JP2017062700A - Control apparatus and vehicle control system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、制御装置、及び車両制御システムに関する。 The present invention relates to a control device and a vehicle control system.
従来、複数の車両が隊列を組んで自動走行する技術が知られている。特許文献１には、隊列が自動走行専用車線上を走行するシステムが開示されている。
2. Description of the Related Art Conventionally, a technique in which a plurality of vehicles automatically run in a row is known.
自動走行をしている隊列が、道路状況により分断されてしまうことがある。例えば、隊列が交差点を通過するとき、隊列の途中で信号機の表示が青色から赤色に変わると、交差点で停車せずに走行し続けた先頭部分と、交差点で停車した後続部分とに、隊列が分断されてしまう。 A convoy that is running automatically may be divided due to road conditions. For example, when a convoy passes through an intersection, if the traffic light changes from blue to red in the middle of the convoy, the convoy is divided into a head part that has continued to travel without stopping at the intersection and a subsequent part that has stopped at the intersection. It will be divided.
本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、隊列の分断を抑制できる制御装置、及び車両制御システムを提供することを目的としている。 The present invention has been made in view of these problems, and an object of the present invention is to provide a control device and a vehicle control system that can suppress division of a formation.
本発明の制御装置は、複数の車両を含む隊列の走行を制御する制御装置であって、隊列に含まれる車両のそれぞれについて、車両の位置及び車速を含む車両情報を取得する車両情報取得ユニットと、隊列の前方における道路の状況を表す道路情報を取得する道路情報取得ユニットと、隊列に含まれる車両の少なくとも一部について、車両情報及び道路情報を用いて、停車させるか否かを判断する停車判断ユニットと、隊列に含まれる車両の何れかを停車させると停車判断ユニットが判断した場合、隊列に含まれる全車両を停車させる停車指示ユニットとを備える。 The control device of the present invention is a control device that controls the travel of a platoon including a plurality of vehicles, and for each of the vehicles included in the platoon, a vehicle information acquisition unit that acquires vehicle information including the position and speed of the vehicle; A road information acquisition unit that acquires road information representing road conditions in front of the platoon and a stop that determines whether or not to stop at least a part of the vehicles included in the platoon using the vehicle information and the road information. A determination unit; and a stop instruction unit that stops all the vehicles included in the platoon when the stop determination unit determines that any of the vehicles included in the platoon is stopped.
本発明の制御装置によれば、隊列が道路の状況により分断されてしまうことを抑制できる。 According to the control device of the present invention, it is possible to prevent the formation from being divided due to road conditions.
本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１の実施形態＞
１．車両制御システム１の構成
車両制御システム１の構成を図１〜図３に基づき説明する。図１に示すように、車両制御システム１は、センタ３と、センタ３により走行を制御される複数の車両５とを備える。複数の車両５は、自動走行を行うことができる。また、複数の車両５は隊列７を形成して自動走行を行うことができる。以下では、隊列７を形成して行う自動走行を隊列走行とする。センタ３は制御装置に対応する。
Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
<First Embodiment>
1. Configuration of
センタ３は、一定の場所に設置された装置である。図２に示すように、センタ３は、演算部９、車両通信機１１、インフラ通信機１３、及び入力装置１５を備える。
演算部９は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える公知のコンピュータである。ＲＯＭは非遷移的実体的記録媒体に対応する。演算部９は、ＲＯＭに記憶されたプログラムにより後述する処理を実行する。演算部９は、機能的に、車両情報取得ユニット１７、道路情報取得ユニット１９、隊列走行管理ユニット２１、異常検出ユニット２３、総合管理ユニット２５、及び異常時停車ユニット２６を備える。各ユニットの機能は後述する。
The center 3 is a device installed at a certain place. As shown in FIG. 2, the center 3 includes a
The
車両通信機１１は、車両５との間で無線通信を行うことができる。インフラ通信機１３は、道路におけるインフラ設備（例えば、図１に示す信号機２７等）と、無線通信を行うことができる。入力装置１５は、利用者の入力操作を受け付ける。なお、隊列走行管理ユニット２１は、停車判断ユニット、及び停車指示ユニットに対応する。
The vehicle communication device 11 can perform wireless communication with the
図３に示すように、車両５は、自動走行制御ユニット２９、センタ通信機３１、他車両通信機３３、ＧＰＳ３５、車速センサ３７、ヨーレートセンサ３９、記憶ユニット４１、入力装置４３、及び着座センサ４５を備える。
As shown in FIG. 3, the
自動走行制御ユニット２９は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える公知のコンピュータである。自動走行制御ユニット２９は、ＲＯＭに記憶されたプログラムにより後述する処理を実行する。センタ通信機３１は、センタ３と無線通信を行うことができる。他車両通信機３３は、他の車両と無線通信を行うことができる。ＧＰＳ３５は車両５の位置を検出する。車速センサ３７は車両５の車速を検出する。ヨーレートセンサ３９は車両５のヨーレートを検出する。記憶ユニット４１は、地図情報４７等を記憶している。入力装置４３は、車両５に乗車した利用者による入力操作を受け付ける。着座センサ４５は、車両５のシートに利用者が着座していることを検出する。車両５は、その他に、通常の車両と同様の構成を有する。
The automatic traveling control unit 29 is a known computer including a CPU, RAM, ROM, and the like. The automatic travel control unit 29 executes processing to be described later by a program stored in the ROM. The center communication device 31 can perform wireless communication with the center 3. The other vehicle communication device 33 can perform wireless communication with other vehicles. The
なお、自動走行制御ユニット２９は、車間距離算出ユニット、車間距離調整ユニット、及び属性取得ユニットに対応する。
２．隊列走行の概要
隊列走行の概要を説明する。上述したように、隊列走行とは、複数の車両５が隊列７を形成して行う自動走行である。
The automatic travel control unit 29 corresponds to an inter-vehicle distance calculation unit, an inter-vehicle distance adjustment unit, and an attribute acquisition unit.
2. Outline of platooning Outline of platooning is explained. As described above, the platooning is an automatic traveling performed by a plurality of
まず、図４に基づき、自動走行について説明する。自動走行とは、ドライバが運転操作の全部又は一部を行うことなく、予め設定された経路に沿って自動的に走行することを意味する。センタ３は、車両５に対し、自動走行の経路を送信する。車両５は、送信された経路の開始点４９から目的地５１まで自動走行する。自動走行中、車両５は、適宜、ＧＰＳ３５及び地図情報４７を用いて、車両５の地図上の位置を取得する。そして、車両５は、車両５の地図上の位置が経路から逸脱しないように操舵する。
First, automatic traveling will be described with reference to FIG. The automatic traveling means that the driver automatically travels along a preset route without performing all or part of the driving operation. The center 3 transmits an automatic travel route to the
経路には、速度制限、推奨車速の情報が含まれる。車両５は、基本的には車速を推奨車速として走行する。ただし、カーブを走行しているときや、停止のために減速しているとき等は、それらの状況に応じた車速で走行する。
The route includes information on speed limit and recommended vehicle speed. The
経路上には、所定の間隔をおいて、ポイントＰ１、Ｐ２、Ｐ３・・・・Ｐｎが設定されている。ｎは自然数である。ポイントＰ１は開始点４９に最も近く、ポイントＰ１、Ｐ２、Ｐ３・・・・と進むにつれて、目的地５１に近づく。 On the route, points P 1 , P 2 , P 3 ... P n are set at predetermined intervals. n is a natural number. The point P 1 is closest to the start point 49 and approaches the destination 51 as the points P 1 , P 2 , P 3 .
センタ３は、車両５の現在位置から、ポイントＰｉまで停止する必要がないと判断した場合、ポイントＰｉを進行可地点とし、その進行可地点を車両５に指示する。ｉは１以上ｎ以下の自然数である。車両５は、進行可地点とされたポイントＰｉまで、原則として停車することなく走行する。車両５がポイントＰｉに到着するまでに進行可地点が更新されなければ、車両５はポイントＰｉで停車する。一方、車両５がポイントＰｉに到着する前に、進行可地点がポイントＰｉ+１に更新された場合、車両５はポイントＰｉで停車することなく、ポイントＰｉ+１に向かって走行する。車両５は目的地５１に到着すれば停車する。そのとき、車両５は、目的地到着通知をセンタ３に送信する。
When the center 3 determines that it is not necessary to stop from the current position of the
隊列走行を行う複数の車両５は、それぞれ、上述した自動走行を行う。それに加えて、車両５は、隊列走行を行うとき、先行車又は後続車との車間距離を一定に保つ処理を行う。例えば、自車両と先行車又は後続車との車間距離を測定し、その車間距離が所定の範囲内となるように、自車両を加速又は減速する。先行車とは、隊列７に含まれる車両５のうち、自車両の前方にある車両である。後続車とは、隊列７に含まれる車両５のうち、自車両の後方にある車両である。
The plurality of
３．車両制御システム１が実行する処理
（３−１）車両制御システム１が実行する処理の全体
車両制御システム１が実行する処理の全体を図５に示す。この処理の概要は、利用者の求めに応じて、車両５の隊列７を出迎え場所に送り、そこで利用者を隊列７に含まれる車両５に乗車させ、さらに、隊列７を、利用者が指定する目的地まで走行させるという処理である。
3. Process Performed by Vehicle Control System 1 (3-1) Overall Process Performed by
まず、センタ３が実行する処理を説明する。ステップ１では、入力装置１５に利用者の入力があったか否かを総合管理ユニット２５が判断する。入力の内容としては、出迎え場所、利用者の人数等が挙げられる。出迎え場所とは、利用者を出迎えるために車両５の隊列７を送る場所を意味する。
First, processing executed by the center 3 will be described. In
ステップ２では、総合管理ユニット２５が、前記ステップ１で入力された内容に応じて、配車車両を決定する。配車車両とは、出迎え場所に送る車両５である。配車車両は複数存在し、それらは隊列７を形成する。総合管理ユニット２５は、前記ステップ１で入力された利用人数を収容可能な数の車両５を配車する。
In
ステップ３では、車両５の現在位置から、前記ステップ１で入力された出迎え場所までの経路を総合管理ユニット２５が計算する。
ステップ４では、前記ステップ２で決定した配車車両に対し、前記ステップ３で計算した経路と、走行指示とを、総合管理ユニット２５が送信する。送信には車両通信機１１を使用する。
In step 3, the general management unit 25 calculates a route from the current position of the
In step 4, the general management unit 25 transmits the route calculated in step 3 and the travel instruction to the dispatched vehicle determined in
ステップ５では、隊列走行管理ユニット２１が隊列走行を管理する。この処理の詳細は後述する。
ステップ６では、車両通信機１１において出迎え場所到着通知を受信したか否かを総合管理ユニット２５が判断する。出迎え場所到着通知は、隊列７が出迎え場所に到着したとき、隊列７に含まれる車両５が送信した通知である。車両５は後述するステップ２５で出迎え場所到着通知を送信する。出迎え場所到着通知を受信した場合はステップ７に進み、受信しなかった場合はステップ５に戻る。
In
In step 6, the general management unit 25 determines whether or not the meeting place arrival notification is received in the vehicle communication device 11. The meeting place arrival notification is a notification transmitted by the
ステップ７では、総合管理ユニット２５が、車両通信機１１を用いて目的地を受信する。この目的地は、後述するステップ２８において、隊列７に含まれる車両５が送信したものである。
In
ステップ８では、出迎え場所から、前記ステップ７で受信した目的地までの経路を総合管理ユニット２５が計算する。
ステップ９では、隊列７に含まれる車両５に対し、前記ステップ８で計算した経路と、走行指示とを、総合管理ユニット２５が送信する。送信には車両通信機１１を使用する。
In step 8, the comprehensive management unit 25 calculates a route from the meeting place to the destination received in
In
ステップ１０では、前記ステップ５と同様に、隊列走行管理ユニット２１が、隊列走行を管理する。
ステップ１１では、車両通信機１１において目的地到着通知を受信したか否かを総合管理ユニット２５が判断する。目的地到着通知は、隊列７が目的地に到着したとき、隊列７に含まれる車両５が送信した通知である。車両５は後述するステップ３３で目的地到着通知を送信する。目的地到着通知を受信した場合は本処理を終了し、受信しなかった場合はステップ１０に戻る。
In Step 10, as in
In step 11, the general management unit 25 determines whether or not the destination arrival notification is received by the vehicle communication device 11. The destination arrival notification is a notification transmitted by the
次に、前記ステップ２で配車車両とされた車両５の自動走行制御ユニット２９が実行する処理を説明する。ステップ２１では、センタ通信機３１を用いて、経路と走行指示とを受信する。この経路と走行指示とは、前記ステップ４においてセンタ３が送信したものである。
Next, a process executed by the automatic travel control unit 29 of the
ステップ２２では、自動走行の処理を行う。この処理の詳細は後述する。
ステップ２３では、出迎え場所（すなわち前記ステップ２１で受信した経路における目的地）に到着したか否かを判断する。出迎え場所に到着した場合はステップ２４に進み、未だ到着しない場合はステップ２２に戻る。
In step 22, an automatic running process is performed. Details of this processing will be described later.
In step 23, it is determined whether or not the destination has been reached (that is, the destination on the route received in step 21). If it has arrived at the meeting place, the process proceeds to step 24. If it has not arrived yet, the process returns to step 22.
ステップ２４では、車両５を停車させる。
ステップ２５では、センタ通信機３１を用いて、出迎え場所到着通知を送信する。
ステップ２６では、車両５に利用者が乗車したか否かを、着座センサ４５の検出結果に基づき判断する。利用者が乗車した場合はステップ２７に進み、未だ乗車していない場合はステップ２６の前に戻る。
In step 24, the
In step 25, the center communication device 31 is used to transmit a meeting place arrival notification.
In step 26, it is determined based on the detection result of the seating sensor 45 whether or not the user has boarded the
ステップ２７では、入力装置４３を用いて利用者の入力を受け付ける。入力内容としては、目的地がある。
ステップ２８では、センタ通信機３１を用いて、前記ステップ２７で入力された目的地を送信する。
In
In step 28, the center communication device 31 is used to transmit the destination input in
ステップ２９では、センタ通信機３１を用いて、経路と走行指示とを受信する。この経路と走行指示とは、前記ステップ９においてセンタ３が送信したものである。
ステップ３０では、前記ステップ２２と同様に、自動走行の処理を行う。
In step 29, the center communication device 31 is used to receive a route and a travel instruction. The route and the travel instruction are those transmitted by the center 3 in the
In step 30, as in step 22, the automatic running process is performed.
ステップ３１では、目的地に到着したか否かを判断する。目的地に到着した場合はステップ３２に進み、未だ到着しない場合はステップ３０に戻る。
ステップ３２では、車両５を停車させる。
In step 31, it is determined whether or not the destination has been reached. If it has arrived at the destination, it proceeds to step 32, and if it has not yet arrived, it returns to step 30.
In step 32, the
ステップ３３では、目的地到着通知を、センタ通信機３１を用いて送信する。
ステップ３４では、車両５から利用者が降車したか否かを、着座センサ４５の検出結果に基づき判断する。利用者が降車した場合は本処理を終了し、未だ降車していない場合はステップ３４の前に戻る。
In step 33, a destination arrival notification is transmitted using the center communication device 31.
In step 34, it is determined based on the detection result of the seating sensor 45 whether or not the user has exited from the
（３−２）センタ３が実行する隊列走行管理
センタ３が前記ステップ５、１０において実行する隊列走行管理を、図６に基づき説明する。図６のステップ４１では、車両情報取得ユニット１７が、車両通信機１１を用いて、車両情報を取得する。車両情報は、車両５に関する情報である。車両情報には、車両５の車速、現在位置、ヨーレート等が含まれる。車両情報は、後述するステップ５２で車両５が送信する情報である。なお、隊列７に含まれる全ての車両５は、車両情報を送信する。
(3-2) Convoy Travel Management Performed by the Center 3 The convoy travel management performed by the center 3 in
ステップ４２では、道路情報取得ユニット１９が、インフラ通信機１３を用いて、道路情報を取得する。道路情報は、隊列７の前方における道路の状況を表す情報である。道路の状況としては、例えば、隊列７の前方にある信号機が停車表示（例えば赤色の表示）を行っていること、信号機の将来における表示予定等が挙げられる。また、道路の状況としては、例えば、隊列７の前方にある交差点において、交差方向に走行する他の車両（以下では、交差車両とする）の存在が挙げられる。交差方向とは、隊列７の走行方向に交差する方向を意味する。道路の状況としては、その他にも、踏切の状態、渋滞の有無、事故の有無、工事の有無、車線数の減少等が挙げられる。
In step 42, the road information acquisition unit 19 acquires road information using the infrastructure communication device 13. The road information is information representing a road situation in front of the
道路情報は、例えば、信号機、交差車両等が送信することができる。また、信号機等を制御する装置や、交差車両を検出するインフラ設備等が道路情報を送信してもよい。
ステップ４３では、前記ステップ４１で取得した車両情報と、前記ステップ４２で取得した道路情報とを用いて、隊列７に含まれる車両５を現状の進行可地点で停車させるか否かを隊列走行管理ユニット２１が判断する。この判断は、隊列７に含まれる車両５のそれぞれについて行う。
The road information can be transmitted by, for example, a traffic light or a crossing vehicle. Moreover, the apparatus which controls a traffic light etc., the infrastructure installation etc. which detect a crossing vehicle may transmit road information.
In step 43, using the vehicle information acquired in step 41 and the road information acquired in step 42, whether or not the
例えば、以下の状況(i)、(ii)のような場合は、車両５を現状の進行可地点で停車させると判断する。
状況(i)：現状の進行可地点に信号機がある。車両情報と道路情報とに基づき、車両５が現状の進行可地点に到着するタイミングにおける信号機の表示を推測すると、停止表示である。
For example, in the following situations (i) and (ii), it is determined that the
Situation (i): There is a traffic light at the current travelable point. Based on the vehicle information and the road information, if the display of the traffic light at the timing when the
状況(ii) ：現状の進行可地点に交差点がある。車両情報と道路情報とに基づき、車両５が現状の進行可地点に到着するタイミングにおいて、交差点内に交差車両が存在すると推測される。
Situation (ii): There is an intersection at the current travelable point. Based on the vehicle information and the road information, it is estimated that there is an intersecting vehicle in the intersection at the timing when the
前記状況(i)、(ii)に関する判断において、車両５の車速を想定して、車両５が現状の進行可地点に到着するタイミングを予測する。車両５の車速は、車両情報に含まれる車速、又は経路に応じて設定された推奨車速に基づき、想定することができる。
In the determination regarding the situations (i) and (ii), the timing at which the
ステップ４４では、前記ステップ４３において、隊列７に含まれる何れかの車両５を現状の進行可地点で停車させると判断したか否かを、隊列走行管理ユニット２１が判断する。隊列７に含まれる何れかの車両５を現状の進行可地点で停車させると判断した場合はステップ４５に進む。一方、隊列７に含まれる全ての車両５について、現状の進行可地点では停車させないと判断した場合はステップ４６に進む。
In step 44, the platooning traveling management unit 21 determines whether or not any
ステップ４５では、隊列走行管理ユニット２１が、隊列７に含まれる全ての車両５について、進行可地点を、現状のままで維持する。
ステップ４６では、隊列走行管理ユニット２１が、隊列７に含まれる全ての車両５について、進行可地点を、次のポイントに更新する。例えば、現状の進行可地点がポイントＰｉである場合は、更新後の進行可地点をポイントＰｉ+１にする（図４参照）。
In step 45, the procession management unit 21 maintains the advancing points for all the
In step 46, the procession management unit 21 updates the advanceable point to the next point for all the
ステップ４７では、隊列走行管理ユニット２１が、前記ステップ４５、又は前記ステップ４６で決定した進行可地点を、車両通信機１１を用いて送信する。この進行可地点は、隊列７に含まれる全ての車両５で受信される。
In step 47, the convoy travel management unit 21 transmits the travelable point determined in step 45 or 46 using the vehicle communicator 11. This travelable point is received by all the
ステップ４８では、前記ステップ４１で取得した車両情報に基づき、隊列７に含まれる何れかの車両５に異常があるか否かを、異常検出ユニット２３が判断する。何れかの車両５に異常があると判断した場合はステップ４９に進む。一方、全ての車両５に異常がないと判断した場合は本処理を終了する。
In step 48, the abnormality detection unit 23 determines whether any of the
ステップ４９では、異常時停車ユニット２６が、車両通信機１１を用いて、異常時停車指示を送信する。この異常時停車指示は、隊列７に含まれる全ての車両５で受信される。
（３−３）車両５が実行する自動走行
車両５の自動走行制御ユニット２９が前記ステップ２２、３０で実行する自動走行を、図７に基づき説明する。
In step 49, the abnormal stop unit 26 transmits an abnormal stop instruction using the vehicle communication device 11. This abnormal stop instruction is received by all the
(3-3) Automatic Travel Performed by
ステップ５１では、センタ通信機３１を用いて、進行可地点を受信する。この進行可地点は、前記ステップ４７においてセンタ３が送信したものである。
ステップ５２では、自車両に関する車両情報を作成し、送信する。車両情報は、上述したように、車両５の車速、現在位置、ヨーレート等を含む。自動走行制御ユニット２９は、車速センサ３７を用いて車速を取得し、ＧＰＳ３５を用いて現在位置を取得し、ヨーレートセンサ３９を用いてヨーレートを取得する。
In step 51, the center communication device 31 is used to receive a travelable point. This travelable point is the one transmitted by the center 3 in the step 47.
In step 52, vehicle information relating to the host vehicle is created and transmitted. As described above, the vehicle information includes the vehicle speed, the current position, the yaw rate, and the like of the
ステップ５３では、他の車両５が送信した車両情報を、他車両通信機３３を用いて受信する。自動走行制御ユニット２９は、受信した車両情報を用いて、他の車両５との車間距離を調整する処理を行う。
In step 53, the vehicle information transmitted by the
ステップ５４では、異常時停車指示を受信したか否かを判断する。異常時停車指示は、前記ステップ４９においてセンタ３が送信する指示である。異常時停車指示を受信しなかった場合はステップ５５に進み、受信した場合はステップ６１に進む。なお、センタ３が異常時停車指示を送信した場合、隊列７に含まれる全ての車両５が異常時停車指示を受信する。
In step 54, it is determined whether or not an abnormal stop instruction has been received. The abnormal stop instruction is an instruction transmitted by the center 3 in the step 49. If an abnormal stop instruction is not received, the process proceeds to step 55. If received, the process proceeds to step 61. When the center 3 transmits an abnormal stop instruction, all the
ステップ５５では、前記ステップ５１で受信した進行可地点に到着したか否かを判断する。具体的には、ＧＰＳ３５及び地図情報４７を用いて車両５の現在位置を取得し、その現在位置を進行可地点と対比する。両者が一致すれば進行可地点に到着したと判断し、一致しなければ、進行可地点に到着していないと判断する。進行可地点に到着していないと判断した場合はステップ５６に進み、進行可地点に到着したと判断した場合はステップ６１に進む。
In step 55, it is determined whether or not the travelable point received in step 51 has been reached. Specifically, the current position of the
ステップ５６では、まず、自車両と先行車との車間距離を算出する。車間距離は、前記ステップ５３で受信した車両情報に含まれる、先行車の現在位置と、自車両の現在位置とを用いて算出することができる。次に、その車間距離が、予め設定された閾値以上であるか否かを判断する。車間距離が閾値以上である場合はステップ５７に進み、閾値未満である場合はステップ５９に進む。 In step 56, first, the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle is calculated. The inter-vehicle distance can be calculated using the current position of the preceding vehicle and the current position of the host vehicle included in the vehicle information received in step 53. Next, it is determined whether or not the inter-vehicle distance is equal to or greater than a preset threshold value. If the inter-vehicle distance is greater than or equal to the threshold value, the process proceeds to step 57, and if it is less than the threshold value, the process proceeds to step 59.
ステップ５７では、車両５に乗車中の利用者が高齢者であるか否かを判断する。車両５は、例えば、入力装置４３に利用者の年齢を入力させることで、利用者の年齢を取得することができる。また、車両５は、その車室内に設けたカメラにより利用者を撮影し、その画像から利用者の年齢を推測してもよい。車両５に乗車中の利用者が高齢者ではない場合はステップ５８に進み、高齢者である場合は本処理を終了する。なお、利用者の年齢は利用者の属性に対応し、高齢者であることは、特定属性に対応する。
In step 57, it is determined whether or not the user on the
ステップ５８では、車両５（自車両）を加速させることで、自車両と先行車との車間距離を減少させる。
一方、前記ステップ５６で否定判断した場合はステップ５９に進み、まず、自車両と後続車との車間距離を算出する。この車間距離は、前記ステップ５３で受信した車両情報に含まれる、後続車の現在位置と、自車両の現在位置とを用いて算出することができる。次に、その車間距離が、予め設定された閾値以上であるか否かを判断する。車間距離が閾値以上である場合はステップ６０に進み、閾値未満である場合は本処理を終了する。
In step 58, the vehicle 5 (host vehicle) is accelerated to reduce the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle.
On the other hand, if a negative determination is made in step 56, the process proceeds to step 59, and first, the distance between the host vehicle and the following vehicle is calculated. This inter-vehicle distance can be calculated using the current position of the following vehicle and the current position of the host vehicle included in the vehicle information received in step 53. Next, it is determined whether or not the inter-vehicle distance is equal to or greater than a preset threshold value. When the inter-vehicle distance is greater than or equal to the threshold value, the process proceeds to step 60, and when it is less than the threshold value, the process ends.
ステップ６０では、車両５（自車両）を減速することで、自車両と後続車との車間距離を減少させる。
前記ステップ５４又は５５で肯定判断した場合はステップ６１に進み、車両５を停車させる。
In step 60, the vehicle 5 (own vehicle) is decelerated to reduce the inter-vehicle distance between the own vehicle and the following vehicle.
If an affirmative determination is made in step 54 or 55, the process proceeds to step 61 and the
４．車両制御システム１及びセンタ３が奏する効果
（１Ａ）センタ３は、隊列７に含まれる何れかの車両５を現状の進行可地点で停車させると判断した場合、隊列７に含まれる全ての車両５の進行可地点を、更新することなく現状のままで維持する。このとき、隊列７に含まれる全ての車両５は、現状の進行可地点で停車する。よって、センタ３は、隊列７に含まれる何れかの車両５を現状の進行可地点で停車させると判断した場合、隊列７に含まれる全ての車両５を、現状の進行可地点で停車させる。
4). Effects produced by the
そのことにより、隊列７の一部と、残りの部分とで、進行可地点が異なってしまうこと（すなわち、隊列７が分断されてしまうこと）を抑制できる。
（１Ｂ）道路情報により表す道路の状況には、信号機の停車表示が含まれる。センタ３は、隊列７に含まれる何れかの車両５を信号機の停車表示のために停車させると判断した場合、隊列７に含まれる全ての車両５を、その信号機において停車させる。そのことにより、信号機の表示に起因して隊列７が分断されてしまうことを抑制できる。
As a result, it is possible to prevent the travelable point from being different between a part of the
(1B) The road condition represented by the road information includes a stop display of a traffic light. When the center 3 determines that any of the
（１Ｃ）道路情報により表す道路の状況には、交差車両の存在が含まれる。センタ３は、隊列７に含まれる何れかの車両５を、交差点内に存在する交差車両のために停車させると判断した場合、隊列７に含まれる全ての車両５を、その交差点において停車させる。そのことにより、交差車両の存在に起因して隊列７が分断されてしまうことを抑制できる。
(1C) The situation of the road represented by the road information includes the presence of a crossing vehicle. When the center 3 determines that any of the
（１Ｄ）センタ３は、隊列７に含まれる車両５の何れかに異常を検出した場合、隊列７に含まれる全ての車両５に対し、異常時停車指示を送信する。そのことにより、異常が検出された車両５と、その他の車両５とが分断されてしまうことを抑制できる。
(1D) When the center 3 detects an abnormality in any of the
（１Ｅ）車両５は、自車両と先行車又は後続車との車間距離を算出し、その車間距離が予め設定された閾値以上である場合、車間距離を減少させるように、加速又は減速を行う。そのことにより、車間距離が過大になることを抑制できる。
(1E) The
（１Ｆ）車両５は、自車両と先行車との車間距離が閾値以上であっても、利用者が高齢者である場合は、加速を行わない。そのことにより、利用者の安全性及び快適性を向上できる。
＜第２の実施形態＞
１．第１の実施形態との相違点
第２の実施形態は、基本的な構成は第１の実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。第１の実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。本実施形態において、隊列走行管理ユニット２１は、停車判断ユニット、停車指示ユニット、及び車速指示ユニットに対応する。
(1F) Even if the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle is greater than or equal to the threshold, the
<Second Embodiment>
1. Differences from the First Embodiment Since the basic configuration of the second embodiment is the same as that of the first embodiment, description of common configurations will be omitted, and differences will be mainly described. The same reference numerals as those in the first embodiment indicate the same configuration, and the preceding description is referred to. In the present embodiment, the convoy travel management unit 21 corresponds to a stop determination unit, a stop instruction unit, and a vehicle speed instruction unit.
（１−１）センタ３が実行する隊列走行管理
センタ３が前記ステップ５、１０において実行する隊列走行管理を、図８に基づき説明する。図８のステップ７１〜７４の処理は、前記第１の実施形態における前記ステップ４１〜４４の処理と同様である。
(1-1) Convoy Travel Management Performed by the Center 3 The convoy travel management performed by the center 3 in
ステップ７５では、車両５の想定車速を前記ステップ７３で用いた想定車速とは変更する。変更後の車速を、以下では変更後車速とする。そして、車両５の車速が変更後車速であるとの想定の下、再度、前記ステップ７３と同様の判断を行う。変更後車速は、前記ステップ７３で用いた想定車速よりも高くてもよいし、低くてもよい。
In step 75, the assumed vehicle speed of the
ステップ７６では、前記ステップ７５において、隊列７に含まれる何れかの車両５を現状の進行可地点で停車させると判断したか否かを、隊列走行管理ユニット２１が判断する。隊列７に含まれる何れかの車両５を現状の進行可地点で停車させると判断した場合はステップ７７に進む。一方、隊列７に含まれる全ての車両５について、現状の進行可地点では停車させないと判断した場合はステップ７８に進む。
In step 76, the platoon traveling management unit 21 determines whether or not any of the
ステップ７７では、隊列走行管理ユニット２１が、隊列７に含まれる全ての車両５について、進行可地点を、現状のままで維持する。
ステップ７８では、隊列走行管理ユニット２１が、前記ステップ７５において用いた変更後車速を、車両通信機１１を用いて送信する。
In step 77, the convoy travel management unit 21 maintains the advancing points for all the
In step 78, the convoy travel management unit 21 transmits the changed vehicle speed used in step 75 using the vehicle communicator 11.
ステップ７９では、隊列走行管理ユニット２１が、隊列７に含まれる全ての車両５について、進行可地点を、次のポイントに更新する。
ステップ８０〜８２は、前記ステップ４７〜４９と同様である。
In step 79, the procession management unit 21 updates the advanceable point to the next point for all the
Steps 80 to 82 are the same as steps 47 to 49.
（１−２）車両５が実行する自動走行
車両５の自動走行制御ユニット２９が前記ステップ２２、３０で実行する自動走行を、図９に基づき説明する。
(1-2) Automatic travel performed by the
ステップ９１では、センタ通信機３１において変更後車速を受信したか否かを判断する。変更後車速は、前記ステップ７８でセンタ３が送信するものである。変更後車速を受信した場合はステップ９２に進み、受信しなかった場合はステップ９３に進む。なお、センタ３が変更後車速を送信した場合、隊列７に含まれる全ての車両５が変更後車速を受信する。
In step 91, it is determined whether or not the post-change vehicle speed has been received by the center communication device 31. The post-change vehicle speed is transmitted by the center 3 in the step 78. If the post-change vehicle speed is received, the process proceeds to step 92. If not received, the process proceeds to step 93. When the center 3 transmits the changed vehicle speed, all the
ステップ９２では、車両５の車速を、変更後車速に変更する。なお、車両５は、少なくとも、現状の進行可地点に到着するまで、変更後車速で走行する。
ステップ９３〜９８の処理は、前記第１の実施形態における前記ステップ５１〜５５、６１と同様である。
In step 92, the vehicle speed of the
The processing of Steps 93 to 98 is the same as Steps 51 to 55 and 61 in the first embodiment.
２．車両制御システム１及びセンタ３が奏する効果
以上詳述した第２の実施形態によれば、前述した第１の実施形態の効果（１Ａ）〜（１Ｄ）に加え、以下の効果が得られる。
2. Effects of
（２Ａ）センタ３は、前記ステップ７３、７４において、隊列７に含まれる車両５の何れかを停車させると判断した場合、隊列７の想定車速を変更後車速に変更して、再度、前記ステップ７５、７６で判断を行う。そして、センタ３は、前記ステップ７５、７６での判断結果が、隊列７に含まれる何れの車両５も停車させないというものである場合、隊列７に含まれる全ての車両５に対し、変更後車速で走行するように指示する。そのことにより、隊列７の分断を抑制できる。また、隊列７の全体を停車させなくてもよい。
＜第３の実施形態＞
１．第１の実施形態との相違点
第３の実施形態は、基本的な構成は第１の実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。第１の実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。本実施形態において、隊列走行管理ユニット２１は、停車判断ユニット、停車指示ユニット、信号機変更ユニット及び他の車両指示ユニットに対応する。
(2A) When the center 3 determines that any of the
<Third Embodiment>
1. Differences from the First Embodiment Since the basic configuration of the third embodiment is the same as that of the first embodiment, the description of the common configurations will be omitted, and the differences will be mainly described. The same reference numerals as those in the first embodiment indicate the same configuration, and the preceding description is referred to. In the present embodiment, the convoy travel management unit 21 corresponds to a stop determination unit, a stop instruction unit, a traffic light changing unit, and another vehicle instruction unit.
（１−１）センタ３が実行する隊列走行管理
センタ３が前記ステップ５、１０において実行する隊列走行管理を、図１０に基づき説明する。図１０のステップ１０１〜１０４の処理は、前記第１の実施形態における前記ステップ４１〜４４の処理と同様である。
(1-1) Convoy Travel Management Performed by the Center 3 The convoy travel management performed by the center 3 in
ステップ１０５では、進行可地点で車両５を停車させる原因が、前記状況(i)であるか否かを隊列走行管理ユニット２１が判断する。原因が前記状況(i)ではない場合はステップ１０７に進み、前記状況(i)が原因である場合はステップ１０６に進む。
In step 105, the convoy travel management unit 21 determines whether or not the cause of stopping the
ステップ１０６では、隊列走行管理ユニット２１が、インフラ通信機１３を用いて、現状の進行可地点に存在する信号機に対し指示を送信する。その指示の内容は、少なくとも車両５が信号機に到着するタイミングにおいて、走行可能表示（例えば青色の表示）を行うというものである。
In step 106, the convoy travel management unit 21 uses the infrastructure communication device 13 to transmit an instruction to the traffic signal present at the current travelable point. The content of the instruction is to perform a travelable display (for example, blue display) at least at the timing when the
ステップ１０７では、進行可地点で車両５を停車させる原因が、前記状況(ii)であるか否かを隊列走行管理ユニット２１が判断する。原因が前記状況(ii)ではない場合はステップ１０９に進み、前記状況(ii)が原因である場合はステップ１０８に進む。
In step 107, the convoy travel management unit 21 determines whether or not the cause of stopping the
ステップ１０８では、隊列走行管理ユニット２１が、車両通信機１１を用いて、交差車両に対し指示を送信する。その指示の内容は、少なくとも車両５が交差点に到着するタイミングにおいて、その交差点内に存在しないようにするというものである。その指示の具体的な内容は、例えば、交差点の手前で交差車両が停車するというものである。
In step 108, the convoy travel management unit 21 transmits an instruction to the crossing vehicle using the vehicle communication device 11. The contents of the instruction are not to exist in the intersection at least at the timing when the
ステップ１０９〜１１３の処理は、前記第１の実施形態における前記ステップ４５〜４９と同様である。
２．車両制御システム１及びセンタ３が奏する効果
以上詳述した第３の実施形態によれば、前述した第１の実施形態の効果（１Ａ）〜（１F）に加え、以下の効果が得られる。
The processing in steps 109 to 113 is the same as that in steps 45 to 49 in the first embodiment.
2. Effects of
（３Ａ）センタ３は、信号機の停車表示に応じて、隊列７に含まれる車両５の何れかを停車させると判断した場合、その信号機の表示を走行可能表示に変更する。そのことにより、隊列７の分断を抑制できる。また、隊列７の全体を停車させなくてもよい。
(3A) When the center 3 determines that any of the
（３Ｂ）センタ３は、交差車両の存在に応じて、隊列７に含まれる車両５の何れかを停車させると判断した場合、その交差車両に停車を指示する。そのことにより、隊列７の分断を抑制できる。また、隊列７の全体を停車させなくてもよい。
(3B) When the center 3 determines that any of the
＜その他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
<Other embodiments>
As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention can take a various form, without being limited to the said embodiment.
（１）前記ステップ５７における判断は、他の判断であってもよい。例えば、利用者が、病気、幼児、乗り物酔いし易い等のうちのいずれかに該当するか否かを判断してもよい。高齢者、病気、幼児、乗り物酔いし易い等は、利用者の特定属性に対応する。 (1) The determination in step 57 may be another determination. For example, it may be determined whether or not the user falls into any one of illness, infant, and motion sickness. Elderly people, illnesses, infants, and motion sickness correspond to specific attributes of users.
（２）センタ３は車両に搭載される装置であってもよい。
（３）利用者の乗車や降車を検出する手段は他の手段であってもよい。例えば、車両５に設けられたカメラの画像を用いて利用者の乗車や降車を検出してもよい。
(2) The center 3 may be a device mounted on a vehicle.
(3) The means for detecting the user's boarding or getting off may be other means. For example, the user's boarding or getting off may be detected using an image of a camera provided in the
（４）前記ステップ４３、７３、７５、１０３では、隊列７に含まれる車両５のうち、一部について判断を行ってもよい。例えば、隊列７の先頭にある車両５と、隊列７の最後尾にある車両５について判断を行うことができる。
(4) In steps 43, 73, 75, and 103, some of the
（５）前記ステップ５７で肯定判断した場合、前記ステップ５８における加速よりも弱い加速を行ってもよい。
（６）前記ステップ１０６の次に、前記ステップ１０９に進んでもよい。また、前記ステップ１０８の次に、前記ステップ１０９に進んでもよい。
(5) If an affirmative determination is made in step 57, acceleration that is weaker than the acceleration in step 58 may be performed.
(6) Step 109 may be followed by step 109. Further, after the step 108, the process may proceed to the step 109.
（７）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。 (7) The functions of one component in the above embodiment may be distributed as a plurality of components, or the functions of a plurality of components may be integrated into one component. Moreover, you may abbreviate | omit a part of structure of the said embodiment. In addition, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added to or replaced with the configuration of the other embodiment. In addition, all the aspects included in the technical idea specified only by the wording described in the claim are embodiment of this invention.
（８）上述した制御装置、及び車両制御システムの他、当該制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、車両制御方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。 (8) In addition to the control device and the vehicle control system described above, the present invention can be realized in various forms such as a program for causing a computer to function as the control device, a medium recording the program, a vehicle control method, and the like. it can.
（９）センタ３が実行する機能の一部又は全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウエア的に構成してもよい。また、車両５が実行する機能の一部又は全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウエア的に構成してもよい。
(9) A part or all of the functions executed by the center 3 may be configured by hardware by one or a plurality of ICs. Moreover, you may comprise a part or all of the function which the
１…車両制御システム、３…センタ、５…車両、７…隊列、９…演算部、１１…車両通信機、１３…インフラ通信機、１５…入力装置、１７…車両情報取得ユニット、１９…道路情報取得ユニット、２１…隊列走行管理ユニット、２３…異常検出ユニット、２５…総合管理ユニット、２６…異常時停車ユニット、２７…信号機、２９…自動走行制御ユニット、３１…センタ通信機、３３…他車両通信機、３５…ＧＰＳ、３７…車速センサ、３９…ヨーレートセンサ、４１…記憶ユニット、４３…入力装置、４５…着座センサ、４７…地図情報、４９…開始点、５１…目的地
DESCRIPTION OF
Claims (10)
前記隊列に含まれる車両のそれぞれについて、車両の位置及び車速を含む車両情報を取得する車両情報取得ユニットと、
前記隊列の前方における道路の状況を表す道路情報を取得する道路情報取得ユニットと、
前記隊列に含まれる車両の少なくとも一部について、前記車両情報及び前記道路情報を用いて、停車させるか否かを判断する停車判断ユニットと、
前記隊列に含まれる車両の何れかを停車させると前記停車判断ユニットが判断した場合、前記隊列に含まれる全車両を停車させる停車指示ユニットと、
を備える制御装置。 A control device for controlling the running of a convoy including a plurality of vehicles,
For each vehicle included in the platoon, a vehicle information acquisition unit that acquires vehicle information including the vehicle position and vehicle speed;
A road information acquisition unit for acquiring road information representing a road condition in front of the row;
For at least a part of the vehicles included in the platoon, using the vehicle information and the road information, a stop determination unit that determines whether to stop,
When the stop determination unit determines that any of the vehicles included in the platoon is stopped, a stop instruction unit that stops all the vehicles included in the platoon;
A control device comprising:
前記道路の状況は、信号機の停車表示を含み、
前記停車判断ユニットは、前記隊列に含まれる車両の前方において前記信号機が停車表示を行う場合、その車両を停車させると判断する制御装置。 The control device according to claim 1,
The road situation includes a stop indication of a traffic light,
The said stop determination unit is a control apparatus which judges that the vehicle is stopped when the said traffic signal displays stop in front of the vehicle included in the said row.
前記信号機の停車表示に応じて、前記隊列に含まれる車両の何れかを停車させると前記停車判断ユニットが判断した場合、前記信号機の表示を、走行可能表示に変更する信号機変更ユニットを備える制御装置。 The control device according to claim 2,
A control device comprising a traffic signal change unit that changes the display of the traffic signal to a travelable display when the stop determination unit determines that any of the vehicles included in the platoon is stopped according to the stop signal display of the traffic signal. .
前記道路の状況は、交差点を交差方向に走行する他の車両の存在を含み、
前記停車判断ユニットは、前記隊列に含まれる車両の前方において、前記他の車両が存在する場合、前記隊列に含まれる車両を停車させると判断する制御装置。 It is a control device given in any 1 paragraph of Claims 1-3,
The road conditions include the presence of other vehicles traveling in the direction of intersection at the intersection,
The stop determination unit is a control device that determines to stop a vehicle included in the platoon when the other vehicle is present in front of the vehicle included in the platoon.
前記他の車両の存在に応じて、前記隊列に含まれる車両の何れかを停車させると前記停車判断ユニットが判断した場合、前記他の車両に停車を指示する他の車両指示ユニットを備える制御装置。 The control device according to claim 4,
A control device including another vehicle instruction unit that instructs the other vehicle to stop when the stop determination unit determines that any of the vehicles included in the platoon is stopped according to the presence of the other vehicle. .
前記停車判断ユニットは、前記隊列に含まれる車両の何れかを停車させると判断した場合、前記隊列の想定車速を変更して前記判断を再度行うように構成され、
変更後の想定車速の下で、前記隊列に含まれる車両を停車させないと前記停車判断ユニットが判断した場合、前記隊列に含まれる車両に対し、変更後の想定車速で走行するように指示する車速指示ユニットを備える制御装置。 It is a control device given in any 1 paragraph of Claims 1-5,
The stop determination unit is configured to change the assumed vehicle speed of the platoon and perform the determination again when it is determined to stop any of the vehicles included in the platoon,
A vehicle speed that instructs the vehicle included in the platoon to travel at the postulated vehicle speed when the stop determination unit determines that the vehicle included in the platoon is not to be stopped under the changed estimated vehicle speed. A control device comprising an instruction unit.
前記車両情報に基づき、前記隊列に含まれる車両の異常を検出する異常検出ユニットと、
前記隊列に含まれる車両の何れかについて前記異常検出ユニットが異常を検出した場合、前記隊列に含まれる全車両に停車を指示する異常時停車ユニットを備える制御装置。 It is a control device given in any 1 paragraph of Claims 1-6,
Based on the vehicle information, an abnormality detection unit that detects an abnormality of the vehicle included in the platoon,
A control device comprising an abnormal time stopping unit that instructs all the vehicles included in the platoon to stop when the abnormality detecting unit detects an abnormality in any of the vehicles included in the platoon.
前記隊列に含まれる車両と、
を備える車両制御システム。 A control device according to any one of claims 1 to 7,
Vehicles included in the row,
A vehicle control system comprising:
前記隊列に含まれる車両は、
先行車又は後続車との車間距離を算出する車間距離算出ユニットと、
前記車間距離が予め設定された閾値以上である場合、前記車間距離を減少させるように、加速又は減速を行う車間距離調整ユニットと、
を備える車両制御システム。 The vehicle control system according to claim 8,
The vehicles included in the platoon are
An inter-vehicle distance calculation unit for calculating an inter-vehicle distance from a preceding vehicle or a subsequent vehicle;
An inter-vehicle distance adjustment unit that accelerates or decelerates to reduce the inter-vehicle distance when the inter-vehicle distance is equal to or greater than a preset threshold;
A vehicle control system comprising:
前記隊列に含まれる車両は、
乗員の属性を取得する属性取得ユニットを備え、
前記車間距離調整ユニットは、前記属性が予め設定された特定属性である場合、それ以外の場合よりも、加速を抑制する車両制御システム。 The vehicle control system according to claim 9,
The vehicles included in the platoon are
It has an attribute acquisition unit that acquires the attributes of passengers,
The inter-vehicle distance adjustment unit is a vehicle control system that suppresses acceleration when the attribute is a specific attribute set in advance, as compared with other cases.
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