JP2017067502A - 遮蔽障害が少ない受信強度を選択する管理装置、端末、プログラム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
当該端末と各デバイスとの組毎に、複数の周波数成分それぞれの受信強度に基づいて、主成分分析によって所定成分eまでの主成分負荷量Leを算出する主成分負荷量算出手段と、
当該端末に対する複数(N>1)のデバイスの主成分負荷量Lenにおける平均値Leave(=1/NΣn=1 NLen)を算出し、当該平均値Leaveを含む所定の主成分負荷量範囲を設定する主成分負荷量範囲設定手段と、
当該デバイスから当該端末が受信した電波の受信強度に基づく現主成分負荷量Leが、主成分負荷量範囲に含まれる場合にのみ、当該デバイスから受信した電波の受信強度を採用する受信強度選択手段と
を有することを特徴とする。
主成分負荷量範囲設定手段は、所定の主成分負荷量範囲を、所定成分eに応じて以下のように設定する
(Leave−v) ≦ LeN ≦ (Leave+w)
v:平均値Leave以下となる範囲を表す所定係数
w:平均値Leave以上となる範囲を表す所定係数
ことも好ましい。
主成分負荷量範囲設定手段は、所定の主成分負荷量範囲を、所定成分eに応じて、平均値Leaveを中央値として、当該主成分負荷量の標準偏差Lestdに基づく分布範囲を以下のように設定する
(Leave−α*Lestd) ≦ LeN ≦ (Leave+α*Lestd)
α:調整係数
ことも好ましい。
主成分負荷量算出手段は、統計ソフトウェア「R」における関数prcomp又はprincompであることも好ましい。
デバイスは、BLE(Bluetooth Low Energy)又はiBeacon(登録商標)の同一の近距離無線規格に基づくタグデバイスであり、
複数のデバイスから発信された複数の周波数成分それぞれの電波は、Advertising Packetであることも好ましい。
管理装置は、
学習フェーズとして、参照点位置毎に、当該端末に対するタグデバイス毎の電波の受信強度の組を予め記憶したフィンガープリント記憶手段と、
フィンガープリント記憶手段を用いて、受信強度選択手段によって採用されたタグデバイス毎の電波の受信強度から、参照点位置を推定する参照点位置推定手段と
を更に有することも好ましい。
フィンガープリント記憶手段は、学習フェーズとして、端末を所持したオペレータが実際に所定範囲を移動することによって、参照点位置毎に、端末によって受信されたタグデバイス毎の電波の受信強度を記憶することも好ましい。
当該端末と各デバイスとの組毎に、複数の周波数成分それぞれの受信強度に基づいて、主成分分析によって所定成分eまでの主成分負荷量Leを算出する主成分負荷量算出手段と、
当該端末に対する複数(N>1)のデバイスの主成分負荷量Lenにおける平均値Leave(=1/NΣn=1 NLen)を算出し、当該平均値Leaveを含む所定の主成分負荷量範囲を設定する主成分負荷量範囲設定手段と、
当該デバイスから当該端末が受信した電波の受信強度に基づく現主成分負荷量Leが、主成分負荷量範囲に含まれる場合にのみ、当該デバイスから受信した電波の受信強度を採用する受信強度選択手段と
を有することを特徴とする。
当該端末と各デバイスとの組毎に、複数の周波数成分それぞれの受信強度に基づいて、主成分分析によって所定成分eまでの主成分負荷量Leを算出する主成分負荷量算出手段と、
当該端末に対する複数(N>1)のデバイスの主成分負荷量Lenにおける平均値Leave(=1/NΣn=1 NLen)を算出し、当該平均値Leaveを含む所定の主成分負荷量範囲を設定する主成分負荷量範囲設定手段と、
当該デバイスから当該端末が受信した電波の受信強度に基づく現主成分負荷量Leが、主成分負荷量範囲に含まれる場合にのみ、当該デバイスから受信した電波の受信強度を採用する受信強度選択手段と
してコンピュータを機能させることを特徴とする。
装置が
当該端末と各デバイスとの組毎に、複数の周波数成分それぞれの受信強度に基づいて、主成分分析によって所定成分eまでの主成分負荷量Leを算出する第1のステップと、
当該端末に対する複数(N>1)のデバイスの主成分負荷量Lenにおける平均値Leave(=1/NΣn=1 NLen)を算出し、当該平均値Leaveを含む所定の主成分負荷量範囲を設定する第2のステップと、
当該デバイスから当該端末が受信した電波の受信強度に基づく現主成分負荷量Leが、主成分負荷量範囲に含まれる場合にのみ、当該デバイスから受信した電波の受信強度を採用する第3のステップと
を実行することを特徴とする。
図4は、本発明におけるシステムのシーケンス図である。
受信強度記憶部10は、複数のタグデバイス3(デバイス)から発信された複数の周波数成分それぞれの電波を端末によって受信した際における、複数の受信強度を記憶したものである。例えばBLE規格によれば、タグデバイス3は、複数の異なる周波数成分毎に、広報パケット「Advertising Packet」の電波を、周期的(例えば100ms(規格として20ms〜10.24s))に発信している。端末2は、マスター側として機能し、タグデバイス3から発信される広報パケットを受信する。端末2はこのとき、受信強度(RSSI)を計測する。そして、端末2は、広報パケットにおけるID(IDentifier)及び受信強度を、管理装置1へ送信する。
ID (Advertising Packetを送信したタグデバイスのUUID)
受信強度 (受信したAdvertising PacketのRSSI)
Xchg=[xq1・・・xqj・・・xqN] 式(1)
主成分負荷量算出部11は、当該端末と各デバイスとの組毎に、複数の周波数成分それぞれの受信強度に基づいて、主成分分析によって所定成分eまでの主成分負荷量Leを算出する。
固有ベクトルu:主成分
固有値λ :固有ベクトルuに含まれる情報の多少
固有値λは、主成分得点の標準偏差の2乗に等しい。固有値λが大きい主成分(固有値ベクトル)ほど、元のデータの情報を多く含んでいる。
第1主成分:最も大きい固有値に対応する主成分
第2主成分:第1主成分の次に大きい固有値に対応する主成分
・・・・・
第n主成分:最も小さい固有値に対応する主成分
主成分にデータ全体の情報がどれぐらい含まれているかは、その主成分に対応する固有値(標準偏差の2乗)が、固有値全体(標準偏差の2乗の合計)の中でどれぐらいの割合を占めているかによって表される。
各固有値が固有値全体に占める割合を「寄与率」、その寄与率を累積したものを「累積寄与率」と称する。主成分分析の場合、寄与率が大きい少数個の主成分を用いる。即ち、q個の主成分にデータ全体の何割の情報が含まれているかは、第q主成分までの累積寄与率を用いて表す。
最初に、Xchgの和をXとして、以下のように表す。
X=Σi=1 qXchi 式(2)
次に、Xの平均X−を、以下のように表す。
X−=1/N・Σn=1 NXn 式(3)
また、共分散行列Sを、以下のように表す。
S=1/N・Σn=1 N(Xn−X−)(Xn−X−)T 式(4)
そして、固有値問題を解くことによって、固有値λ及び固有値ベクトルuが得られる。
S*u=λ*u 式(5)
これによって算出したλ及びuによって、主成分負荷量Leを、以下のように算出する(例えば非特許文献5参照)。ここで、主成分負荷量Leは、第e主成分まで算出可能である。
Le=√λ*u 式(6)
主成分負荷量範囲設定部12は、当該端末に対する複数(N>1)のデバイスの主成分負荷量Lenにおける平均値Leave(=1/NΣn=1 NLen)を算出し、当該平均値Leaveを含む所定の主成分負荷量範囲を設定する。例えば、環境内にN=16個のタグデバイスが存在する場合、Le1〜Le16の平均値となる。主成分負荷量範囲設定部12は、所定の主成分負荷量範囲を、所定成分eに応じて以下のように設定する。
(Leave−v) ≦ LeN ≦ (Leave+w) 式(7)
v:平均値Leave以下となる範囲を表す所定係数
w:平均値Leave以上となる範囲を表す所定係数
(Leave−α*Lestd) ≦ LeN ≦ (Leave+α*Lestd) 式(8)
α:調整係数
受信強度選択部13は、当該デバイスから当該端末が受信した電波の受信強度に基づく現主成分負荷量Leが、主成分負荷量範囲に含まれる場合にのみ、当該デバイスから受信した電波の受信強度を採用する。即ち、端末(受信側)2とそのタグデバイス(送信側)3との間では、「LOS経路にある」と判定する。
逆に、主成分負荷量範囲に含まれない現主成分負荷量Leの受信強度は、除去する。即ち、端末(受信側)2とそのタグデバイス(送信側)3との間では、「LOS経路にない」と判定する。
フィンガープリント記憶部14は、学習フェーズとして、参照点位置毎に、当該端末に対するタグデバイス毎の電波の受信強度の組を予め記憶したものである。フィンガープリント記憶部14は、学習フェーズとして、端末を所持したオペレータが実際に所定範囲を移動することによって、参照点位置毎に、端末によって受信されたタグデバイス毎の電波の受信強度を記憶する。
位置推定部15は、フィンガープリント記憶部14を用いて、受信強度選択部13によって採用されたタグデバイス毎の電波の受信強度から、参照点位置を推定する。具体的には、フィンガープリントとしてのタグデバイス毎の受信強度群と、現に受信したクエリとなるタグデバイス単位の受信強度群とを比較する。そして、最も類似するフィンガープリントの受信強度群における参照点位置を選択する。結果的に、その参照点位置を、タグデバイスを所持するユーザの位置と推定する。
本発明に基づく位置推定の精度を表す評価指標として、「χ2距離」を用いる。この値が小さいほど、周辺環境の変化(遮蔽障害の有無)の影響を受けていないことを意味する。
Duv=D(mu,mv)=1/2・Σr=1 R{(ou(r)−ov(r))]2/(ou(r)+ov(r))}
式(9)
Duv:χ2距離
D(mu,mv):ou及びovの差の総和
U:遮蔽障害ありの環境
V:遮蔽障害なしの環境
r:累積分布U及びVについて、座標ou(Xw,Yr)及びov(Xz,Yr)は、累積分布の
縦軸をR個のセクションに分割した際の各セクションの座標
学習用データ(フィンガープリント):遮蔽障害なしの環境で収集したデータ群
位置推定データ :遮蔽障害ありの環境で収集したデータ群(P1,P2,P3,P4)
:遮蔽障害なしの環境で収集したデータ群(P5,P6,P7,P8)
主成分e=1
調整係数α=3
一般的なフィンガープリントのχ2距離の平均値 :0.606
本発明を用いたフィンガープリントのχ2距離の平均値:0.433
本発明によれば、一般的な方式と比較して、χ2距離で28%も、位置推定の精度が高まることが理解できる。
一般的なフィンガープリントでのχ2距離の平均値 :0.062
本発明を用いたフィンガープリントのχ2距離の平均値:0.046
いずれもχ2距離で低い値となり、遮蔽障害の影響を受けていないことが理解できる。
従来、本願発明と異なるものとして、LOS経路の受信強度を推定する技術がある(例えば非特許文献8参照)。この技術によれば、LOS経路の電波伝搬(送信機と受信機との間で通信される電波の挙動)を、フリスの公式によって、以下のように表す。
Pr=|p→|=PtGtGrλ2/(4πd) 2 式(10)
Pr:受信機の受信強度(dBm)
Pt:送信機の送信出力(dBm)
Gt:送信機のアンテナ利得(dBm)
Gr:受信機のアンテナ利得(dBm)
λ:電波の波長(m)
d:LOS経路の経路長(m)
|p→|=γ{PtGtGrλ2/(4πd) 2} 式(11)
γ:反射係数(γ∈(0,1))
|p→|=|Σi=1 npi →| 式(12)
|p→|=((Σi=1 n(γi{PtGtGrλ2/(4πd) 2sin(di/λ)))2
+(Σi=1 n(γi{PtGtGrλ2/(4πd) 2cos(di/λ))2)1/2
=f(γi,di) 式(13)
式(4)によれば、各経路の直交分解を用いて、合成したシグナルの受信電力を得る。Pt,Gt,Gr及びπは、一定値であり、Ptは、利用者による設定値である。送信機と受信機のアンテナ利得は、機器仕様として決定されている。
ε1=fλ1(d1・・・,dn,γ1・・・,γn)−|pλ1 →|,
ε2=fλ2(d1・・・,dn,γ1・・・,γn)−|pλ2 →|,
・・・・・
εm=fλm(d1・・・,dn,γ1・・・,γn)−|pλm →| 式(14)
Min(Σj=1 m(εj)2) 式(15)
10 受信強度記憶部
11 主成分負荷量算出部
12 主成分負荷量範囲設定部
13 受信強度選択部
14 フィンガープリント記憶部
15 参照点位置推定部
2 端末
3 デバイス、タグデバイス
Claims (10)
- 複数のデバイスから発信された複数の周波数成分それぞれの電波を端末によって受信した際における、複数の受信強度を記憶した受信強度記憶手段を有する管理装置において、
当該端末と各デバイスとの組毎に、複数の周波数成分それぞれの受信強度に基づいて、主成分分析によって所定成分eまでの主成分負荷量Leを算出する主成分負荷量算出手段と、
当該端末に対する複数(N>1)のデバイスの前記主成分負荷量Lenにおける平均値Leave(=1/NΣn=1 NLen)を算出し、当該平均値Leaveを含む所定の主成分負荷量範囲を設定する主成分負荷量範囲設定手段と、
当該デバイスから当該端末が受信した電波の受信強度に基づく現主成分負荷量Leが、前記主成分負荷量範囲に含まれる場合にのみ、当該デバイスから受信した電波の受信強度を採用する受信強度選択手段と
を有することを特徴とする管理装置。 - 前記主成分負荷量範囲設定手段は、所定の主成分負荷量範囲を、所定成分eに応じて以下のように設定する
(Leave−v) ≦ LeN ≦ (Leave+w)
v:平均値Leave以下となる範囲を表す所定係数
w:平均値Leave以上となる範囲を表す所定係数
ことを特徴とする請求項1に記載の管理装置。 - 前記主成分負荷量範囲設定手段は、所定の主成分負荷量範囲を、所定成分eに応じて、前記平均値Leaveを中央値として、当該主成分負荷量の標準偏差Lestdに基づく分布範囲を以下のように設定する
(Leave−α*Lestd) ≦ LeN ≦ (Leave+α*Lestd)
α:調整係数
ことを特徴とする請求項1に記載の管理装置。 - 前記主成分負荷量算出手段は、統計ソフトウェア「R」における関数prcomp又はprincompである
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の管理装置。 - 前記デバイスは、BLE(Bluetooth Low Energy)又はiBeacon(登録商標)の同一の近距離無線規格に基づくタグデバイスであり、
複数のデバイスから発信された複数の周波数成分それぞれの電波は、Advertising Packetである
ことを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の管理装置。 - 前記管理装置は、
学習フェーズとして、参照点位置毎に、当該端末に対するタグデバイス毎の電波の受信強度の組を予め記憶したフィンガープリント記憶手段と、
前記フィンガープリント記憶手段を用いて、前記受信強度選択手段によって採用されたタグデバイス毎の電波の受信強度から、前記参照点位置を推定する参照点位置推定手段と
を更に有することを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の管理装置。 - 前記フィンガープリント記憶手段は、学習フェーズとして、前記端末を所持したオペレータが実際に所定範囲を移動することによって、参照点位置毎に、前記端末によって受信されたタグデバイス毎の電波の受信強度を記憶する
ことを特徴とする請求項6に記載の管理装置。 - 複数のデバイスから発信された複数の周波数成分それぞれの電波を受信した際における、複数の受信強度を記憶した受信強度記憶手段を有する端末において、
当該端末と各デバイスとの組毎に、複数の周波数成分それぞれの受信強度に基づいて、主成分分析によって所定成分eまでの主成分負荷量Leを算出する主成分負荷量算出手段と、
当該端末に対する複数(N>1)のデバイスの前記主成分負荷量Lenにおける平均値Leave(=1/NΣn=1 NLen)を算出し、当該平均値Leaveを含む所定の主成分負荷量範囲を設定する主成分負荷量範囲設定手段と、
当該デバイスから当該端末が受信した電波の受信強度に基づく現主成分負荷量Leが、前記主成分負荷量範囲に含まれる場合にのみ、当該デバイスから受信した電波の受信強度を採用する受信強度選択手段と
を有することを特徴とする端末。 - 複数のデバイスから発信された複数の周波数成分それぞれの電波を端末によって受信した際における、複数の受信強度を記憶した受信強度記憶手段を有する装置に搭載されたコンピュータを機能させるプログラムにおいて、
当該端末と各デバイスとの組毎に、複数の周波数成分それぞれの受信強度に基づいて、主成分分析によって所定成分eまでの主成分負荷量Leを算出する主成分負荷量算出手段と、
当該端末に対する複数(N>1)のデバイスの前記主成分負荷量Lenにおける平均値Leave(=1/NΣn=1 NLen)を算出し、当該平均値Leaveを含む所定の主成分負荷量範囲を設定する主成分負荷量範囲設定手段と、
当該デバイスから当該端末が受信した電波の受信強度に基づく現主成分負荷量Leが、前記主成分負荷量範囲に含まれる場合にのみ、当該デバイスから受信した電波の受信強度を採用する受信強度選択手段と
してコンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。 - 複数のデバイスから発信された複数の周波数成分それぞれの電波を端末によって受信した際における、複数の受信強度を記憶した受信強度記憶手段を有する装置の受信強度選択方法において、
前記装置が
当該端末と各デバイスとの組毎に、複数の周波数成分それぞれの受信強度に基づいて、主成分分析によって所定成分eまでの主成分負荷量Leを算出する第1のステップと、
当該端末に対する複数(N>1)のデバイスの前記主成分負荷量Lenにおける平均値Leave(=1/NΣn=1 NLen)を算出し、当該平均値Leaveを含む所定の主成分負荷量範囲を設定する第2のステップと、
当該デバイスから当該端末が受信した電波の受信強度に基づく現主成分負荷量Leが、前記主成分負荷量範囲に含まれる場合にのみ、当該デバイスから受信した電波の受信強度を採用する第3のステップと
を実行することを特徴とする装置の受信強度選択方法。
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