JP2017072386A - Slope face state measurement method and slope face state measurement device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、堤防の法面の状態を計測する法面状態計測方法及び法面状態計測装置に関する。 The present invention relates to a slope state measuring method and a slope state measuring apparatus for measuring a slope state of a dike.
河川等の堤防には、流水や雨による侵食、地盤沈下等により、亀裂、陥没、沈下、又は法崩れ等の変状が生じる場合がある。このような変状を放置すると、決壊等の災害や事故が生じ得る。そこで、従来、目視による定期的な巡視点検が行われている。また、下記特許文献1に記載されたモービルマッピングシステムでは、レーザスキャナが搭載された車両に堤防の天端を走行させ、天端に関する3次元点群データを取得している。このモービルマッピングシステムでは、取得したデータを解析することによって堤防の変状を把握することができるため、目視による場合と比較して作業の効率化が図られる。 Rivers and other embankments may be deformed, such as cracks, depressions, subsidence, or legal collapse due to erosion caused by running water or rain, or land subsidence. If such a deformation is left unattended, a disaster such as a breakdown or an accident may occur. Therefore, in the past, periodic inspections by visual inspection have been performed. Further, in the mobile mapping system described in Patent Document 1 below, a vehicle equipped with a laser scanner is made to travel on the top of the levee and three-dimensional point cloud data relating to the top is acquired. In this mobile mapping system, since the deformation of the levee can be grasped by analyzing the acquired data, work efficiency can be improved as compared with the case of visual observation.
しかしながら、上記特許文献1に記載されたモービルマッピングシステムを法面の状態の計測に適用する場合、法面上に植生している芝や雑草等によりレーザ光が遮られることで計測精度が低下してしまうおそれがある。 However, when the mobile mapping system described in Patent Document 1 is applied to the measurement of the state of a slope, the measurement accuracy is reduced by blocking the laser beam by grass or weeds vegetated on the slope. There is a risk that.
そこで、本発明は、効率的に且つ精度よく法面の状態を計測できる法面状態計測方法及び法面状態計測装置を提供することを目的とする。 Accordingly, an object of the present invention is to provide a slope state measuring method and a slope state measuring apparatus capable of measuring a slope state efficiently and accurately.
本発明の法面状態計測方法は、堤防の法面上を走行する除草機の走行方向前方側において、除草機に設けられた除草ユニットによって法面の除草を行う除草工程と、除草工程と並行して行われ、除草機に設けられたレーザセンサによって除草機の走行方向後方側にレーザ光を出射して反射光を受光し、少なくとも除草工程で除草が行われた領域における法面の表面形状を検出する検出工程と、検出工程で取得した情報を所定の記憶部に記憶させる記憶工程と、を含む。 The slope state measuring method of the present invention includes a weeding step in which weeding is performed by a weeding unit provided in the weeder on the front side in the traveling direction of the weeder traveling on the slope of the dike, and the weeding step. The surface shape of the slope in the area where weeding was performed at least in the weeding process by emitting laser light to the rear side in the running direction of the weeder by the laser sensor provided in the weeding machine and receiving reflected light And a storage step of storing the information acquired in the detection step in a predetermined storage unit.
この法面状態計測方法では、法面上を走行する除草機の走行方向前方側において除草を行うのと並行して、除草機の走行方向後方側においてレーザセンサによって法面の表面形状を検出するため、除草が行われた直後の法面の表面形状を検出することができる。これにより、法面上の草によりレーザ光が遮られてしまうことを抑制でき、精度よく法面の状態を計測することが可能となる。また、従来技術のように除草機とは別個の車両に天端を走行させる必要がないことから、更なる作業の効率化を図ることができる。よって、この法面状態計測方法によれば、効率的に且つ精度よく法面の状態を計測することが可能となる。なお、「除草」とは、草を刈ること、刈られた草を集めること、又はそれらを並行して行うことを意味する。 In this slope state measuring method, the surface shape of the slope is detected by a laser sensor on the rear side in the traveling direction of the weeder in parallel with the weeding in the traveling direction front side of the weeder traveling on the slope. Therefore, the surface shape of the slope immediately after weeding can be detected. Thereby, it is possible to prevent the laser light from being blocked by grass on the slope, and it is possible to accurately measure the state of the slope. Moreover, since it is not necessary to run the top of the vehicle separately from the weeder as in the prior art, further work efficiency can be improved. Therefore, according to this slope state measuring method, it is possible to measure the slope state efficiently and accurately. Note that “weeding” means mowing the grass, collecting the mowed grass, or performing them in parallel.
また、本発明の法面状態計測方法においては、検出工程では、除草機に設けられたカメラによって、少なくとも除草工程で除草が行われた領域における法面の表面の画像を取得してもよい。これによれば、法面の表面の画像が記憶部に記憶されることから、法面の表面形状と表面の画像とを参照して法面の変状を把握することができ、より精度よく変状を把握することが可能となる。例えば、表面形状からでは変状の有無が定かではない場合に、当該個所の画像を参照することで、変状の有無をより確実に把握することができる。 In the slope state measuring method of the present invention, in the detection step, an image of the surface of the slope in at least a region where weeding was performed in the weeding step may be acquired by a camera provided in the weeding machine. According to this, since the image of the surface of the slope is stored in the storage unit, it is possible to grasp the deformation of the slope with reference to the surface shape of the slope and the surface image, and more accurately. It becomes possible to grasp the deformation. For example, when the presence or absence of deformation is not certain from the surface shape, the presence or absence of deformation can be more reliably grasped by referring to the image at the location.
また、本発明の法面状態計測方法においては、検出工程では、除草機に設けられた温度センサによって、少なくとも除草工程で除草が行われた領域における法面の表面の温度を検出してもよい。これによれば、法面の表面の温度が記憶部に記憶されることから、法面の表面形状と表面の温度とを参照して法面の変状を把握することができ、より精度よく変状を把握することが可能となる。例えば、小動物の穴が法面に存在している場合に当該穴の周辺部がそれ以外の部分よりも温度が低くなることを利用することで、変状の有無をより確実に把握することができる。 Further, in the slope state measuring method of the present invention, in the detection step, the temperature of the slope surface in at least the region where weeding was performed in the weeding step may be detected by a temperature sensor provided in the weeding machine. . According to this, since the temperature of the surface of the slope is stored in the storage unit, it is possible to grasp the deformation of the slope with reference to the surface shape of the slope and the surface temperature, and more accurately. It becomes possible to grasp the deformation. For example, when there is a small animal hole on the slope, it is possible to grasp the presence or absence of deformation more reliably by using the fact that the temperature of the peripheral part of the hole is lower than the other part. it can.
また、本発明の法面状態計測方法においては、検出工程では、除草機の走行速度が所定の閾値以下である場合、除草機の走行速度が閾値より大きい場合よりもレーザセンサの単位時間当たりの検出回数を少なくしてもよい。これによれば、走行速度が小さい場合にレーザセンサの検出頻度を低下させてデータ量を低減することができる。これにより、例えば、記憶部に記憶されるデータ量を低減することや、取得した情報を記憶部に送信する場合には、送信するデータ量を低減することが可能となる。また、走行速度が小さい場合にレーザセンサの消費電力を低下させることができ、省電力化を図ることが可能となる。 Further, in the slope state measuring method of the present invention, in the detection step, when the traveling speed of the weeder is equal to or less than a predetermined threshold, the per unit time of the laser sensor is larger than when the traveling speed of the weeder is larger than the threshold. The number of detections may be reduced. According to this, when the traveling speed is low, the data amount can be reduced by reducing the detection frequency of the laser sensor. Thereby, for example, when the amount of data stored in the storage unit is reduced or when the acquired information is transmitted to the storage unit, the amount of data to be transmitted can be reduced. Further, when the traveling speed is low, the power consumption of the laser sensor can be reduced, and power saving can be achieved.
また、本発明の法面状態計測装置は、堤防の法面上を走行し、走行方向前方側において除草ユニットによって法面の除草を行う除草機に搭載される法面状態計測装置であって、除草機の走行方向後方側にレーザ光を出射してその反射光を受光し、少なくとも除草ユニットにより除草が行われた領域における法面の表面形状を検出するレーザセンサと、レーザセンサにより取得された情報を受け付け、受け付けた検出結果を所定の記憶部に記憶させる制御部と、を備える。 Further, the slope state measuring device of the present invention is a slope state measuring device mounted on a weeder that runs on the slope of the levee and performs weeding of the slope by the weeding unit on the front side in the running direction, A laser sensor that emits laser light to the rear side in the running direction of the weeder and receives the reflected light, and detects the surface shape of the slope in the area where weeding was performed by at least the weeding unit, and was acquired by the laser sensor A control unit that receives information and stores the received detection result in a predetermined storage unit.
この法面状態計測装置では、法面上を走行する除草機の走行方向前方側において除草を行うのと並行して、除草機の走行方向後方側においてレーザセンサによって法面の表面形状を検出することができ、除草が行われた直後の法面の表面形状を検出することが可能となる。これにより、法面上の草によりレーザ光が遮られてしまうことを抑制でき、精度よく法面の状態を計測することが可能となる。また、従来技術のように除草機とは別個の車両に天端を走行させる必要がないことから、更なる作業の効率化を図ることができる。よって、この法面状態計測装置によれば、効率的に且つ精度よく法面の状態を計測することが可能となる。 In this slope state measuring device, the surface shape of the slope is detected by a laser sensor on the rear side in the traveling direction of the weeder in parallel with the weeding on the front side in the traveling direction of the weeder traveling on the slope. Therefore, the surface shape of the slope immediately after weeding can be detected. Thereby, it is possible to prevent the laser light from being blocked by grass on the slope, and it is possible to accurately measure the state of the slope. Moreover, since it is not necessary to run the top of the vehicle separately from the weeder as in the prior art, further work efficiency can be improved. Therefore, according to this slope state measuring apparatus, it is possible to measure the slope state efficiently and accurately.
本発明によれば、効率的に且つ精度よく法面の状態を計測できる法面状態計測方法及び法面状態計測装置を提供できる。 According to the present invention, it is possible to provide a slope state measuring method and a slope state measuring apparatus capable of measuring a slope state efficiently and accurately.
以下、本発明に係る実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を用い、重複する説明は省略する。 Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the following description, the same reference numerals are used for the same or corresponding elements, and duplicate descriptions are omitted.
図1に示されるように、法面状態計測装置1は、大型の除草機Wに搭載されている。除草機Wは、堤防3(図3,4参照)の法面4上を走行し、法面4上の草7を除去する。除草機Wは、本体部10と、本体部10を走行方向Dに走行させる走行部11と、法面4の除草を行う除草ユニット12と、を備えている。除草機Wは、例えば株式会社築水キャニコム製のクロカンジョージCG670である。
As shown in FIG. 1, the slope state measuring device 1 is mounted on a large weeder W. The weeder W travels on the
走行部11は、例えば、本体部10内に設けられたディーゼルエンジン等の駆動源と、本体部10の側面に設けられたキャタピラ(登録商標)等の移動部11aと、を含んで構成されている。移動部11aは、当該駆動源により駆動され、本体部10を走行方向Dに移動させる。走行部11は、本体部10の走行方向Dを変更可能に構成されている。
The
除草ユニット12は、本体部10における走行方向Dの前方側に取り付けられている。除草ユニット12は、例えば、法面4上の草7を刈るための草刈りユニット12aと、刈られた草7を集めるための集草ユニット(図示略)と、を含んで構成され、草刈りユニット12a及び集草ユニットのいずれか一方が本体部10に選択的に取り付けられている。図1では、草刈りユニット12aが取り付けられた状態が示されている。
The
除草機Wの駆動(例えば、走行方向D及び走行速度等)は、例えば送信機14から送信された制御信号により制御される。送信機14は、例えば作業者により操作される。なお、除草機Wの制御の一部又は全部が自動化されてもよく、例えば、あらかじめ設定された経路に沿って、あらかじめ設定された走行速度で除草機Wが走行してもよい。
The driving of the weeder W (for example, the traveling direction D and the traveling speed) is controlled by a control signal transmitted from the
次に、法面状態計測装置1について説明する。法面状態計測装置1は、法面4の状態を計測するための装置である。図1及び図2に示されるように、法面状態計測装置1は、GPS21と、IMU(Inertial Measurement Unit、慣性計測装置)22と、レーザセンサ23と、カメラ25と、温度センサ26と、速度センサ27と、記憶部28と、制御部29と、を備えている。GPS21、IMU22、記憶部28、及び制御部29は、例えば本体部10に固定された筐体20内に配置されている。
Next, the slope state measuring apparatus 1 will be described. The slope state measuring device 1 is a device for measuring the state of the
GPS21は、除草機Wの位置情報を検出し、検出結果を制御部29に出力する。IMU22は、X−Y−Z軸の3軸方向における除草機Wの角速度及び加速度を検出し、検出結果を制御部29に出力する。IMU22により取得された情報は、例えばGPS21により取得された位置情報の補正に用いられる。
The
レーザセンサ23は、レーザ光Lを利用して検出対象の位置情報を検出するセンサ(レーザスキャナ)である。レーザセンサ23は、例えば、本体部10における走行方向Dの後方側に防振架台24を介して取り付けられている。防振架台24は、レーザセンサ23に作用する振動を低減するための架台であり、ここではレーザセンサ23を支持する枠部24aにより構成されている。このような防振架台24は、本実施形態のように移動部11aの駆動源として振動が比較的発生し易いディーゼルエンジンを利用する場合に特に効果的となる。防振架台24は、例えば、アタッチメントを介して本体部10に取り付けられており、本体部10に対して着脱可能となっている。
The
レーザセンサ23は、除草機Wの走行方向Dの後方側にレーザ光Lを出射し、出射したレーザ光Lの反射光を受光する。レーザセンサ23は、除草機Wの走行方向Dの後方側の法面4の表面形状を検出し、検出結果を制御部29に出力する。ここでのレーザセンサ23は、水平方向及び鉛直方向についての3次元的な検出が可能な3次元センサとなっている。図1に示されるように、この例では、レーザセンサ23は、レーザ光Lと法面4とのなす角度θが例えば70度以上90度以下の90度に近い角度となるように設置されている。レーザセンサ23は、単位時間当たりの検出回数を変更可能に構成されている。
The
カメラ25は、例えば防振架台24の枠部24aに取り付けられている。カメラ25は、除草機Wの走行方向Dの後方側の法面4の表面の画像を取得し、取得した画像を制御部29に出力する。温度センサ26は、例えば本体部10における走行方向Dの後方側に取り付けられた非接触式のセンサである。温度センサ26は、除草機Wの走行方向Dの後方側の法面4の表面の温度を検出し、検出結果を制御部29に出力する。速度センサ27は、例えば本体部10の所定位置に取り付けられており、除草機Wの走行速度を検出し、検出結果を制御部29に出力する。
The
記憶部28は、例えば、各部で取得した情報を記憶するための記憶領域を有する。ここでの記憶部28は、SDカード等の可搬型の記憶媒体である。記憶部28は、除草機Wに搭載されていなくてもよく、制御部29と通信可能に構成された外部端末のメモリ、又は当該外部端末に接続された記憶媒体等であってもよい。
The storage unit 28 has a storage area for storing information acquired by each unit, for example. Here, the storage unit 28 is a portable storage medium such as an SD card. The storage unit 28 may not be mounted on the weeder W, and may be a memory of an external terminal configured to be able to communicate with the
制御部29は、例えばCPU(Central Processing Unit)、ROM(Read OnlyMemory)、RAM(Random Access Memory)等を含むコンピュータにより構成されている。制御部29は、GPS21、IMU22、レーザセンサ23、カメラ25、温度センサ26、及び速度センサ27からの情報を受け付け、受け付けた情報を記憶部28に記憶させる。このとき、制御部29は、各部から受け付けたデータに時刻情報及び位置情報を付し、又は時刻情報及び位置情報が付されたデータを各部から受け付け、時刻情報及び位置情報が付されたデータを記憶部28に記憶する。また、制御部29は、後述するように、除草機Wの走行速度が所定の閾値以下である場合にレーザセンサ23の単位時間当たりの検出回数を少なくする制御を実行する。
The
次に、図3を参照して、法面状態計測装置1を用いて法面4の状態を計測する手順を説明する。図3に示されるように、河川等の堤防3には、法面4と天端5とが含まれている。法面4は、天端5と地面6との間を接続する傾斜面である。法面4には、芝や雑草等が植生している。天端5は、堤防3の上面である。地面6は、河川側(川表側)の高水敷等の地面、又は河川側と反対側(川裏側)の地面である。図3では、法面4において草7が刈られる前の領域が符号Aで示されている。
Next, a procedure for measuring the state of the
作業者は、草刈りユニット12aが取り付けられた除草機Wを送信機14により遠隔操作し、除草機Wに法面4上を走行させて走行方向Dの前方側において法面4上の草7を刈らせる。例えば、図3に示されるように、作業者は、法面4の法尻4a(法面4と地面6との境界)側において、法尻4aに沿って除草機Wを走行させる。その後、除草機Wを法肩4b(法面4と天端5との境界)側に移動させ(例えば、除草機Wを転回させて走行方向Dを180度変更させ)、再び法尻4aに沿って除草機Wを走行させる。これを法面4における除草範囲全体が除草されるまで繰り返す。なお、法面4の除草範囲及び除草順序等は任意に設定されてよい。また、川表側及び川裏側のいずれの法面4が除草されてもよく、それらの両方が除草されてもよい。
The operator remotely operates the weeding machine W to which the
法面状態計測装置1では、走行方向Dの前方側において草刈りユニット12aよって法面4上の草7が刈られるのと並行して、走行方向Dの後方側においてレーザセンサ23によって除草機Wの走行方向Dの後方側の法面4の表面形状が検出される。これにより、草刈りユニット12aによって草7が刈られた直後の法面4の表面形状が検出される。
In the slope state measuring device 1, the
ここで、レーザセンサ23の検出範囲は、少なくとも草刈りユニット12aによって草7が刈られた領域を含んでいればよく、当該領域よりも大きくてもよい。つまり、除草機Wの幅方向(走行方向D及び鉛直方向と直交する方向)において、レーザセンサ23のスキャン幅は、除草機Wの幅(草刈りユニット12aの草刈り範囲)と同程度であってもよいし、除草機Wの幅よりも大きくてもよい。
Here, the detection range of the
また、レーザセンサ23による検出と並行して、カメラ25によって除草機Wの走行方向Dの後方側の法面4の表面の画像が取得される。また、レーザセンサ23による検出と並行して、温度センサ26によって除草機Wの走行方向Dの後方側の法面4の表面の温度が検出される。
In parallel with the detection by the
上記のように取得されて記憶部28に記憶されたデータは、例えば管理事務所において管理者により解析用の端末を用いて解析される。例えば、管理者は、レーザセンサ23で取得した情報に基づいて、法面4における位置と表面形状との関係を点列によって3次元標高データとして表したマップを作成する。管理者は、例えばディスプレー上に表示された当該マップを目視することで、法面4の変状を検出することや、変状が発生している可能性がある個所を特定することができる。
The data acquired as described above and stored in the storage unit 28 is analyzed by an administrator using a terminal for analysis in a management office, for example. For example, based on the information acquired by the
図4に示されるように、法面4に生じる変状としては、例えば、亀裂31、陥没32、又はモグラやキツネ等の小動物が掘った穴33等が挙げられる。なお、目視による検出に代えて、所定のソフトウェアを用いて当該マップを解析することにより法面4の変状を検出してもよい。また、今回作成されたマップと過去に作成されたマップとを対比すること(差分解析)によって法面4の変状を検出してもよい。
As shown in FIG. 4, examples of the deformation occurring on the
さらに、管理者は、上記マップに法面4の表面の画像を重畳させ、得られたデータに基づいて法面4の変状を検出してもよい。例えば、上記マップ上に画像情報を重ね合わせてもよいし、上記マップとは別に画像情報に基づくマップを作成してもよい。また、管理者は、それに代えて又はそれに加えて、上記マップに法面4の表面の温度情報を重畳させ、得られたデータに基づいて法面4の変状を検出してもよい。例えば、小動物の穴33が法面4に存在している場合、小動物の穴33の周辺部がそれ以外の部分よりも温度が低くなる。これを利用することで、変状の有無をより確実に把握することができる。
Further, the manager may superimpose an image of the surface of the
次に、図5を参照して、法面状態計測装置1による処理手順(法面状態計測方法)を説明する。まず、法面4上を走行する除草機Wの走行方向Dの前方側において、草刈りユニット12aによって法面4の除草が行われる(S1、除草工程)。
Next, a processing procedure (slope state measuring method) by the slope state measuring apparatus 1 will be described with reference to FIG. First, weeding of the
除草工程と並行して、レーザセンサ23によって除草機Wの走行方向Dの後方側にレーザ光Lが出射されてその反射光が受光され、除草工程で除草が行われた領域における法面4の表面形状が検出される(S2、検出工程)。
In parallel with the weeding process, the
この検出工程では、カメラ25によって、除草工程で除草が行われた領域における法面4の表面の画像が取得される。また、検出工程では、温度センサ26によって、除草工程で除草が行われた領域における法面4の表面の温度が検出される。
In this detection process, an image of the surface of the
また、検出工程では、制御部29は、除草機Wの走行速度が所定の閾値以下である場合、除草機Wの走行速度が当該閾値より大きい場合よりもレーザセンサ23の単位時間当たりの検出回数を少なくする。次いで、制御部29は、検出工程で取得した情報を記憶部28に記憶させる(S3、記憶工程)。
Further, in the detection process, the
以上、この法面状態計測方法では、法面4上を走行する除草機Wの走行方向Dの前方側において除草を行うのと並行して、除草機Wの走行方向Dの後方側においてレーザセンサ23によって法面4の表面形状を検出するため、除草が行われた直後の法面4の表面形状を検出することができる。これにより、法面4上の草7によりレーザ光Lが遮られてしまうことを抑制でき、精度よく法面4の状態を計測することが可能となる。また、従来技術のように除草機Wとは別個の車両に天端5を走行させる必要がないことから、更なる作業の効率化を図ることができる。よって、この法面状態計測方法によれば、効率的に且つ精度よく法面4の状態を計測することが可能となる。
As described above, in this slope state measuring method, a laser sensor is provided on the rear side of the traveling direction D of the weeder W in parallel with the weeding on the front side of the traveling direction D of the weeder W traveling on the
また、この法面状態計測方法では、除草機Wに設けられたレーザセンサ23によって法面4の表面形状を検出することから、従来技術のように天端5から検出する場合と比較して、より近距離から法面4の状態を計測することができる。さらに、従来技術では天端5からレーザ光Lを出力するためレーザ光Lと法面4とのなす角度θが小さくなり、草7によりレーザ光Lが遮られ易いのに対し、この法面状態計測方法では、法面4に対してより垂直に近い角度でレーザ光Lを入射させることができる。これらのことからも、精度よく法面4の状態を計測することが可能となっている。この法面状態計測方法によれば、従来技術では検出することが困難であった小動物の穴33をも把握することが可能となる。
Moreover, in this slope state measuring method, since the surface shape of the
また、従来技術を用いる場合において、草7による影響を抑制するために、定期的に実施される草刈りの直後に法面4の状態の計測を行うようにすることも考えられる。しかし、堤防3の全体における法面4の草刈りを同時に又は同日に行うことは難しく、草刈りは例えばエリア毎に行われるため、全てのエリアにおいて草刈りの直後に計測を行うことは困難である。例えば、草刈りの1週間後に計測を行った場合でも計測精度が低下してしまうおそれがあり、特に、小動物の穴33のように比較的小さな変状を検出することが困難となる。対して、この法面状態計測方法によれば、除草が行われた直後の法面4の表面形状を検出できるため、精度よく法面4の状態を計測することが可能となる。
In the case of using the conventional technique, it is also conceivable to measure the state of the
また、この法面状態計測方法においては、検出工程では、除草機Wに設けられたカメラ25によって、除草工程で除草が行われた領域における法面4の表面の画像を取得している。これにより、法面4の表面の画像が記憶部28に記憶されることから、法面4の表面形状と表面の画像とを参照して法面4の変状を把握することができ、より精度よく変状を把握することが可能となる。例えば、表面形状からでは変状の有無が定かではない場合に、当該個所の画像を参照することで、変状の有無をより確実に把握することができる。
In this slope state measuring method, in the detection process, an image of the surface of the
また、この法面状態計測方法においては、検出工程では、除草機Wに設けられた温度センサ26によって、除草工程で除草が行われた領域における法面4の表面の温度を検出している。これにより、法面4の表面の温度が記憶部28に記憶されることから、法面4の表面形状と表面の温度とを参照して法面4の変状を把握することができ、より精度よく変状を把握することが可能となる。例えば、小動物の穴33が法面4に存在している場合に当該穴33の周辺部がそれ以外の部分よりも温度が低くなることを利用することで、変状の有無をより確実に把握することができる。
Further, in this slope state measuring method, in the detection step, the
また、この法面状態計測方法においては、検出工程では、除草機Wの走行速度が所定の閾値以下である場合、除草機Wの走行速度が当該閾値より大きい場合よりもレーザセンサ23の単位時間当たりの検出回数を少なくする。そのため、走行速度が小さい場合にレーザセンサ23の検出頻度を低下させてデータ量を低減することができる。これにより、例えば、記憶部28に記憶されるデータ量を低減することや、取得した情報を記憶部28に送信する場合には、送信するデータ量を低減することが可能となる。また、走行速度が小さい場合にレーザセンサ23の消費電力を低下させることができ、省電力化を図ることが可能となる。
Further, in this slope state measuring method, in the detection step, when the traveling speed of the weeder W is equal to or lower than a predetermined threshold, the unit time of the
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限られない。例えば、カメラ25、温度センサ26、又は速度センサ27は備えられていなくてもよい。また、速度センサ27により除草機Wの走行速度を検出することに代えて、GPS21により検出される位置情報に基づいて除草機Wの走行速度を算出してもよい。また、除草機Wは、送信機14によって遠隔操作されるものでなく、作業者が搭乗して操縦するものであってもよい。
As mentioned above, although preferred embodiment of this invention was described, this invention is not limited to the said embodiment. For example, the
また、上記実施形態では、草刈りユニット12aによって法面4上の草7を刈る場合を例に挙げて説明したが、集草ユニットが取り付けられた除草機Wによって法面4上の草7を集める際に法面4の状態を計測してもよい。この場合でも、除草(集草)が行われた直後の法面4の表面形状を検出することができ、精度よく法面4の状態を計測することが可能となる。
Further, in the above embodiment, the case where the
また、除草ユニット12は、法面4上の草7を刈ると共に刈った草7を集めることが可能なユニットを含んで構成されていてもよい。この場合でも、除草が行われた直後の法面4の表面形状を検出することができ、精度よく法面4の状態を計測することが可能となる。すなわち、除草ユニット12は、草7を刈ること、刈られた草7を集めること、又はそれらを同時に並行して行うことの少なくとも1つが可能に構成されていればよい。
In addition, the weeding
1…法面状態計測装置、3…堤防、4…法面、12…除草ユニット、23…レーザセンサ、25…カメラ、26…温度センサ、28…記憶部、29…制御部、D…走行方向、L…レーザ光、W…除草機。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Slope state measuring apparatus, 3 ... Dike, 4 ... Slope, 12 ... Weeding unit, 23 ... Laser sensor, 25 ... Camera, 26 ... Temperature sensor, 28 ... Memory | storage part, 29 ... Control part, D ... Running direction , L ... laser light, W ... weeder.
Claims (5)
前記除草工程と並行して行われ、前記除草機に設けられたレーザセンサによって前記除草機の走行方向後方側にレーザ光を出射してその反射光を受光し、少なくとも前記除草工程で除草が行われた領域における前記法面の表面形状を検出する検出工程と、
前記検出工程で取得した情報を所定の記憶部に記憶させる記憶工程と、を含む、法面状態計測方法。 On the front side in the running direction of the weeder traveling on the slope of the levee, a weeding step of weeding the slope by the weeding unit provided in the weeder;
Performed in parallel with the weeding step, the laser sensor provided in the weeding machine emits laser light to the rear side in the running direction of the weeding machine and receives the reflected light, and at least the weeding process performs weeding. A detection step of detecting a surface shape of the slope in a broken area;
And a storage step of storing the information acquired in the detection step in a predetermined storage unit.
前記除草機の走行方向後方側にレーザ光を出射してその反射光を受光し、少なくとも前記除草ユニットにより除草が行われた領域における前記法面の表面形状を検出するレーザセンサと、
前記レーザセンサにより取得された情報を受け付け、受け付けた情報を所定の記憶部に記憶させる制御部と、を備える、法面状態計測装置。 A slope state measuring device mounted on a weeder that runs on the slope of a dike and performs weeding of the slope by a weeding unit on the front side in the running direction,
A laser sensor that emits laser light to the rear side in the traveling direction of the weeder and receives the reflected light, and detects a surface shape of the slope in an area where weeding is performed at least by the weeding unit;
A slope state measuring apparatus comprising: a control unit that receives information acquired by the laser sensor and stores the received information in a predetermined storage unit.
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