JP2017062824A5 - - Google Patents
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式（２）および（３）を解いて、慣性Ｊおよび摩擦係数Ｂを求めることができる。
式（６）〜（９）を式（４）〜（５）に代入すると、慣性Ｊおよび摩擦係数Ｂは、次のように表せる。
ここで、速度変化Δｖａｃｃ（ｔ）およびΔｖｄｅｃ （ｔ）は、次のように定義される。
ここで、速度変化Δｖａｃｃ（ｔ）およびΔｖｄｅｃ （ｔ）は、次のように定義される。
トルクデータｕ（ｔ）および速度データｖ（ｔ）が得られた後、トルクコマンド生成部６０４（トルクコマンド生成部４０８および２０４に類似）は、慣性演算部６０６および摩擦係数演算部６０８（図２の慣性演算部２０８および摩擦係数演算部２１０にそれぞれ類似）にトルクデータを与える。同様に、速度監視部６１８は、慣性演算部６０６および摩擦係数演算部６０８に得られた速度データｖ（ｔ）を与える。１以上の実施形態によれば、慣性推定器６０２は、上記の式（６）〜（９）を用いてＵａｃｃ、Ｕｄｅｃ、ＶａｃｃおよびＶｄｅｃの値を導出できるように、トルクデータおよび速度データを加速フェーズのデータ（ｕａｃｃ（ｔ）およびｖａｃｃ（ｔ））と、減速フェーズのデータ（ｕｄｅｃ（ｔ）およびｖｄｅｃ（ｔ））と、に分離する。
動作システムは、停止状態から第１の速度検出点まで加速されるので、その速度は、第２の速度検出点（例えば、図５の速度検出点ｖ２）を通過するだろう。ここで、第２の速度検出点は、ゼロよりも大きく、第１の速度検出点よりも小さい。試験の加速フェーズは、速度が最初に第２の速度検出点に到達した時に始まる。
いくつかの実施形態では、ここに説明するプロファイル生成部は、動作制御部の集積化された部品であっても良い。図１２は、この開示の１以上の実施形態にしたがってプロファイル生成部１２０６を用いる主制御部１２０２を備えた動作制御システム１２００を例示している。主制御部１２０２は、例えば、１以上の動作デバイスを含むシステム（例えば、工業的処理、自動システム、バッチ処理など）を監視し制御するプログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）、または、そのようなコントローラである。この例では、プロファイル生成部１２０６は、主制御部１２０２上に存在する１以上のプロセッサにより実行されるコントローラの動作システムおよび制御ソフトウェア、もしくは、そのいずれかの機能部品であっても良い。プロファイル生成部１２０６は、主制御部１２０２の他の機能要素とデータを交換する回路基板、集積回路など、主制御部１２０２の内部に存在するハードウェア部品であっても良い。プロファイル生成部１２０６の他の好適な実施例も、この開示のいくつかの実施形態の範囲内である。例えば、プロファイル生成部１２０６は、主制御部１２０２に集積化された要素として図１２に表されているが、いくつかの実施形態では、プロファイル生成部１２０６は、主制御部１２０２から分離された要素であっても良い。そのような構成では、プロファイル生成部１２０６は、主制御部１２０２または動作システムの他の要素と、好適な通信手段を介してデータを交換する。その通信手段は、有線または無線のネットワーク、配線されたデータリンクもしくは、そのような通信手段を含むが、これらに限定される訳ではない 。
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