JP2017062790A - 対象分割方法、対象分割装置及び対象分割プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
前記複数の対象を含む二次元画像を取得するステップと、前記深度画像内の各画素の深度値、及び前記二次元画像内の各画素の画素値を利用して、画素クラスタリングを行い、複数のサブ領域を取得するステップと、前記複数のサブ領域について領域クラスタリングを行い、クラスタリング結果を対象分割結果として取得するステップと、前記対象分割結果を出力するステップと、を含む、対象分割方法を提供する。
Claims (21)
- 複数の対象を含む深度画像を取得するステップと、
前記複数の対象を含む二次元画像を取得するステップと、
前記深度画像内の各画素の深度値、及び前記二次元画像内の各画素の画素値を利用して、画素クラスタリングを行い、複数のサブ領域を取得するステップと、
前記複数のサブ領域について領域クラスタリングを行い、クラスタリング結果を対象分割結果として取得するステップと、
前記対象分割結果を出力するステップと、を含む、対象分割方法。 - 画素クラスタリングを行うステップは、
前記深度画像内で隣接し、かつ有効深度値を有する各二つの画素について、第一基準に基づいて、前記二つの画素を同じクラスタにクラスタリングするか否かを判断するステップと、
前記深度画像内で隣接する、有効深度値を有する第一画素と無効深度値を有する第二画素について、前記第一基準及び前記第一基準とは異なる第二基準に基づいて、前記第一画素及び前記第二画素を同じクラスタにクラスタリングするか否かを判断するステップと、を含む、請求項1に記載の対象分割方法。 - 第一基準に基づいて前記二つの画素を同じクラスタにクラスタリングするか否かを判断するステップは、
前記二つの画素の鳥瞰図に投影した投影点間のユークリッド距離を計算するステップと、
前記ユークリッド距離が第一所定しきい値より小さいか否かを判断するステップと、
ユークリッド距離が第一所定しきい値より小さいと判断した場合、前記二つの画素を同じクラスタにクラスタリングするステップと、を含む、請求項2に記載の対象分割方法。 - 前記第一所定しきい値は、生物特徴情報に基づくしきい値である、請求項3に記載の対象分割方法。
- 前記第一基準及び前記第二基準に基づいて前記第一画素及び前記第二画素を同じクラスタにクラスタリングするか否かを判断するステップは、
前記二次元画像内の前記第一画素に対応する画素と前記第二画素に対応する画素との間の色空間内のマンハッタン距離を計算するステップと、
前記マンハッタン距離が第二所定しきい値より小さいか否かを判断するステップと、
前記マンハッタン距離が第二所定しきい値より小さいと判断した場合、前記第一画素の深度値を前記第二画素の深度値に伝播するステップと、
前記第一画素と深度値伝播後の第二画素の、鳥瞰図に投影した投影点間のユークリッド距離を計算するステップと、
前記ユークリッド距離が第一所定しきい値より小さいか否かを判断するステップと、
前記ユークリッド距離が第一所定しきい値より小さいと判断した場合、前記第一画素及び前記第二画素を同じクラスタにクラスタリングするステップと、を含む、請求項2に記載の対象分割方法。 - 前記複数のサブ領域についてサブ領域クラスタリングを行うステップは、
前記複数のサブ領域内の各二つの互いに境を接する隣接サブ領域について、第一基準に基づいて、前記隣接サブ領域を同じクラスタにクラスタリングするか否かを判断するステップと、
互いに境を接しないサブ領域内の互いに最も近い第一近隣サブ領域と第二近隣サブ領域について、前記第一基準及び前記第一基準と異なる第二基準に基づいて、前記第一近隣サブ領域及び前記第二近隣サブ領域を同じクラスタにクラスタリングするか否かを判断するステップと、を含む、請求項1に記載の対象分割方法。 - 第一基準に基づいて前記隣接サブ領域を同じクラスタにクラスタリングするか否かを判断するステップは、
二つの前記隣接サブ領域のそれぞれの所定参考点の鳥瞰図に投影した投影点間のユークリッド距離を計算するステップと、
前記ユークリッド距離が第三所定しきい値より小さいか否かを判断するステップと、
前記ユークリッド距離が第三所定しきい値より小さいと判断した場合、前記隣接サブ領域を同じクラスタにクラスタリングするステップと、を含む、請求項6に記載の対象分割方法。 - 前記第三所定しきい値は、生物特徴情報に基づくしきい値である、請求項7に記載の対象分割方法。
- 前記第一基準及び前記第二基準に基づいて前記第一近隣サブ領域及び前記第二近隣サブ領域を同じクラスタにクラスタリングするか否かを判断するステップは、
前記二次元画像内の前記第一近隣サブ領域内の各画素と前記第二近隣サブ領域内の各画素との間の色空間のマンハッタン距離を計算し、前記第一近隣サブ領域と前記第二近隣サブ領域との間の平均マンハッタン距離を取得するステップと、
平均マンハッタン距離が第四所定しきい値より小さいか否かを判断するステップと、
平均マンハッタン距離が第四所定しきい値より小さいと判断した場合、前記第一近隣サブ領域の第一所定参考点と前記第二近隣サブ領域の第二所定参考点の、鳥瞰図に投影した投影点間のユークリッド距離を計算するステップと、
前記ユークリッド距離が第三所定しきい値より小さいか否かを判断するステップと、
前記ユークリッド距離が第三所定しきい値より小さいと判断した場合、前記第一近隣サブ領域及び前記第二近隣サブ領域を同じクラスタにクラスタリングするステップと、を含む、請求項6に記載の対象分割方法。 - 画素クラスタリングを行う前に、前記深度画像及び前記二次元画像のうち少なくも一つに基づいて、画像の前景を抽出するステップ、をさらに含み、
前記画素クラスタリングを行うステップは、
抽出された前景画像内の各画素の深度値及び前記二次元画像内の各画素の画素値を利用して、画素クラスタリングを行い、複数のサブ領域を取得するステップ、を含む、請求項1に記載の対象分割方法。 - 複数の対象を含む深度画像を取得する第一取得手段と、
前記複数の対象を含む二次元画像を取得する第二取得手段と、
前記深度画像内の各画素の深度値、及び前記二次元画像内の各画素の画素値を利用して、画素クラスタリングを行い、複数のサブ領域を取得する画素クラスタリング手段と、
前記複数のサブ領域について領域クラスタリングを行い、クラスタリング結果を対象分割結果として取得するサブ領域クラスタリング手段と、
前記対象分割結果を出力する出力手段と、を含む、対象分割装置。 - 前記画素クラスタリング手段は、
前記深度画像内で隣接し、かつ有効深度値を有する各二つの画素について、第一基準に基づいて、前記二つの画素を同じクラスタにクラスタリングするか否かを判断する第一基準判断手段と、
前記深度画像内で隣接する、有効深度値を有する第一画素と無効深度値を有する第二画素について、前記第一基準及び前記第一基準とは異なる第二基準に基づいて、前記第一画素及び前記第二画素を同じクラスタにクラスタリングするか否かを判断する第二基準判断手段と、を含む、請求項11に記載の対象分割装置。 - 前記第一基準判断手段は、
前記二つの画素の鳥瞰図に投影した投影点間のユークリッド距離を計算するユークリッド距離計算手段と、
前記ユークリッド距離が第一所定しきい値より小さいか否かを判断する第一しきい値判断手段と、
ユークリッド距離が第一所定しきい値より小さいと判断した場合、前記二つの画素を同じクラスタにクラスタリングする隣接画素クラスタリング手段と、を含む、請求項12に記載の対象分割装置。 - 前記第一所定しきい値は、生物特徴情報に基づくしきい値である、請求項13に記載の対象分割装置。
- 前記第二基準判断手段は、
前記二次元画像内の前記第一画素に対応する画素と前記第二画素に対応する画素との間の色空間内のマンハッタン距離を計算するマンハッタン距離計算手段と、
前記マンハッタン距離が第二所定しきい値より小さいか否かを判断する第二しきい値判断手段と、
前記マンハッタン距離が第二所定しきい値より小さいと判断した場合、前記第一画素の深度値を前記第二画素の深度値に伝播する伝播手段と、
前記第一画素と深度値伝播後の第二画素の、鳥瞰図に投影した投影点間のユークリッド距離を計算するユークリッド距離計算手段と、
前記ユークリッド距離が第一所定しきい値より小さいか否かを判断する第一しきい値判断手段と、
前記ユークリッド距離が第一所定しきい値より小さいと判断した場合、前記第一画素及び前記第二画素を同じクラスタにクラスタリングする隣接画素クラスタリング手段と、を含む、請求項12に記載の対象分割装置。 - 前記サブ領域クラスタリング手段は、
前記複数のサブ領域内の各二つの互いに境を接する隣接サブ領域について、第一基準に基づいて、前記隣接サブ領域を同じクラスタにクラスタリングするか否かを判断する第一基準判断手段と、
互いに境を接しないサブ領域内の互いに最も近い第一近隣サブ領域と第二近隣サブ領域について、前記第一基準及び前記第一基準と異なる第二基準に基づいて、前記第一近隣サブ領域及び前記第二近隣サブ領域を同じクラスタにクラスタリングするか否かを判断する第二基準判断手段と、を含む、請求項11に記載の対象分割装置。 - 前記第一基準判断手段は、
二つの前記隣接サブ領域のそれぞれの所定参考点の鳥瞰図に投影した投影点間のユークリッド距離を計算するユークリッド距離計算手段と、
前記ユークリッド距離が第三所定しきい値より小さいか否かを判断する第三しきい値判断手段と、
前記ユークリッド距離が第三所定しきい値より小さいと判断した場合、前記隣接サブ領域を同じクラスタにクラスタリングする隣接サブ領域クラスタリング手段と、を含む、請求項16に記載の対象分割装置。 - 前記第三所定しきい値は、生物特徴情報に基づくしきい値である、請求項17に記載の対象分割装置。
- 前記第二基準判断手段は、
前記二次元画像内の前記第一近隣サブ領域内の各画素と前記第二近隣サブ領域内の各画素との間の色空間のマンハッタン距離を計算し、前記第一近隣サブ領域と前記第二近隣サブ領域との間の平均マンハッタン距離を取得するマンハッタン距離計算手段と、
平均マンハッタン距離が第四所定しきい値より小さいか否かを判断する第四しきい値判断手段と、
平均マンハッタン距離が第四所定しきい値より小さいと判断した場合、前記第一近隣サブ領域の第一所定参考点と前記第二近隣サブ領域の第二所定参考点の、鳥瞰図に投影した投影点間のユークリッド距離を計算するユークリッド距離計算手段と、
前記ユークリッド距離が第三所定しきい値より小さいか否かを判断する第三しきい値判断手段と、
前記ユークリッド距離が第三所定しきい値より小さいと判断した場合、前記第一近隣サブ領域及び前記第二近隣サブ領域を同じクラスタにクラスタリングする近隣サブ領域クラスタリング手段と、を含む、請求項16に記載の対象分割装置。 - 画素クラスタリングを行う前に、前記深度画像及び前記二次元画像のうち少なくも一つに基づいて、画像の前景を抽出する前景抽出手段、をさらに含み、
前記画素クラスタリング手段は、抽出された前景画像内の各画素の深度値及び前記二次元画像内の各画素の画素値を利用して、画素クラスタリングを行い、複数のサブ領域を取得する、請求項11に記載の対象分割装置。 - 複数の対象を含む深度画像を取得するステップと、
前記複数の対象を含む二次元画像を取得するステップと、
前記深度画像内の各画素の深度値、及び前記二次元画像内の各画素の画素値を利用して、画素クラスタリングを行い、複数のサブ領域を取得するステップと、
前記複数のサブ領域について領域クラスタリングを行い、クラスタリング結果を対象分割結果として取得するステップと、
前記対象分割結果を出力するステップと、をコンピュータに実行させるための対象分割プログラム。
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