JP2017067735A - 測位システム - Google Patents

Abstract

【課題】歩行者の絶対位置を精度良く求める技術を提供する。【解決手段】測定装置が、少なくとも移動体の加速度を検出し、加速度に基づいて移動体の動作を検出し、加速度に基づいて、移動体の相対位置を時系列に算出して移動経路を求め、移動体の動作に基づき移動体が特定の動作を行ったか否かを判定し、移動体が特定の動作を行ったと判定された場合に当該動作を示す動作情報を測位装置に送信し、測位装置が、測定装置から送信された動作情報を第一動作情報として取得し、所定の絶対位置における移動体の動作を検出するセンサから、当該移動体の動作を示す第二動作情報を取得し、第一動作情報と第二動作情報とを照合し、第一動作情報の示す動作と第二動作情報の示す動作とが対応する場合に、第二動作情報の示す動作を検出した絶対位置を第一動作情報の示す動作を行った移動体の絶対位置として特定する。【選択図】図１

Description

本件は、測位システムを提供する技術に関する。

移動体の移動経路を確認する手法としては、種々のものが用いられているが、屋内を移動することも多い歩行者（移動体）の移動経路を確認する手法としては、近年、ＰＤＲ(Pedestrian Dead Reckoning)が知られている。ＰＤＲは、歩行者に装着したＰＤＲ用セン
サにより、歩行者の移動に伴う加速度や角速度を検出し、この検出結果に基づいて歩行者の移動経路を算出する。なお、ＰＤＲ用センサは、例えば、加速度・地磁気・角速度といったセンサを含むため、歩行者が歩いていることや、立ち止まったこと、階段を昇降していること等、人の動作も検出できる。

特許文献１には、位置の補正のために歩行者の動作を認識することが記載されている。

特許第５７５０７４２号公報

ＰＤＲは、起点とする位置からの相対位置を求める方式であるため、絶対位置を求める場合、絶対位置と紐付けた電波ビーコンの発信機を設置し、発信器から受信した電波ビーコンに基づいて絶対位置を推定することが行われている。例えば、電波ビーコンの電波強度が強ければ、発信器が設けられた位置（絶対位置）の近傍であることが類推でき、電波強度が弱ければ、発信器が設けられた位置（絶対位置）から遠いことが類推できる。

しかしながら、電波ビーコンの電波強度は、周囲の影響によって変化するため、正確な絶対位置を特定しにくいという問題があった。

そこで、本発明は、移動体が移動した際の絶対位置を精度良く求める技術の提供を目的とする。

上記課題を解決するため、本発明の測位システムは、
移動体に装着され移動体の動作を検出する測定装置と、前記測定装置から前記移動体の動作を示す動作情報を受信する測位装置とを有する測位システムであって、
前記測定装置が、
少なくとも前記移動体の加速度を検出し、前記加速度に基づいて前記移動体の動作を検出する動作検出部と、
前記加速度に基づいて、前記移動体の相対位置を時系列に算出して移動経路を求める移動経路算出部と、
前記移動体の動作に基づき前記移動体が特定の動作を行ったか否かを判定する動作判定部と、
前記移動体が特定の動作を行ったと判定された場合に当該動作を示す動作情報を前記測位装置に送信する動作情報送信部と、を備え、
前記測位装置が、
前記測定装置から送信された動作情報を第一動作情報として取得する第一動作情報取得
部と、
所定の絶対位置における前記移動体の動作を検出するセンサから、当該移動体の動作を示す第二動作情報を取得する第二動作情報取得部と、
前記第一動作情報と前記第二動作情報とを照合し、前記第一動作情報の示す動作と前記第二動作情報の示す動作とが対応する場合に、前記第二動作情報の示す動作を検出した絶対位置を前記第一動作情報の示す動作を行った前記移動体の絶対位置として特定する測位部と、を備える。

前記測位システムは、前記測定装置が、前記移動経路を前記測位装置に送信する経路情報送信部を備え、
前記測位部が、前記移動経路において、前記第一動作情報の示す動作を検出した位置を前記第二動作情報の示す動作を検出した絶対位置として特定しても良い。

前記測位システムは、前記センサが複数の絶対位置に設けられ、各センサから受信した第二動作情報に基づいて、前記測位部が、前記移動経路において、複数の絶対位置を特定した場合に、各絶対位置の間の移動経路を前記絶対位置に基づいて補正しても良い。

前記測位システムは、前記測位部が、前記各センサの信頼度に基づいて前記移動経路の補正を行ってもよい。

上記課題を解決するため、本発明の測位方法は、
移動体に装着され移動体の動作を検出する測定装置と、前記測定装置から前記移動体の動作を示す動作情報を受信する測位装置とを有する測位システムが実行する測位方法であって、
前記測定装置が、
少なくとも前記移動体の加速度を検出し、前記加速度に基づいて前記移動体の動作を検出するステップと、
前記加速度に基づいて、前記移動体の相対位置を時系列に算出して移動経路を求めるステップと、
前記移動体の動作に基づき前記移動体が特定の動作を行ったか否かを判定するステップと、
前記移動体が特定の動作を行ったと判定された場合に当該動作を示す動作情報を前記測位装置に送信するステップとを実行し、
前記測位装置が、
前記測定装置から送信された動作情報を第一動作情報として取得するステップと、
所定の絶対位置における前記移動体の動作を検出するセンサから、当該移動体の動作を示す第二動作情報を取得するステップと、
前記第一動作情報と前記第二動作情報とを照合し、前記第一動作情報の示す動作と前記第二動作情報の示す動作とが対応する場合に、前記第二動作情報の示す動作を検出した絶対位置を前記第一動作情報の示す動作を行った前記移動体の絶対位置として特定するステップと、を実行する。

また、本発明は、上記方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであっても良い。更に、前記プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記録媒体に記録されていても良い。

ここで、コンピュータが読み取り可能な記録媒体とは、データやプログラム等の情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、または化学的作用によって蓄積し、コンピュータから読み取ることができる記録媒体をいう。このような記録媒体の内コンピュータから取り外し可能なものとしては、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、CD-ROM、CD-R/W
、DVD、DAT、８mmテープ、メモリカード等がある。

また、コンピュータに固定された記録媒体としてハードディスクやＲＯＭ（リードオンリーメモリ）等がある。

本発明は、移動体が移動した際の絶対位置を精度良く求める技術を提供できる。

図１は、測位システムの概略図である。 図２は、センサユニットによって検出した歩行者の動作が、特定の動作に該当するか否かを判定するための動作条件の一例を示す図である。 図３は、第二動作情報が示す動作と対応する第一動作情報が示す動作を記憶した対応テーブルの一例を示す図である。 図４Ａは、歩行者の測位を行う対象の施設を示す平面図である。 図４Ｂは、歩行者の測位を行う対象の施設を示す縦断面図である。 図５Ａは、無線信号として送信するアドバタイジングパケットの構成を示す図である。 図５Ｂは、測定装置又は施設側センサから無線信号を送信するフローを示す図である。 図６は、測定装置が測定プログラムに従って実行する測定方法の説明図である。 図７は、測位装置が、測位プログラムに従って実行する測位方法の説明図である。 図８は、動作検出地点の絶対位置を基準に移動経路を補正する例を示す図である。 図９は、測定装置のセンサユニットによる検出データを示す図である。 図１０は、加速度データの一例を示す図である。 図１１は、エリアテーブルの一例を示す図である。 図１２は、実施形態２に係る測位方法の説明図である。 図１３は、信頼度テーブルの一例を示す図である。 図１４は、施設側センサの信頼度に基づいて動作検出地点の絶対位置を基準に移動経路を補正する例を示す図である。 図１５は、実施形態４に係る測位システムの概略図である。 図１６は、測定システムがプログラムに従って実行する測位方法の説明図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。以下の実施形態の構成は例示であり、本発明は実施形態の構成に限定されない。

〈実施形態１〉
《システム構成》
図１は、本発明に係る測位システムの概略図である。本例の測位システムは、移動体に装備され移動体の動作を示す第一動作情報を検出する測定装置１０と、測定装置１０から移動体の動作を示す第一動作情報を受信する測位装置２０とを有する。本例の測位システムは、移動体、例えば人が、歩く、階段を上る等の動作によって施設内を移動し、移動した際の位置の測定を行う。本実施形態では、移動体が人であり、主な移動手段が歩行であるため、以下、移動体を歩行者とも称すが、歩行による移動に限定するものではなく、歩行者（移動体）がエレベータやエスカレータに乗り、歩行せずに移動した場合も歩行者（
移動体）の移動とする。本例において、移動とは、歩行者の動作のうち、位置の変更を伴う動作の総称である。また、座る、屈む、寝る、向きを変える等、体勢を変える動作を移動に含めても良い。なお、移動体は、歩行者に限定されるものではなく、人以外の動物や、台車、カート、フォークリフト、運搬車、自転車、遊具など、移動を行うものであればよい。

測定装置１０は、プロセッサ１１や、メインメモリ（主記憶装置）１２、不揮発性メモリ（補助記憶装置）１３、センサユニット１４、通信モジュール１５、計時部１６を有する。

センサユニット１４は、加速度センサ１４１を具備し、少なくとも歩行者の加速度を歩行者の動作を示す第一動作情報として検出する動作検出部の一形態である。また、センサユニット１４は、角速度センサ１４２、地磁気センサ１４３、気圧センサ１４４を具備する。角速度センサ１４２は、直交する３軸の角速度を検出する。即ち、角速度センサ１４２は、歩行者の回転動作を検出する。地磁気センサ１４３は、地磁気を検出することにより、方位を検出する。気圧センサ１４４は、気圧を検出することにより、歩行者の存在する高さを求める。センサユニット１４は、これに限らず、温度センサや音響センサ（マイク）、照度センサなど他のセンサを具備する構成や、角速度センサ１４２、地磁気センサ１４３、気圧センサ１４４の何れかを省略する構成であっても良い。

不揮発性メモリ（補助記憶装置）１３は、測定プログラムや移動経路等の情報を記憶する。通信モジュール１５は、無線ネットワークを介して測位装置２０等の他の装置との通信を行う。

計時部１６は、タイマＩＣや水晶振動子、クロックモジュール等により時間を計測する手段である。また、計時部１６は、設定した日時から経過した時間をカウントすることによって、日時や時刻を求める。

プロセッサ１１は、不揮発性メモリ１３に記憶された測定プログラムを読み出してメモリ１０２に展開し、実行する。これにより、プロセッサ１１は、移動経路算出部１１１、動作判定部１１２、動作情報送信部１１３、経路情報送信部１１４としても機能する。本実施形態では、プロセッサ１１が測定プログラム（ソフトウェア）に従って移動経路算出部１１１、動作判定部１１２、動作情報送信部１１３、経路情報送信部１１４の機能を実現したが、移動経路算出部１１１、動作判定部１１２、動作情報送信部１１３、経路情報送信部１１４の一部又は全てを論理回路等のハードウェアで構成したものであっても良い。

移動経路算出部１１１は、センサユニット１４によって検出した歩行者の加速度に基づいて、歩行者の相対位置を時系列に算出して移動経路を求める。

動作判定部１１２は、センサユニット１４によって検出した歩行者の動作を示す第一動作情報に基づき前記歩行者が特定の動作を行ったか否かを判定する。

動作情報送信部１１３は、特定の動作を検出した場合に当該動作を示す第一動作情報を通信モジュール１５を介して測位装置２０へ送信する。本実施形態において、通信は、情報を相互に送受信する構成に限らず、一方的に情報を送信するものでもよい。本実施形態において、動作情報送信部１１３は、送信相手とのコネクションを確立することなく、一方的に第一動作情報を送信する。例えば、ＩＥＥＥ８０２．１５．１に従い２．４ＧＨｚ帯を用いたアドバタイズパケット、即ちＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）のアドバタイジングパケットに第一動作情報を挿入して送信する。

移動経路送信部１１４は、移動経路算出部１１１で算出した移動経路を通信モジュール１５を介して測位装置２０へ送信する。

なお、測定装置１０は、歩行者の動作や移動経路を検出する専用の装置、所謂ＰＤＲ(Pedestrian Dead Reckoning)センサモジュールであっても良いし、携帯電話やスマートフ
ォン、腕時計（スマートウォッチ）、眼鏡型端末（スマートグラス）等の情報処理装置であってもよい。

図２は、センサユニット１４によって検出した歩行者の動作が、特定の動作に該当するか否かを判定するための動作条件の一例を示す図である。図２の例では、動作条件と、特定の動作とを対応つけて記憶している。特定の動作とは、施設側センサで取得した歩行者の動作と照合するために予め定めた動作であり、例えば、座った、エレベータで移動した、自動ドアを通過した等である。動作条件は、センサユニット１４による検出結果がどのような場合に、どの特定の動作に該当するかを定めた条件であり、詳細については、後述する。

測位装置２０（図１）は、ＣＰＵ２１、メモリ２２、通信制御部２３、記憶装置２４、入出力インタフェース２５を有する所謂コンピュータである。

メモリ２２は、主記憶装置ということもできる。メモリ２２は、例えば、ＣＰＵ２１が実行するプログラムや、通信制御部２３を介して受信したデータ、記憶装置２４から読み出したデータ、その他のデータ等を記憶する。

通信制御部２３は、ネットワークを介して他の装置と接続し、当該装置との通信を制御する。入出力インタフェース２５は、表示装置やプリンタ等の出力手段や、キーボードやポインティングデバイス等の入力手段、ドライブ装置等の入出力手段が適宜接続される。ドライブ装置は、着脱可能な記憶媒体の読み書き装置であり、例えば、フラッシュメモリカードの入出力装置、ＵＳＢメモリを接続するＵＳＢのアダプタ等である。また、着脱可能な記憶媒体は、例えば、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等のディスク媒体であってもよい。ドライブ装置は、着脱可能な記憶媒体からプログラムを読み出し、記憶装置２４に格納する。

記憶装置２４は、補助記憶装置ということもできる。記憶装置２４としては、ＳＳＤ（Solid State Drive）やＨＤＤ等であってもよい。記憶装置２４は、ドライブ装置との間
で、データを授受する。例えば、記憶装置２４は、ドライブ装置からインストールされる情報処理プログラム等を記憶する。また、記憶装置２４は、プログラムを読み出し、メモリ２２に引き渡す。

ＣＰＵ２１は、メモリ２２に記憶された測位プログラムを読み出してメモリ２２に展開し、実行する。これにより、ＣＰＵ２１は、第一動作情報取得部２１１、第二動作情報取得部２１２、測位部２１３、としても機能する。

第一動作情報取得部２１１は、測定装置１０から送信された第一動作情報を取得する。

第二動作情報取得部２１２は、所定の絶対位置において歩行者の動作を検出するセンサ（後述の施設側センサ）３０から、当該歩行者の動作を示す第二動作情報を取得する。

測位部２１３は、第一動作情報と第二動作情報とを照合して、第一動作情報の示す動作と第二動作情報の示す動作とが対応する場合に、第二動作情報の示す動作を検出した絶対
位置を第一動作情報の示す動作を行った歩行者の絶対位置として特定する。

図３は、第二動作情報が示す動作と対応する第一動作情報が示す動作を記憶した対応テーブルの一例を示す図である。図３の対応テーブルは、施設側センサの識別情報と、位置情報と、測定装置１０により検出した歩行者の動作とを対応付けて記憶している。ここで施設側センサの識別情報は、後述の椅子や自動ドア等の設備に設けられたセンサを一意に識別する情報であり、各センサで歩行者の動作を検出した場合に第二動作情報として取得される。例えば、椅子に設けられたセンサは、歩行者が椅子に座ったこと（座る動作）を検出するものであり、この椅子に設けられたセンサの識別情報が第二動作情報として取得された場合には、歩行者がこの椅子に座ったこと、即ち椅子に座る動作を行ったことが示される。また、自動ドアに設けられたセンサは、歩行者が自動ドアを通ったこと（自動ドアを通る動作）を検出するものであり、この自動ドアに設けられたセンサの識別情報が第二動作情報として取得された場合には、歩行者がこの自動ドアを通ったこと、即ち自動ドアを通る動作を行ったことが示される。

図３の対応テーブルにおいて、位置情報は、同じ行に対応付けられた施設側センサの識別情報が示す動作が行われた位置の情報である。例えば、椅子に設けられたセンサの識別情報と対応付けられた位置情報であれば、椅子の位置を示す情報である。なお、位置を示す情報とは、歩行者が移動する空間に定められた座標系における座標であり、例えば、緯度・経度・高度の組み合わせで表される地理座標である。なお、歩行者が移動する空間に高低差が無いか、無視できる程度に少ない場合や、高さ（高度）の情報が必要ない場合には、位置の情報を２次元直交座標系における座標、例えば、緯度・経度の組み合わせで表される地理座標としても良い。

また、図３の対応テーブルにおいて、測定装置１０により検出した歩行者の動作は、座る、自動ドアを通る、エスカレータで移動するといった特定の動作を示す情報である。図２、図３において、動作は、例えば「階段を上った」のように、人の理解できる言語（文や句）で記述されている。しかし、動作の記述は、図２，図３のような文や句に限定されるものではない。例えば、コンピュータによる処理にて動作を特定するユニークな符号或は記号であっても良い。また、動作条件は、加速度や角速度等の第一動作条件の値や閾値等をコンピュータが処理可能な条件式や関数で記述されたものであってもよい。

図４Ａ，図４Ｂは、歩行者の測位を行う対象の施設を示す平面図と縦断面図である。図４Ａ，図４Ｂの施設は、設備４１〜４９と、当該施設を利用する歩行者を検出する施設側センサ３０と、無線アクセスポイント５１〜５３を備えている。図４Ａ，図４Ｂでは、施設が建物である例を示すが、これに限らず、施設は、歩行者（移動体）が移動可能で、移動時に利用する設備と、この設備を利用する歩行者を検出する施設側センサを備えた場所であれば良い。例えば、公園や、屋外のショッピングモール、山林、列車、航空機、船舶等であってもよい。具体的には、登山道にベンチやトイレ等の設備を備え、この設備を利用する歩行者を検出する施設側センサを備えた山を施設としても良い。

次に、図４Ａ，図４Ｂの施設に設けられた設備について説明する。図４Ａ，図４Ｂの施設には、設備として自動ドア４１、エスカレータ４２、階段４３、椅子４５、エレベータ４６、トイレ４８、自動販売機４９が備えられている。

自動ドア４１は、施設の出入り口に設けられ、歩行者を検知して当該自動ドア４１を開くためのセンサ４１１，４１２が当該自動ドア４１の外側と内側に設けられている。センサ４１１，４１２は、例えば、自動ドア４１近傍に赤外線や超音波等による信号を送信して、この信号の状態を検出する構成とし、歩行者が自動ドア４１の前に立つことによって当該信号が反射又は散乱して変化した場合に、この変化を検出することにより歩行者の存
在を検出する人感センサである。

エスカレータ４２は、施設の中央付近に上下階にわたって設けられ、上りエスカレータ４２Ａの出入り口に歩行者の通過を検知するセンサ４２１，４２２が設けられ、下りエスカレータ４２Ｂの出入り口に歩行者の通過を検知するセンサ４２３，４２４が設けられている。

階段４３（図４Ａの右上部）は、上下階にわたって設けられ、各階から階段４３に出入りするための出入り口に歩行者の通過を検知するセンサ４３１が設けられている。エレベータ４６（図４Ａの左端部）は、上下に移動可能であり、例えばエレベータ４６の乗り場側（カゴの外側）の呼びボタンが押されると、当該呼びボタンが押された階に移動し、ドアを開けて歩行者を載せ、カゴ内の行先ボタンによって指定された階へ移動し、ドアを開けて歩行者を降ろす。エレベータ４６には、当該エレベータ４６の停止階を検出するセンサー４６１が設けられている。センサー４６１は、停止階だけでなく、停止階に到着したこと（タイミング）や、停止階から次の行先へ移動を開始したこと（タイミング）を検出してもよい。

椅子４５は、施設内の人（歩行者）が休憩等のために座る腰かけであり、人（歩行者）が座ったことを検出するセンサ４５１を具備している。センサ４５１は、例えば、人（歩行者）が座ったことによる圧力を検出する圧力センサである。また、センサ４５１は、椅子４５の座面近傍に赤外線や超音波等による信号を送信して、この信号の状態を検出する構成とし、人（歩行者）が椅子４５に座ったことにより、当該信号が反射又は散乱して変化した場合に、この変化を検出して、人（歩行者）が座ったことを検出する人感センサであっても良い。椅子４５は、複数人が座れる場合、複数の位置にセンサ４５１を備え、それぞれの位置で人（歩行者）が座ったことを検出するようにしても良い。即ち、どの位置に設けられたセンサ４５１で、人（歩行者）が座ったことを検出したかによって、人（歩行者）の座った位置が特定されるようにしても良い。

椅子４５の近傍には、自動販売機４９が設けられ、自動販売機４９の前面上部であって、概ね歩行者の目線の高さには歩行者が商品を選択するボタン（スイッチ）が設けられ、その下方には商品の取り出し口が設けられている。本実施形態では、このボタン（スイッチ）が、歩行者による商品選択を検出するセンサ４９１として用いられる。

トイレ４８（図４Ａの左上部）は、複数の便器が設けられ、各便器にはセンサ４８１が設けられている。センサ４８１は、例えば、人（歩行者）が便器に座った際の圧力を検出する圧力センサである。また、センサ４８１は、便器の座面近傍に赤外線や超音波等による信号を送信し、人（歩行者）が便器に座ったことにより、当該信号が反射又は散乱して変化したことを検出し、人（歩行者）が座ったことを検出する人感センサであっても良い。

これらのセンサ４１１〜４１２，４２１〜４２４，４３１，４５１，４６１，４８１，４９１は、所定の絶対位置における歩行者の動作を検出する施設側センサ３０の一形態であり、検出した歩行者の動作を示す情報や検出時刻を第二動作情報として測位装置２０へ送信する。なお、各施設側センサ３０の通信手段は、例えばＬＡＮや無線アクセスポイント５１〜５３を介する無線回線、専用の通信線等である。

無線アクセスポイント５１〜５３は、無線により測定装置１０から第一動作情報を受け、ネットワークを介して測位装置２０へ送信する。また、無線により施設側センサ３０から第二動作情報を受け、ネットワークを介して測位装置２０へ送信しても良い。本例では、無線アクセスポイント５１〜５３が、測定装置１０や施設側センサ３０から一方向に情
報を受信する構成としたが、測定装置１０や施設側センサ３０と無線アクセスポイント５１〜５３とが相互に通信を行う構成であっても良い。本実施形態において、無線アクセスポイント５１〜５３は、ＩＥＥＥ８０２．１５．１に従い２．４ＧＨｚ帯を用いたアドバタイズパケットを受信する。

図５Ａは、無線信号として送信するアドバタイジングパケットの構成を示す図である。アドバタイジングパケットは、図５Ａに示すように、プリアンブル８１、アクセスアドレス８２、ＰＤＵ８３、検査符号８４を有している。プリアンブル８１は、アドバタイジングパケットを受信した際に読み込むタイミングを調整するための信号である。アクセスアドレス８２は、通信時にその接続を区別する識別子であるが、アドバタイジングパケットについては、アドバタイジングパケットであることを示す特定の値(0x8E89BED6)である。ＰＤＵ８３は、送信するデータであり、本実施形態では第一動作情報を含むデータである。検査符号８４は、データが誤って受信された場合に、これを検出するための符号である。

図５Ｂは、測定装置１０又は施設側センサ３０から無線信号を送信するフローを示す図である。測定装置１０又は施設側センサ３０は、図５Ｂの処理を定期的に実行し、先ず送信タイミングか否かを判定する（ステップＳ１）。例えば、測定装置１０であれば特定の動作を検出した場合や所定の送信周期や送信時刻に達した場合であり、施設側センサ３０であれば歩行者の動作を検出した場合や所定の送信周期や送信時刻に達した場合である。この送信タイミングでなければ（ステップＳ１，Ｎｏ）、図５Ｂの処理を終了し、送信タイミングであれば（ステップＳ１，Ｙｅｓ）、ステップＳ２へ移行する。

ステップＳ２において測定装置１０又は施設側センサ３０は、前回アドバタイジングパケットを送信してからの経過時間を求め、所定の送信間隔に達しているかを判定する。この経過時間が送信間隔に達していなければ（ステップＳ２，Ｎｏ）、図５Ｂの処理を終了し、この経過時間が送信間隔に達していれば（ステップＳ２，Ｙｅｓ）、ステップＳ３へ移行する。なお、送信間隔は、例えば、２０ミリ秒から１時間等の任意の値を設定する。

ステップＳ３において測定装置１０又は施設側センサ３０は、現在時刻を取得し、この時刻に基づいて暗号鍵を生成する。例えば、この時刻を所定の関数に従って演算処理して暗号鍵を算出する。次に測定装置１０又は施設側センサ３０は、この暗号鍵を用いて第一動作情報又は第二動作情報を暗号化する（ステップＳ４）。

そして、無線タグ１は、この暗号化した動作情報を所定形式の送信情報、本実施形態１ではＩＥＥＥ８０２．１５．１に従うアドバタイジングパケットを生成し（ステップＳ５）、送信する（ステップＳ６）。なお、ステップＳ６で、アドバタイジングパケットを送信する際、アドバタイジングパケットを所定間隔で複数回送信しても良い。なお、送信回数は、例えば、２〜１０回である。また、送信間隔は、例えば、２０ミリ秒から１０．２４秒までの、０．６２５ミリ秒の整数倍の値である。また、この送信間隔に０ミリ秒から１０ミリ秒のランダムな値を加えて、近接する他の無線タグ１と同じ周期で送信し続けることを防止しても良い。

《測位方法》
測定装置１０は、歩行者に携帯されて歩行者と共に移動し、この移動を検出することによって、歩行者の移動経路と動作（第一動作情報）を求める。例えば、測定装置１０は、ベルトにより歩行者の腰部又は腹部に固定される。また、測定装置１０は、ネームプレートのようにホルダを具備し、このホルダにより胸ポケット等に固定されてもよいし、ネックストラップを具備し、このネックストラップにより首から下げてもよい。更に、測定装置１０は、リストバンドやアンクルバンドを備え、歩行者の腕や足に装着しても良い。こ
の場合、歩行者の胸や腰等、測定装置１０の装着位置と装着する向きを予め定めてもよいし、任意の位置に装着してもよい。例えば、歩行者が座った動作を精度良く検出するためには、測定装置１０を歩行者の腰部、腹部を含む上半身に装着するのが望ましい。また、歩行者が立ち止った動作を精度良く検出するためには、測定装置１０を足へ装着しても良い。また、測定装置１０は、歩行者のポケットや鞄等に入れて携帯されても良い。このように測定装置１０は、歩行者（移動体）と共に移動し、歩行者の第一動作情報を検出可能であれば、どのように備えられてもよい。

図６は、測定装置１０が測定プログラムに従って実行する測定方法の説明図である。ユーザ（歩行者）の操作により測定装置１０の電源が投入された場合や、所定のタイミングに達した場合、歩行者が移動を開始した場合等に、図６の測定処理が開始され、先ずセンサユニット１４からセンサデータ（第一動作情報）を取得する（ステップＳ１０）。

測定装置１０は、取得したセンサデータに基づいて歩行者の動作を検出する（ステップＳ２０）。即ち、測定装置１０は、センサユニット１４によって検出した加速度等のデータに基づいて、歩行者の姿勢や、移動方向、移動速度、移動量等を動作として検出する。また、本実施形態の測定装置１０は、歩行による移動、階段の昇降、エスカレータによる移動など、動作の態様についても検出する。なお、検出手法の詳細については後述する。なお、センサデータに基づいて歩行者の動作を検出した場合には、センサデータに代えて当該動作を第一動作情報としても良い。即ち第一動作情報は、センサデータであっても良いし、センサデータに基づいて検出した動作を示す情報であってもよい。また、第一動作情報とするセンサデータは、センサユニット１４で検出したデータそのものでもよいし、ノイズの除去や、不要データの削除、データの補完、圧縮、伸長、正規化、符号化、周波数解析等の処理を行ったデータであってもよい。

次に、測定装置１０は、前回図６の処理を実行してステップＳ３０で求めた位置（前回位置）から、今回ステップＳ２０で求めた歩行者の移動方向及び移動量に基づいて歩行者の位置を算出し、前回位置までの移動経路に今回求めた歩行者の位置までの経路を加えて最新の移動経路として求め、記憶装置に記憶する（ステップＳ３０）。

また、測定装置１０は、検出した動作が、特定の動作か否かを判定し(ステップＳ４０)、特定の動作に該当しない場合には（ステップＳ４０，Ｎｏ）、図６の処理を終了し、特定の動作に該当する場合には（ステップＳ４０，Ｙｅｓ）、この特定の動作を示す情報と、動作を行った時刻の情報（動作時刻）とを第一動作情報として生成し、移動経路を示す情報（以下、経路情報とも称す）と共に測位装置２０へ送信する（ステップＳ５０）。なお、本例では、測定装置１０が、動作時刻を第一動作情報に含めて送信したが、第一動作情報として（動作時刻）は必須ではなく、省略しても良い。例えば、測定装置１０からの操作時刻の送信を省略して、測位装置２０が第一動作情報を受信した時刻を動作時刻とみなしても良い。また、第一動作情報を中継する無線アクセスポイント５１〜５３等が付加するタイムスタンプを動作時刻とみなしても良い。また、図６の例では、特定の動作を検出した場合に第一動作情報と移動経路とを測位装置２０へ送信したが、これに限らず、例えば特定の動作を検出してから所定期間経過後までの移動経路と第一動作情報とを測位装置２０へ送信してもよい。

一方、図７は、測位装置２０が、測位プログラムに従って実行する測位方法の説明図である。測位装置２０は、図７の処理を所定の周期で繰り返し実行し、先ず施設側センサ３０が検出した歩行者の動作を示す情報、即ち第二動作情報を取得する（ステップＳ１００）。

また、測位装置２０は、測定装置１０から第一動作情報及び経路情報を取得する（ステ
ップＳ１１０）。なお、第一動作情報及び経路情報は、測定装置１０から非同期に送信されてくるので、例えば測位装置２０は、受信した第一動作情報をメモリ等に蓄積しておき、図７を実行した際にステップＳ１１では、当該第一動作情報を当該メモリ等から取得しても良い。

次に、測位装置２０は、取得した第二動作情報と第一動作情報を照合し、対応テーブルに基づいて、第一動作情報の示す動作と第二動作情報の示す動作とが対応する第一動作情報と第二動作情報の組み合わせを抽出する（ステップＳ１２０）。

そして、測位装置２０は、抽出した第二動作情報の示す動作を検出した絶対位置を抽出した第一動作情報の示す動作を行った移動体の絶対位置として特定し、当該移動体の移動経路に反映させる（ステップＳ１３０）。例えば、第一動作情報の示す動作を行った地点（以下、動作検出地点とも称す）の絶対位置を基準に、ステップＳ１１０で受信した経路情報に連なる移動経路の絶対位置を定める。また、前回図７の処理を実行した際に、ステップＳ１３０で求めた動作検出地点が記憶されている場合には、前回の操作検出地点から今回の動作検出地点までの移動経路を今回の動作検出地点の絶対位置を基準に補正しても良い。

図８は、今回の動作検出地点の絶対位置を基準に移動経路を補正する例を示す図である。図８（Ａ）において、実線８９が、前回までの移動経路を示し、移動経路８９の終端の点９１が前回の動作検出地点９１を示している。また、点線８８が、今回の移動経路を示し、この移動経路８８の終端の点８２が今回、測定装置１０が検出した動作検出地点８２を示し、この動作検出地点８２の近傍の点９２が今回の動作検出地点を示している。なお、図８に示すＸ軸、Ｙ軸は、歩行者が移動する空間における直交座標系であり、例えば図４Ａ，図４Ｂに示す施設において各設備の位置を示す地理座標系である。

測定装置１０による移動経路８８の算出は、歩行者の移動方向や移動量に基づく相対的な位置を求めているため、算出を繰り返すうちに、誤差が蓄積する傾向にある。図８（Ａ）の例では、ステップＳ１１０で取得した経路情報が示す移動経路８８を前回の動作検出地点９１につなげて示した場合、測定装置１０による動作検出地点８２の位置は、実際の動作検出地点９２と異なっている。このため、動作検出地点８２が実際の動作検出地点９２と一致するように移動経路８８を補正する。例えば、移動経路８８上に複数の点を定め、動作検出地点８２を動作検出地点９２へ補正する距離Ｌ及び方向（例えばＸ軸に対する角度θ）に基づき、動作検出地点８２との距離が近い点は距離Ｌと近い量の補正を行い、動作検出地点８２から離れるに従って少ない量の補正を行うことで、動作検出地点９１から動作検出地点９２へつづく移動経路８７を生成する。

《動作の検出》
図９は、測定装置１０のセンサユニット１４による検出データを示す図である。図９に示すように、加速度センサ１４１による加速度データと、角速度センサ１４２による角速度データとが、所定の周期Ｔで測定され記憶される。なお、加速度センサ１４１は、それぞれが直交する３軸上の加速度を検出するが、測定装置１０の姿勢、即ち加速度センサ１４１の姿勢が変化すれば、加速度を検出する軸の方向も変化するため、加速度センサにより重力方向（鉛直方向）を求めると共に地磁気センサにより方位を求め、この重力方向及び方位に基づき特定の３軸上の加速度に変換して記憶する。例えば、重力方向をｙ軸、南北方向をｘ軸、東西方向をｚ軸とし、加速度センサ１４１で検出した加速度を、ｙ，ｘ，ｚ軸上の加速度に変換して記録する。また、角速度センサ１４２についても同様に、角速度センサ１４２で検出した角速度を、ｙ，ｘ，ｚ軸回りの角速度に変換して記録する。

そして、測定装置１０は、これらの加速度データと角速度データから歩行者の動作や移
動経路を求める。図１０は、加速度データの一例を示す図であり、縦軸にｙ，ｘ，ｚ軸上の加速度の値をとり、横軸に時間をとって示している。

動作判定部１１２は、図１０の例では、ｙ軸の加速度の値が交互に正と負で閾値ｓ１を超える大きさで同等に振れ、所定の周期ｃ１（例えば０．３秒〜２秒の範囲）で繰り返していることから、歩行していると判定する。このとき、ｙ軸と同じ周期で、ｘ軸の加速度の値が正に振れ、ｚ軸の加速度の値が負に振れており、例えば、ｘ軸の正の方向が北、ｚ軸の負の方向が西の場合、これらを合成した北西の方向に歩行（移動）していることがわかる。移動経路算出部１１１は、これらを合成した加速度と移動に要した時間とから移動距離及び方向を求め、基準とする点（起点）から、前記方向へ前記移動距離移動した点をつなぎ、移動経路として記憶する。同様に、移動経路算出部１１１は、加速度と移動に要した時間とから、順次、移動距離及び方向を求め、前回求めた移動経路の端点から、次に移動した点をつなぎ、移動経路として順次記憶する。

また、動作判定部１１２は、前記加速度データと角速度データから歩行者が特定の動作を行ったか否か、即ち動作条件に該当する動作を行ったか否かを判定する。図２は、特定の動作とその動作条件の一例を示す図である。動作判定部１１２は、例えば、図２に示す動作条件１〜動作条件１１に該当するか否かを判定する。

条件１：動作判定部１１２は、ｙ軸の加速度の値が、図１０と同様の周期ｃ１で、正に閾値ｓ２を超える大きさで振れ、負に閾値ｓ２より小さい閾値ｓ３を超える大きさで振れ、各軸の加速度を合成して求めた移動方向が斜め上である場合に、階段を上ったと判定する。なお、本実施形態では、ｙ軸の正の方向を上、ｙ軸の負の方向を下として定義し、水平面（ｘ−ｚ面）に対して所定の傾斜角度θ１（例えば２５度〜６０度の範囲）で上方へ移動した場合に、移動方向が斜め上と判定する。

条件２：動作判定部１１２は、ｙ軸の加速度の値が、図１０と同様の周期ｃ１で、正に閾値ｓ４を超える大きさで振れ、負に閾値ｓ４より大きい閾値ｓ５を超える大きさで振れ、各軸の加速度を合成して求めた移動方向が水平面（ｘ−ｚ面）に対して所定の傾斜角度θ１（例えば２５度〜６０度の範囲）で下方へ向かっている場合に、階段を下りたと判定する。

条件３：動作判定部１１２は、閾値ｓ１〜ｓ５を超える周期的な加速度が無く、移動方向が水平面（ｘ−ｚ面）に対して所定の傾斜角度θ２（例えば２５度〜４０度の範囲）で上方へ向かっている場合に、エスカレータによる上昇と判定する。

条件４：動作判定部１１２は、閾値ｓ１〜ｓ５を超える周期的な加速度が無く、移動方向が水平面（ｘ−ｚ面）に対して所定の傾斜角度θ２（例えば２５度〜４０度の範囲）で下方へ向かっている場合に、エスカレータによる下降と判定する。

条件５：歩行による移動を検出した後、この移動を相殺する減速が行われて停止し、各軸の加速度が閾値ｓ６未満となった場合に、立ち止まったと判定する。なお、停止とは、加速度が完全にゼロの状態や完全に移動しない状態のみに限定されるものではなく、人が立っている時に生じる僅かな揺れや移動、振り返る等の回転動作を許容するように所定範囲内（本例では、閾値ｓ６未満）の加速度や移動が生じている状態を停止と判定してもよい。また、単に停止していることを条件としても良いが、歩行状態から停止し、座った状態（条件６）や寝た状態（条件８）へ移行せずに停止していることを条件として、立った状態で止まっていることを検出してもよい。

条件６：歩行による移動を検出した後、この移動を相殺する減速が行われて停止し、ほ
ぼ垂直に閾値ｓ７（例えば０．３ｍ）を超えて下降し、各軸の加速度が閾値ｓ６未満となった場合に、座ったと判定する。

条件７：歩行による移動を検出した後、この移動を相殺する減速が行われて停止し、ほぼ垂直に閾値ｓ８（例えば０．２ｍ）を超えて下降し、所定時間ｔ１（例えば５秒）以内に前記下降と同等の距離だけ上昇した場合に、自動販売機で商品を購入したと判定する。即ち、歩行者が自動販売機の前に立ち、商品の選択ボタンを押した後、屈んで商品を取り出し、元に戻る動作を検出する。

条件８：歩行者の姿勢が、ほぼ水平となった場合に、寝た（横になった）と判定する。ここで、ほぼ水平とは、例えば、直立の状態を９０°、水平の状態を０°とした場合に、０°から３０°の状態である。

条件９：歩行者の姿勢が、条件６の座った状態や、条件１０の寝た状態から、垂直に閾値ｓ９を超えて上昇した場合に、立ちあがったと判定する。

条件１０：動作判定部１１２は、垂直に閾値ｓ９（例えば２ｍ）以上、上方へ移動した場合に、エレベータによる上昇と判定する。

条件１１：動作判定部１１２は、垂直に閾値ｓ９（例えば２ｍ）以上、下方へ移動した場合に、エレベータによる下降と判定する。

《動作の照合》
上記のように、測定装置１０は、歩行者が条件１〜１１に該当する動作を行った場合に、随時、第一動作情報を測位装置２０へ送信し、測位装置２０は、施設側センサ３０から取得した第二動作情報と測定装置１０から受信した第一動作情報とを照合する。

例えば、歩行者が椅子４５に座った場合、センサ４５１がＯＮとなり、センサ４５１の識別情報と検出時刻とを第二動作情報として測位装置２０へ送信し、測定装置１０は、条件６に該当すると判定して、座ったことを示す動作情報と検出時刻とを第一動作情報として測位装置２０へ送信する。

測位装置２０は、ステップＳ１００で取得した第二動作情報の識別情報が４５１であった場合、対応テーブルを参照して、対応する動作が、座った動作であることを特定し、ステップＳ１１０で取得した第一動作情報のうち、座った動作を示すものであって、検出時刻が第二動作情報と同じ第一動作情報を抽出する。これにより椅子４５に座った歩行者が特定でき、当該椅子４５の絶対位置を歩行者の位置とすることで、歩行者の絶対位置を正確に特定できる。

同様に、自動ドア４１のセンサ４１１，４１２の識別情報を第二動作情報として取得した場合には、同時刻に立ち止まった動作を示す第一動作情報を抽出することで、自動ドア４１の前で立ち止まり、自動ドア４１を通過した歩行者を特定できるので、当該自動ドア４１の絶対位置を歩行者の位置と特定する。

また、エスカレータ４２のセンサ４２１〜４２４の識別情報を第二動作情報として取得した場合には、同時刻にエスカレータで上昇又は下降した動作を示す第一動作情報を抽出することで、エスカレータ４２で移動した歩行者を特定できるので、当該エスカレータ４２の絶対位置を歩行者の位置と特定する。なお、エスカレータ４２の絶対位置とは、例えば、センサ４２１，４２３を設けた出口側の位置であってもよいし、センサ４２２，４２４を設けた入口側の位置であってもよい。また、同時刻とは、例えば、測定装置１０が第
一動作情報と共に送信した移動経路上でセンサ４２１〜４２４が設けられた出入口を通過した時刻とセンサ４２１〜４２４による検出時刻とが同じ場合、或は、センサユニット１４の検出値からエスカレータ４２で移動していると判定した時刻の所定時間前又は所定時間後の出入り口を通過したと見なす時刻（検出時刻）と、センサ４２１〜４２４による検出時刻とが同じ場合である。

階段４３のセンサ４３１の識別情報を第二動作情報として取得した場合には、同時刻に階段で上昇又は下降した動作を示す第一動作情報を抽出することで、階段４３を利用した歩行者を特定できるので、当該階段４３の絶対位置を歩行者の位置と特定する。なお、階段４３の絶対位置とは、例えば、階段４３で移動した階のセンサ４３１を設けた出入り口の位置であってもよいし、階段４３で移動する前のセンサ４３１を設けた入口側の位置であってもよい。また、同時刻とは、例えば、測定装置１０が第一動作情報と共に送信した移動経路上でセンサ４３１が設けられた出入口を通過した時刻とセンサ４３１による検出時刻とが同じ場合、或は、センサユニット１４の検出値から階段を昇降していると判定した時刻の所定時間前又は所定時間後の出入り口を通過したと見なす時刻（検出時刻）と、センサ４３１による検出時刻とが同じ場合である。

エレベータ４６のセンサ４６１の識別情報を第二動作情報として取得した場合には、同時刻にエレベータ４６で上昇又は下降した動作を示す第一動作情報を抽出することで、エレベータ４６で移動した歩行者を特定できるので、当該エレベータ４６の絶対位置を歩行者の位置と特定する。なお、エレベータ４６の絶対位置とは、例えば、エレベータ４６を降りた階（行先側の階）の位置であってもよいし、エレベータ４６に乗る階の位置であってもよい。

トイレ４８のセンサ４８１の識別情報を第二動作情報として取得した場合には、同時刻に座った動作を示す第一動作情報を抽出することで、トイレ４８の便器に座り、トイレ４８を利用した歩行者を特定できるので、当該トイレ４８の絶対位置を歩行者の位置と特定する。

自動販売機４９のセンサ４９１の識別情報を第二動作情報として取得した場合には、同時刻に自動販売機を利用した動作を示す第一動作情報を抽出することで、自動販売機４９の前で立ち止まって商品を選択し、屈んで商品の取り出し口から商品を取り、元に戻る動作を行った歩行者を特定できるので、当該自動販売機４９の絶対位置を歩行者の位置と特定する。

なお、椅子４５やトイレ４８は、いずれも歩行者の座る動作と対応つけられており、動作のみでは歩行者を特定できないことがあるが、同時刻に座る動作を行う歩行者は限られるため、この時刻と動作を照合することで、歩行者を特定することができる。また、他の設備についても同様の設備が複数存在する場合、動作のみでは、いずれの設備を利用した歩行者かが特定できないことがあるが、同時刻に動作を行う歩行者は限られるため、この時刻と動作を照合することで、歩行者を特定することができる。また、同時刻とは、厳密に一致することに限らず、所定時間以内の差であれば同時刻としてよい。

更に、第一動作情報及び第二動作情報の検出時刻は、各動作の開始時刻と終了時刻を示すものであっても良い。例えば、測定装置１０が、階段を利用するために出入り口から入った時刻と出入り口から出た時刻とを検出して第一動作情報の検出時刻とし、施設側センサ４３１が階段を利用するために出入り口から入った時刻と出入り口から出た時刻とを検出して第二動作情報の検出時刻として、第一動作情報の検出時刻と第二動作情報の検出時刻とを照合してもよい。同様に、座った時刻（座る動作の開始時刻）と立ち上がった時刻（座る動作の終了時刻）を椅子４５に座った動作やトイレを利用した動作の検出時刻とし
ても良い。このように各動作の開始時刻と終了時刻を照合に用いることで、動作を行った歩行者を精度良く特定できる。
また、上記各センサの情報に加え、測定装置１０から第一動作情報と共に受信した移動経路のうち、第一動作情報を検出した前後の移動経路に基づいて歩行者を特定してもよい。例えば、自動ドア４１が施設の東側に位置し、自動ドア４１から施設内に入る歩行者が自動ドア４１から西へ移動する場合、センサ４１１で歩行者の動作を検出した際、同時刻に立ち止まった歩行者であって、その後、西へ移動した歩行者の動作をセンサ４１１で検出した動作と対応つけても良い。更に、トイレ４８の便器に座る際、トイレ４８の入り口を入って右に曲がり、左に曲がって数歩進んだ後に身体の向きを１８０度変えて便器に座ることになる場合、センサ４８１で歩行者の動作を検出した際、同時刻に座った歩行者であって、その前に、右に曲がり左に曲がり、数歩進んだ後に身体の向きを１８０度変えて座った歩行者の動作をセンサ４８１で検出した動作と対応付けても良い。また、センサ４８１で歩行者の着座を検出しなくなった際、同時刻に座った状態から立ち上がった歩行者であって、その後、数歩進んで右に曲がり左に曲がった歩行者の動作をセンサ４８１で検出した動作と対応付けても良い。

《実施形態の効果》
以上のように、本実施形態によれば、測位装置２０は、施設側センサ３０から取得した第二動作情報と測定装置１０から取得した第一動作情報とを照合し、第一動作情報の示す動作と第二動作情報の示す動作とが対応する場合に、第二動作情報の示す動作を検出した絶対位置を第一動作情報の示す動作を行った前記移動体の絶対位置として特定する。これにより、歩行者の絶対位置を精度良く求めることができる。特に、測定装置によって相対的に求めた歩行者の移動経路の絶対位置を定めることができる

〈実施形態２〉
前述の実施形態１では、施設毎に測位装置２０が、第一動作情報と第二動作情報とを照合する構成としたが、本実施形態２では、施設内を複数のエリアに分割し、エリア毎に第一動作情報と第二動作情報とを照合する構成を示す。なお、その他の構成は、前述の実施形態１と同じであるため、同一の要素に同符号を付す等して再度の説明を省略する。

図１１は、エリアテーブルの一例を示す図である。本実施形態２では、施設内を複数のエリアに分割し、各エリアのほぼ中央に無線アクセスポイントを設けている。図１１のエリアテーブルは、エリア毎に無線アクセスポイントの識別情報と、各エリア内に設けられている設備とを対応付けて記憶している。

図１２は、実施形態２に係る測位方法の説明図である。測位装置２０は、図１２の処理を所定の周期で繰り返し実行し、先ず施設側センサ３０が検出した歩行者の動作を示す情報、即ち第二動作情報を取得する（ステップＳ１００）。

次に測位装置２０は、取得した第二動作情報に基づいて、第二動作情報が示す歩行者の動作を検出した設備の存在するエリアを特定する（ステップＳ１０５）。例えば、第二動作情報としての施設側センサ３０の識別情報と対応するエリアをエリアテーブルから求める。

また、測位装置２０は、ステップＳ１０５で特定したエリアの測定装置１０から第一動作情報及び経路情報を取得する（ステップＳ１１５）。例えば、エリアテーブルを参照し、ステップＳ１０５で特定したエリアと対応する無線アクセスポイントで受信した第一動作情報及び経路情報を取得する。

次に、測位装置２０は、取得した第二動作情報と第一動作情報を照合し、対応テーブル
に基づいて、第一動作情報の示す動作と第二動作情報の示す動作とが対応する第一動作情報と第二動作情報の組み合わせを抽出する（ステップＳ１２０）。

そして、測位装置２０は、抽出した第二動作情報の示す動作を検出した絶対位置を抽出した第一動作情報の示す動作を行った移動体の絶対位置として特定し、当該移動体の移動経路に反映させる（ステップＳ１３０）。

このように、本実施形態２によれば、エリア毎に第一動作情報と第二動作情報とを照合するので、立ち止まった動作や座った動作のように、比較的発生し易い動作についても、エリア毎に絞り込んで照合することができるので、動作を行った歩行者を精度良く特定できる。

〈実施形態３〉
前述の実施形態１では、特定の動作を行った歩行者の移動経路に当該動作を検出した施設側センサ３０（設備）の絶対位置を反映させる構成としたが、本実施形態３では、施設側センサ３０毎に予め信頼度を定め、この信頼度に基づいて歩行者の移動経路の絶対位置を補正する構成を示す。なお、その他の構成は、前述の実施形態１又は２と同じであるため、同一の要素に同符号を付す等して再度の説明を省略する。

図１３は、信頼度テーブルの一例を示す図である。図１３の信頼度テーブルは、各施設側センサ３０の識別情報と信頼度とを対応付けて記憶している。例えば、椅子４５やトイレ４８で歩行者が座ったことを検出する場合、歩行者がほぼ決まった位置に座ることになるため、歩行者の位置を精度良く特定できる。このような場合を信頼度１００％とする。

一方、自動ドア４１のように、歩行者が立ち止って通過する動作を検出する場合、歩行者が自動ドア４１の近くに立ち止まるか、自動ドア４１から少し離れて立ち止まるかが定かでなく、歩行者の位置を精度良く特定できない。このため、例えば信頼度７０％のように特定される位置の精度に応じた信頼度を対応付けて記憶する。

また、エレベータ４６のように歩行者がエレベータ内のカゴのどこに乗るかが定まらない場合、歩行者の位置を精度良く特定できない。このため、例えば信頼度５０％のように特定される位置の精度に応じた信頼度を対応付けて記憶する。

前述の図８（Ａ）のように、前回までの移動経路８９や、前回の動作検出地点９１、今回の移動経路８８、今回の動作検出地点９２を示している場合に、この前回の動作検出地点９１と今回の動作検出地点９２を検出した施設側センサ３０の信頼度が同等の場合、図８（ｂ）のように、動作検出地点９１及び動作検出地点９２を固定して移動経路８７を生成する。

一方、前回の動作検出地点９１を検出した施設側センサ３０の信頼度よりも、今回の動作検出地点９２を検出した施設側センサ３０の信頼度が高い場合、図１４に示すように、今回の動作検出地点９２を固定し、前回の動作検出地点９１を信頼度に応じて補正して補正後の点９１Ａを定め、今回の移動経路８８が、今回の動作検出地点９２及び補正後の操作検出地点９１Ａをとおるように移動経路８６を生成する。

また、前回の動作検出地点９１を検出した施設側センサ３０の信頼度よりも、今回の動作検出地点９２を検出した施設側センサ３０の信頼度が低い場合、前回の動作検出地点９１を固定し、今回の動作検出地点９２を信頼度に応じて補正して補正後の動作検出地点９２Ａを定め、今回の移動経路８８が、補正後の動作検出地点９２Ａ及び前回の操作検出地点９１をとおるように移動経路８５を生成する。

このように本実施形態３によれば、各施設側センサ３０の信頼度に応じて、歩行者の移動経路を補正することにより、精度よく歩行者の移動経路を求めることができる。

〈実施形態４〉
本実施形態４では、一つの情報処理装置で測位システムを構成した例を示す。なお、前述の実施形態１から３と同一の要素に同符号を付す等して再度の説明を省略する。

図１５は、本実施形態４に係る測位システムの概略図である。本例の測位システム１００は、移動体に装備され移動体の動作を示す第一動作情報を検出し、施設側センサから取得した第二動作情報と照合して、歩行者の絶対位置を特定する。

測定システム１００は、プロセッサ１１や、メインメモリ（主記憶装置）１２、不揮発性メモリ（補助記憶装置）１３、センサユニット１４、通信モジュール１５、計時部１６を有する。

通信モジュール１５は、無線により施設側センサ３０から第二動作情報を取得する。本実施形態４において、通信モジュール１５は、ＩＥＥＥ８０２．１５．１に従い２．４ＧＨｚ帯を用いたアドバタイズパケットを受信することにより、第二動作情報を取得する。

プロセッサ１１は、不揮発性メモリ１３に記憶されたプログラムを読み出してメモリ１０２に展開し、実行する。これにより、プロセッサ１１は、移動経路算出部１１１、動作判定部１１２、測位部２１３としても機能する。本実施形態では、プロセッサ１１が測定プログラム（ソフトウェア）に従って移動経路算出部１１１、動作判定部１１２、第二動作情報取得部２１２、測位部２１３の機能を実現したが、移動経路算出部１１１、動作判定部１１２、第二動作情報取得部２１２、測位部２１３の一部又は全てを論理回路等のハードウェアで構成したものであっても良い。

移動経路算出部１１１は、センサユニット１４によって検出した歩行者の加速度に基づいて、歩行者の相対位置を時系列に算出して移動経路を求める。

動作判定部１１２は、センサユニット１４によって検出した歩行者の動作を示す第一動作情報に基づき前記歩行者が特定の動作を行ったか否かを判定する。

第二動作情報取得部２１２は、所定の絶対位置において歩行者の動作を検出する施設側センサ３０から、当該歩行者の動作を示す第二動作情報を取得する。

測位部２１３は、第一動作情報と第二動作情報とを照合して、第一動作情報の示す動作と第二動作情報の示す動作とが対応する場合に、第二動作情報の示す動作を検出した絶対位置を第一動作情報の示す動作を行った歩行者の絶対位置として特定する。

なお、測定システム１００は、歩行者の動作や移動経路を検出する専用の装置、所謂ＰＤＲ(Pedestrian Dead Reckoning)センサモジュールであっても良いし、携帯電話やスマ
ートフォン、腕時計（スマートウォッチ）、眼鏡型端末（スマートグラス）等の情報処理装置であってもよい。
また、本実施形態４の施設側センサ３０は、歩行者の動作を検出した場合、当該センサの対応する動作を示す情報と、位置情報、即ち図３に示したデータを第二動作情報に付加して送信する。

図１６は、測定システム１００がプログラムに従って実行する測位方法の説明図である
。ユーザ（歩行者）の操作により測定システム１００の電源が投入された場合や、所定のタイミングに達した場合、歩行者が移動を開始した場合等に、図１６の測定処理が開始され、先ずセンサユニット１４からセンサデータ（第一動作情報）を取得する（ステップＳ２１０）。

測定システム１００は、取得したセンサデータに基づいて歩行者の動作を示す検出する（ステップＳ２２０）。即ち、測定装置１０は、センサユニット１４によって検出した加速度等のデータに基づいて、歩行者の姿勢や、移動方向、移動速度、移動量等を動作として検出する。また、本実施形態の測定装置１０は、歩行による移動、階段の昇降、エスカレータによる移動など、動作の態様についても検出する。

次に、測定システム１００は、前回図１６の処理を実行してステップＳ２３０で求めた位置（前回位置）から、今回ステップＳ２２０で求めた歩行者の移動方向及び移動量に基づいて歩行者の位置を算出し、前回位置までの移動経路に今回求めた歩行者の位置までの経路を加えて最新の移動経路として求め、記憶装置に記憶する（ステップＳ２３０）。

また、測定システム１００は、検出した動作が、特定の動作か否かを判定し(ステップ
Ｓ２４０)、特定の動作に該当しない場合には（ステップＳ２４０，Ｎｏ）、図１６の処
理を終了し、特定の動作に該当する場合には（ステップＳ２４０，Ｙｅｓ）、施設側センサ３０が送信した第二動作情報を取得する（ステップＳ２５０）。ここで測定システム１００は、第二動作情報が取得できたか否かを判定し（ステップＳ２６０）、第二動作情報が取得できなければ（ステップＳ２６０，Ｎｏ）、図１６の処理を終了する。

また、測定システム１００は、第二動作情報が取得できた場合には（ステップＳ２６０，Ｙｅｓ）、取得した第二動作情報と第一動作情報を照合し、対応テーブルに基づいて、第一動作情報の示す動作と第二動作情報の示す動作とが対応する第一動作情報と第二動作情報の組み合わせを抽出する（ステップＳ２７０）。

そして、測位装置２０は、抽出した第二動作情報の示す動作を検出した絶対位置を抽出した第一動作情報の示す動作を行った移動体の絶対位置として特定し、当該移動体の移動経路に反映させる（ステップＳ２８０）。例えば、第一動作情報の示す動作を行った地点（以下、動作検出地点とも称す）の絶対位置を基準に、ステップＳ２３０で求めた移動経路の絶対位置を定める。また、前回図１６の処理を実行した際に、ステップＳ２３０で求めた動作検出地点が記憶されている場合には、前回の操作検出地点から今回の動作検出地点までの移動経路を今回の動作検出地点の絶対位置を基準に補正しても良い。

以上のように、本実施形態４によれば、測位システム１００を一つの情報処理装置で構成でき、簡易な構成で精度良く歩行者の絶対位置を求めることができる。
特に、実施形態１と比べて測位装置２０が不要となり、施設側の構成を簡素にすることができ、システムの導入が容易となる。

１０ 測定装置
１１ プロセッサ
１３ 不揮発性メモリ
１４ センサユニット
１５ 通信モジュール
１６ 計時部
２０ 測位装置
２２ メモリ
２３ 通信制御部
２４ 記憶装置
２５ 入出力インタフェース
３０ 施設側センサ

Claims (6)

1. 移動体と共に移動し、少なくとも移動体の加速度を前記移動体の動作を示す第一動作情報として検出する動作検出部と、
   所定の絶対位置において前記移動体の動作を検出するセンサから、当該移動体の動作を示す第二動作情報を取得する第二動作情報取得部と、
   前記第一動作情報と前記第二動作情報とを照合し、前記第一動作情報の示す動作と前記第二動作情報の示す動作とが対応する場合に、前記第二動作情報の示す動作を検出した絶対位置を前記第一動作情報の示す動作を行った前記移動体の絶対位置として特定する測位部と、
   を備える測位システム。
2. 前記移動体に装備され前記移動体の動作を示す第一動作情報を検出する測定装置と、前記測定装置から前記第一動作情報を受信する測位装置とを有し、
   前記測定装置が、
   前記動作検出部と、
   前記第一動作情報に基づき前記移動体が特定の動作を行ったか否かを判定する動作判定部と、
   前記移動体が特定の動作を行ったと判定された場合に当該第一動作情報を前記測位装置に送信する動作情報送信部と、を備え、
   前記測位装置が、
   前記測定装置から前記第一動作情報を取得する第一動作情報取得部と、
   前記第二動作情報取得部と、
   前記測位部と、を備える
   請求項１に記載の測位システム。
3. 前記測定装置が、前記加速度に基づいて、前記移動体の相対位置を時系列に算出して移動経路を求める移動経路算出部と、前記移動経路を前記測位装置に送信する経路情報送信部を備え、
   前記測位部が、前記移動経路において、前記第一動作情報の示す動作を検出した位置を前記第二動作情報の示す動作を検出した絶対位置として特定する請求項２に記載の測位システム。
4. 前記センサが複数の絶対位置に設けられ、各センサから受信した第二動作情報に基づいて、前記測位部が、前記移動経路において、複数の絶対位置を特定した場合に、各絶対位置の間の移動経路を前記絶対位置に基づいて補正する請求項３に記載の測位システム。
5. 前記測位部が、前記各センサの信頼度に基づいて前記移動経路の補正を行う請求項４に記載の測位システム。
6. 移動体と共に移動する動作検出部によって、少なくとも移動体の加速度を前記移動体の動作を示す第一動作情報として検出するステップと、
   所定の絶対位置において前記移動体の動作を検出するセンサから、当該移動体の動作を示す第二動作情報を取得するステップと、
   前記第一動作情報と前記第二動作情報とを照合し、前記第一動作情報の示す動作と前記第二動作情報の示す動作とが対応する場合に、前記第二動作情報の示す動作を検出した絶対位置を前記第一動作情報の示す動作を行った前記移動体の絶対位置として特定するステップと、
   を測位システムが実行する測位方法。

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