JP2017061376A - Retaining device, transportation device and transportation method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、保持装置、搬送装置、搬送方法に関する。 The present invention relates to a holding device, a transport device, and a transport method.
特許文献1には、一対の把持アームをチューブの内側に挿入した後、一対の把持アームの間隔を少し広げてチューブを把持する構成が開示されている。 Patent Document 1 discloses a configuration in which after a pair of gripping arms are inserted inside a tube, the tube is gripped by slightly widening the interval between the pair of gripping arms.
ここで、チューブ等の筒体の内側に挿入体を挿入し、吸引により筒体を挿入体の外周に吸着させることで筒体を挿入体の外周で保持する構成では、筒体にシワが発生する場合がある。 Here, in the configuration in which the insertion body is inserted inside the tubular body such as a tube, and the tubular body is held by the outer periphery of the insertion body by sucking the tubular body to the outer periphery of the insertion body, wrinkles are generated in the tubular body. There is a case.
本発明は、挿入体の周長が筒体の内周よりも短い構成に比べ、吸引部の吸引により筒体を挿入体の外周で保持した際における筒体のシワを抑制することを目的とする。 An object of the present invention is to suppress wrinkling of a cylindrical body when the cylindrical body is held on the outer periphery of the inserted body by suction of the suction portion, as compared with a configuration in which the circumferential length of the inserted body is shorter than the inner periphery of the cylindrical body. To do.
請求項1の発明は、可撓性の筒体の内側にその軸方向に沿って挿入され、該軸方向に見た断面にて、外周に形成された凹部を有し且つ該凹部を含む周長が該筒体の内周よりも長い挿入体と、該凹部で開口する孔を通じて該筒体を吸引する吸引部と、を備える。 According to a first aspect of the present invention, there is provided a recess which is inserted along the axial direction inside the flexible cylindrical body and has a recess formed on the outer periphery in a cross section viewed in the axial direction and includes the recess. An insertion body having a longer length than the inner periphery of the cylindrical body, and a suction portion that sucks the cylindrical body through a hole opened in the concave portion.
請求項2の発明では、前記挿入体における挿入方向先端部は、前記断面にて円形である。 According to a second aspect of the present invention, the distal end in the insertion direction of the insert is circular in the cross section.
請求項3の発明は、複数の前記筒体が収容される収容部と、前記収容部から前記筒体を取り出す取出部と、前記取出部により取り出された筒体に前記挿入体を挿入した状態で、前記吸引部の吸引により前記筒体を保持する請求項1又は2に記載の保持装置と、前記挿入体を移動させる移動機構と、を備える。 Invention of Claim 3 is the state which inserted the said insertion body into the accommodating part in which the said some cylindrical body is accommodated, the extraction part which takes out the said cylindrical body from the said accommodating part, and the said extraction part And the holding | maintenance apparatus of Claim 1 or 2 which hold | maintains the said cylinder by the suction of the said suction part, and the moving mechanism to which the said insertion body is moved are provided.
請求項4の発明では、前記収容部は、軸方向視にて扁平状とされた筒体が複数積載された状態で収容され、前記取出部は、最上に収容された筒体の上面を吸着して、前記筒体を取り出し、前記収容部には、前記軸方向視にて前記取出部の吸着位置を間においた両側で前記筒体の上面に接触して、前記筒体の取り出しの際に上方へ凸となるように前記筒体を湾曲させる接触部が設けられた。 According to a fourth aspect of the present invention, the accommodating portion is accommodated in a state in which a plurality of cylindrical bodies flattened in an axial direction are stacked, and the take-out portion adsorbs the upper surface of the uppermost accommodated cylindrical body. Then, the cylindrical body is taken out, and when the cylindrical body is taken out, the housing part comes into contact with the upper surface of the cylindrical body on both sides of the suction position of the taking-out part as viewed in the axial direction. A contact portion for bending the cylinder so as to protrude upward is provided.
請求項5の発明は、前記収容部に積載された複数の前記筒体に対して、その軸方向に空気を吹き出す吹出部を有する。 According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a blow-out portion that blows air in the axial direction with respect to the plurality of cylinders loaded in the housing portion.
請求項6の発明では、前記収容部は、軸方向視にて扁平状とされた筒体が複数積載された状態で収容され、前記取出部は、一方向に沿って配置された第一吸着面及び第二吸着面を有する第一吸着部と、吸着面を有する第二吸着部と、前記筒体の上面に前記第一吸着面及び前記第二吸着面が対向する第1位置と、前記第一吸着面が前記第二吸着部の前記吸着面に対向する第2位置と、に前記第一吸着部を移動させる移動部と、前記第一吸着部が前記第1位置に位置する状態で、前記第一吸着面及び前記第二吸着面で開口する孔からの吸引で前記筒体を前記第一吸着面及び前記第二吸着面に吸着させる第一吸引部であって、前記第1位置から前記第2位置への移動により前記筒体を取り出した前記第一吸着部が前記第2位置に位置する状態で、前記第二吸着面で開口する孔からの吸引を停止し、前記筒体の前記第一吸着面への吸着を維持したまま前記第二吸着面への吸着を解除する前記第一吸引部と、前記第一吸着部が前記第2位置に位置する状態で、前記吸着面で開口する孔からの吸引で前記筒体を前記吸着面に吸着させ、前記筒体における前記挿入体が挿入される側の軸方向端部を開口させる第二吸引部と、を有する。 According to a sixth aspect of the present invention, the accommodating portion is accommodated in a state where a plurality of cylindrical bodies flattened in the axial direction are stacked, and the take-out portion is arranged in one direction. A first suction portion having a surface and a second suction surface; a second suction portion having a suction surface; a first position where the first suction surface and the second suction surface face the upper surface of the cylindrical body; In a state where the first suction surface is located at the first position, the moving portion that moves the first suction portion to the second position where the first suction surface faces the suction surface of the second suction portion, and A first suction part for sucking the cylindrical body to the first suction surface and the second suction surface by suction from a hole opened in the first suction surface and the second suction surface, wherein the first position In the state where the first suction part that has taken out the cylindrical body by movement from the second position to the second position is located at the second position, Stopping the suction from the hole opened in the second suction surface, releasing the suction to the second suction surface while maintaining the suction of the cylindrical body to the first suction surface; and In a state where the first suction portion is located at the second position, the cylindrical body is attracted to the suction surface by suction from a hole opened at the suction surface, and the insertion body of the cylindrical body on the side where the insertion body is inserted. And a second suction part that opens the end in the axial direction.
請求項7の発明では、前記第一吸着面の吸着面積は、前記第二吸着面の吸着面積よりも小さい。 In the invention of claim 7, the adsorption area of the first adsorption surface is smaller than the adsorption area of the second adsorption surface.
請求項8の発明は、複数の可撓性の筒体が収容された収容部から前記筒体を取り出す取出工程と、前記取出工程にて取り出された前記筒体に、請求項1又は2に記載の保持装置の挿入体を挿入した状態で、前記保持装置の吸引部の吸引により前記筒体を保持する保持工程と、前記保持工程にて前記筒体を保持した前記挿入体を移動させる移動工程と、を備える。 The invention according to claim 8 is the invention according to claim 1 or 2, in which the tube body is taken out from the housing portion in which a plurality of flexible tube bodies are housed, and the tube body taken out in the take-out step. The holding step of holding the cylinder by suction of the suction portion of the holding device in a state where the insert of the holding device is inserted, and the movement of moving the insert holding the cylinder in the holding step A process.
請求項9の発明では、前記収容部に、軸方向視にて扁平状とされた筒体が複数積載された状態で収容されており、前記取出工程では、最上に収容された前記筒体の上面を吸着して前記筒体を取り出し、前記筒体の取り出しの際に、前記軸方向視にて前記筒体の上面に対する吸着位置を間においた両側で前記筒体の上面に接触部を接触させて、上方へ凸となるように前記筒体を湾曲させる。
In the invention of
請求項10の発明は、前記収容部に積載された複数の前記筒体に対して、その軸方向に空気を吹き出す吹出工程を有する。
The invention of
請求項11の発明では、前記収容部に、軸方向視にて扁平状とされた筒体が複数積載された状態で収容されており、前記取出工程では、第一吸着部における一方向に沿って配置された第一吸着面及び第二吸着面に、前記筒体を吸着させて前記収容部から取り出し、前記保持工程では、前記筒体の前記第一吸着面への吸着を維持したまま前記第二吸着面への吸着を解除し、かつ、前記第一吸着面と対向する第二吸着部の吸着面に前記筒体を吸着させて、前記筒体における前記挿入体が挿入される側の軸方向端部を開口させた後、前記挿入体を挿入する。
In the invention of
請求項12の発明では、前記第一吸着面の吸着面積が前記第二吸着面の吸着面積よりも小さい前記第一吸着部を用いる。 According to a twelfth aspect of the present invention, the first suction portion is used in which the suction area of the first suction surface is smaller than the suction area of the second suction surface.
本発明の請求項1の構成によれば、挿入体の周長が筒体の内周よりも短い構成に比べ、吸引部の吸引により筒体を挿入体の外周で保持した際における筒体のシワを抑制できる。 According to the configuration of the first aspect of the present invention, compared to the configuration in which the circumferential length of the insert is shorter than the inner circumference of the cylindrical body, Can suppress wrinkles.
本発明の請求項2の構成によれば、筒体の軸方向一端よりも軸方向内側に挿入体の挿入方向先端部が位置する状態で、吸引部の吸引により筒体を挿入体の外周で保持した場合に、挿入方向先端部が凹部を有する断面形状である構成に比べ、筒体の軸方向一端を開口させやすい。 According to the configuration of the second aspect of the present invention, in the state in which the distal end portion in the insertion direction of the insertion body is located on the inner side in the axial direction from the axial one end of the tubular body, the tubular body is placed on the outer periphery of the insertion body by suction of the suction portion When held, it is easier to open one end in the axial direction of the cylinder than in the configuration in which the distal end in the insertion direction has a cross-sectional shape having a recess.
本発明の請求項3の構成によれば、挿入体の周長が筒体の内周よりも短い構成に比べ、移動機構による挿入体の移動によって筒体を搬送する際における筒体のシワを抑制できる。 According to the configuration of the third aspect of the present invention, the wrinkle of the cylindrical body when the cylindrical body is conveyed by the movement of the insertion body by the moving mechanism is smaller than the configuration in which the circumferential length of the insertion body is shorter than the inner circumference of the cylindrical body. Can be suppressed.
本発明の請求項4の構成によれば、筒体が湾曲されずに収容部から取り出される構成に比べ、筒体が収容部から一度に複数取り出されることが抑制される。 According to the structure of Claim 4 of this invention, compared with the structure from which a cylinder is taken out from an accommodating part, without being curved, it is suppressed that several cylinders are taken out from an accommodating part at once.
本発明の請求項5の構成によれば、筒体が軸方向に空気の吹き出しを受けずに取り出される構成に比べ、筒体が収容部から一度に複数取り出されることが抑制される。 According to the structure of Claim 5 of this invention, compared with the structure from which a cylinder is taken out without receiving the blowing of air in an axial direction, it is suppressed that two or more cylinders are taken out from an accommodating part at once.
本発明の請求項6の構成によれば、第一吸着部が第2位置に位置する状態で第一吸着面及び第二吸着面で開口する孔からの吸引で筒体を第一吸着面及び第二吸着面に吸着させる構成に比べ、筒体における挿入体が挿入される側の軸方向端部が開口して筒体が断面円形状になった場合でも、筒体が第一吸着部から離脱するのを抑制できる。 According to the configuration of the sixth aspect of the present invention, the first suction surface and the first suction surface in the state where the first suction portion is located at the second position, the first suction surface and the cylinder by suction from the hole opened at the second suction surface. Even when the axial end of the cylindrical body on the side where the insertion body is inserted is opened and the cylindrical body has a circular cross section, the cylindrical body is separated from the first suction part as compared with the configuration in which the cylindrical body is attracted to the second suction surface. It is possible to suppress the withdrawal.
本発明の請求項7の構成によれば、第一吸着面の吸着面積が第二吸着面の吸着面積以上である構成に比べ、筒体における挿入体が挿入される側の軸方向端部が開口して筒体が断面円形状になった場合でも、筒体が第一吸着部から離脱するのを抑制できる。 According to the structure of Claim 7 of this invention, compared with the structure whose adsorption area of a 1st adsorption surface is more than the adsorption area of a 2nd adsorption surface, the axial direction edge part by the side of the insertion body in a cylinder is inserted. Even when the cylinder is opened and has a circular cross section, it is possible to suppress the cylinder from being detached from the first adsorption portion.
本発明の請求項8の搬送方法によれば、筒体の内周よりも周長が短い挿入体を用いる場合に比べ、挿入体の移動によって筒体を搬送する際における筒体のシワを抑制できる。 According to the transport method of claim 8 of the present invention, compared with the case where an insert body whose peripheral length is shorter than the inner periphery of the cylinder body is used, wrinkles of the cylinder body when the cylinder body is transported by the movement of the insert body is suppressed. it can.
本発明の請求項9の搬送方法によれば、筒体が湾曲されずに収容部から取り出される場合に比べ、筒体が収容部から一度に複数取り出されることが抑制される。 According to the transport method of the ninth aspect of the present invention, it is possible to suppress a plurality of cylinders from being taken out from the housing part at a time as compared with a case where the cylinder body is taken out from the housing part without being bent.
本発明の請求項10の搬送方法によれば、筒体が軸方向に空気の吹き出しを受けずに取り出される場合に比べ、筒体が収容部から一度に複数取り出されることが抑制される。 According to the conveyance method of the tenth aspect of the present invention, it is possible to suppress a plurality of cylinders from being taken out from the accommodating portion at a time as compared with the case where the cylinders are taken out without receiving the air blowing in the axial direction.
本発明の請求項11の搬送方法によれば、筒体における挿入体が挿入される側の軸方向端部が開口させる際に筒体を第一吸着面及び第二吸着面に吸着させる場合に比べ、筒体における挿入体が挿入される側の軸方向端部が開口して筒体が断面円形状になった場合でも、筒体が第一吸着部から離脱するのを抑制できる。 According to the transport method of the eleventh aspect of the present invention, when the cylindrical body is sucked to the first suction surface and the second suction surface when the axial end on the side where the insert is inserted is opened. In comparison, even when the axial end of the cylindrical body on the side where the insertion body is inserted is opened and the cylindrical body has a circular cross section, it is possible to suppress the separation of the cylindrical body from the first adsorption portion.
本発明の請求項12の搬送方法によれば、第一吸着面の吸着面積が第二吸着面の吸着面積以上である第一吸着部を用いる場合に比べ、筒体における挿入体が挿入される側の軸方向端部が開口して筒体が断面円形状になった場合でも、筒体が第一吸着部から離脱するのを抑制できる。 According to the conveying method of the twelfth aspect of the present invention, the insertion body in the cylindrical body is inserted as compared to the case where the first suction portion whose suction area of the first suction surface is equal to or larger than the suction area of the second suction surface is used. Even when the axial end on the side opens and the cylinder has a circular cross section, it is possible to suppress the cylinder from being detached from the first adsorption portion.
以下に、本発明に係る実施形態の一例を図面に基づき説明する。 Below, an example of an embodiment concerning the present invention is described based on a drawing.
(製造装置10)
まず、製造装置10について説明する。図1には、本実施形態に係る製造装置の構成が示されている。
(Manufacturing apparatus 10)
First, the
製造装置10は、筒体被覆部材の一例としてのチューブ被覆ロール100(図2参照)を製造する装置である。具体的には、製造装置10は、図1に示されるように、容器20と、拡径部材50と、第1吸引機構60と、第2吸引機構70(吸引部の一例)と、を有している。さらに、製造装置10は、図10に示されるように、搬送装置300を有している。
The
(チューブ被覆ロール100)
製造装置10の製造対象であるチューブ被覆ロール100は、図2に示されるように、ロール体110(芯体の一例)と、ロール体110を被覆するチューブ120(筒体の一例)と、を有している。すなわち、チューブ被覆ロール100は、チューブ120でロール体110が被覆されて構成されたロールである。チューブ120は、円筒状(管状)に形成されており、接着剤130によってロール体110に接着されている。
(Tube coating roll 100)
As shown in FIG. 2, a
ロール体110は、円筒状又は円柱状の軸部112と、軸部112の外周に形成された円筒状(管状)の弾性体114と、を有している。軸部112の両端部は、軸受に支持される被支持部116となっている。
The
軸部112には、一例として、金属材料が用いられている。弾性体114には、一例として、シリコンゴムなどのゴム材料が用いられている。チューブ120は、弾性(可撓性)を有しており、チューブ120には、一例として、PFAやPTFEなどのフッ素樹脂が用いられている。
For example, a metal material is used for the
(容器20)
容器20は、図1及び図3に示されるように、胴部24と、胴部24の下側に配置された底部22と、胴部24の上側に配置された頂部30(保持部の一例)と、を有している。
(Container 20)
As shown in FIGS. 1 and 3, the
胴部24は、軸方向両端部(上下端部)が開放された円筒状に形成されている。この胴部24は、頂部30における後述の側壁部32とで、容器20の側壁を構成している。さらに、胴部24には、第2吸引機構70における後述の吸引管76が接続される吸引口24Eが形成されている。
The trunk | drum 24 is formed in the cylindrical shape by which the axial direction both ends (upper and lower end part) were open | released. The
底部22は、円盤状に形成されている。この底部22は、胴部24の下端部に固定されている。これにより、底部22は、胴部24の下側の開放部分を閉鎖すると共に、容器20の底壁を構成している。
The bottom 22 is formed in a disc shape. The
頂部30は、円筒状の側壁部32と、環状(リング状)の環状壁部34と、円筒状の外周壁部36と、円筒状の内周壁部38と、環状の頂壁部39と、を有している。
The
環状壁部34は、具体的には、上下方向に厚みを有しており、平面視にて環状に形成された壁部である。この環状壁部34は、容器20の上壁を構成している。
Specifically, the
側壁部32は、環状壁部34の外周縁から下側へ延び出るように形成されている。側壁部32の下端部は、胴部24の上端部に取り付けられている。
The
内周壁部38は、環状壁部34の内周縁から上側へ立ち上がるように形成されている。内周壁部38には、全周にわたって複数の吸引孔38Aが形成されている。内周壁部38及び環状壁部34の内周側の内周空間が、容器20の開口20Aを構成している。そして、内周壁部38及び環状壁部34の内周壁が、チューブ120が保持される開口縁20Bを構成している。
The inner
外周壁部36は、内周壁部38の外周側で、内周壁部38との間に隙間を有して、環状壁部34の上面から上側へ立ち上がるように形成されている。また、外周壁部36には、第1吸引機構60における後述の吸引管66が接続される吸引口36Eが形成されている。
The outer
頂壁部39は、具体的には、上下方向に厚みを有しており、平面視にて環状(リング状)に形成された壁部である。この頂壁部39は、外周壁部36の上端部と内周壁部38の上端部とを接続するように形成されている。
Specifically, the
頂部30の内部には、環状壁部34、外周壁部36、内周壁部38及び頂壁部39で囲まれた空間が形成され、該空間は、吸引孔38A及び吸引口36Eのみで開放された閉鎖空間となっている。
A space surrounded by the
さらに、容器20の内部には、胴部24、底部22及び頂部30によって、開口20A及び吸引口24Eのみで開放された閉鎖空間が形成されている。
Furthermore, a closed space that is opened only by the
(拡径部材50)
拡径部材50は、図1及び図6に示されるように、ロール体110の下端部(挿入方向先頭側の端部の一例)にロール体110と同軸に装着される。具体的には、拡径部材50は、ロール体110の下側の被支持部116に装着される。
(Expanded member 50)
As shown in FIGS. 1 and 6, the
この拡径部材50は、チューブ120に対する挿入方向(下方)から反対方向(上方)にかけて徐々に大径化されてから徐々に小径化されている。すなわち、拡径部材50は、上下方向中央部で最大径となり、上下方向中央部から上方及び下方のそれぞれへいくにつれて先細りとなるテーパ形状に形成されている。
The diameter-expanding
また、拡径部材50は、ロール体110の外径よりも大きい外径を有している。拡径部材50は、具体的には、チューブ120の被覆前においてロール体110に塗布された接着剤130を含めたロール体110の外径よりも外径が大きくなっている。本実施形態では、拡径部材50の上下端での外径は、ロール体110の外径と同一径とされている。なお、拡径部材50は、上下端での外径を含めて、上下方向全体の外径が、ロール体110の外径よりも大きくされていてもよい。また、拡径部材50の上下端での外径が、ロール体110の外径よりも小さくてもよい。このように、拡径部材50としては、ロール体110の外径以下の外径を含んでいてもよく、少なくとも一部において、ロール体110の外径よりも大きい外径を有していればよい。
Further, the
そして、本実施形態では、拡径部材50がチューブ120に挿入されることで、チューブ120が弾性域で拡径されるようになっている。なお、拡径部材50には、一例として、フッ素樹脂などの樹脂材料が用いられている。
And in this embodiment, the
(第1吸引機構60)
第1吸引機構60は、図1に示されるように、吸引ポンプ62と、吸引管66と、を有している。吸引管66は、一端部が吸引ポンプ62に接続され、他端部が吸引口36Eに接続されている。第1吸引機構60では、吸引ポンプ62が駆動することで、吸引管66及び吸引孔38Aを通じて、容器20の開口20A(内周壁部38の内周空間)に位置するチューブ120が吸引される。これにより、図4に示されるように、チューブ120が容器20の開口縁20B(内周壁部38の内壁)に保持される。チューブ120は、開口縁20Bに保持されることで拡径される。このときのチューブ120の内径は、拡径部材50の最大径と、同じか若干小さい。
(First suction mechanism 60)
As shown in FIG. 1, the
なお、第1吸引機構60は、後述の第2吸引機構70と同様に、レギュレータを有していてもよい。
Note that the
(第2吸引機構70)
第2吸引機構70は、図1に示されるように、吸引ポンプ72と、レギュレータ74と、吸引管76と、を有している。吸引管76は、一端部が吸引ポンプ72に接続され、他端部が吸引口24Eに接続されている。レギュレータ74は、吸引管76の中間部に配置されている。
(Second suction mechanism 70)
As shown in FIG. 1, the
第2吸引機構70では、吸引ポンプ72が駆動することで、吸引管76を通じて、容器20の内部の気体(空気)が吸引されて、容器20の内部が減圧される。レギュレータ74は、容器20の内部の圧力を調整する調圧機能を有している。
In the
(製造装置10のその他の構成)
製造装置10は、図7に示されるように、ロール体110を移送し、容器20に保持されたチューブ120の上端部に当該ロール体110の下端部を挿入する挿入機構90を有している。挿入機構90は、例えば、ロール体110の上側の被支持部116を保持して、ロール体110を移送し、チューブ120の上端部に当該ロール体110の下端部を挿入する。
(Other configuration of the manufacturing apparatus 10)
As shown in FIG. 7, the
(搬送装置300)
搬送装置300は、図10に示されるように、収容ケース310(収容部の一例)と、取出機構304(取出部の一例)と、保持装置380と、移動機構349と、を有している。また、搬送装置300は、図11に示されるように、吹出部318と、収容ケース310に設けられた複数の接触片319(接触部の一例)と、を有している。
(Conveyor 300)
As illustrated in FIG. 10, the
(収容ケース310)
収容ケース310は、図11及び図12に示されるように、軸方向視にて扁平状とされた複数のチューブ120が収容されるケースである。この収容ケース310は、収容されるチューブ120の軸方向に沿って長さを有し、上方及び長手方向の一方側が開口する箱状に形成されている。なお、収容ケース310は、台311(図10参照)上に載せられている。
(Container case 310)
As shown in FIGS. 11 and 12, the
収容ケース310は、具体的には、図11に示されるように、チューブ120の軸方向に沿って長さを有する底壁312と、チューブ120の軸方向に沿って長さを有する一対の側壁314と、側壁316と、を有している。一対の側壁314には、複数のスリット315(開口)が形成されている。このスリット315を通じてチューブ120の収容状態が視認可能となっている。
Specifically, the
収容ケース310内では、図12に示されるように、軸方向視にて扁平状に潰されたチューブ120が、底壁312上に複数積載された状態で収容される。軸方向視にて扁平状のチューブ120としては、図12の120Aで示す部分(端部)に、折り目が形成されたものでも、折り目が形成されていないものであってもよい。
In the
(接触片319)
接触片319は、図11及び図12に示されるように、一対の側壁314のそれぞれに収容ケース310の長手方向に沿って複数設けられている。具体的には、各接触片319は、図12に示されるように、各側壁314の内壁から斜め上方に向かって突出している弾性(可撓性)の部材である。
(Contact piece 319)
As shown in FIGS. 11 and 12, a plurality of
各側壁314の接触片319は、チューブ120の軸方向視にて、取出機構304における後述の第一吸着部330の第一パッド331及び第二パッド332がチューブ120の上面を吸着する吸着位置を間においた両側でチューブ120の上面に接触する。接触片319は、このようにチューブ120に接触することで、収容ケース310から取り出されるチューブ120が上方へ凸となるようにチューブ120を湾曲させる。
The
(吹出部318)
吹出部318は、図11に示されるように、収容ケース310における長手方向の一方側の開口側に配置されている。吹出部318の吹出口318Aは、収容ケース310に積載されたチューブ120の軸方向一端側で、チューブ120の軸方向に向けられている。したがって、吹出部318は、吹出口318Aから複数のチューブ120に対して、その軸方向に空気を吹き出す。なお、吹出部318は、収容ケース310に収容された複数のチューブ120のうち、少なくとも、最上に配置されたチューブ120と、その下側に配置されたチューブ120と、の間に空気を吹き出すようになっていればよい。
(Blowout part 318)
The blowing
(取出機構304)
取出機構304は、収容ケース310に収容されたチューブ120を収容ケース310から取り出す機構である。取出機構304は、具体的には、図10に示されるように、第一吸着部330と、第一移動部350と、第一吸引部370と、第二吸着部302と、第二移動部340と、第二吸引部344と、を有している。
(Removal mechanism 304)
The take-out
(第一吸着部330)
第一吸着部330は、図11に示されるように、吸着ヘッド333と、複数の第一パッド331と、複数の第二パッド332と、一対のロッド335と、支持体336と、圧縮バネ338と、を有している。
(First adsorption part 330)
As shown in FIG. 11, the
吸着ヘッド333は、収容ケース310の長手方向に沿って長さを有する直方体形状に形成されている。複数の第一パッド331及び複数の第二パッド332は、吸着ヘッド333の図11において下側を向く配置面(底面)に配置されている。具体的には、4個の第一パッド331及び9個の第二パッド332(合計13個)が、吸着ヘッド333の配置面に吸着ヘッド333の長手方向に沿って一列に配置されている。第一パッド331は、吸着ヘッド333の長手方向一端側から数えて1、3、11、13番目の位置に配置されている。第二パッド332は、吸着ヘッド333の長手方向一端側から数えて2、4、5、6、7、8、9、10、12番目の位置に配置されている。そして、第一パッド331及び第二パッド332は、吸着ヘッド333の長手方向において左右対称となる位置関係で吸着ヘッド333の配置面に配置されている。
The
第一パッド331及び第二パッド332には、図13に示されるように、チューブ120を吸引するための孔331A、332Aが開口している。この孔331A、332Aは、吸着ヘッド333の上方へ貫通している。後述するように、孔331A、332Aを通じて、収容ケース310に収容されたチューブ120を吸引することで、第一パッド331及び第二パッド332にチューブ120が吸着される。
As shown in FIG. 13,
複数の第一パッド331及び複数の第二パッド332(詳細にはその表面)は、平面状とされており、吸着ヘッド333における吸着面を構成する。すなわち、第一パッド331が第一吸着面の一例として機能し、第二パッド332が第二吸着面の一例として機能する。
The plurality of
第二パッド332は、下方から見て四角形に形成されている。第一パッド331は、下方から見て円形に形成されている。第一パッド331は、第二パッド332よりも、チューブ120に対する吸着面積が小さくされている。具体的には、円形の第一パッド331の直径は、例えば、四角形の第二パッド332における吸着ヘッド333の長手方向に沿った長さ、及び吸着ヘッド333の幅方向(長手方向及び上下方向と交差する方向)に沿った幅よりも小さくなっている。さらに、孔332Aの開口面積が、孔331Aの開口面積を大きくされている。なお、孔332Aは、複数形成されることで、全体の開口面積が第一パッド331での開口面積よりも大きくされていてもよい。
The
一対のロッド335は、図11に示されるように、上下方向に沿って配置されており、下端部が吸着ヘッド333の上面に固定され、上端側は上下方向に移動可能に支持体336に支持されている。具体的には、一方のロッド335の下端部は、前述の3番目の第一パッド331と4番目の第二パッド332との間で吸着ヘッド333の上面に固定されている。他方のロッド335の下端部は、前述の10番目の第二パッド332と11番目の第一パッド331との間で、吸着ヘッド333の上面に固定されている。
As shown in FIG. 11, the pair of
圧縮バネ338は、ロッド335の外周に取り付けられている。圧縮バネ338は、吸着ヘッド333を下方へ押している。
The
(第一移動部350)
第一移動部350は、図10に示されるように、第一吸着部330を一方向(上下方向又は左右方向)に移動させるシリンダ351と、シリンダ351を介して第一吸着部330を回転させて吸着ヘッド333の配置面(第一パッド331及び第二パッド332)の向きを変える回転部352と、を有している。
(First moving unit 350)
As shown in FIG. 10, the first moving
回転部352は、シリンダ351を回転可能に支持する支持部353と、シリンダ351を回転駆動する駆動部(図示省略)と、を有している。回転部352は、駆動部によって、図14に示す位置(図10において実線で示す位置)と、図16に示す位置(図10において二点鎖線で示す位置)と、の間で、シリンダ351を介して第一吸着部330を回転させる。
The
図14に示す位置は、第一吸着部330の吸着ヘッド333が収容ケース310の上方で待機する待機位置である。この待機位置では、第一吸着部330の第一パッド331及び第二パッド332が、収容ケース310に収容されたチューブ120の上面から離間する。
The position shown in FIG. 14 is a standby position where the
図16に示す位置は、第一吸着部330の第一パッド331が第二吸着部302の第一パッド331と対向する対向位置である。
The position illustrated in FIG. 16 is a facing position where the
シリンダ351において伸縮するロッド351Aが、第一吸着部330の支持体336に固定されている。シリンダ351は、第一吸着部330が待機位置(図14に示す位置)に位置する状態でロッド351Aを伸長させることで、第一吸着部330を図15に示す位置に移動させる。また、シリンダ351は、第一吸着部330が図15に示す位置に位置する状態でロッド351Aを縮めることで、第一吸着部330を待機位置へ移動させる。
A
図15に示す位置は、第一吸着部330の第一パッド331及び第二パッド332が、収容ケース310に収容された複数のチューブ120のうち、最上のチューブ120の上面を吸引により吸着する吸着位置(第1位置の一例)である。吸着位置では、第一パッド331及び第二パッド332が最上のチューブ120の上面に対向する。なお、吸着位置において、第一パッド331及び第二パッド332が最上のチューブ120の上面に接触してもよいし、吸引力によりチューブ120を吸着可能な範囲で最上のチューブ120の上面に対して隙間を有していてもよい。
The position shown in FIG. 15 is an adsorption in which the
また、シリンダ351は、第一吸着部330が対向位置(図16に示す位置)に位置する状態でロッド351Aを伸長させることで、第一吸着部330を図17に示す位置に移動させる。また、シリンダ351は、第一吸着部330が図17に示す位置に位置する状態でロッド351Aを縮めることで、第一吸着部330を対向位置へ移動させる。
Also, the
図17に示す位置は、第一吸着部330の吸着ヘッド333に吸着されたチューブ120を第二吸着部302とで支持する支持位置(第2位置の一例)である。支持位置では、第一吸着部330は、対向位置よりも第二吸着部302に接近する。また、支持位置では、第一パッド331及び第二パッド332は、上下方向に沿って配置された状態となる。
The position illustrated in FIG. 17 is a support position (an example of a second position) in which the
(第一吸引部370)
第一吸引部370は、図14に示されるように、第一吸引器371と、第二吸引器372と、複数(具体的には4つ)の第一配管373と、複数(具体的には9つ)の第二配管374と、を有している。
(First suction part 370)
As shown in FIG. 14, the
第一吸引器371及び第二吸引器372は、支持部353に配置されている。4つの第一配管373のそれぞれは、第一吸引器371と、各第一パッド331で開口する孔331A(図13参照)と、を通じさせている。9つの第二配管374のそれぞれは、第二吸引器372と、各第二パッド332で開口する孔332A(図13参照)と、を通じさせている。なお、9つの第二配管374は、各図において一部を省略して図示している。
The
第一吸引器371及び第二吸引器372が作動(駆動)することで、各孔331A、332Aを通じてチューブ120を吸引し、各第一パッド331及び第二パッド332にチューブ120を吸着可能となっている。
By operating (driving) the
また、第一吸引部370は、第一吸引器371及び第二吸引器372の二系統を有するため、例えば、第一吸引器371の作動を維持したまま第二吸引器372の作動を停止可能となっている。第一吸引器371の作動を維持したまま第二吸引器372の作動を停止すると、チューブ120の第一パッド331への吸着が維持されたまま、第二パッド332への吸着が解除される。
Further, since the
(第二吸着部302)
第二吸着部302は、図14に示されるように、複数の第二パッド332及び孔332Aを有していない点を除いて、第一吸着部330と同様に構成されている。第二吸着部302は、吸着ヘッド333の配置面が、支持位置(図17に示す位置)に位置する状態の第一吸着部330における吸着ヘッド333の配置面に対向している。さらに具体的には、第二吸着部302における各第一パッド331は、支持位置に位置する状態の第一吸着部330における各第一パッド331と対向している。なお、第一吸着部330と同一の機能を有する部分には、同一符号を付している。
(Second adsorption part 302)
As shown in FIG. 14, the
(第二移動部340)
第二移動部340は、図14に示されるように、第二吸着部302を図14における左右方向に移動させるシリンダ342を有している。シリンダ342において伸縮するロッド342Aが、第二吸着部302の支持体336に固定されている。シリンダ342は、ロッド342Aを伸縮させることで、図16、図17及び図18に示す位置と、図19に示す位置との間で第二吸着部302を移動させる。
(Second moving unit 340)
As shown in FIG. 14, the second moving
図16、図17及び図18に示す位置は、第一吸着部330に吸着されたチューブ120の外周面を吸引により吸着して、チューブ120を支持する支持位置である。
The positions shown in FIGS. 16, 17, and 18 are support positions for supporting the
図19に示す位置は、保持装置380の後述の挿入体390で保持された状態のチューブ120から退避する退避位置である。
The position shown in FIG. 19 is a retreat position for retreating from the
(第二吸引部344)
第二吸引部344は、図14に示されるように、吸引器345と、複数(具体的には4つ)の配管346と、を有している。4つの配管346のそれぞれは、吸引器345と、第二吸着部302における各第一パッド331で開口する孔331Aと、を通じさせている。なお、4つの配管346は、各図において一部を省略して図示している。
(Second suction part 344)
As shown in FIG. 14, the
第二吸引部344における吸引器345が作動することで、第二吸着部302の孔331Aを通じて、チューブ120を吸引し、第二吸着部302における第一パッド331にチューブ120が吸着される。
By operating the
(保持装置380)
保持装置380は、図10に示されるように、チューブ120の内側にその軸方向に沿って挿入される挿入体390と、吸引部382と、を有している。
(Holding device 380)
As shown in FIG. 10, the holding
挿入体390は、上下方向(チューブ120に対する挿入方向)に沿って長さを有している。挿入体390の下端部391(挿入方向先端部の一例)は、図20に示されるように、チューブ120に対する挿入方向(チューブ120の軸方向)に見た断面にて、円形に形成されている。また、下端部391は、図10に示されるように、挿入体390の長手方向に沿って外径が一定である一定部391Aと、徐々に先細りになる先細部391Bと、有している。一定部391Aは円柱状に形成されている。なお、一定部391Aは円筒状であってもよい。一定部391Aの外周(外周長)は、チューブ120の内周(内周長)よりも短くされている。
The
挿入体390における下端部391を除く上方側部分393は、図21に示されるように、チューブ120に対する挿入方向(チューブ120の軸方向)に見た断面にて、外周に形成された凹部392を有している。凹部392は、前述の断面にて、挿入体390の周方向に沿って等間隔で4つ(90度毎に)配置されている。これにより、上方側部分393は、前述の断面にて、略十字状に形成されている。また、挿入体390における凹部392(凹面)を含む周長が、チューブ120の内周よりも長くされている。なお、挿入体390における凹部392(凹面)を含まない周長(挿入体390の外縁で形成される最短距離の周長、すなわち一点鎖線392Sで示される周長)は、チューブ120の内周よりも短くされている。前述の断面にて、上方側部分393の中心393Cから挿入体390の外縁までの最長距離393Lと、下端部391の一定部391Aの半径とは、例えば、同じとされている。なお、当該半径と最長距離393Lとは異なる長さであってもよい。
As shown in FIG. 21, the
上方側部分393には、凹部392で開口する孔394が形成されている。孔394は、上方側部分393の内部に挿入体390の長手方向に沿って形成された通路396と通じている。通路396は、上端部で吸引部382と通じている。挿入体390がチューブ120の内側に挿入された状態で、吸引部382が作動することで、孔394を通じて、チューブ120を吸引する。これにより、図23に示されるように、チューブ120が挿入体390の外周に吸着されて、チューブ120が挿入体390の外周に保持される。
The
(移動機構349)
移動機構349(図10参照)としては、例えば、挿入体390を上下方向及び水平方向(左右方向)に移動させる三軸ロボットが用いられる。
(Movement mechanism 349)
As the moving mechanism 349 (see FIG. 10), for example, a three-axis robot that moves the
(製造装置10を用いたチューブ被覆ロール100の製造方法)
次に、製造装置10を用いたチューブ被覆ロール100の製造方法について説明する。
(Manufacturing method of the
Next, the manufacturing method of the
本製造方法は、チューブ120を容器20へ搬送する搬送工程と、チューブ120の上端部を容器20に保持する上端部保持工程と、容器20に上端部が保持されたチューブ120でロール体110を被覆する被覆工程と、を有している。
In this manufacturing method, the
(搬送工程)
搬送工程では、搬送装置300が、以下の搬送方法より、収容ケース310に収容されたチューブ120を容器20の内部へ搬送する。搬送工程は、具体的には、収容ケース310に収容されたチューブ120を収容ケース310から取り出す取出工程と、取り出したチューブ120を挿入体390で保持する保持工程と、チューブ120を保持した挿入体390を移動させる移動工程と、を有している。
(Conveying process)
In the transport process, the
(取出工程)
取出工程では、まず、第一吸着部330が待機位置(図14に示す位置)に位置する状態において、シリンダ351のロッド351Aが伸長することにより、第一吸着部330を吸着位置(図15に示す位置)へ移動させる。第一吸着部330が吸着位置(図15に示す位置)に位置する状態において、第一吸引器371及び第二吸引器372が作動する。これにより、収容ケース310に収容された複数のチューブ120のうち、最上のチューブ120が各孔331A、332Aを通じて吸引され、各第一パッド331及び各第二パッド332にチューブ120が吸着される。なお、第一吸引器371及び第二吸引器372の作動は、吸着位置に到達する前、すなわち、待機位置又は、待機位置と吸着位置との間の位置で開始してもよい。
(Removal process)
In the take-out process, first, in a state where the
最上のチューブ120が各第一パッド331及び各第二パッド332に吸着される際に、収容ケース310に収容された複数のチューブ120に対して、吹出部318が吹出口318Aからチューブ120の軸方向に空気を吹き出す(吹出工程)。なお、空気の吹き出しの開始は、例えば、第一吸引器371及び第二吸引器372の作動の開始の前に行われる。また、最上のチューブ120が各第一パッド331及び各第二パッド332に吸着される際に、図12に示されるように、接触片319が、チューブ120の軸方向視にて、第一吸着部330の吸着位置を間においた両側でチューブ120の上面に接触する。
When the
次に、各第一パッド331及び各第二パッド332にチューブ120が吸着された状態で、シリンダ351のロッド351Aが縮むことにより、第一吸着部330が吸着位置(図15に示す位置)から待機位置(図14に示す位置)に移動する。これにより、収容ケース310に収容されたチューブ120が収容ケース310から取り出される。
(保持工程)
保持工程では、まず、回転部352は、待機位置(図14に示す位置)から対向位置(図16に示す位置)に第一吸着部330を回転させる。さらに、シリンダ351のロッド351Aの伸長により、第一吸着部330が、対向位置(図16に示す位置)から支持位置(図17に示す位置)に移動する。第一吸着部330が吸着位置から支持位置へ移動するまで、第一吸引器371及び第二吸引器372は作動された状態が維持され、各第一パッド331及び各第二パッド332にチューブ120が吸着された状態で第一吸着部330が移動する。
Next, the
(Holding process)
In the holding step, first, the
第一吸着部330が支持位置(図17に示す位置)に位置する状態において、第二吸引部344の吸引器345が作動する。これにより、第二吸着部302の孔331Aを通じて、第一吸着部330に吸着されたチューブ120を吸引し、図17に示されるように、第二吸着部302における第一パッド331にチューブ120が吸着される。
In a state where the
第二吸引部344の吸引器345が作動する際に、第一吸引部370において、第一吸引器371の作動を維持しまま第二吸引器372の作動が停止される。これにより、チューブ120の第一パッド331への吸着が維持されたまま、第二パッド332への吸着が解除される。したがって、チューブ120を間においた両側で、チューブ120が第一吸着部330の第一パッド331及び第二吸着部302の第一パッド331で吸着される。これにより、チューブ120の上端部(挿入体390が挿入される側の軸方向端部の一例)が開口され、上部が開口された状態でチューブ120が第一吸着部330及び第二吸着部302で支持される。なお、第二吸引器372の作動の停止は、具体的には、例えば、第二吸引部344の吸引器345が作動する前、又は、当該作動と同時に行われる。
When the
次に、保持装置380の挿入体390は、第一吸着部330及び第二吸着部302で支持されたチューブ120に対する上方位置(図10に示す位置)から移動機構349により降下することで、図18に示されるように、当該チューブ120の内側に挿入される。
Next, the
次に、保持装置380の吸引部382を作動させると共に、第二吸引部344の吸引器345及び第一吸引部370の第一吸引器371の作動を停止する。これにより、チューブ120が挿入体390の外周に吸着され、チューブ120が挿入体390の外周に保持される。なお、第二吸引部344の吸引器345及び第一吸引部370の第一吸引器371の作動の停止は、具体的には、例えば、保持装置380の吸引部382が作動する前、又は、当該作動と同時に行われる。
Next, the
次に、図19に示されるように、第一吸着部330が対向位置に移動すると共に、第二吸着部302が退避位置に移動する。
(移動工程)
移動工程では、まず、挿入体390が移動機構349(図10参照)により、図19に示す位置から図10に示す位置へ上昇する。そして、容器20の開口20Aに対する上方位置へ移動した後、当該上方位置から降下することで、図3に示されるように、容器20の内部へチューブ120が搬送される。
Next, as shown in FIG. 19, the
(Transfer process)
In the moving process, first, the
ここで、本搬送工程では、収容ケース310に収容されたチューブ120が各第一パッド331及び各第二パッド332に吸着される際に、収容ケース310に収容された複数のチューブ120に対して、吹出部318が吹出口318Aからチューブ120の軸方向に空気を吹き出す。これにより、チューブ120とチューブ120との間に空気が通ることで、チューブ120同士が離れやすくなる。このため、チューブ120が軸方向に空気の吹き出しを受けずに収容ケース310から取り出される場合(比較例)に比べ、チューブ120が収容ケース310から一度に複数取り出されること(チューブ120の重送)が抑制される。
Here, in this conveyance process, when the
また、本搬送工程では、収容ケース310に収容されたチューブ120が各第一パッド331及び各第二パッド332に吸着される際に、図12に示されるように、接触片319が、チューブ120の軸方向視にて、第一吸着部330の吸着位置を間においた両側でチューブ120の上面に接触する。これにより、収容ケース310から取り出されるチューブ120が上方へ凸となるように湾曲する。これにより、取り出されるチューブ120の下側に配置されたチューブ120との間に隙間が形成されるため、チューブ120同士が離れやすくなる。このため、チューブ120が湾曲せずに収容ケース310から取り出される場合(比較例)に比べ、チューブ120が収容ケース310から一度に複数取り出されることが抑制される。
Further, in this transport process, when the
また、本搬送工程では、前述のように、収容ケース310に収容された複数のチューブ120に対して空気が吹き出されるが、空気の吹き出しによってチューブ120が浮き上がっても、チューブ120が接触片319に接触することで、チューブ120が収容ケース310の外側へ出ることが抑制される。
Further, in the present transport process, as described above, air is blown out to the plurality of
また、本搬送工程では、前述のように、収容ケース310に収容されたチューブ120は、各第一パッド331及び各第二パッド332に吸着されて、収容ケース310から取り出される。このため、例えば、第一パッド331のみでチューブ120を吸着する場合(比較例)に比べ、チューブ120の吸着力が高まり、チューブ120が第一吸着部330から離脱することが抑制される。特に、本搬送工程では、チューブ120を収容ケース310から取り出す際に、チューブ120は接触片319に接触して抵抗を受けるため、チューブ120に対する吸着力が高まることが有効である。
Further, in the present transport process, as described above, the
また、本搬送工程では、図17に示されるように、チューブ120を間においた両側で、チューブ120が第一吸着部330及び第二吸着部302で吸着されることで、上部が開口された状態でチューブ120を第一吸着部330及び第二吸着部302で支持する。この際に、第一吸着部330では、チューブ120の第二パッド332への吸着が解除され、第一パッド331のみでチューブ120を吸着する。
Moreover, in this conveyance process, as FIG. 17 shows, the upper part was opened because the
ここで、チューブ120は、チューブ120は上部が開口する際に、扁平状態から円筒状態(断面円形状)に変化する。すなわち、第一吸着部330の吸着対象が、平面から円筒面に変化する。このため、第一パッド331及び第二パッド332でチューブ120の両方でチューブ120を吸着する場合(比較例)では、平面状の第一パッド331及び第二パッド332に形成された孔331A、332Aが密閉されにくくなる。
Here, the
これに対して、本搬送工程では、第一パッド331のみでチューブ120を吸着することで、チューブ120に対する吸着部分の数が減る。このため、第一パッド331及び第二パッド332でチューブ120の両方でチューブ120を吸着する場合(比較例)に比べ、孔331Aが密閉されない確率が低下し、孔331Aが密閉されないことによってチューブ120が第一吸着部330から離脱することが抑制される。
On the other hand, in this conveyance process, the number of adsorption | suction parts with respect to the
また、第一パッド331の吸着面積は、第二パッド332の吸着面積よりも小さくされている。このため、第一パッド331の吸着面積が第二パッド332の吸着面積以上である場合(比較例)に比べ、第一吸着部330の吸着対象が平面から円筒面に変化した場合でも、第一パッド331に形成された孔331Aが密閉されやすい。このため、孔331Aが密閉されないことによるチューブ120が第一吸着部330から離脱することが抑制される。
Further, the suction area of the
また、挿入体390の下端部391は、図20に示されるように、チューブ120に対する挿入方向に見た断面にて、円形に形成されている。ここで、下端部391も上方側部分393と同様に凹部392を有する断面形状とされている構成(比較例)では、チューブ120の下端(軸方向一端)よりも上側(軸方向内側)に下端部391が位置する状態で、吸引部382の吸引によりチューブ120を保持した場合に、図22に示されるように、チューブ120の下端部が閉じる。
Further, as shown in FIG. 20, the
これに対して、本実施形態では、チューブ120の下端よりも上側に下端部391が位置する状態で、吸引部382の吸引によりチューブ120を保持した場合に、前述の比較例に比べ、図23に示されるように、チューブ120の下端部が閉じにくく、チューブ120の下端部が開口しやすい。このため、チューブ120の下端部に内側に部材(例えば、後述の膨張部216等)を挿入することが許容される。また、チューブ120における挿入体390の下側にはみ出した部分においても、シワの発生が抑制される。
In contrast, in the present embodiment, when the
(上端部保持工程)
上端部保持工程では、チューブ120の上端部が、容器20の開口20A(内周壁部38の内周空間)に位置する状態において、第1吸引機構60の吸引ポンプ62が駆動する。これにより、図4に示されるように、吸引孔38Aを通じてチューブ120の上端部が吸引されて、チューブ120の上端部が容器20の開口縁20B(内周壁部38の内壁)に保持される。なお、本実施形態では、チューブ120の下端部は、保持されない。
(Upper end holding process)
In the upper end holding step, the
(被覆工程)
被覆工程では、まず、第2吸引機構70の吸引ポンプ72を駆動し、容器20の内部の空気の吸引を開始する。
(Coating process)
In the covering step, first, the
次に、図5に示されるように、拡径部材50が下端部に装着されたロール体110を、挿入機構90(図7参照)によって、チューブ120の上端部に挿入して、チューブ120の上部開口を封止する。これにより、容器20の内部が減圧され、容器20の内外の圧力差によってロール体110が下降し、ロール体110がチューブ120の上端部から下端部へ挿入される。なお、ロール体110には、重力による挿入方向(下方)への力も作用する。すなわち、ロール体110は、容器20の内外の圧力差と、重力とによって、チューブ120に挿入される。
Next, as shown in FIG. 5, the
なお、ロール体110に対して、容器20の内外の圧力差及び重力による下向きの力以外の外力(上向き又は下向きの外力)を加えて、ロール体110の下降速度(挿入速度)を調整してもよい。下向きの力を加える場合には、容器20の内外の圧力差による下向きの力を超えない範囲とする。
In addition, by applying an external force (upward or downward external force) other than the pressure difference between the inside and outside of the
図6に示されるように、ロール体110が下降すると、チューブ120は、拡径部材50が通過した部位が弾性域で拡径される。拡径された部位は、チューブ120の内外の圧力差によって、拡径状態が維持される。
As shown in FIG. 6, when the
このように、ロール体110をチューブ120の上端部から下端部へ挿入しつつ、拡径部材50の通過により拡径されたチューブ120の部位をチューブ120の内外の圧力差によって、拡径状態を維持する(第1工程の一例)。
In this way, while the
なお、ロール体110の弾性体114の外周面には、チューブ120に挿入される前に予め接着剤130(図2参照)が塗布されている。
Note that an adhesive 130 (see FIG. 2) is applied to the outer peripheral surface of the
次に、拡径部材50がチューブ120の下端部に到達すると、拡径部材50がチューブ120の下端部内にある状態で、吸引ポンプ72の駆動を停止し、容器20の内部を大気開放する。これにより、チューブ120の内外の圧力差が解消されて、チューブ120における容器20の開口縁20Bよりも下側部分が縮径する。さらに、吸引ポンプ62の駆動を停止する。これにより、チューブ120の上部が縮径する。このように、チューブ120が縮径することで、図7に示されるように、チューブ120でロール体110が被覆される(第2工程の一例)。
Next, when the diameter-expanding
次に、図8に示されるように、ロール体110を容器20の内部から取り出し、チューブ120の下端部が切断されると共に、拡径部材50がロール体110から取り外される。これにより、チューブ被覆ロール100が製造される。
Next, as shown in FIG. 8, the
本実施形態では、前述のように、拡径部材50の通過によりチューブ120が拡径される。さらに、拡径された部位は、チューブ120の内外の圧力差によって、拡径状態が維持される。このため、チューブ120に挿入されるロール体110の外周面と、チューブ120の内周面との間に隙間が形成された状態で、ロール体110が挿入される。これにより、外径が軸方向に一定であるロール体110のみをチューブ120に挿入する場合に比べ、ロール体110とチューブ120との擦れを抑制できる。
In the present embodiment, as described above, the diameter of the
ロール体110とチューブ120との擦れが抑制されるので、ロール体110に塗布された接着剤が剥ぎ取られることが抑制される。さらに、ロール体110とチューブ120との擦れが抑制されるので、ロール体110のみをチューブ120に挿入する場合に比べ、ロール体110がスムーズにチューブ120に挿入される。
Since the rubbing between the
ここで、前述のように、チューブ120は、製造過程において、拡径及び縮径される。チューブ120は、図9に示されるように、拡径及び縮径されることで、軸方向の長さが変化する。具体的には、図9(A)に示されるように、チューブ120は、拡径すると、ポアソン比分、軸方向に収縮する。図9(A)において、拡径前のチューブ120を二点鎖線で示し、拡径後のチューブ120を実線で示している。
Here, as described above, the diameter of the
さらに、図9(B)に示されるように、拡径されたチューブ120が縮径されて元の外径に戻ると、軸方向に伸長する。このときの伸長量が、拡径の際の収縮量よりも少ない場合には、その分チューブ120が軸方向にたるんで、蛇腹状のシワが発生する原因となる。図9(B)において、縮径前のチューブ120を二点鎖線で示し、縮径後のチューブ120を実線で示し、拡径前のチューブ120を一点鎖線で示している。
Further, as shown in FIG. 9B, when the expanded
そして、本実施形態では、拡径部材50がチューブ120の下端部内にある状態で、チューブ120の内外の圧力差を解消して、チューブ120が縮径されることで、チューブ120でロール体110が被覆される。
And in this embodiment, the
このため、拡径部材50がチューブ120の下端部から下方へ出た状態で、チューブ120でロール体110が被覆される場合に比べ、拡径部材50とチューブ120との間に摩擦抵抗が生じ、この摩擦抵抗によりチューブ120の軸方向へ張力が作用する。このように、チューブ120の下端部に軸方向(下方)への張力を付与した状態で、チューブ120でロール体110を被覆することで、チューブ120のシワが抑制される。
For this reason, compared with the case where the
さらに、本実施形態では、拡径部材50は、上下方向中央部の下側部分において、下方にいくにつれて先細りとなるテーパ形状に形成されている。このため、拡径部材50がチューブ120を徐々に拡径するので、チューブ120から拡径部材50が受ける反力(抵抗力)が挿入初期において、急激に大きくならない。これにより、拡径部材50の外径が軸方向に一定である場合に比べ、ロール体110がチューブ120にスムーズに挿入される。
Furthermore, in this embodiment, the diameter-expanding
また、本実施形態では、拡径部材50は、上下方向中央部の上側部分において、上方にいくにつれて先細りとなるテーパ形状に形成されている。このため、上下方向中央部の下側部分のみで構成された拡径部材に比べ、拡径部材50の外径の変化が穏やかになるので、挿入途中において、拡径部材50の上下方向中央部のエッジがチューブ120に引っ掛かりにくい。これにより、ロール体110がチューブ120にスムーズに挿入される。
Moreover, in this embodiment, the diameter-
また、上下方向中央部の下側部分のみで構成された拡径部材をチューブ120に挿入した場合では、チューブ120が大径化された後、急激に小径化しようとするので、装置のトラブル等により拡径部材50がチューブ120の挿入途中で停止した場合、拡径部材の大径化されたエッジによりチューブ120にキズが発生する可能性がある。
In addition, when a diameter-expanding member composed only of the lower part of the central part in the vertical direction is inserted into the
(変形例)
次に、変形例に係る製造装置200について説明する。図24及び図25は、変形例に係る製造装置200を示す図である。
(Modification)
Next, the
製造装置200は、図24及び図25に示されるように、製造装置10の構成に加えて、チューブ120の下端部を保持する保持機構210(付与部の一例)を有している。
As shown in FIGS. 24 and 25, the
保持機構210は、本体部212と、本体部212に対して可動する可動部214と、可動部214に装着されたエアピッカー等の膨張部216と、を有している。
The
可動部214は、上下方向に移動可能であると共に、上下方向周りに回転自在に本体部212に支持されている。さらに、可動部214は、駆動機構(図示参照)により下方へ移動するようになっている。
The
膨張部216は、ゴム等の弾性膜により袋状に構成されている。膨張部216は、平面視にて中央部に円孔216Aを有する環状(ドーナッツ状)に形成されている。膨張部216の円孔216Aは、図26に示されるように、可動部214及び本体部212のそれぞれに形成された通路214A、212Aを介して容器20の内部空間と通じている。
The inflating
膨張部216の内部は、可動部214及び本体部212のそれぞれに形成され通路214A、212Aとは仕切られた通路214B、212Bと通じている。通路214B、212Bを通じて、膨張部216の内部に空気が注入されることで、膨張部216は膨張して、チューブ120の内周面を保持する。
The inside of the
変形例における製造方法では、例えば、チューブ120の上端部が容器20の開口縁20B(内周壁部38の内壁)に保持された後に、膨張部216を膨張させて、チューブ120の内周面を保持する。
In the manufacturing method in the modified example, for example, after the upper end portion of the
次に、第2吸引機構70の吸引ポンプ72を駆動し、容器20の内部の空気の吸引を開始する。
Next, the
次に、図5に示されるように、拡径部材50が下端部に装着されたロール体110を、挿入機構90(図7参照)によって、チューブ120の上端部に挿入して、チューブ120の上部開口を封止する。これにより、容器20の内部が減圧され、容器20の内外の圧力差によってロール体110が下降する。
Next, as shown in FIG. 5, the
次に、拡径部材50がチューブ120の下端部に到達すると、拡径部材50がチューブ120の下端部内にある状態で、吸引ポンプ72の駆動を停止し、容器20の内部を大気開放する。これにより、チューブ120の内外の圧力差が解消されて、チューブ120における容器20の開口縁20Bよりも下側部分が縮径する。さらに、吸引ポンプ62の駆動を停止する。これにより、チューブ120の上部が縮径する。このように、チューブ120が縮径することで、図7に示されるように、チューブ120でロール体110が被覆される。
Next, when the diameter-expanding
さらに、このとき、可動部214を、駆動機構(図示参照)により下方へ移動させる。これにより、チューブ120の下端部に軸方向(下方)への張力を付与する。すなわち、チューブ120の下端部に軸方向(下方)への張力を付与した状態で、チューブ120でロール体110が被覆される。
Further, at this time, the
次に、図8に示されるように、ロール体110を容器20の内部から取り出し、チューブ120の下端部が切断されると共に、拡径部材50がロール体110から取り外される。これにより、チューブ被覆ロール100が製造される。
Next, as shown in FIG. 8, the
変形例では、チューブ120の下端部に軸方向(下方)への張力を付与した状態で、チューブ120でロール体110が被覆される。これにより、チューブ120の下端部が無負荷状態である場合においてチューブ120でロール体110を被覆する場合に比べ、チューブ120のシワが抑制される。
In the modified example, the
(チューブ120の上端部を容器20に保持する上端部保持機構の変形例)
(上端部保持機構の第1変形例)
前述した実施形態では、チューブ120の上端部が第1吸引機構60(上端部保持機構)の吸引により、容器20の開口縁20B(内周壁部38の内壁)に保持されていたが、これに限られない。例えば、図27に示されるように、チューブ120の上端部を外周側へ折り返すことで容器20に保持してもよい。図27に示す構成では、胴部24の上部に取り付けられる頂部113は、円筒状の側壁部32と、平面視にて環状の環状壁部34と、円筒状の内周壁部38と、を有して構成されている。そして、図27に示す構成では、内周壁部38の外周に装着されたキャップ140と内周壁部38との間で、外周側へ折り返されたチューブ120の上端部を保持する。
(Modification of the upper end holding mechanism for holding the upper end of the
(First modification of upper end holding mechanism)
In the above-described embodiment, the upper end portion of the
(上端部保持機構の第2変形例)
上端部保持機構としては、図31及び図32に示される保持機構400を用いてもよい。なお、本第2変形例においても、前述の第1変形例と同様に、胴部24の上部に取り付けられる頂部113は、円筒状の側壁部32と、平面視にて環状の環状壁部34と、円筒状の内周壁部38(周壁部の一例)と、を有して構成されている。円筒状の内周壁部38は、容器20の開口縁を形成している。
(Second modification of upper end holding mechanism)
As the upper end holding mechanism, a
保持機構400は、図31及び図32に示されるように、複数(具体的には4つ)の吸着パッド410(吸着機構の一例)と、複数(具体的には4つ)の爪部420と、を有している。
31 and 32, the
4つの吸着パッド410は、頂部113の上方において(図29参照)、内周壁部38(チューブ120)の周方向に沿って、図30に示されるように、等間隔で90度毎に配置されている。吸着パッド410の吸引口412は、内周壁部38の径方向内側に向けられている。吸着パッド410は、吸引口412を通じて吸引することで、容器20に収容された状態のチューブ120における内周壁部38の開口からはみ出した上端部(一端部)の外周を吸着する。
As shown in FIG. 30, the four
また、吸着パッド410は、図29に示されるように、移動機構415により、矢印Xで示されるように、内周壁部38の径方向内側及び径方向外側に移動可能となっている。移動機構415としては、例えば、シリンダが用いられる。
Further, as shown in FIG. 29, the
4つの爪部420は、頂部113の上方において(図31参照)、図32に示されるように、平面視にて、4つの吸着パッド410のそれぞれの間に配置されている。詳細には、4つの爪部420は、内周壁部38の周方向に沿って等間隔で90度毎に配置されている。
The four
4つの爪部420は、図31に示されるように、側面視にて、L字状に形成されている。各爪部420は、内周壁部38の径方向内側へ延びる爪部本体422と、爪部本体422の当該径方向内側の端部から下方へ突出する先端部424と、を有している。
As shown in FIG. 31, the four
先端部424における径方向外側(爪部本体422側)の接触面423には、図36に示されるように、内周壁部38(チューブ120)の周方向に沿った溝部427が複数形成されている。具体的には、溝部427は、例えば、三本が上下に配置されている。
As shown in FIG. 36, a plurality of
また、爪部420は、図31に示されるように、移動機構425により、矢印Y及び矢印Zで示されるように、内周壁部38の径方向内側及び径方向外側と、上下方向に移動可能となっている。移動機構425としては、例えば、二軸ロボットが用いられる。移動機構425による爪部420の具体的な移動動作は、以下の「保持機構400を用いた製造方法」にて説明する。
Further, as shown in FIG. 31, the
(保持機構400を用いた製造方法)
ここでは、チューブ120の下端部を保持する保持機構210を有する製造装置200において、チューブ120の上端部を保持する保持機構400を適用した場合の製造方法について説明する。
(Manufacturing method using holding mechanism 400)
Here, a manufacturing method when the
なお、保持機構210における可動部214(図28参照)は、本体部212に対して、上下方向に移動可能であると共に、上下方向周りに回転自在である自由状態と、本体部212に対して固定される固定状態と、に切り替わるようになっている。また、可動部214は、自由状態において、駆動機構(図示参照)により下方へ移動するようになっている。なお、可動部214が移動した場合でも、可動部214の通路214A及び本体部212の通路212Aは、通じた状態が維持される。また、可動部214が本体部212に固定され、本体部212が容器20に対して自由状態と固定状態とに切り替わるようになっていてもよい。
Note that the movable portion 214 (see FIG. 28) in the
本製造方法は、チューブ120を容器20へ搬送する搬送工程と、チューブ120の上端部及び下端部を容器20に保持する上下端部保持工程と、容器20に上端部及び下端部が保持されたチューブ120でロール体110を被覆する被覆工程と、を有している。
In this manufacturing method, the conveying step of conveying the
(搬送工程)
本搬送工程は、製造装置10を用いた製造方法における前述の搬送工程と同様である。すなわち、本搬送工程では、搬送装置300が、前述の搬送工程における搬送方法にて、収容ケース310に収容されたチューブ120を容器20の内部へ搬送する。ここでの搬送方法では、挿入体390が移動機構349により、容器20の開口20Aに対する上方位置へ移動した後、当該上方位置から降下することで、図28に示されるように、容器20の内部へチューブ120が搬送される。
(Conveying process)
This conveyance process is the same as the above-mentioned conveyance process in the manufacturing method using the
具体的には、チューブ120は、下端部が挿入体390の下側にはみ出した状態で、容器20の内部へチューブ120が搬送される。そして、このはみ出した下端部に保持機構210の膨張部216が挿入される。
Specifically, the
(上下端部保持工程)
上下端部保持工程では、まず、図29に示されるように、膨張部216を膨張させて、チューブ120の下端部の内周面を膨張部216で保持する。このとき、膨張部216が装着された可動部214は固定状態となっている。
(Upper and lower end holding process)
In the upper and lower end holding step, first, as shown in FIG. 29, the expanding
次に、図29及び図30に示されるように、4つの吸着パッド410が、吸引口412を通じて吸引することで、チューブ120における内周壁部38の開口からはみ出した上端部(一端部)の外周を吸着する(第4工程の一例)。なお、吸着パッド410の吸引が開始されると、挿入体390での吸引部382による吸引が停止される。また、挿入体390では、吸引を停止する共に、孔394を通じて空気を噴出してもよい。これにより、挿入体390からチューブ120が離れやすくなる。
Next, as shown in FIG. 29 and FIG. 30, the outer periphery of the upper end portion (one end portion) that protrudes from the opening of the inner
次に、図31に示されるように、挿入体390が上昇して、挿入体390がチューブ120から抜き出される。次に、4つの爪部420は、図31及び図32に示されるように、移動機構425により、4つの吸着パッド410で上端部の外周が吸着された状態のチューブ120の上方の位置から降下することで、チューブ120の上端部の内側に先端部424が差し込まれる。
Next, as shown in FIG. 31, the
さらに、4つの爪部420は、図33に示されるように、接触面423がチューブ120の内周に接触した状態で、移動機構425により、内周壁部38の径方向外側へ移動する。これにより、チューブ120の上端部が拡径される。なお、4つの爪部420が内周壁部38の径方向外側へ移動する際に、吸着パッド410は、移動機構415によって、内周壁部38の径方向外側へ移動する。このため、吸着パッド410は、チューブ120と干渉しない。なお、吸着パッド410の移動は、例えば、爪部420の移動の前、又は同時に行われる。
Further, as shown in FIG. 33, the four
その後、4つの爪部420は、図34に示されるように、内周壁部38の外周側で、移動機構425により下方へ移動することで、チューブ120の上端部を折り返した後、図35に示されるように、内周壁部38の径方向内側へ移動する。これにより、4つの爪部420によって、チューブ120の上端部が、内周壁部38の外壁に押し付けられて、チューブ120の上端部が保持される。
After that, as shown in FIG. 34, the four
(被覆工程)
本被覆工程は、製造装置10を用いた製造方法における前述の搬送工程と同様である。なお、図1、図5〜図8には製造装置10の構成が示されているが、被覆工程としての手順は、図1、図5〜図8に示す手順と同様であるので、図1、図5〜図8を参照して説明する。
(Coating process)
This covering step is the same as the above-described conveying step in the manufacturing method using the
被覆工程では、まず、第2吸引機構70の吸引ポンプ72を駆動し、容器20の内部の空気の吸引を開始する(図1参照)。
In the covering step, first, the
ここで、膨張部216が装着された可動部214(図28参照)は、自由状態となっている。この状態において、拡径部材50が下端部に装着されたロール体110を、挿入機構90(図7参照)によって、チューブ120の上端部に挿入して、チューブ120の上部開口を封止する(図5参照)。これにより、容器20の内部が減圧され、容器20の内外の圧力差によってロール体110が下降する。すなわち、第2吸引機構70の容器20内の気体の吸引により、ロール体110がチューブ120に挿入される。拡径部材50がチューブ120に挿入されると、チューブ120は拡径されることで軸方向に縮む(図9(A)参照)が、膨張部216は、チューブ120の下端部を保持した状態を維持したまま、上昇する。
Here, the movable part 214 (see FIG. 28) to which the inflating
次に、拡径部材50がチューブ120の下端部に到達すると、拡径部材50がチューブ120の下端部内にある状態で、吸引ポンプ72の駆動を停止し、容器20の内部を大気開放する。これにより、チューブ120の内外の圧力差が解消されて、チューブ120における容器20の開口縁20Bよりも下側部分が縮径する。さらに、吸引ポンプ62の駆動を停止する。これにより、チューブ120の上部が縮径する。このように、チューブ120が縮径することで、チューブ120でロール体110が被覆される(図7参照)。
Next, when the diameter-expanding
さらに、このとき、可動部214を、駆動機構(図示参照)により下方へ移動させる。これにより、チューブ120の下端部に軸方向(下方)への張力を付与する。すなわち、チューブ120の下端部に軸方向(下方)への張力を付与した状態で、チューブ120でロール体110が被覆される。
Further, at this time, the
次に、膨張部216を萎ませて、チューブ120の下端部の保持を解除する。さらに、4つの爪部420を移動機構425により、保持工程における移動動作とは逆の移動動作を実行させる。これにより、チューブ120の下端部の保持を解除する。
Next, the
次に、ロール体110を容器20の内部から取り出し(図8参照)、チューブ120の下端部が切断されると共に、拡径部材50がロール体110から取り外される。これにより、チューブ被覆ロール100が製造される。
Next, the
本製造方法によれば、4つの爪部420は、図31及び図32に示されるように、4つの吸着パッド410で、内周壁部38の開口からはみ出したチューブ120の上端部の外周が吸着された状態において、チューブ120の上端部の内側に先端部424が差し込まれる。このため、チューブ120の上端部が開口した状態が維持されたまま、チューブ120の上端部の内側に先端部424が差し込まれる。したがって、チューブ120の上端部の外周が吸着されていない状態で、チューブ120の内側に爪部420の先端部424を差し込む場合(比較例)に比べ、爪部420の先端部424がチューブ120への挿入不良が抑制される。
According to this manufacturing method, as shown in FIGS. 31 and 32, the four
本製造方法によれば、接触面423に複数の溝部427が形成された爪部420を用いる。このため、溝部427を有さない爪部を用いる場合(比較例)に比べ、爪部420の先端部424がチューブ120に対して滑らずに引っ掛かりやすい。このため、当該比較例に比べて、爪部420の先端部424がチューブ120から外れることが抑制される。
According to this manufacturing method, the
本製造方法によれば、被覆工程にて、膨張部216が装着された可動部214が上下方向に移動可能な自由状態において、拡径部材50が下端部に装着されたロール体110がチューブ120に挿入される。ここで、拡径部材50の挿入により、チューブ120が拡径されることで軸方向に縮む(図9(A)参照)が、膨張部216は、チューブ120の下端部を保持した状態を維持したまま、上昇する。したがって、膨張部216が固定されている場合(比較例)に比べ、チューブ120から膨張部216が外れることが抑制される。
According to this manufacturing method, in the covering step, in a free state in which the
また、本製造方法では、チューブ120の下端部に軸方向(下方)への張力を付与した状態で、チューブ120でロール体110が被覆される。これにより、チューブ120の下端部が無負荷状態である場合においてチューブ120でロール体110を被覆する場合(比較例)に比べ、チューブ120のシワが抑制される。
Moreover, in this manufacturing method, the
(他の変形例)
前述した実施形態では、芯体として、軸部112と軸部112の外周に形成された円筒状の弾性体114とを有するロール体110を用いたが、これに限られない。芯体としては、例えば、軸部112のみであってもよい。
(Other variations)
In the above-described embodiment, the
前述した実施形態では、ロール体110に接着剤130が塗布されていたが、これに限られない。例えば、チューブ120の内周面に接着剤130が塗布される構成であってもよい。また、接着剤130が、ロール体110及びチューブ120のいずれにも塗布されていない構成であってもよい。
In the above-described embodiment, the adhesive 130 is applied to the
前述した実施形態では、筒体被覆部材の一例としてのチューブ被覆ロール100を製造していたが、製造対象である筒体被覆部材としては、これに限られない。例えば、筒体被覆部材としては、ベルト体がチューブ120で被覆されて構成されたチューブ被覆ベルトであってもよい。チューブ被覆ベルトの場合では、芯材の外周に形成された円筒状のベルト体(管状体の一例)で構成された芯体を、前述のロール体110と同様に、チューブ120に挿入して、チューブ120でベルト体を被覆する。その後、チューブ120で被覆されたベルト体から芯材を抜くことで(第3工程の一例)、チューブ被覆ベルトが製造される。ベルト体としては、ポリイミド等で形成された樹脂ベルト、金属ベルトなどが用いられる。
In the above-described embodiment, the
前述した製造方法では、第2吸引機構70の吸引ポンプ72を駆動して容器20の内部の空気の吸引を開始した後に、拡径部材50が下端部に装着されたロール体110をチューブ120の上端部に挿入したが、これに限られない。例えば、拡径部材50が下端部に装着されたロール体110をチューブ120の上端部に挿入した後に、第2吸引機構70の吸引ポンプ72を駆動して容器20の内部の空気の吸引を開始してもよい。
In the manufacturing method described above, the
前述した変形例に係る製造装置200では、チューブ120の下端部に軸方向への張力を付与する付与部の一例として、保持機構210を用いたが、これに限らない。付与部としては、チューブ120の下端部を挟んで保持する爪部などの保持部を下方へ移動させることでチューブ120の下端部に軸方向への張力を付与する構成であってもよい。
In the
前述した変形例に係る製造装置200では、チューブ120は上下方向に沿って配置される構成であったがこれに限られない。製造装置200のように、チューブ120の軸方向両端部が保持される構成においては、容器20を水平方向に沿って設置し、チューブ120が水平方向に沿って配置されるように構成してもよい。
In the
本発明は、上記の実施形態に限るものではなく、その主旨を逸脱しない範囲内において種々の変形、変更、改良が可能である。例えば、上記に示した変形例は、適宜、複数を組み合わせて構成してもよい。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications, changes, and improvements can be made without departing from the spirit of the present invention. For example, the modification examples described above may be appropriately combined.
120 チューブ(筒体の一例)
300 搬送装置
302 第二吸着部
304 取出機構(取出部の一例)
310 収容ケース(収容部の一例)
318 吹出部
319 接触片(接触部の一例)
330 第一吸着部
331 第一パッド(第一吸着面の一例)
332 第二パッド(第二吸着面の一例)
344 第二吸引部
349 移動機構
350 第一移動部(移動部の一例)
370 第一吸引部
380 保持装置
382 吸引部
390 挿入体
391 下端部(挿入方向先端部の一例)
392 凹部
120 tube (an example of a cylinder)
300 Conveying
310 Storage Case (Example of Storage Unit)
318
330
332 Second pad (example of second suction surface)
344
370
392 recess
Claims (12)
に形成された凹部を有し且つ該凹部を含む周長が該筒体の内周よりも長い挿入体と、
該凹部で開口する孔を通じて該筒体を吸引する吸引部と、
を備える保持装置。 Inserted along the axial direction of the inside of the flexible cylinder, and has a recess formed on the outer periphery in a cross section viewed in the axial direction, and the circumferential length including the recess is the inside of the cylinder An insert longer than the circumference,
A suction part for sucking the cylindrical body through a hole opened in the recess;
A holding device.
前記収容部から前記筒体を取り出す取出部と、
前記取出部により取り出された筒体に前記挿入体を挿入した状態で、前記吸引部の吸引により前記筒体を保持する請求項1又は2に記載の保持装置と、
前記挿入体を移動させる移動機構と、
を備える搬送装置。 An accommodating portion for accommodating a plurality of the cylindrical bodies;
An extraction portion for taking out the cylindrical body from the accommodating portion;
The holding device according to claim 1 or 2, wherein the cylindrical body is held by suction of the suction section in a state where the insertion body is inserted into the cylindrical body taken out by the extraction portion.
A moving mechanism for moving the insert;
A transport apparatus comprising:
前記取出部は、最上に収容された筒体の上面を吸着して、前記筒体を取り出し、
前記収容部には、前記軸方向視にて前記取出部の吸着位置を間においた両側で前記筒体の上面に接触して、前記筒体の取り出しの際に上方へ凸となるように前記筒体を湾曲させる接触部が設けられた
請求項3に記載の搬送装置。 The accommodating portion is accommodated in a state where a plurality of cylindrical bodies that are flattened in an axial direction are stacked,
The take-out part adsorbs the upper surface of the cylinder accommodated at the top, and takes out the cylinder,
The housing portion is in contact with the upper surface of the cylindrical body on both sides of the suction position of the extraction portion as viewed in the axial direction, and protrudes upward when the cylindrical body is taken out. The conveyance device according to claim 3, wherein a contact portion that curves the cylindrical body is provided.
請求項3又は4に記載の搬送装置。 The conveying apparatus of Claim 3. It has a blowing part which blows off air in the axial direction with respect to the said several cylinder loaded in the said accommodating part.
前記取出部は、
一方向に沿って配置された第一吸着面及び第二吸着面を有する第一吸着部と、
吸着面を有する第二吸着部と、
前記筒体の上面に前記第一吸着面及び前記第二吸着面が対向する第1位置と、前記第一吸着面が前記第二吸着部の前記吸着面に対向する第2位置と、に前記第一吸着部を移動させる移動部と、
前記第一吸着部が前記第1位置に位置する状態で、前記第一吸着面及び前記第二吸着面で開口する孔からの吸引で前記筒体を前記第一吸着面及び前記第二吸着面に吸着させる第一吸引部であって、前記第1位置から前記第2位置への移動により前記筒体を取り出した前記第一吸着部が前記第2位置に位置する状態で、前記第二吸着面で開口する孔からの吸引を停止し、前記筒体の前記第一吸着面への吸着を維持したまま前記第二吸着面への吸着を解除する前記第一吸引部と、
前記第一吸着部が前記第2位置に位置する状態で、前記吸着面で開口する孔からの吸引で前記筒体を前記吸着面に吸着させ、前記筒体における前記挿入体が挿入される側の軸方向端部を開口させる第二吸引部と、
を有する
請求項3〜5のいずれか1項に記載の搬送装置。 The accommodating portion is accommodated in a state where a plurality of cylindrical bodies that are flattened in an axial direction are stacked,
The take-out part is
A first suction portion having a first suction surface and a second suction surface arranged along one direction;
A second adsorption part having an adsorption surface;
The first position where the first suction surface and the second suction surface face the upper surface of the cylindrical body, and the second position where the first suction surface faces the suction surface of the second suction portion, A moving unit for moving the first adsorption unit;
In a state where the first suction portion is located at the first position, the first suction surface and the second suction surface are moved by sucking the cylindrical body through a hole opened in the first suction surface and the second suction surface. A first suction part to be adsorbed to the second suction part in a state where the first suction part from which the cylindrical body has been taken out by movement from the first position to the second position is located at the second position. The first suction part for stopping suction from the hole that opens at the surface, and releasing the suction to the second suction surface while maintaining the suction to the first suction surface of the cylindrical body;
In the state where the first suction portion is located at the second position, the cylindrical body is sucked to the suction surface by suction from a hole opened in the suction surface, and the insertion body is inserted into the cylindrical body A second suction part that opens the axial end of
The conveying apparatus according to any one of claims 3 to 5.
前記取出工程にて取り出された前記筒体に、請求項1又は2に記載の保持装置の挿入体を挿入した状態で、前記保持装置の吸引部の吸引により前記筒体を保持する保持工程と、
前記保持工程にて前記筒体を保持した前記挿入体を移動させる移動工程と、
を備える搬送方法。 An extraction step of taking out the cylindrical body from the accommodating portion in which a plurality of flexible cylindrical bodies are accommodated;
A holding step of holding the cylindrical body by suction of the suction portion of the holding device in a state in which the insertion body of the holding device according to claim 1 or 2 is inserted into the cylindrical body taken out in the extraction step. ,
A moving step of moving the insert holding the cylindrical body in the holding step;
A conveying method comprising:
前記取出工程では、最上に収容された前記筒体の上面を吸着して前記筒体を取り出し、前記筒体の取り出しの際に、前記軸方向視にて前記筒体の上面に対する吸着位置を間においた両側で前記筒体の上面に接触部を接触させて、上方へ凸となるように前記筒体を湾曲させる
請求項8に記載の搬送方法。 The accommodating portion is accommodated in a state where a plurality of cylindrical bodies that are flattened in the axial direction are stacked,
In the removing step, the upper surface of the cylindrical body accommodated at the top is sucked to take out the cylindrical body, and when the cylindrical body is taken out, the suction position with respect to the upper surface of the cylindrical body is set as viewed in the axial direction. The conveying method according to claim 8, wherein a contact portion is brought into contact with the upper surface of the cylindrical body on both sides of the scent so that the cylindrical body is curved so as to protrude upward.
請求項8又は9に記載の搬送方法。 The conveying method according to claim 8, further comprising a blowing step of blowing air in an axial direction with respect to the plurality of cylinders loaded in the housing unit.
前記取出工程では、
第一吸着部における一方向に沿って配置された第一吸着面及び第二吸着面に、前記筒体を吸着させて前記収容部から取り出し、
前記保持工程では、
前記筒体の前記第一吸着面への吸着を維持したまま前記第二吸着面への吸着を解除し、かつ、前記第一吸着面と対向する第二吸着部の吸着面に前記筒体を吸着させて、前記筒体における前記挿入体が挿入される側の軸方向端部を開口させた後、前記挿入体を挿入する
請求項8〜10のいずれか1項に記載の搬送方法。 The accommodating portion is accommodated in a state where a plurality of cylindrical bodies that are flattened in the axial direction are stacked,
In the extraction process,
The first suction surface and the second suction surface arranged along one direction in the first suction portion, the cylindrical body is sucked and taken out from the storage portion,
In the holding step,
The suction to the second suction surface is released while maintaining the suction of the cylindrical body to the first suction surface, and the cylindrical body is placed on the suction surface of the second suction part facing the first suction surface. The conveyance method according to any one of claims 8 to 10, wherein the insertion body is inserted after being adsorbed to open an axial end of the cylindrical body on a side where the insertion body is inserted.
請求項11に記載の搬送方法。 The transport method according to claim 11, wherein the first suction part having a suction area of the first suction surface smaller than a suction area of the second suction surface is used.
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