JP2017116301A - 測位システム - Google Patents
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Abstract
【課題】測位システムにおいて、個人のユーザパラメータ値を用いた測位を行う場合に、歩行環境を考慮することで測位精度を維持して測位できるようにする。【解決手段】 ユーザパラメータ値を用いてユーザが携帯する情報処理端末100の測位を行う測位システムであって、ユーザパラメータ値の測定を実行するタイミング信号を発信する信号発信部204と、自装置の周囲の歩行環境情報を取得する歩行環境情報取得部201とを備えたゲート装置200と、ビーコン信号を送信するビーコン信号送信装置300と、ゲート装置200からビーコン信号送信装置300までのユーザパラメータ値を算出するユーザパラメータ算出部105と、歩行環境情報に基づいて、ユーザパラメータ値の精度を判定する精度判定部104と、を備え、前記精度判定部104の判定結果に問題がないと判定した場合に測位を行う。【選択図】図3
Description
本発明は、測位システムに関する。
近年、カーナビゲーションシステムや、スマートフォンなどを中心にGPS(Global Positioning System)を利用した位置情報サービスが普及している。
ただ、GPSは、衛星電波を利用した測位技術であり衛星電波を利用するため、屋内や地下といった電波の届かない場所では使用することは出来ない。そのため、屋内で位置情報サービスを実現しようとすれば、GPS以外の測位技術が必要になる(以下、屋内測位技術と称する)。
屋内測位技術としては、屋内や地下のように、GPSを用いた測位が行えない環境において、加速度センサや地磁気センサ等が統合された慣性装置の演算により、歩行者の位置を推定する、歩行者自律航法(PDR;Pedestrian Dead Reckoning)が知られている。
ただ、GPSは、衛星電波を利用した測位技術であり衛星電波を利用するため、屋内や地下といった電波の届かない場所では使用することは出来ない。そのため、屋内で位置情報サービスを実現しようとすれば、GPS以外の測位技術が必要になる(以下、屋内測位技術と称する)。
屋内測位技術としては、屋内や地下のように、GPSを用いた測位が行えない環境において、加速度センサや地磁気センサ等が統合された慣性装置の演算により、歩行者の位置を推定する、歩行者自律航法(PDR;Pedestrian Dead Reckoning)が知られている。
従来のPDRの位置推定方法では、歩行者の位置を推定するにあたり、個人歩行(歩様)データの判定を画一的に行っており、混雑度や階段と言った環境も含めた個人歩行データとしての判定は行っていない。そのため、当然のことながら個々人で測位誤差を生じる。しかし、これらのパラメータ(例えば、歩幅や移動速度などの個人歩行データ)を不特定多数の個人毎に測定(調整)して、その上でPDRの位置推定を行うのは、実使用上困難である。
また、同じ人でも歩行環境、例えば混雑している、歩行路が交差しているなどの理由で、上記パラメータに差がでることも知られている。
例えば、個々人の歩幅のバラツキよりも、渋滞での影響の方が大きいので、測定環境の判定が必要である。また、混雑度とは異なるが、階段歩行においては、測定環境(階段の1段当りの段差)によっては、2段毎に登る場合もあり、歩幅が大きくなる場合もある。
例えば、個々人の歩幅のバラツキよりも、渋滞での影響の方が大きいので、測定環境の判定が必要である。また、混雑度とは異なるが、階段歩行においては、測定環境(階段の1段当りの段差)によっては、2段毎に登る場合もあり、歩幅が大きくなる場合もある。
この点は、論文などにおいても指摘されている。例えば、非特許文献1(土木学会論文報告書(第268号・1977年12月)「歩行路における歩行者挙動に関する研究」、P101)に、歩行速度,歩行者密度,歩行者交通量の関係が開示されている。
非特許文献2(マルチメディア,分散,協調とモバイルシンポジウム(平成25年7月)「スマートフォンを活用した屋内環境における混雑センシング」のP.1314)にも同様なデータが開示されていて、「一般に混雑時には群集の歩行速度に合わせて移動するため加速度に変化が生じる。」と記載されている。
非特許文献3(電子情報通信学会技報「スマートフォンを利用した参加型屋内混雑センシングの提案」)には、「一般に混雑した通路では、周囲の群衆の流れに合わせて移動を行う必要があるため、歩行時の一歩ごとの時間間隔(ステップ間隔)が増大する傾向がある。また、通路の交差点など複数の人の流れが交わる地点では、人との衝突を避けるため、ステップ間隔のばらつきが大きくなる。」と記載されている。
これらの記載からも明らかなように、自動的にユーザパラメータ測定(調整)を行う場合、環境も考慮して行う必要がある。
非特許文献2(マルチメディア,分散,協調とモバイルシンポジウム(平成25年7月)「スマートフォンを活用した屋内環境における混雑センシング」のP.1314)にも同様なデータが開示されていて、「一般に混雑時には群集の歩行速度に合わせて移動するため加速度に変化が生じる。」と記載されている。
非特許文献3(電子情報通信学会技報「スマートフォンを利用した参加型屋内混雑センシングの提案」)には、「一般に混雑した通路では、周囲の群衆の流れに合わせて移動を行う必要があるため、歩行時の一歩ごとの時間間隔(ステップ間隔)が増大する傾向がある。また、通路の交差点など複数の人の流れが交わる地点では、人との衝突を避けるため、ステップ間隔のばらつきが大きくなる。」と記載されている。
これらの記載からも明らかなように、自動的にユーザパラメータ測定(調整)を行う場合、環境も考慮して行う必要がある。
この問題について、特許文献をみると、例えば特許文献1(特開2013−050307号公報)には、ユーザの絶対位置を取得する絶対位置取得部と、歩行する上記ユーザの歩行テンポを示す第1の値を取得する取得部と、上記絶対位置に基づいて所定距離移動したことをトリガとして、上記ユーザの歩幅又は移動速度を示す第2の値を算出する算出部と、上記第1の値及び上記第2の値の対応関係を学習する学習部と、を有する情報処理装置による位置推定方法が記載されている。
この情報処理装置によるユーザの位置推定方法では、ユーザの歩幅又は移動速度は学習する。しかし、地下通路でのナビゲーションなどのように、不特定多数の人が測位端末を利用する環境では、歩行者自律航法を内蔵した測位端末の種類が多く、種類ごとに測位端末の受信特性にばらつきがある。その場合、ビーコンモジュール(ここではビーコンと略称する)通過で(つまり、距離が正確に判るタイミングで)自動的に歩幅や移動速度などのパラメータを測定し、しかも混雑度(測定環境)を判定してその測定が有効であるか否かの判定を行うためには、多くの種類の測位端末ごとに行う必要があるが、実際にはそのようなことは実現不能である。
また、一定時間毎の移動距離を用いて歩幅を算出する場合、まず、移動距離の測定誤差は、移動距離が短いほど相対的に大きくなるが、一定時間の間にユーザが十分な測位精度を得られるだけの距離を移動するとは限らない。この方法では、一定時間における移動距離が短い場合には、歩幅の誤差が大きくなる。
そこで、歩幅を正確に測定するために、一定時間毎にGPS測位を行い、この間の移動距離を歩数で除算する場合は、算出された平均の歩幅とこの間の平均の歩行テンポを対応付けた精度の高い対応テーブルを作成しなければならないという問題がある。
そこで、歩幅を正確に測定するために、一定時間毎にGPS測位を行い、この間の移動距離を歩数で除算する場合は、算出された平均の歩幅とこの間の平均の歩行テンポを対応付けた精度の高い対応テーブルを作成しなければならないという問題がある。
本発明は、上記従来の問題に鑑みてなされたものであって、その目的は、測位システムにおいて、個人のユーザパラメータ値(歩幅、移動速度など)を用いて測位を行う場合に、歩行環境を考慮することで測位精度を維持して測位できるようにすることである。
本発明は、ユーザが携帯する情報処理端末の測位を行う測位システムであって、前記情報処理端末の測位に用いるユーザパラメータ値の測定を実行するタイミング信号を発信する信号発信部と、自装置の周囲の歩行環境情報を取得する歩行環境情報取得部とを備えたゲート装置と、ビーコン信号を送信するビーコン信号送信装置と、前記ゲート装置から前記ビーコン信号送信装置までの前記ユーザパラメータ値を算出するユーザパラメータ算出部と、前記歩行環境情報に基づいて、前記ユーザパラメータ値の精度を判定する精度判定部と、を備えた情報処理端末と、を有し、前記情報処理端末は、前記精度判定部の判定結果に問題がないと判定した場合、前記算出したユーザパラメータ値を用いて前記測位を行うことを特徴とする測位システムである。
本発明によれば、測位システムにおいて、個人のユーザパラメータ値を用いた測位を行う場合に、歩行環境を考慮することで測位精度を維持して測位することができる。
以下、本発明の測位システムの実施形態について添付図面を参照して説明する。
図1は、本実施形態に係る測位システム1の一例を概略的に示す図である。本測位システム1は、概略的には情報処理端末100とビーコン信号送信装置300と、ゲート装置200と、情報処理端末100のユーザPが携帯するカード400とを備える。
情報処理端末100は、ユーザPにより持ち運ばれ、現在位置をユーザに提示する測位装置の一例である。情報処理端末100は、一例として、スマートフォン、タブレット型コンピュータ、ノート型コンピュータ、携帯電話機または位置測定用の専用の小型端末等であってもよい。情報処理端末100は、無線通信機能、情報入力機能及び情報出力機能を有し、位置測定用のプログラムを実行することにより位置測定装置として機能する。
ビーコン信号送信装置300は、既知の位置に配置されており、無線通信によりビーコン信号を定期的に送信する。ビーコン信号送信装置300は、たとえば10mから100m程度の範囲にビーコン信号を送信する。ビーコン信号送信装置300から送信されたビーコン信号は、情報処理端末100により受信される。
情報処理端末100は、ナビゲーション(経路案内)するアプリケーション(以下、アプリと略称する)を備えており、ユーザのユーザパラメータ値(歩幅や速度など)の測定を実行するタイミングを発生させるタイミング発生装置であるゲート装置200と通信可能である。情報処理端末100とゲート装置200間は例えば無線LAN(Local Area Network)で接続される。
ゲート装置200は、予め定められた測定点に配置されており、情報処理端末100が測定位置に位置していることを検出する。そして、ゲート装置200は、情報処置端末100が測定位置に位置している場合に、ユーザのユーザパラメータ値の測定を実行するタイミングを示す信号(以下、タイミング信号という)を情報処理端末100に送信する。本実施形態においては、ゲート装置200は、タイミング信号を無線通信により情報処理端末100に直接送信する。これに代えて、ゲート装置200は、ネットワーク上のサーバ等を介してタイミング信号を情報処理端末100に送信してもよい。
本実施形態のゲート装置200は、一例として改札機2(1〜3)であり、歩行者Pが通過する改札機2(1〜3)に続く通路(ここでは駅のホーム)上には複数のビーコン信号送信装置300、ここではビーコン信号送信装置300(0)とビーコン信号送信装置300(1)が設置されている。
図1は、本実施形態に係る測位システム1の一例を概略的に示す図である。本測位システム1は、概略的には情報処理端末100とビーコン信号送信装置300と、ゲート装置200と、情報処理端末100のユーザPが携帯するカード400とを備える。
情報処理端末100は、ユーザPにより持ち運ばれ、現在位置をユーザに提示する測位装置の一例である。情報処理端末100は、一例として、スマートフォン、タブレット型コンピュータ、ノート型コンピュータ、携帯電話機または位置測定用の専用の小型端末等であってもよい。情報処理端末100は、無線通信機能、情報入力機能及び情報出力機能を有し、位置測定用のプログラムを実行することにより位置測定装置として機能する。
ビーコン信号送信装置300は、既知の位置に配置されており、無線通信によりビーコン信号を定期的に送信する。ビーコン信号送信装置300は、たとえば10mから100m程度の範囲にビーコン信号を送信する。ビーコン信号送信装置300から送信されたビーコン信号は、情報処理端末100により受信される。
情報処理端末100は、ナビゲーション(経路案内)するアプリケーション(以下、アプリと略称する)を備えており、ユーザのユーザパラメータ値(歩幅や速度など)の測定を実行するタイミングを発生させるタイミング発生装置であるゲート装置200と通信可能である。情報処理端末100とゲート装置200間は例えば無線LAN(Local Area Network)で接続される。
ゲート装置200は、予め定められた測定点に配置されており、情報処理端末100が測定位置に位置していることを検出する。そして、ゲート装置200は、情報処置端末100が測定位置に位置している場合に、ユーザのユーザパラメータ値の測定を実行するタイミングを示す信号(以下、タイミング信号という)を情報処理端末100に送信する。本実施形態においては、ゲート装置200は、タイミング信号を無線通信により情報処理端末100に直接送信する。これに代えて、ゲート装置200は、ネットワーク上のサーバ等を介してタイミング信号を情報処理端末100に送信してもよい。
本実施形態のゲート装置200は、一例として改札機2(1〜3)であり、歩行者Pが通過する改札機2(1〜3)に続く通路(ここでは駅のホーム)上には複数のビーコン信号送信装置300、ここではビーコン信号送信装置300(0)とビーコン信号送信装置300(1)が設置されている。
次に、図2を用いて本発明の一実施形態に係る測位システム1で用いられる情報処理端末100のハードウエア構成を説明する。図2は、情報処理端末100が、スマートフォンのようなスマートデバイスである場合のハードウエア構成例である。
情報処理端末100は、CPU11、RAM12、ROM13、加速度センサ14、角速度センサ15、地磁気センサ16、マイク17、スピーカ18、通信モジュール19、Bluetooth(登録商標)通信モジュール20、GPS受信モジュール21、ディスプレイ22、タッチパネル23、電池24、気圧センサ25及びバス26を有する。
CPU11は、情報処理端末100の動作制御を行うプログラムを実行する。RAM12は、CPU11のワークエリア等を構成する。ROM13は、CPU11が実行するプログラムや、プログラムの実行に必要なデータを記憶する。加速度センサ14は、情報処理端末100のデバイス座標系におけるX'、Y'、Z'軸方向の加速度を検出する。角速度センサ15(又はジャイロセンサ)は、情報処理端末100の、デバイス座標系におけるX'、Y'、Z'軸方向の角速度を検出する。地磁気センサ16は、磁北を表す三次元のベクトルを出力し、情報処理端末100の向きを検出する。気圧センサ25は、気圧を測定し、当該情報処理端末100の高度を検出する。
マイク17は、ユーザの声等の音声を電気信号に変換する。スピーカ18は、電気信号を音声として出力する。通信モジュール19は、3Gネットワーク及び/又は無線LANに接続された他の装置と通信するための装置である。Bluetooth(登録商標)通信モジュール20は、Bluetooth(登録商標)を用いて通信するための装置である。GPS受信モジュール21は、GPS衛星やIMES(Indoor Messaging Service)によって送信される測位信号を受信するための装置である。
ディスプレイ22は、ユーザに対して画面を提示するための装置である。タッチパネル23は、ユーザからの入力を受け付ける装置である。電池24は、情報処理端末100を駆動するための電力を供給する装置である。バス26は、電池24を除く各装置を相互に接続する。
なお、マイク17、スピーカ18、通信モジュール19、Bluetooth(登録商標)通信モジュール20、GPS受信モジュール21、ディスプレイ22及びタッチパネル23は、任意の構成要素である。例えば、情報処理端末100が、表示画面を有しない活動量計のようなデバイスである場合には、これらの装置を備えていなくてもよい。
また、情報処理端末100は、Bluetooth(登録商標)通信モジュール20の代わりに、他の規格に従って無線通信する装置(例えば、ZigBee(登録商標)通信モジュール)を備えていてもよい。
図3は、本発明の実施形態に係る測位システム1の機能ブロックの一例を示す図である。
本測位システム1は、図示のように、情報処理端末100と、ゲート装置200とビーコン信号送信装置300と、情報処理端末100を所有する歩行者Pが所持するゲート装置200と通信可能なカード(非接触型ICカード)、ここでは乗車券(定期券などでも良い)400とを備えている。
情報処理端末100は、必要に応じて例えば商用ネットワーク55などを介してマップDB(データベース)52を備えたサーバ50に接続されている。
本測位システム1は、図示のように、情報処理端末100と、ゲート装置200とビーコン信号送信装置300と、情報処理端末100を所有する歩行者Pが所持するゲート装置200と通信可能なカード(非接触型ICカード)、ここでは乗車券(定期券などでも良い)400とを備えている。
情報処理端末100は、必要に応じて例えば商用ネットワーク55などを介してマップDB(データベース)52を備えたサーバ50に接続されている。
情報処理端末100は、ゲート装置200から発信されたユーザパラメータを測定するためのタイミング信号を無線通信により受信するタイミング信号受信部101と、ビーコン信号送信装置300から送信されたビーコン信号を検知するビーコン信号検知部102と、歩数計測部103、精度判定部104、ユーザパラメータ算出部105、ユーザパラメータ更新部106、位置特定部107、を備えている。これらの機能は、ROM13に記憶されているプログラムをCPU11により実行することにより実現する。
ゲート装置200は、歩行環境情報取得部201、乗車券400の読取部202と、通信部203と、ユーザパラメータの測定を実行するタイミング信号を発信する信号発信部204を備えている。
ビーコン信号送信装置300は、ビーコン送信部302を備えている。ビーコン送信部302は、ビーコン信号を定期的に送信する。
ゲート装置200は、歩行環境情報取得部201、乗車券400の読取部202と、通信部203と、ユーザパラメータの測定を実行するタイミング信号を発信する信号発信部204を備えている。
ビーコン信号送信装置300は、ビーコン送信部302を備えている。ビーコン送信部302は、ビーコン信号を定期的に送信する。
ここで、本実施形態で使用するビーコン信号は任意であるが、一例としてBluetooth(登録商標) Low Energyの仕組みを使ってユニークIDを配信するApple(登録商標)社のiBeacon(登録商標)を用いることができる。
なお、情報処理端末100は、iBeacon(登録商標)に限らず、RSSI(Received Signal Strength Indicator;受信信号の強度)から発信モジュールと受信機器の間の距離を測位(推定)することができる。
なお、情報処理端末100は、iBeacon(登録商標)に限らず、RSSI(Received Signal Strength Indicator;受信信号の強度)から発信モジュールと受信機器の間の距離を測位(推定)することができる。
なお、RSSIは、ビーコン信号送信装置300から距離が遠くなればなるほど、小さい値を取る。電波の遮蔽がなく理想的な環境では、RSSIは次のような距離 rの関係式に従うといわれている。
RSSI(r)=A−10Blog10(r)・・・・(式1)
ここでAは、ビーコン信号送信装置300から1m付近で計測される RSSI(ここでは、基準RSSIという)で、B は電波の減衰の度合いを表す定数であって理論的には2となることが知られている。RSSIが分かれば、この式から逆に端末までの距離rが計算できる。距離rが既知であれば、距離rにおけるRSSI(r)から、式1のA(=RSSI(r)+10Blog10(r))を求めることができる。
RSSI(r)=A−10Blog10(r)・・・・(式1)
ここでAは、ビーコン信号送信装置300から1m付近で計測される RSSI(ここでは、基準RSSIという)で、B は電波の減衰の度合いを表す定数であって理論的には2となることが知られている。RSSIが分かれば、この式から逆に端末までの距離rが計算できる。距離rが既知であれば、距離rにおけるRSSI(r)から、式1のA(=RSSI(r)+10Blog10(r))を求めることができる。
次に、以上で説明したiBeacon(登録商標)と式1等を用いて行う、本発明の実施形態に係る測位システム1による測位について説明する。
ここでは、ある鉄道を利用するある人の情報処理端末100(スマートフォンなど)と乗車券400(Suica(登録商標)などの非接触型ICカードシステム:Felica(登録商標)など)が予め紐付けされているものとする。紐付けとは、例えば、情報処理端末100で動作するナビゲーションするアプリ(アプリケーション)に乗車券400のユニークIDを登録することで実施する。
ここでは、ある鉄道を利用するある人の情報処理端末100(スマートフォンなど)と乗車券400(Suica(登録商標)などの非接触型ICカードシステム:Felica(登録商標)など)が予め紐付けされているものとする。紐付けとは、例えば、情報処理端末100で動作するナビゲーションするアプリ(アプリケーション)に乗車券400のユニークIDを登録することで実施する。
図4〜図7は、情報処理端末100により測位を行う場合における情報処理端末100を所持する歩行者(ユーザ)Pと測位信号を発信するビーコン信号送信装置300との位置関係を示す図である。
即ち、図4は、ユーザである歩行者Pが情報処理端末100と乗車券400を持って、ゲート装置200に近づいている状態を、図5は歩行者Pがゲート装置200に到達した状態を、図6は、歩行者Pがゲート装置200を通り抜けてビーコン信号送信装置300(1)の位置に到達した状態を、図7は、歩行者Pがビーコン信号送信装置300(0)とビーコン信号送信装置300(1)の間の通路上に到達した状態を、それぞれ示している。
即ち、図4は、ユーザである歩行者Pが情報処理端末100と乗車券400を持って、ゲート装置200に近づいている状態を、図5は歩行者Pがゲート装置200に到達した状態を、図6は、歩行者Pがゲート装置200を通り抜けてビーコン信号送信装置300(1)の位置に到達した状態を、図7は、歩行者Pがビーコン信号送信装置300(0)とビーコン信号送信装置300(1)の間の通路上に到達した状態を、それぞれ示している。
本測位システムでは、公知の歩行者自立航法により歩行判定を行い(例えば特開2014−306098号公報の図13で説明されている方法で歩行判定を行い)、歩行と判定したときに、歩数を測定して移動距離から歩幅を算出する。
即ち、本測位システムでは、歩行者自立航法により、ゲート装置200から基準ビーコンであるビーコン信号送信装置300(0)まで(距離s0)の歩数n1を測定して、
歩幅=s0/n1・・・(式2)
から歩幅を算出する。算出した歩幅を情報処理端末100の記憶部に記憶し、この測位した歩幅を基に歩幅に歩数を掛け合わせることにより移動距離を算出する。
即ち、本測位システムでは、歩行者自立航法により、ゲート装置200から基準ビーコンであるビーコン信号送信装置300(0)まで(距離s0)の歩数n1を測定して、
歩幅=s0/n1・・・(式2)
から歩幅を算出する。算出した歩幅を情報処理端末100の記憶部に記憶し、この測位した歩幅を基に歩幅に歩数を掛け合わせることにより移動距離を算出する。
本測位システムでは、歩数を測定すると共に、測定時の測定環境から、その測定値の精度についても、測定値として採用可能か否かの判定を行う。
その測定の精度を判定する際の基準となるテーブル等については後述する。
その測定の精度を判定する際の基準となるテーブル等については後述する。
図8は、本実施形態の測位システムによる測位のための処理手順を示すフロー図であり、図4〜図8を参照しつつ説明する。
即ち、測位を行う場合は、まず情報処理端末100に内蔵されているナビゲーションアプリを起動する(S101)。情報処理端末100を所持した歩行者Pがビーコン信号送信装置300(0)に近づく、つまりビーコン信号送信装置300(0)から所定の距離に到達すると(図4)、情報処理端末100のビーコン信号検知部102は、ビーコン信号送信装置300(0)から送信されたビーコン信号を検知し、当該信号のRSSIを測定する(S102)。また、情報処理端末100は、図4に示すように、ゲート装置200に近づいているので、そのナビゲーションアプリはゲート装置200に接続されている無線LANに接続する(S103)。
即ち、測位を行う場合は、まず情報処理端末100に内蔵されているナビゲーションアプリを起動する(S101)。情報処理端末100を所持した歩行者Pがビーコン信号送信装置300(0)に近づく、つまりビーコン信号送信装置300(0)から所定の距離に到達すると(図4)、情報処理端末100のビーコン信号検知部102は、ビーコン信号送信装置300(0)から送信されたビーコン信号を検知し、当該信号のRSSIを測定する(S102)。また、情報処理端末100は、図4に示すように、ゲート装置200に近づいているので、そのナビゲーションアプリはゲート装置200に接続されている無線LANに接続する(S103)。
次に、図5に示すように、歩行者Pがゲート装置200に到達して乗車券400がゲート装置200にタッチ又は近づけられると、ゲート装置200の信号発信部204は、乗車券400のID(識別情報)を読み取り、暗号化して無線LANに接続されている情報処理端末100(即ち自機)に配信する。ここで、情報処理端末100において、自機の乗車券のIDの配信があれば(S104、Yes)、情報処理端末100は、自機の乗車券IDがゲート装置200を通過した(図5)と判断する(S105)。なお、情報処理端末100において、自機の乗車券のIDの配信がなければ(S104、No)、IDの配信があるまで待つ(つまり、ステップS104の処理を繰り返す)。
次に、情報処理端末100は、登録されているゲート装置2の位置からビーコン信号送信装置300(0)(ここでは基準ビーコンという)までの距離S0を、無線LAN経由でゲート装置200から読み取る(S106)。
次に、情報処理端末100の歩数計測部103は、自体周知の歩行者自立航法(PDR)を用いて、ビーコン信号送信装置300(0)(基準ビーコン)まで移動したとき(つまり、RSSIが最大になったとき)の歩行者Pの歩数を測定する。またそれと共にゲート装置200の歩行環境情報取得部201は、歩行環境情報(ここでは混雑度)を計算する(S107)。なお、混雑度の計算については後述する方法による。
次に、情報処理端末100の歩数計測部103は、自体周知の歩行者自立航法(PDR)を用いて、ビーコン信号送信装置300(0)(基準ビーコン)まで移動したとき(つまり、RSSIが最大になったとき)の歩行者Pの歩数を測定する。またそれと共にゲート装置200の歩行環境情報取得部201は、歩行環境情報(ここでは混雑度)を計算する(S107)。なお、混雑度の計算については後述する方法による。
次に、情報処理端末100の精度判定部104は、ゲート装置200から、歩行環境情報取得部201で取得(算出)した混雑度を取得して、取得した混雑度から上述の歩数が精度上問題なく測定できたか否かを判定する(S108)。精度上問題なく測定できた(例えば図9の場面(1)の場合)と判定したときは(S108、Yes)、ユーザパラメータ算出部105は、式2により歩幅を計算する(S109)。
次に、情報処理端末100のユーザパラメータ更新部106は、歩行者(ユーザ)P毎に歩幅の平均化等の適宜の統計的処理を行い、処理後に唯一の歩幅(基準歩幅という)を取得し、既に記憶されている基準歩幅を更新する(S110)。更新した基準歩幅により、次のビーコン位置まで測位を行う(S111)。
次に、情報処理端末100のユーザパラメータ更新部106は、歩行者(ユーザ)P毎に歩幅の平均化等の適宜の統計的処理を行い、処理後に唯一の歩幅(基準歩幅という)を取得し、既に記憶されている基準歩幅を更新する(S110)。更新した基準歩幅により、次のビーコン位置まで測位を行う(S111)。
ステップS108で、歩幅測定が精度上問題なく測定できなかった場合(例えば、図9の場面(2)又は(3)のように、混雑度があるレベルになると個人でなくなる(群集になる))は(S108、No)、ユーザパラメータ算出部105による歩幅の算出を行わない。つまり、ユーザパラメータ更新部106による基準歩幅を更新しないため、ユーザパラメータ測定を正確に行うことができる。なお、歩幅が初期値の場合は、図8の場面(2)であれば、式2により歩幅を計算し、基準歩幅を更新して(S110)、更新した基準歩幅により、測位を行う(S111)。
本実施形態では、情報処理端末100がビーコン信号送信装置300を通過する毎に、通過するビーコン信号送信装置300と、最後に通過したビーコン信号送信装置300間において計測された歩数から歩幅(基準歩幅)を算出するが、ここでは、通過するビーコン信号送信装置300のことを基準ビーコンと云う。したがって、複数のビーコン信号送信装置300が設置されている通路を各ビーコン信号送信装置300に沿って歩行していく場合は、基準ビーコンはビーコン信号送信装置300通過の度に移っていく。
本測位システムでは、ビーコン信号送信装置300を通過する毎に、以上で説明したユーザパラメータ算出処理(歩幅算出処理)を行い、ユーザパラメータ(歩幅)が精度上問題なく測定できていれば、歩行者(ユーザ)のユーザパラメータ(基準歩幅)を更新する。
本測位システムでは、ビーコン信号送信装置300を通過する毎に、以上で説明したユーザパラメータ算出処理(歩幅算出処理)を行い、ユーザパラメータ(歩幅)が精度上問題なく測定できていれば、歩行者(ユーザ)のユーザパラメータ(基準歩幅)を更新する。
現在位置は、例えば、図7において、ビーコン信号送信装置300(1)とビーコン信号送信装置300(0)からの各々の受信RSSI(求めた基準RSSI)に基づき、式1により情報処理端末100までの距離d,eから求めることができる。他方、例えばビーコン信号送信装置300(1)とビーコン信号送信装置(モジュール)300(0)の位置から、歩行者Pの歩幅に基づき現在位置を算出して求めることもできる。
したがって、このようにして求めた現在位置と、ゲート装置200の位置からの歩幅と歩数によって求めたユーザの移動距離に基づく現在位置とを突き合わせることにより、例えば基準歩幅の補正を行うことができる。
したがって、このようにして求めた現在位置と、ゲート装置200の位置からの歩幅と歩数によって求めたユーザの移動距離に基づく現在位置とを突き合わせることにより、例えば基準歩幅の補正を行うことができる。
このように、本実施形態の測位システムによれば、測定環境を考慮して、ユーザ毎に歩幅などのユーザパラメータ値を統計的に処理して、ユーザごとの基準歩幅を更新する(S111)。その後、更新した基準歩幅により測位を行う。
図9は、測定環境と、混雑度(歩行者密度;人/m2)と、歩幅測定の問題の有無との関係を示すテーブルである。精度判定部104は、このテーブルを参照して歩幅測定が精度上問題あるかなどの判定を行う。
即ち、(1)混雑していない場合(混雑度;0.5人/m2)、歩幅測定は問題なしとする。
(2)少し混雑している場合(混雑度;0.5以上1人/m2未満)、歩幅測定は少し問題ありとする。
(3)混雑している場合(混雑度;1人/m2以上)、歩幅測定は問題ありとする。
なお、歩幅については、初期値(工場出荷時)は、デフォルトの歩幅(0.8m)で「問題あり」が設定されている。
即ち、(1)混雑していない場合(混雑度;0.5人/m2)、歩幅測定は問題なしとする。
(2)少し混雑している場合(混雑度;0.5以上1人/m2未満)、歩幅測定は少し問題ありとする。
(3)混雑している場合(混雑度;1人/m2以上)、歩幅測定は問題ありとする。
なお、歩幅については、初期値(工場出荷時)は、デフォルトの歩幅(0.8m)で「問題あり」が設定されている。
ここで、混雑度は、ゲート装置200の歩行環境情報取得部201が、例えば、(1)ゲート装置200の時間当たりの通過人数で算出する。この場合は、ビーコン信号を受信できない人(例えば、情報処理端末100を有していない人)を含めて、ゲート通過人数を検出できるので、混雑度をより正確に算出できる効果がある。
また、(2)ナビゲーションするアプリを起動しているユーザが居る場合は、これにより各ビーコン信号送信装置300付近の混雑度を把握することができる。
また、(2)ナビゲーションするアプリを起動しているユーザが居る場合は、これにより各ビーコン信号送信装置300付近の混雑度を把握することができる。
この場合、歩行者密度は、ゲート装置200の歩行環境情報取得部201が、改札機通過人数に対してナビゲーションするアプリを起動している人(無線LAN接続人数で同定する)の比率(k1)と、各ビーコン信号を受信している人数と、各ビーコン信号を受信できるエリア面積から算出することができる。この場合は、ビーコン信号を受信している人数(x1)、ビーコン信号を受信できるエリア面積(a1)とすれば、歩行者密度(人/m2)は、人/m2=x1/k1/a1で表される。この場合は、ビーコン信号の受信可能者(ビーコン信号受信者)のみの算出となるが、ゲート通過人数と比較しての割合で把握でき、各ビーコン信号送信装置300のエリアの混雑度が把握できる効果がある。
このように、ゲート装置200の歩行環境情報取得部201は、測定環境(ここでは混雑度)を算出して歩幅測定の問題の有無を判定し、その結果歩幅測定が「問題なし」であれば、情報処理端末100は、その結果を受けて算出及び判定した歩幅で記憶部に記憶された歩幅(基準歩幅)を更新し、「問題あり」なら更新しない。「少し問題あり」(図9の場面(環境)(2))なら、前回の歩幅測定は「問題なし」(図9の場面(環境)(1))であれば、更新しないで、「問題あり」(図9の場面(環境)(3))であれば、更新する。
また、歩行環境情報取得部201が測定対象とする測定環境には、気象なども含めてもよい。例えば、雨が降っていれば、屋内でも通路が滑りやすいので、歩幅は狭くなる。暑ければ、疲労が蓄積し易くなる。とくに屋外では、積雪、風の影響もあり、歩幅に影響を与える。このような場合は、個々人のユーザパラメータの測定精度に問題が出るので、混雑度と同様に判定基準を定めておくことで、測定精度の低いユーザパラメータ値を無効にすることができる。その結果、ユーザパラメータ値の測定の精度を維持することができる。
本実施形態では、このような測定環境下においても、歩行者毎に基準歩幅を算出するため、測定環境に関わりなく、精度の高い測位が可能である。
本実施形態では、このような測定環境下においても、歩行者毎に基準歩幅を算出するため、測定環境に関わりなく、精度の高い測位が可能である。
(変形例1)
図10は、本発明の変形例1に係る測位システム1の機能ブロックの一例を示す図である。情報処理端末100において、新たに勾配判定部108を備えた点で特徴を有する。なお、情報処理端末100、ゲート装置200及びビーコン信号送信装置300のハードウエア構成およびその他の機能は、図2及び図3で示した実施形態と同様である。
図10は、本発明の変形例1に係る測位システム1の機能ブロックの一例を示す図である。情報処理端末100において、新たに勾配判定部108を備えた点で特徴を有する。なお、情報処理端末100、ゲート装置200及びビーコン信号送信装置300のハードウエア構成およびその他の機能は、図2及び図3で示した実施形態と同様である。
勾配判定部108は、例えば、気圧センサ25により測定した気圧により、所定の気圧変化を検出した場合に勾配(階段)の有無を判定する。勾配があると判定した時は、内蔵するマップ(地図情報)またはネットワーク55を介して接続された外部のサーバ50のマップDB52から取得した勾配(階段)の傾斜角等を確認する。
勾配判定部108における判定結果は、図8のステップS110の処理におけるユーザパラメータ(基準歩幅)を更新する際に用いられる。
このように勾配判定部108が階段の判定を行った場合、例えば、図10に示すサーバ50のマップDB52から図11に示すようなマップの段差データを取得して、ユーザが1段毎に昇降しているのか、2段毎に昇降しているのか例えば歩数から判定でき、ユーザパラメータ(歩幅)をより正確に算出できる。
以上で説明した実施形態では、情報処理端末100がRSSI測定を実行するタイミング発生装置を設置したゲート装置200を改札機とし、改札機で乗車券400をタッチとした場合を例に採って説明したが別の方法であってもよい。
RSSI測定を実行するタイミング発生方法としては、例えば、無線や音波のような、指向性を狭く設定できる(位置を特定できる)機器を用いることもできる。乗車券400の検出は、光でも3Dカメラでも可能である。
RSSI測定を実行するタイミング発生方法としては、例えば、無線や音波のような、指向性を狭く設定できる(位置を特定できる)機器を用いることもできる。乗車券400の検出は、光でも3Dカメラでも可能である。
以上で説明した実施形態では、RSSI測定を実行するタイミングの発生場所としては、改札(一般的に場所・位置を制限しやすい=測定精度と向上しやすい)としたが、屋内の所定の場所(例えば、分岐のない通路の途中や、T字路及び十字路、階段の踊り場、エレベータ内、エレベータ前の通路、部屋の中、カウンタ(受け付け台)近傍等)でもよい。
また、ビーコン信号送信装置300は指向性が所定範囲よりも広いビーコンを送信するビーコン信号送信装置300、指向性が所定範囲よりも狭いビーコンを送信するビーコン信号送信装置300などを使用(測定タイミングに)することができる。その場合、指向性が所定範囲よりも広いビーコンを送信するビーコン信号送信装置300には、例えば電波が、また、指向性が狭い(又は狭くできる)ビーコンを送信するビーコン信号送信装置300としては、音波、光、RFID(radio frequency identifier)、非接触型ICカードシステムなどがある。
一般的にビーコン信号送信装置300からの距離検出を用いて測位を行う場合、ビーコン信号送信装置300の設置数を少なくしたいのであれば、ビーコン信号送信装置300の指向性は広いものが望ましい。
一方、ビーコン信号送信装置300からの信号と距離の関係を調整する場合、ビーコン信号送信装置300に対しての測定位置範囲は、狭くできるほど、調整精度は向上する。そのため、ビーコン信号送信装置300は目的に応じて使い分ければよい。
また、ゲート装置200に、ビーコン信号送信装置300を備える構成としてもよい。
一般的にビーコン信号送信装置300からの距離検出を用いて測位を行う場合、ビーコン信号送信装置300の設置数を少なくしたいのであれば、ビーコン信号送信装置300の指向性は広いものが望ましい。
一方、ビーコン信号送信装置300からの信号と距離の関係を調整する場合、ビーコン信号送信装置300に対しての測定位置範囲は、狭くできるほど、調整精度は向上する。そのため、ビーコン信号送信装置300は目的に応じて使い分ければよい。
また、ゲート装置200に、ビーコン信号送信装置300を備える構成としてもよい。
なお、以上の説明では、ユーザパラメータとして歩幅を測定することで測位を行うものとして説明したが、歩幅に代えて、歩行者の速度(基準速度)をビーコン信号送信装置(基準ビーコン)300通過毎に規定の距離と別途測定する移動時間から測定することもできる。
以上本発明の実施形態について説明したが、これによれば、どのような環境下でも、歩行者の移動距離が正確に判るタイミングで、個々人の歩幅や移動速度などのユーザパラメータを自動的に測定し、測定したユーザパラメータ値を用いて測位を行う。これにより、どのような歩行環境下にある情報処理端末であっても、測位精度を高めることができる。
100・・・情報処理端末、11・・・CPU、12・・・RAM、13・・・ROM、14・・・加速度センサ、15・・・角速度センサ、16・・・地磁気センサ、17・・・マイク、18・・・スピーカ、19・・・通信モジュール、20・・・Bluetooth(登録商標)通信モジュール、21・・・GPS受信モジュール、22・・・ディスプレイ、23・・・タッチパネル、24・・・電池、25・・・気圧センサ、26・・・バス、101・・・タイミング信号受信部、102・・・ビーコン信号検知部、103・・・歩数計測部、104・・・精度判定部、105・・・ユーザパラメータ算出部、106・・・ユーザパラメータ更新部、107・・・位置特定部、108・・・勾配判定部、200・・・ゲート装置、300・・・ビーコン信号送信装置、400・・・カード、50・・・サーバ、52・・・マップDB、55・・・ネットワーク。
土木学会論文報告書(第268号・1977年12月)「歩行路における歩行者挙動に関する研究」P101
マルチメディア,分散,協調とモバイルシンポジウム(平成25年7月)「スマートフォンを活用した屋内環境における混雑センシング」のP.1314
電子情報通信学会技報「スマートフォンを利用した参加型屋内混雑センシングの提案」
Claims (8)
- ユーザが携帯する情報処理端末の測位を行う測位システムであって、
前記情報処理端末の測位に用いるユーザパラメータ値の測定を実行するタイミング信号を発信する信号発信部と、自装置の周囲の歩行環境情報を取得する歩行環境情報取得部とを備えたゲート装置と、
ビーコン信号を送信するビーコン信号送信装置と、
前記ゲート装置から前記ビーコン信号送信装置までの前記ユーザパラメータ値を算出するユーザパラメータ算出部と、前記歩行環境情報に基づいて、前記ユーザパラメータ値の精度を判定する精度判定部と、を備えた情報処理端末と、を有し、
前記情報処理端末は、前記精度判定部の判定結果に問題がないと判定した場合、前記算出したユーザパラメータ値を用いて前記測位を行うことを特徴とする測位システム。 - 請求項1に記載された測位システムにおいて、
前記精度判定部で精度に問題があると判定されたユーザパラメータ値を無効にすることを特徴とする測位システム。 - 請求項1又は2に記載された測位システムにおいて、
ユーザパラメータ値が歩幅又は移動速度であることを特徴とする測位システム。 - 請求項1乃至3のいずれか1項に記載された測位システムにおいて、
前記歩行環境情報は混雑度であり、
前記歩行環境情報取得部はゲート通過人数により前記混雑度を算出することを特徴とする測位システム。 - 請求項4に記載された測位システムにおいて、
前記歩行環境情報取得部は、ビーコン信号受信者により前記混雑度を算出することを特徴とする測位システム。 - 請求項1乃至5のいずれか1項に記載された測位システムにおいて、
前記情報処理端末は、勾配判定部を更に有し、
前記ユーザパラメータ算出部は、前記勾配判定部の判定結果に基づいて、ユーザパラメータ値を算出することを特徴とする測位システム。 - 請求項1乃至6のいずれか1項に記載された測位システムにおいて、
前記ゲート装置は、前記ユーザが携帯するカードの識別情報を読み取る読取部を有することを特徴とする測位システム。 - 請求項1乃至7のいずれか1項に記載された測位システムにおいて、
前記ゲート装置は、前記ビーコン信号送信装置を備えることを特徴とする測位システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015249114A JP2017116301A (ja) | 2015-12-21 | 2015-12-21 | 測位システム |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2015249114A JP2017116301A (ja) | 2015-12-21 | 2015-12-21 | 測位システム |
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JP2017116301A true JP2017116301A (ja) | 2017-06-29 |
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ID=59233878
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JP2015249114A Pending JP2017116301A (ja) | 2015-12-21 | 2015-12-21 | 測位システム |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020071042A (ja) * | 2018-10-29 | 2020-05-07 | 日本電信電話株式会社 | 無線通信の伝搬損失を利用した混雑度の推定方法、推定装置および推定プログラム |
-
2015
- 2015-12-21 JP JP2015249114A patent/JP2017116301A/ja active Pending
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WO2020090540A1 (ja) * | 2018-10-29 | 2020-05-07 | 日本電信電話株式会社 | 無線通信の伝搬損失を利用した混雑度の推定方法、推定装置および推定プログラム |
JP7047705B2 (ja) | 2018-10-29 | 2022-04-05 | 日本電信電話株式会社 | 無線通信の伝搬損失を利用した混雑度の推定方法、推定装置および推定プログラム |
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