット１４０の上面から天方向に突出しており、例えば、大径部と小径部とを有している。大径部が下側（パレット１４０側）、小径部が上側（天側）となって、小径部がワーク１５０に設けられた位置決め孔１５１に挿入されるようになっている。 The positioning pins 141 are pins that determine the position of the workpiece 150 to be placed, and a plurality (two in this case) are provided on the upper surface of the pallet 140. The positioning pin 141 protrudes upward from the top surface of the pallet 140 and has, for example, a large diameter portion and a small diameter portion. The large diameter portion is on the lower side (pallet 140 side) and the small diameter portion is on the upper side (top side), and the small diameter portion is inserted into the positioning hole 151 provided in the workpiece 150.

この位置決めピン１４１によって、ワーク１５０は、パレット１４０の上面から大径部の長さ分だけかさ上げされた状態で、所定の位置精度を持ってパレット１４０に対する位置決めが成されるようになっている。位置決めピン１４１と位置決め孔１５１は、本発明のワーク位置決め部に対応する。 By the positioning pins 141, the workpiece 150 is positioned with respect to the pallet 140 with a predetermined positional accuracy in a state where the workpiece 150 is raised from the upper surface of the pallet 140 by the length of the large diameter portion. . The positioning pin 141 and the positioning hole 151 correspond to the workpiece positioning portion of the present invention.

仮保持孔１４２は、搬送車１３０の仮保持ピン１３４と共にパレット１４０を仮保持するための仮保持部を形成するものである。仮保持孔１４２は、例えば、パレット１４０の厚み方向に貫通形成された孔であり、仮保持ピン１３４が挿入される孔となっている。仮保持孔１４２の内径は、仮保持ピン１３４の直径よりも大きく設定されており、搬送車１３０の上面にパレット１４０が乗せられたときに、パレット１４０は、所定量の（例えば、１〜２ｍｍ程度）のガタをもって搬送車１３０に対して保持されるようになっている。つまり、パレット１４０は、搬送車１３０に対してガタを許容した仮保持が成されるようになっている。仮保持とは、仮保持ピン１３４と仮保持孔１４２との組付けにおいて、組付けガタを意図的に持たせると共に、搬送時にパレット１４０が搬送車１３０から脱落しないようにした保持状態を意味する。 The temporary holding hole 142 forms a temporary holding portion for temporarily holding the pallet 140 together with the temporary holding pin 134 of the transport vehicle 130. The temporary holding hole 142 is, for example, a hole penetrating in the thickness direction of the pallet 140 and is a hole into which the temporary holding pin 134 is inserted. The inner diameter of the temporary holding hole 142 is set to be larger than the diameter of the temporary holding pin 134, and when the pallet 140 is placed on the upper surface of the transport vehicle 130, the pallet 140 has a predetermined amount (for example, 1 to 2 mm). The backlash is held with respect to the transport vehicle 130 with a degree of play. That is, the pallet 140 is temporarily held with respect to the transporting vehicle 130 while allowing play. “Temporary holding” means a holding state in which the assembly back is intentionally provided in the assembly of the temporary holding pin 134 and the temporary holding hole 142, and the pallet 140 is not dropped from the conveyance vehicle 130 during conveyance. .

Ｖ溝１４３は、搬送車１３０の進行方向に沿うパレット１４０の２辺のうち、一方の辺の中央部に設けられたＶ字状の溝部である。Ｖ溝１４３は、搬送車１３０の幅方向において、外部に向かって拡がる溝となっている。Ｖ溝１４３は、後述するプッシャローラ１１６の先端部が幅方向に挿入される溝となっている。 The V-groove 143 is a V-shaped groove provided at the center of one of the two sides of the pallet 140 along the traveling direction of the transport vehicle 130. The V groove 143 is a groove that expands outward in the width direction of the transport vehicle 130. The V groove 143 is a groove into which a distal end portion of a pusher roller 116 described later is inserted in the width direction.

張出し部１４４は、パレット１４０が搬送車１３０の上面に乗せられたときに、搬送車１３０の幅方向に張出す部位となっている。パレット１４０は、搬送車１３０の上面に対して幅方向に対称配置となるように設定されており、張出し部１４４は、幅方向の両側において同等に形成されるようになっている。搬送車１３０の幅方向寸法が１５０ｍｍ程度、パレット１４０の幅方向寸法が１８０ｍｍ程度とすると、両張出し部１４４は、それぞれ１５ｍｍ程度の幅寸法を持つ領域となっている。 The overhanging portion 144 is a portion that protrudes in the width direction of the transport vehicle 130 when the pallet 140 is placed on the upper surface of the transport vehicle 130. The pallet 140 is set so as to be symmetrically arranged in the width direction with respect to the upper surface of the transport vehicle 130, and the overhanging portions 144 are formed equally on both sides in the width direction. When the width direction dimension of the conveyance vehicle 130 is about 150 mm and the width direction dimension of the pallet 140 is about 180 mm, the both overhang portions 144 are regions each having a width dimension of about 15 mm.

面取り部１４５は、パレット１４０において、搬送車１３０の進行方向の先端部の下側に設けられたカット部分であり、例えば、４５度程度の斜面として形成されている（図７）。 The chamfered portion 145 is a cut portion provided on the pallet 140 below the front end portion in the traveling direction of the transport vehicle 130, and is formed as, for example, a slope of about 45 degrees (FIG. 7).

次に、各ステーション１１０に設けられた第１位置決め機構部１１０Ａ、および第２位置決め機構部１１０Ｂの構成について、図４〜図７を用いて説明する。 Next, the configuration of the first positioning mechanism 110A and the second positioning mechanism 110B provided in each station 110 will be described with reference to FIGS.

第１位置決め機構部１１０Ａは、パレット１４０を重力方向基準位置に位置決めする機構部であり、支持部１１１ａ、１１１ｂ、受け部１１２、ガイド部１１３、および副ローラ１１４等を有している。 The first positioning mechanism 110A is a mechanism that positions the pallet 140 at the reference position in the direction of gravity, and includes support portions 111a and 111b, a receiving portion 112, a guide portion 113, a sub roller 114, and the like.

支持部１１１ａ、１１１ｂは、各ステーション１１０において、搬送車１３０が停止する位置に設けられた板状の部材であり、搬送車１３０（パレット１４０）の幅方向の両側に、対を成して設けられている。支持部１１１ａ、１１１ｂの板面は、重力方向と進行方向とを含む面となっており、搬送車１３０が走行する走行面から立設されている。以下、一対の支持部１１１ａ、１１１ｂのうち、パレット１４０のＶ溝１４３に対応する側を一方の支持部１１１ａ、Ｖ溝１４３とは反対側を他方の支持部１１１ｂと呼ぶことがある。 The support portions 111a and 111b are plate-like members provided at positions where the transport vehicle 130 stops in each station 110, and are provided in pairs on both sides in the width direction of the transport vehicle 130 (pallet 140). It has been. The plate surfaces of the support portions 111a and 111b are surfaces including a gravity direction and a traveling direction, and are erected from a traveling surface on which the transport vehicle 130 travels. Hereinafter, of the pair of support portions 111a and 111b, the side corresponding to the V groove 143 of the pallet 140 may be referred to as one support portion 111a and the opposite side of the V groove 143 may be referred to as the other support portion 111b.

一対の支持部１１１ａ、１１１ｂ間の距離は、パレット１４０の幅方向の寸法よりも多少大きくなるように設定されている。よって、パレット１４０は、一対の支持部１１１ａ、１１１ｂの間を通過できるようになっている。また、各支持部１１１ａ、１１１ｂの重力方向の寸法は、走行面から搬送車１３０（本体部１３１）の上面の位置までの寸法、あるいは多少上側となる位置までの寸法に設定され、各支持部１１１ａ、１１１ｂの進行方向の寸法は、パレット１４０の進行方向の寸法と同等に設定されている。 The distance between the pair of support portions 111a and 111b is set to be slightly larger than the dimension of the pallet 140 in the width direction. Therefore, the pallet 140 can pass between the pair of support portions 111a and 111b. The dimensions of the support portions 111a and 111b in the gravitational direction are set to dimensions from the running surface to the position of the upper surface of the transport vehicle 130 (main body portion 131), or to a slightly higher position. The dimensions in the traveling direction of 111a and 111b are set to be equal to the dimensions in the traveling direction of the pallet 140.

受け部１１２は、パレット１４０の下面を受ける部位であり、一対の支持部１１１ａ、１１１ｂに複数設けられている。受け部１１２は、一対の支持部１１１ａ、１１１ｂの互いに向かい合う壁面で、搬送車１３０の進行方向に並ぶように、且つ、対向する支持部１１１ｂ、１１１ａ側に突出するように設けられている。ここでは、受け部１１２は、一対の支持部１１１ａ、１１１ｂ間にパレット１４０が移動したときの、パレット１４０の四隅に対応する位置に、各支持部１１１ａ、１１１ｂに２つずつ、合計４つ設けられている。 The receiving portion 112 is a portion that receives the lower surface of the pallet 140, and a plurality of receiving portions 112 are provided on the pair of support portions 111a and 111b. The receiving portion 112 is a wall surface of the pair of support portions 111a and 111b facing each other, and is arranged so as to line up in the traveling direction of the transport vehicle 130 and protrude toward the opposing support portions 111b and 111a. Here, a total of four receiving portions 112 are provided in each of the support portions 111a and 111b at positions corresponding to the four corners of the pallet 140 when the pallet 140 moves between the pair of support portions 111a and 111b. It has been.

受け部１１２の突出寸法は、パレット１４０の張出し部１４４の幅方向寸法よりも小さく成るように設定されている。ここでは、張出し部１４４の幅方向寸法が１５ｍｍ程度であるので、受け部１１２の突出寸法は１０ｍｍ程度となっている。そして、受け部１１２の上端位置は、搬送車１３０の上面（パレット１４０の下端面）よりも所定量だけ上側に設定された重力方向基準位置となるように設定されている（図４、および図７）。重力方向基準位置は、各ステーション１１０において、パレット１４０の重力方向の位置を規定するための基準位置である。 The protruding dimension of the receiving part 112 is set to be smaller than the dimension in the width direction of the overhanging part 144 of the pallet 140. Here, since the dimension in the width direction of the overhanging portion 144 is about 15 mm, the protruding dimension of the receiving portion 112 is about 10 mm. And the upper end position of the receiving part 112 is set so that it may become a gravity direction reference position set by a predetermined amount above the upper surface of the transport vehicle 130 (the lower end surface of the pallet 140) (FIGS. 4 and 7). The gravitational direction reference position is a reference position for defining the position of the pallet 140 in the gravitational direction at each station 110.

パレット１４０（張出し部１４４）は、受け部１１２の上側に乗る（乗り上げる）ことができるようになっている。また、搬送車１３０は、受け部１１２に干渉することなく、対向する受け部１１２の間を通過できるようになっている。 The pallet 140 (the overhanging portion 144) can ride (climb on) the upper side of the receiving portion 112. Further, the transport vehicle 130 can pass between the receiving portions 112 facing each other without interfering with the receiving portion 112.

本実施形態では、受け部１１２は、例えば、ローラが用いられている。受け部１１２は、パレット１４０を自身の上側に乗せるための主ローラとなっている。受け部１１２は、一対の支持部１１１ａ、１１１ｂの対向する壁面から幅方向に突出する軸部に対して回転可能に支持されたものとなっている。 In the present embodiment, the receiving portion 112 is, for example, a roller. The receiving portion 112 serves as a main roller for placing the pallet 140 on its upper side. The receiving part 112 is supported so as to be rotatable with respect to a shaft part protruding in the width direction from the opposing wall surfaces of the pair of support parts 111a and 111b.

ガイド部１１３は、パレット１４０の下端面を、受け部１１２の重力方向基準位置に滑らかにガイド（案内）するものであり、受け部１１２に対する補足用の部材として設けられている。ガイド部１１３は、一対の支持部１１１ａ、１１１ｂの対向する壁面に１つずつ、合計２つ設けられている。ガイド部１１３は、複数の受け部１１２に対して、搬送車１３０の進行方向の進入する側に隣接するように設けられている。ガイド部１１３の上端位置は、パレット１４０の下端面位置と、受け部１１２の上端面位置（重力方向基準位置）との間となる位置に設定されている（図７）。 The guide portion 113 smoothly guides (guides) the lower end surface of the pallet 140 to the reference position in the gravity direction of the receiving portion 112, and is provided as a supplementary member for the receiving portion 112. Two guide portions 113 are provided, one on each of the opposing wall surfaces of the pair of support portions 111a and 111b. The guide part 113 is provided so as to be adjacent to the plurality of receiving parts 112 on the side where the transport vehicle 130 enters in the traveling direction. The upper end position of the guide portion 113 is set to a position between the lower end surface position of the pallet 140 and the upper end surface position (gravity direction reference position) of the receiving portion 112 (FIG. 7).

本実施形態では、ガイド部１１３は、受け部１１２と同様に、例えば、ローラが用いられている。ガイド部１１３は、パレット１４０を受け部（主ローラ）１１２にガイドするガイドローラとなっている。 In the present embodiment, for example, a roller is used for the guide portion 113, similarly to the receiving portion 112. The guide portion 113 is a guide roller that guides the pallet 140 to the receiving portion (main roller) 112.

副ローラ１１４は、受け部１１２の上側に乗るパレット１４０の進行方向の先端側が、進行方向に並ぶ受け部１１２の間において下側（搬送車１３０側）に落ちないように補助するためのローラである。副ローラ１１４は、一対の支持部１１１ａ、１１１ｂに設けられており、受け部（主ローラ）１１２と同様の構造を有するローラとなっているが、支持部１１１ａ、１１１ｂにおける設定位置が以下のようになっている。 The auxiliary roller 114 is a roller for assisting the pallet 140 on the upper side of the receiving portion 112 so that the leading end side in the moving direction does not fall to the lower side (the conveyance vehicle 130 side) between the receiving portions 112 arranged in the moving direction. is there. The sub-roller 114 is provided on the pair of support portions 111a and 111b and has a structure similar to that of the receiving portion (main roller) 112. However, the setting positions of the support portions 111a and 111b are as follows. It has become.

即ち、副ローラ１１４は、一対の支持部１１１ａ、１１１ｂの対向する壁面で、搬送車１３０の進行方向に並ぶように、且つ、対向する支持部１１１ｂ、１１１ａ側に突出するように設けられている。副ローラ１１４は、各支持部１１１ａ、１１１ｂにおいて進行方向に並ぶ受け部１１２の間に配置されている。ここでは、副ローラ１１４は、各支持部１１１ａ、１１１ｂに２つ、合計４つ設けられている。 That is, the sub-roller 114 is provided so as to line up in the advancing direction of the transport vehicle 130 on the opposing wall surfaces of the pair of support portions 111a and 111b and to protrude toward the opposing support portions 111b and 111a. . The sub roller 114 is disposed between the receiving portions 112 arranged in the traveling direction in the support portions 111a and 111b. Here, a total of four sub rollers 114 are provided in each of the support portions 111a and 111b.

そして、各副ローラ１１４の上端位置は、受け部１１２の上端位置（重力方向基準位置）よりも多少下側となる位置に設定されている。 The upper end position of each sub roller 114 is set to a position slightly below the upper end position (gravity direction reference position) of the receiving portion 112.

第２位置決め機構部１１０Ｂは、パレット１４０を幅方向基準位置、および進行方向基準位置に位置決めする機構部であり、位置決めローラ１１５、およびプッシャローラ１１６を有しており、パレット１４０に形成されたＶ溝１４３を活用したものとなっている。 The second positioning mechanism portion 110B is a mechanism portion that positions the pallet 140 at the reference position in the width direction and the reference position in the traveling direction, and includes a positioning roller 115 and a pusher roller 116, and is formed on the pallet 140. The groove 143 is utilized.

位置決めローラ１１５は、パレット１４０の幅方向の基準位置を形成するための位置形成部となっている。一対の支持部１１１ａ、１１１ｂのうち、位置決めローラ１１５は、他方の支持部１１１ｂに設けられている。位置決めローラ１１５は、他方の支持部１１１ｂにおいて、搬送車１３０の進行方向に並ぶように複数（例えば、２つ）設けられている。 The positioning roller 115 is a position forming portion for forming a reference position in the width direction of the pallet 140. Of the pair of support portions 111a and 111b, the positioning roller 115 is provided on the other support portion 111b. A plurality of (for example, two) positioning rollers 115 are provided in the other support portion 111b so as to line up in the traveling direction of the transport vehicle 130.

位置決めローラ１１５は、他方の支持部１１１ｂの上端面から天方向に突出する軸部に対して回転可能に支持されている。そして、複数の位置決めローラ１１５の周面のうち、一方の支持部１１１ａ側となる端部位置を結ぶラインが、パレット１４０に対する幅方向基準位置となるように設定されている（図５）。パレット１４０の幅方向において、Ｖ溝１４３とは反対側の端面が位置決めローラ１１５（幅方向基準位置）に当接されることで、パレット１４０の幅方向における位置決めが成されるようになっている訳である。 The positioning roller 115 is supported so as to be rotatable with respect to a shaft portion projecting upward from the upper end surface of the other support portion 111b. And the line which connects the edge part position which becomes the one support part 111a side among the surrounding surfaces of the some positioning roller 115 is set so that it may become the width direction reference position with respect to the pallet 140 (FIG. 5). In the width direction of the pallet 140, the end surface opposite to the V-groove 143 is brought into contact with the positioning roller 115 (width direction reference position), so that the pallet 140 is positioned in the width direction. It is a translation.

プッシャローラ１１６は、搬送車１３０の幅方向、具体的には一方の支持部１１１ａ側から他方の支持部１１１ｂ側に摺動して先端部がパレット１４０のＶ溝１４３に挿入される挿入部となっている。プッシャローラ１１６の先端部は、ローラ部となっており、このローラ部は軸部を介してアクチュエータによって幅方向に摺動されるようになっている。プッシャローラ１１６は、一方の支持部１１１ａの進行方向の中間位置に設定されており、プッシャローラ１１６の軸部の中心線位置は、パレット１４０に対する進行方向基準位置を形成している。 The pusher roller 116 slides from the one support portion 111a side to the other support portion 111b side in the width direction of the transport vehicle 130, and is inserted into the V groove 143 of the pallet 140. It has become. The front end portion of the pusher roller 116 is a roller portion, and this roller portion is slid in the width direction by an actuator via a shaft portion. The pusher roller 116 is set at an intermediate position in the moving direction of the one support portion 111 a, and the center line position of the shaft portion of the pusher roller 116 forms a moving direction reference position with respect to the pallet 140.

次に、上記のように構成される自走式ワーク搬送装置１００の作動、および作用効果について、図７〜図１０を用いて説明する。 Next, the action | operation of the self-propelled workpiece conveyance apparatus 100 comprised as mentioned above and an effect are demonstrated using FIGS. 7-10.

搬送車１３０のパレット１４０の上には、ワーク１５０が載置され、このワーク１５０は位置決めピン１４１によって位置決めされている。前のステーション１１０での加工あるいは組付けが完了すると、前のステーション１１０におけるステーション通信部１１０ａの指示により、搬送車１３０のモータが作動され、搬送車１３０は、自走して次のステーション１１０に向かう。次のステーション１１０では、ステーション通信部１１０ａによって、搬送車１３０の停止位置を規定するストッパがレール１２０から突出するように作動される。 A workpiece 150 is placed on the pallet 140 of the transport vehicle 130, and the workpiece 150 is positioned by positioning pins 141. When the processing or assembly at the previous station 110 is completed, the motor of the transport vehicle 130 is actuated by the instruction of the station communication unit 110a at the previous station 110, and the transport vehicle 130 is self-propelled to the next station 110. Head. In the next station 110, the station communication unit 110 a is operated so that a stopper that defines the stop position of the transport vehicle 130 protrudes from the rail 120.

搬送車１３０が次のステーション１１０に進入して停止する間に、つまり一対の支持部１１１ａ、１１１ｂを通過するときに、パレット１４０は、第１位置決め機構部１１０Ａの受け部１１２に乗り上げる形となる。即ち、搬送車１３０の仮保持ピン１３４と、パレット１４０の仮保持孔１４２とは、所定量のガタが設けられていることから、パレット１４０は、搬送車１３０に対して上下方向に容易に移動可能となっている。 While the transport vehicle 130 enters the next station 110 and stops, that is, when it passes through the pair of support portions 111a and 111b, the pallet 140 rides on the receiving portion 112 of the first positioning mechanism portion 110A. . That is, since the temporary holding pin 134 of the transport vehicle 130 and the temporary holding hole 142 of the pallet 140 are provided with a predetermined amount of play, the pallet 140 can be easily moved in the vertical direction with respect to the transport vehicle 130. It is possible.

そして、搬送車１３０が一対の支持部１１１ａ、１１１ｂの間に進入する際に、図７に示すように、パレット１４０の進行方向先端側の面取り部１４５がガイド部１１３によって上側を向くようにガイドされる。更に、搬送車１３０の走行動力によって、パレット１４０は、受け部１１２の上に乗り上げられていく。換言すると、パレット１４０は、受け部１１２によって担ぎ上げられる形となる。 Then, when the transport vehicle 130 enters between the pair of support portions 111a and 111b, the guide portion 113 guides the chamfered portion 145 on the front side in the traveling direction of the pallet 140 to face upward as shown in FIG. Is done. Furthermore, the pallet 140 is ridden on the receiving portion 112 by the traveling power of the transport vehicle 130. In other words, the pallet 140 is lifted by the receiving portion 112.

パレット１４０の受け部１１２への乗り上げが進行していくとき、パレット１４０の進行方向先端側が、下側に戻ろうとすると、副ローラ１１４によって、パレット１４０の進行方向先端側が受けられて、進行方向における複数の受け部１１２の間で下側に落ちてしまうことが防止される。また、受け部（主ローラ）１１２が回転されることで、パレット１４０は、スムースに移動される。 When riding on the receiving portion 112 of the pallet 140 proceeds, if the leading end side in the traveling direction of the pallet 140 tries to return to the lower side, the leading end side in the traveling direction of the pallet 140 is received by the sub-roller 114, and in the traveling direction. It is prevented that it falls down between the some receiving parts 112. FIG. Moreover, the pallet 140 is smoothly moved by rotating the receiving portion (main roller) 112.

尚、パレット１４０が受け部１１２に乗り上げられていく際に、パレット１４０が幅方向において支持部１１１ｂ側に寄って、位置決めローラ１１５に接触したときは、位置決めローラ１１５が回転され、パレット１４０は、スムースに移動される。 When the pallet 140 is moved onto the receiving portion 112 and approaches the support portion 111b side in the width direction and comes into contact with the positioning roller 115, the positioning roller 115 is rotated, and the pallet 140 is Moved smoothly.

上記のように、パレット１４０が受け部１１２に乗り上げられることで、図８に示すように、パレット１４０は搬送車１３０の上面から離れて、重力方向基準位置に位置決めされる。このとき、パレット１４０の仮保持孔１４２は、搬送車１３０の仮保持ピン１３４に対して上方向に移動する形となるが、仮保持孔１４２と仮保持ピン１３４は、抜けた状態には至らずに、互いに組付いた状態を維持している。 As described above, when the pallet 140 rides on the receiving portion 112, the pallet 140 is positioned at the reference position in the direction of gravity away from the upper surface of the transport vehicle 130 as shown in FIG. At this time, the temporary holding hole 142 of the pallet 140 moves upward with respect to the temporary holding pin 134 of the transport vehicle 130, but the temporary holding hole 142 and the temporary holding pin 134 are not in a detached state. Without being attached to each other.

この時点で、搬送車１３０の先端側は、レール１２０側に突出作動されたストッパに当接する形となる。そして、ステーション通信部１１０ａは、搬送車１３０がストッパに当接したことを確認すると、搬送車１３０のモータを停止させる指示を出し、搬送車１３０を停止状態とする。 At this time, the front end side of the transport vehicle 130 comes into contact with a stopper that is operated to protrude toward the rail 120 side. And if the station communication part 110a confirms that the conveyance vehicle 130 contact | abutted to the stopper, it will issue the instruction | indication which stops the motor of the conveyance vehicle 130, and will make the conveyance vehicle 130 a stop state.

次に、搬送車１３０が停止された状態で、ステーション通信部１１０ａは、第２位置決め機構部１１０Ｂのプッシャローラ１１６を作動させる。プッシャローラ１１６は、図９に示すように、パレット１４０のＶ溝１４３内に挿入されるように搬送車１３０の幅方向、つまり、一方の支持部１１１ａ側から他方の支持部１１１ｂ側に移動する。 Next, in a state where the transport vehicle 130 is stopped, the station communication unit 110a operates the pusher roller 116 of the second positioning mechanism unit 110B. As shown in FIG. 9, the pusher roller 116 moves in the width direction of the conveyance vehicle 130, that is, from one support portion 111 a side to the other support portion 111 b side so as to be inserted into the V groove 143 of the pallet 140. .

上記と同様に、搬送車１３０の仮保持ピン１３４と、パレット１４０の仮保持孔１４２とは、所定量のガタが設けられていることから、パレット１４０は、搬送車１３０に対して水平方向（進行方向および幅方向）においても容易に移動可能となっている。プッシャローラ１１６の作動により、パレット１４０は、Ｖ溝１４３の設けられた側とは反対側に移動され、他方の支持部１１１ｂに設けられた位置決めローラ１１５に当接する。この時点で、パレット１４０は、位置決めローラ１１５によって形成される幅方向基準位置に位置決めされる。 Similarly to the above, the temporary holding pin 134 of the conveyance vehicle 130 and the temporary holding hole 142 of the pallet 140 are provided with a predetermined amount of backlash. It is also easily movable in the traveling direction and the width direction). By the operation of the pusher roller 116, the pallet 140 is moved to the side opposite to the side where the V-groove 143 is provided, and comes into contact with the positioning roller 115 provided on the other support portion 111b. At this time, the pallet 140 is positioned at the reference position in the width direction formed by the positioning roller 115.

更に、プッシャローラ１１６がＶ溝１４３に挿入されていく際に、Ｖ溝１４３のテーパー面によって、パレット１４０の進行方向の位置が、プッシャローラ１１６の軸線位置に芯合せされる。つまり、パレット１４０は、プッシャローラ１１６とＶ溝１４３とによって進行方向基準位置に位置決めされる。 Further, when the pusher roller 116 is inserted into the V groove 143, the position of the pallet 140 in the moving direction is aligned with the axial position of the pusher roller 116 by the tapered surface of the V groove 143. That is, the pallet 140 is positioned at the reference position in the traveling direction by the pusher roller 116 and the V groove 143.

以上の作動により、パレット１４０は、ステーション１１０において、３軸方向の基準位置に位置決めされる。そして、ワーク１５０は、パレット１４０に対して、位置決めピン１４１および位置決め孔１５１によって所定の位置精度で位置決めされていることから、ステーション１１０における位置決めが成されることになる。 With the above operation, the pallet 140 is positioned at the reference position in the three-axis direction at the station 110. And since the workpiece | work 150 is positioned with the predetermined positional accuracy with respect to the pallet 140 with the positioning pin 141 and the positioning hole 151, the positioning in the station 110 will be made.

この状態で、ステーション通信部１１０ａは、このステーション１１０における加工／組付け機に作動の指示を出し、ワーク１５０に対する加工あるいは組付けを実施する。そして、加工あるいは組付けが完了すると、ステーション通信部１１０ａは、プッシャローラ１１６の挿入作動を解除し、パレット１４０（Ｖ溝１４３）に対して後退させる。更に、ステーション通信部１１０ａは、レール１２０におけるストッパを解除して、搬送車１３０のモータ作動の指示を出す。 In this state, the station communication unit 110a issues an operation instruction to the processing / assembling machine in the station 110, and performs processing or assembly on the workpiece 150. When the processing or assembling is completed, the station communication unit 110a cancels the insertion operation of the pusher roller 116 and retracts the pallet 140 (V groove 143). Furthermore, the station communication unit 110a releases the stopper on the rail 120 and issues an instruction to operate the motor of the transport vehicle 130.

すると、搬送車１３０は、更に次のステーション１１０に向けて自走を始める。このとき、パレット１４０は、仮保持ピン１３４と仮保持孔１４２によって、ガタをもってはいるものの搬送車１３０に仮保持されているので、搬送車１３０と共に進行方向に移動する。搬送車１３０が一対の支持部１１１ａ、１１１ｂの間を抜けていく間に、パレット１４０は、受け部１１２からの受けが解除されて、再び搬送車１３０の上面に戻る。 Then, the conveyance vehicle 130 further starts self-propelled toward the next station 110. At this time, although the pallet 140 is temporarily held by the transporting vehicle 130 by the temporary holding pin 134 and the temporary holding hole 142, the pallet 140 moves in the traveling direction together with the transporting vehicle 130. While the transport vehicle 130 passes between the pair of support portions 111a and 111b, the pallet 140 is released from the receiving portion 112 and returned to the upper surface of the transport vehicle 130 again.

本実施形態によれば、搬送車１３０がステーション１１０に進入して停止する間に、パレット１４０は、搬送車１３０の走行動力および仮保持部（１３４、１４２）のガタが活用されて、第１位置決め機構部１１０Ａによって、重力方向基準位置に位置決めされる。よって、重力方向基準位置への位置決めにおいては、アクチュエータ等の専用駆動部を必要としていない。更に、重力方向基準位置への位置決めは、搬送車１３０の走行動作中に実施される。 According to the present embodiment, while the transport vehicle 130 enters the station 110 and stops, the pallet 140 uses the travel power of the transport vehicle 130 and the backlash of the temporary holding portions (134, 142), so that the first The positioning mechanism unit 110A positions the gravity direction reference position. Therefore, a dedicated drive unit such as an actuator is not required for positioning to the gravity direction reference position. Further, the positioning to the gravity direction reference position is performed during the traveling operation of the transport vehicle 130.

また、搬送車１３０がステーション１１０で停止した時点で、パレット１４０は、仮保持部（１３４、１４２）のガタが活用されて、搬送車１３０の幅方向に駆動する第２位置決め機構部１１０Ｂによって、幅方向基準位置および進行方向基準位置に位置決めされる。 Further, when the transport vehicle 130 stops at the station 110, the pallet 140 is utilized by the second positioning mechanism unit 110B that drives in the width direction of the transport vehicle 130 using the play of the temporary holding units (134, 142). It is positioned at the width direction reference position and the traveling direction reference position.

つまり、パレット１４０は、ステーション１１０において、重力方向、幅方向、および進行方向の３軸方向に位置決めされる。そして、パレット１４０上においては、ワーク１５０は、ワーク位置決め部（１４１、１５１）によって位置決めされているので、ステーション１１０において、ワーク１５０は、パレット１４０を介して３軸方向に正確に位置決めされることになる。 That is, the pallet 140 is positioned in the three axes of the gravitational direction, the width direction, and the traveling direction at the station 110. Since the workpiece 150 is positioned by the workpiece positioning units (141, 151) on the pallet 140, the workpiece 150 is accurately positioned in the three-axis directions via the pallet 140 at the station 110. become.

よって、上記のような３軸方向の位置決めにあたって、位置決め用の駆動部としては、第２位置決め機構部１１０Ｂにおける幅方向に駆動する駆動部（プッシャローラ１１６）だけとなっており、位置決め用の設備としては、全体的に簡素にすることができる。また、従来技術のように、位置決めのためにパレット１４０を搬送車１３０から外したり戻したりすることがなく、不要な工数を増加させることがない。 Therefore, in the positioning in the three-axis direction as described above, the positioning driving unit is only the driving unit (the pusher roller 116) that drives in the width direction in the second positioning mechanism unit 110B. As a whole, it can be simplified. Further, unlike the prior art, the pallet 140 is not removed from the carriage 130 for positioning, and the unnecessary man-hour is not increased.

総じて、ステーション１１０においてワーク１５０の位置決めをするにあたって、簡素な構成で、且つ、工数のロスを抑制可能とする自走式ワーク搬送装置とすることができる。 In general, when positioning the workpiece 150 in the station 110, a self-propelled workpiece transfer device that has a simple configuration and that can suppress the loss of man-hours can be obtained.

また、第１位置決め機構部１１０Ａにおける受け部１１２は、ローラによって形成されるようにしているので、パレット１４０との摩擦を低減でき、パレット１４０の乗り上げ移動をスムースにすることができる。 Further, since the receiving portion 112 in the first positioning mechanism portion 110A is formed by a roller, friction with the pallet 140 can be reduced, and the ride-up movement of the pallet 140 can be made smooth.

また、第１位置決め機構部１１０Ａには、ガイド部１１３を設けるようにしているので、パレット１４０の受け部１１２への移動を容易にすることができる。 Further, since the first positioning mechanism portion 110A is provided with the guide portion 113, the movement of the pallet 140 to the receiving portion 112 can be facilitated.

また、ガイド部１１３は、ガイドローラによって形成されるようにしているので、上記の受け部１１２と同様にパレット１４０との摩擦が低減でき、パレット１４０の受け部１１２への乗り上げ開始時の動作をスムースにすることができる。 Further, since the guide portion 113 is formed by a guide roller, friction with the pallet 140 can be reduced similarly to the receiving portion 112 described above, and the operation at the start of riding on the receiving portion 112 of the pallet 140 can be performed. Can be smooth.

また、パレット１４０の先端部のガイド部１１３に対応する部位に、面取り部１４５を設けるようにしているので、パレット１４０の受け部１１２への乗り上げ開始時の動作をスムースにすることができる。 In addition, since the chamfered portion 145 is provided at a portion corresponding to the guide portion 113 at the tip of the pallet 140, the operation at the start of riding on the receiving portion 112 of the pallet 140 can be made smooth.

また、第２位置決め機構部１１０Ｂは、位置決めローラ１１５、プッシャローラ１１６、およびパレット１４０のＶ溝１４３を有するものとしており、簡素な構成で２軸方向の位置決めを可能とする機構として対応することができる。 In addition, the second positioning mechanism portion 110B includes the positioning roller 115, the pusher roller 116, and the V-groove 143 of the pallet 140, and can correspond to a mechanism that enables positioning in the biaxial direction with a simple configuration. it can.

（その他の実施形態）
上記第１実施形態では、受け部１１２をローラ（主ローラ）によって形成するようにしたが、パレット１４０との摩擦の影響が少なければ、支持部１１１ａ、１１１ｂに固定される固定部材としてもよい。 (Other embodiments)
In the first embodiment, the receiving portion 112 is formed by a roller (main roller). However, if the influence of friction with the pallet 140 is small, a fixing member fixed to the support portions 111a and 111b may be used.

また、受け部１１２の設定数を全体で、４つとしたが、これに限定されるものではなく、適宜設定数を調整することが可能である。 In addition, although the total number of setting of the receiving unit 112 is four, the number is not limited to this, and the number of setting can be adjusted as appropriate.

また、ガイド部１１３は、ガイドローラによって、形成するようにしたが、受け部１１２と同様に、パレット１４０との摩擦の影響が少なければ、支持部１１１ａ、１１１ｂに固定される固定部材としてもよい。 In addition, the guide portion 113 is formed by a guide roller. However, like the receiving portion 112, the guide portion 113 may be a fixing member that is fixed to the support portions 111a and 111b as long as the influence of friction with the pallet 140 is small. .

また、ガイド部１１３、および面取り部１４５は、本自走式ワーク搬送装置１００の必須構成要件ではなく、必要に応じて設定すればよい。 Moreover, the guide part 113 and the chamfering part 145 are not essential constituent requirements of the self-propelled work transfer device 100, and may be set as necessary.

また、パレット１４０に対する幅方向基準位置を形成する位置形成部は、位置決めローラ１１５に限定されることなく、支持部１１１ｂに固定される固定部材としてもよい。また、幅方向基準位置を形成できるものであれば、設定数（２つ）も限定されるものではない。 Further, the position forming portion that forms the reference position in the width direction with respect to the pallet 140 is not limited to the positioning roller 115, and may be a fixing member that is fixed to the support portion 111b. Further, the set number (two) is not limited as long as the width direction reference position can be formed.

また、自走式ワーク搬送装置１００に適用されるワーク１５０を、カーナビゲーション装置用のディスプレイとしたが、これに限定されることなく、種々の製品を対象とすることができる。選定したワークに応じて、搬送車１３０、パレット１４０、および支持部１１１ａ、１１１ｂ等の大きさを設定すればよい。 Moreover, although the workpiece | work 150 applied to the self-propelled workpiece conveyance apparatus 100 was made into the display for car navigation apparatuses, it is not limited to this but can make various products object. The sizes of the transport vehicle 130, the pallet 140, the support portions 111a and 111b, etc. may be set according to the selected workpiece.

１００自走式ワーク搬送装置
１１０ステーション
１１０Ａ第１位置決め機構部
１１０Ｂ第２位置決め機構部
１１１ａ、１１１ｂ支持部（第１位置決め機構部）
１１２受け部（第１位置決め機構部）
１１３ガイド部（第１位置決め機構部）
１１５位置決めローラ（位置形成部、第２位置決め機構部）
１１６プッシャローラ（挿入部、第２位置決め機構部）
１２０レール（軌道）
１３０搬送車
１３４仮保持ピン（仮保持部）
１４０パレット
１４１位置決めピン（ワーク位置決め部）
１４２仮保持孔（仮保持部）
１４３Ｖ溝（Ｖ字状の溝部、第２位置決め機構部）
１４４張出し部
１４５面取り部
１５０ワーク
１５１位置決め孔（ワーク位置決め部） DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Self-propelled workpiece conveyance apparatus 110 Station 110A 1st positioning mechanism part 110B 2nd positioning mechanism part 111a, 111b Support part (1st positioning mechanism part)
112 Receiving part (first positioning mechanism part)
113 Guide part (first positioning mechanism part)
115 Positioning roller (position forming part, second positioning mechanism part)
116 Pusher roller (insertion section, second positioning mechanism section)
120 rails
130 Carriage Car 134 Temporary Holding Pin (Temporary Holding Part)
140 Pallet 141 Positioning pin (Work positioning part)
142 Temporary holding hole (Temporary holding part)
143 V-groove (V-shaped groove, second positioning mechanism)
144 Overhanging portion 145 Chamfering portion 150 Work 151 Positioning hole (Work positioning portion)

Claims

A transport vehicle (130) that is self-propelled along a track (120) provided with a plurality of stations (110);
A self-propelled workpiece conveyance device that conveys the workpiece (150) to the station (110), and a pallet (140) for placing the workpiece (150) provided on an upper portion of the conveyance vehicle (130). ,
Workpiece positioning parts (141, 151) for positioning between the pallet (140) and the workpiece (150);
Temporary holding portions (134, 142) that allow a predetermined amount of backlash between the transport vehicle (130) and the pallet (140) and temporarily hold the pallet (140) with respect to the transport vehicle (130). )When,
Provided in the station (110), while the transport vehicle (130) enters the station (110) and stops, the traveling power of the transport vehicle (130) and the temporary holding portions (134, 142) A first positioning mechanism portion (110A) that positions the pallet (140) at a predetermined gravitational direction reference position in the gravitational direction so that the pallet (140) is separated from the upper surface of the transport vehicle (130).
Provided at the station (110), when the transport vehicle (130) stops at the station (110), the backlash of the temporary holding portions (134, 142) is utilized to make the transport vehicle (130). ) And a width direction with respect to the traveling direction, the pallet (140) is positioned at a predetermined width direction reference position by driving in the width direction, and a predetermined traveling direction reference position in the traveling direction is determined. A self-propelled work conveyance device comprising: a second positioning mechanism portion (110B) for aligning the head.

The pallet (140) is formed so as to have an overhanging portion (144) projecting from the transport vehicle (130) on both sides in the width direction.
The first positioning mechanism (110A)
In the station (110), a pair of support portions (111a, 111b) provided on both sides in the width direction of the pallet (140);
It is provided in a pair of said support parts (111a, 111b), is located in the said advancing direction so that the position of an upper surface may become the said gravitational direction reference position, and protrudes in the said support part (111a, 111b) side which opposes The self-propelled work transfer device according to claim 1, further comprising a plurality of receiving portions (112) that receive the overhang portions (144).

The self-propelled work transfer device according to claim 2, wherein the receiving portion (112) is a roller.

The first positioning mechanism portion (110A) has a guide portion (113) for smoothly guiding the tip end portion of the pallet (140) to the reference position in the gravitational direction on the side where the pallet (140) enters. The self-propelled work conveyance device according to any one of claims 1 to 3, wherein the self-propelled workpiece conveyance device is provided.

The self-propelled work transfer device according to claim 4, wherein the guide portion (113) is a guide roller.

The self-propelled workpiece conveyance according to claim 4 or 5, wherein a chamfered portion (145) is provided at a portion corresponding to the guide portion (113) at a tip portion of the pallet (140). apparatus.

The second positioning mechanism (110B)
A position forming portion (115) for forming the width direction reference position;
A V-shaped groove (143) provided on the opposite side of the pallet (140) from the position forming portion (115) side;
By being driven in the width direction, the tip end portion is inserted into the V-shaped groove portion (143), and the pallet (140) is moved to the position forming portion (115) side, and the traveling direction reference The self-propelled work conveyance device according to any one of claims 1 to 6, further comprising an insertion portion (116) for aligning with a position.