JP2017058859A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
前記逸脱警告部は、更に、自車両が前記静止障害物に衝突する可能性が高いと判定されたとき、前記静止障害物への衝突方向を前記逸脱方向として警告する。
車両100はカメラ102を搭載する。カメラ102はサーチ範囲SRの画像を定期的に撮像する。走行車線は、左右の境界線104R,104Lにより規定される。境界線104L,104Rは、通常、白色またはオレンジ色にて路上に描かれるレーンである。カメラ102が境界線104を撮像することにより、境界線104の形状と位置が画像認識される。
本実施形態においては、特に断らない限り、上述の警告表示および操舵アシストをまとめて逸脱回避機能とよぶ。警告表示および操舵アシストの一方を狭義の逸脱回避機能として捉えてもよい。
なお、ドライバーが方向指示器を作動させたときには、ドライバーが自らの意思で境界線104を超えようとしていると考えられるため、逸脱回避機能は抑止される。
図2においては、走行車線に静止障害物108が存在する。静止障害物108は高さがバンパーの高さ以上、たとえば、30センチ以上のある程度の大きさを有する静止物である。トラックから落ちた積み荷、落石、倒木などが想定される。近年の画像認識技術の向上により、40×40×30(センチメートル)程度の物体であれば、走行中のカメラ102から正確かつ安全に形状認識できるようになってきている。
車両制御システム136の各構成要素は、任意のコンピュータのCPU、メモリ、メモリにロードされた本図の構成要素を実現するプログラム、そのプログラムを格納するハードディスクなどの記憶ユニット、ネットワーク接続用インタフェースを中心にハードウェアとソフトウェアの任意の組み合わせによって実現される。そして、その実現方法、装置にはいろいろな変形例があることは、当業者には理解されるところである。以下説明する各図は、ハードウェア単位の構成ではなく、機能単位のブロックを示している。
図5において、S10およびS22〜S28は既存の逸脱回避処理と同様である。本実施形態においては、境界線104だけでなく静止障害物108を対象として逸脱回避処理を実行する。静止障害物108を対象とするために追加された処理はS12〜S20に対応する。図5に示す処理は、一定間隔、たとえば数ミリ秒ごとに繰り返し実行されるループ処理である。
本実施形態によれば、静止障害物108が発見されたとき、既存の逸脱回避機能を実現する逸脱警告部132に、静止障害物108の衝突方向を逸脱方向として指定する第1制御信号を障害物判定部126から送り込むことで、静止障害物108に対応した警告表示が可能となる。また、車両100と静止障害物108の衝突可能性が特に高まると、境界線104から静止障害物108の側方に基準線BLを移動させることで、静止障害物108を対象とした衝突回避のための操舵アシストが可能となる。
Claims (1)
- 走行車線の境界線を検出する境界検出部と、
自車両の走行軌道および前記境界線の位置に基づいて、自車両が前記境界線から逸脱する可能性の高さを判定する逸脱判定部と、
自車両が前記境界線から逸脱する可能性が高いと判定されたとき、自車両の逸脱方向を警告する逸脱警告部と、
走行車線上の静止障害物を検出し、自車両が前記静止障害物に衝突する可能性の高さを判定する衝突判定部と、を備え、
前記逸脱警告部は、更に、自車両が前記静止障害物に衝突する可能性が高いと判定されたとき、前記静止障害物への衝突方向を前記逸脱方向として警告することを特徴とする車両制御装置。
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