JP2017049883A - ステレオペア画像表示装置 - Google Patents
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Abstract
Description
(1)多種多様な画像の中から、ユーザ利用に適したステレオペア画像が表示されるため、ユーザの労力が著しく軽減されるうえ、目的に合致した良質な視結果を得ることができる。
(2)画像そのものに、他の画像との関連付け情報を付与するといった処理が必要がなく、単に画像を集積するだけで足りることから、比較適用に当該装置を構築することができる。
(3)航空写真のほか、衛星写真や、MMSで取得した画像、UAVで取得した画像など、様々な撮影手段による画像を選択することなく利用することができる。
図1は、本願発明のステレオペア画像表示装置100の概要を説明するための概略ブロック図である。まずはこの図を参考に、本願発明の全体概要について説明する。図に示す画像記憶手段101は、複数の画像を記憶するものである。ここで記憶される画像は、同一の撮影手段で取得されたもの(撮影時期は異なってもよい)とすることもできるし、2種類以上の撮影手段で取得されたものとすることもできる。この図では、衛星で取得された衛星画像、航空写真撮影による画像、UAVで取得された衛星画像、MMSで取得された衛星画像などが記憶されている。
本願発明は、画像取得情報に基づいて設定される「画像モデル」と、「串刺しベクトル」を照らし合わせて画像得点を付与することが技術的特徴の一つである。なお串刺しベクトルは、ユーザの視点である「ビュー視点」を基準とするベクトルであり、後に詳しく説明する。画像モデルは、画像ごとに設定され、「画像距離」、「画像ベクトル」、「画像底面」、そして「画像ピラミッド」を含んで構成される。以下それぞれについて、図2と図3を参照しながら説明する。ここで図2は、画像モデルの設定手順を示すフロー図であり、図3は、画像モデルを設定するための手段構成を示すブロック図である。
図2に示すように、まずは画像モデルのうち画像距離が設定される(Step10)。この画像距離は、図3に示すように画像距離設定手段105によって設定されるもので、画像取得情報に基づき画像記憶手段101に記憶された画像ごとに設定される。具体的には、画像取得位置を基点とし、撮影方向(画像取得姿勢に基づく方向)に向けて設定される所定距離が画像距離である。この所定距離は、あらかじめ定めた距離とすることもできるし、あらかじめ定めた平面(例えば、標高0mの水平面)までの距離とすることもできる。
画像距離が設定されると、次に画像ベクトルを設定する(Step20)。この画像ベクトルは、画像ベクトル設定手段107によって設定されるもので、画像取得情報と画像距離に基づいて画像ごとに設定される。具体的には、画像取得位置を基点とし、画像距離をベクトルの長さ(以下、単に「ベクトル長」という。)とする撮影方向のベクトルが画像ベクトルである。図4に示すように数値標高モデルに基づいて設定する場合、画像取得位置を起点とし地形交差点を終点とするベクトルが画像ベクトルとして設定される。ここで設定された画像ベクトルは、画像ベクトル記憶手段108に記憶される。
画像ベクトルが設定されると、画像底面を設定する(Step30)。この画像底面は、画底面設定手段109によって設定されるもので、画像取得情報と画像ベクトルに基づいて画像ごとに設定される。具体的には、画像ベクトルの終点を含む平面のうち、画像として取得される範囲(撮影手段の画角等により決定される範囲)が画像底面として設定される。このとき、画像ベクトルの終点を含む水平面を画像底面とすることもできるし、画像ベクトルの終点を含み画像ベクトルと直交する平面を画像底面とすることもできる。図4の場合、地形交差点を含み画像ベクトルと直交する平面を画像底面として設定している。ここで設定された画像底面は、画像底面記憶手段110に記憶される。
画像底面が設定されると、最後に画像ピラミッドを設定する(Step40)。この画像ピラミッドは、画底ピラミッド設定手段111によって設定されるもので、画像取得情報と画像底面に基づいて画像ごとに設定される。具体的には、画像取得位置を頂点とし、画像底面を底面とする角錐や円錐といった立体形状が画像ピラミッドである。図5は、画像ピラミッドと串刺しベクトルを示すモデル図であり、画像底面が四角形であることから四角錐の画像ピラミッドが表されている。このように、画像ピラミッドの立体形状は画像底面の形状に依存し、画像底面が円形であれば画像ピラミッドは円錐となり、画像底面が多角形であれば画像ピラミッドは多角錐となる。なお図5に示す画像底面は、画像ベクトルの終点を含む水平面として設定されている。ここで設定された画像ピラミッドは、画像ピラミッド記憶手段112に記憶される。
串刺しベクトルは、ユーザによって設定されるものであり、ビュー視点を基準とするベクトルとして表される。具体的には、ユーザが指定した点をビュー視点として設定し、さらにユーザがベクトル要素指定手段を用いて串刺しベクトルの構成要素を指定し、これらビュー視点と他の構成要素によって串刺しベクトルは設定される。
画像ごとの画像モデルと、串刺しベクトルが設定されると、これらを照らし合わせることで画像ごとに画像得点を付与する。図7は、各画像に対して画像得点を付与する流れを示すフロー図である。この図を参照しながら、画像得点を付与する手法について説明する。
ここまで説明したとおり串刺しベクトルが設定される(Step50)と、まず各画像に「交差得点」を付与する(Step60)。図8は、画像ピラミッドと串刺しベクトルの配置関係を示すモデル図であり、(a)は略鉛直下向きの串刺しベクトルの場合を示し、(b)は概ね水平方向の串刺しベクトルの場合を示している。いずれの図も、左側は航空写真など略鉛直下向きに撮影した画像に基づいて設定された画像ピラミッドであり、右側はMMS画像など概ね水平方向に撮影した画像に基づいて設定された画像ピラミッドである。
長さ得点は、串刺しベクトルのベクトル長(以下、便宜上「串刺しベクトル長」という。)と、画像距離(つまり、画像ベクトルのベクトル長)に基づく得点であり、長さ得点付与手段によって各画像に付与される(Step70)。串刺しベクトルがユーザの視線方向であることから、その画像距離が串刺しベクトル長に近いほど、ユーザにとって好適な画像と考えるわけである。例えば、画像距離と串刺しベクトルの比を求め、その比が1より小さい場合はそのままの値を、1を超える場合はその逆数を「長さ比」として設定し、この長さ比が大きいものほど(つまり1に近いものほど)長さ得点として高得点を付与する。この場合、あらかじめ段階的な得点(例えば、1点刻みの0点〜100点)を用意し、長さ比が大きな画像から順に高い得点を割り振ることができる。
内積得点は、串刺しベクトルと画像ベクトルそれぞれの方向に基づく得点であり、内積得点付与手段によって各画像に付与される(Step80)。串刺しベクトルがユーザの視線方向であることから、その画像ベクトルの方向が串刺しベクトルの方向に近い(つまり、両者の方向が平行に近い)ほど、ユーザにとって好適な画像と考えるわけである。具体的には、画像ベクトルの単位ベクトルと串刺しベクトルの単位ベクトルによって内積を求め、その比が1より小さい場合はそのままの値を、1を超える場合はその逆数を「内積比」として設定し、この内積比が大きいものほど(つまり1に近いものほど)内積得点として高得点を付与する。なお内積は負の値が算出されることもあるため、求められた内積の絶対値を用いて内積を設定するとよい。この場合、あらかじめ段階的な得点(例えば、1点刻みの0点〜100点)を用意し、内積比が大きな画像から順に高い得点を割り振ることができる。
接近得点は、串刺しベクトルが画像底面と交差する点(以下、「画像交差点」という。)と、画像底面の中心点(以下、「画像中心点」という。)との距離に基づく得点であり、接近得点付与手段によって各画像に付与される(Step90)。串刺しベクトルがユーザの視線方向であることから、画像ベクトルの終点が串刺しベクトルの終点に近いほど、ユーザにとって好適な画像と考えるわけである。具体的には図9に示すように、串刺しベクトルが画像底面と交差する点(以下、「画像交差点」という。)を求めるとともに、画像底面の中心点である「画像中心点」を求め、画像交差点と画像中心点とも距離を接近距離として算出する。このとき、単に画像ベクトルの終点と画像ベクトルの終点との距離を接近距離として算出してもよい。この場合、あらかじめ段階的な得点(例えば、1点刻みの0点〜100点)を用意し、接近距離が小さい画像から順に高い得点を割り振ることができる。
画像得点は、交差得点と、長さ得点、内積得点、接近得点からなる4つの個別点の中から選択される組み合わせに基づく総合得点であり、画像得点付与手段によって各画像に付与される(Step100)。例えば、交差得点と、長さ得点、内積得点、接近得点の総和としたり、交差得点と、内積得点、接近得点の総和としたり、その他4つの個別点から選ばれる1又は2以上の個別点の総和を画像得点とすることができる。あるいは、単に個別点の総和とする代わりに、適宜重み付けを行ったうえで個別点の合計を画像得点とすることもできる。
ここまで説明した処理を行った結果、画像記憶手段101に記憶された画像には、候補画像選出手段によってそれぞれ画像得点が付与される。つまり、各画像には画像得点に基づく順位が振られることとなり、その順位に応じて選択的に画像を表示手段104に表示することができる。この場合、あらかじめ定めた数だけ画像を表示するとよい。ただし、ステレオペア画像表示装置100は立体視を目的としたものであるから、少なくとも2枚の画像が表示手段104に表示される。
101 画像記憶手段
102 画像取得情報記憶手段
103 画像得点付与手段
104 表示手段
105 画像距離設定手段
106 画像距離記憶手段
107 画像ベクトル設定手段
108 画像ベクトル記憶手段
109 画底面設定手段
110 画像底面記憶手段
111 画底ピラミッド設定手段
112 画像ピラミッド記憶手段
Claims (10)
- 立体視するためのステレオペア画像の候補を表示する装置であって、
複数の画像を記憶する画像記憶手段と、
前記画像を取得したときの画像取得位置、及び画像取得姿勢を当該画像ごとに記憶する画像取得情報記憶手段と、
前記画像取得位置からの所定距離を、画像距離として前記画像ごとに設定する画像距離設定手段と、
前記画像取得位置が起点であって、前記画像取得姿勢に基づく方向であり、前記画像距離を長さとする画像ベクトルを、前記画像ごとに設定する画像ベクトル設定手段と、
前記画像ベクトルに基づいて定められる所定領域を、画像底面として前記画像ごとに設定する画像底面設定手段と、
前記画像取得位置と前記画像底面によって構成される立体形状を、画像ピラミッドとして前記画像ごとに作成する画像ピラミッド作成手段と、
視覚の基準点であるビュー視点を設定するとともに、該ビュー視点を基準とする串刺しベクトルを設定する串刺しベクトル設定手段と、
前記串刺しベクトルとぞれぞれの前記画像ピラミッドとを照らし合わせるとともに、該串刺しベクトルと前記画像ピラミッドとの交差の有無に基づいて、当該画像に交差得点を付与する交差得点付与手段と、
前記串刺しベクトルとぞれぞれの前記画像距離とを照らし合わせるとともに、該串刺しベクトルの長さと前記画像距離の比に基づいて、当該画像に長さ得点を付与する長さ得点付与手段と、
前記串刺しベクトルとぞれぞれの前記画像ベクトルとを照らし合わせるとともに、該串刺しベクトルの単位ベクトルと前記画像ベクトルの単位ベクトルの内積に基づいて、当該画像に内積得点を付与する内積得点付与手段と、
前記串刺しベクトルとぞれぞれの前記画像底面とを照らし合わせるとともに、該串刺しベクトルが前記画像底面と交差する点と前記画像底面中心点との距離に基づいて、当該画像に接近得点を付与する接近得点付与手段と、
前記交差得点と、前記長さ得点、前記内積得点、前記接近得点の中から選択される組み合わせに基づいて当該画像に画像得点を付与する画像得点付与手段と、
前記画像得点に基づいて前記画像に順位を付与するとともに、当該順位に基づいて2以上の前記画像を表示する表示手段と、を備えたことを特徴とするステレオペア画像表示装置。 - 前記画像距離は、あらかじめ定められた距離、又は前記画像取得位置からあらかじめ定められた平面までの距離、又は前記画像取得位置と前記画像取得姿勢とあらかじめ用意された数値標高モデルに基づいて求められる距離である、ことを特徴とする請求項1記載のステレオペア画像表示装置。
- 前記串刺しベクトルの要素を指定するベクトル要素指定手段を、さらに備え、
前記ベクトル要素指定手段は、前記串刺しベクトルの起点及び終点、又は前記串刺しベクトルの起点と方向とベクトル長、又は前記串刺しベクトルの終点と方向とベクトル長を、ユーザの入力により指定し、
前記串刺しベクトル設定手段は、前記ベクトル要素指定手段で指定されたベクトルの要素に基づいて、前記串刺しベクトルを設定する、ことを特徴とする請求項1又は請求項2記載のステレオペア画像表示装置。 - ステレオペア画像を構成する第1画像と第2画像のうち、第1画像及び/又は第2画像の候補画像を選出する候補画像選出手段と、をさらに備え、
前記候補画像選出手段は、前記画像得点が最も高い前記画像を第1画像の候補画像として選出し、
前記表示手段は、前記第1画像の候補画像を含む2以上の前記画像を表示する、ことを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載のステレオペア画像表示装置。 - 前記候補画像選出手段は、前記第1画像の前記候補画像を除く前記画像のうち、前記画像得点が最も高い前記画像を第2画像の候補画像として選出するとともに、前記第1画像の候補画像と該第2画像の候補画像を第1候補のステレオペア画像として選出し、
前記表示手段は、前記第1候補のステレオペア画像を表示する、ことを特徴とする請求項4記載のステレオペア画像表示装置。 - 前記候補画像選出手段は、既に選出された候補画像を除く前記画像のうち、前記画像得点が最も高い前記画像を前記第2画像の候補画像として選出するとともに、候補画像として選出された順位がn(nは2以上の整数)番目である該第2画像の候補画像と前記第1画像の候補画像を、第n候補のステレオペア画像として選出し、
前記表示手段は、前記第1候補のステレオペア画像から前記第n候補のステレオペア画像までを表示する、ことを特徴とする請求項4又は請求項5記載のステレオペア画像表示装置。 - 前記第1候補のステレオペア画像から前記第n候補のステレオペア画像まで、それぞれ3次元モデルを作成する3次元モデル作成手段を、さらに備え、
前記表示手段は、前記第1候補のステレオペア画像から前記第n候補のステレオペア画像に基づいて作成された3次元モデルを表示する、ことを特徴とする請求項6記載のステレオペア画像表示装置。 - 立体視する領域であるビュー領域を、ユーザが指定するビュー領域指定手段と、
前記第1候補のステレオペア画像から前記第n候補のステレオペア画像まで、それぞれ重なり比率を求める重なり比率算定手段と、をさらに備え、
前記重なり比率は、ステレオペア画像を構成する第1画像と第2画像が重複する範囲が、前記ビュー領域を占める比率で表され、
前記候補画像選出手段は、前記第1候補のステレオペア画像の前記画像得点と、前記第2候補のステレオペア画像の前記画像得点との差が、所定の閾値を下回るとき、前記第1候補のステレオペア画像から前記第n候補のステレオペア画像のうち、前記重なり比率が最も大きいステレオペア画像を第1候補のステレオペア画像として選出する、ことを特徴とする請求項6又は請求項7記載のステレオペア画像表示装置。 - 前記候補画像選出手段は、所定の閾値以下の前記重なり比率を有するステレオペア画像から第1候補のステレオペア画像を選出する、ことを特徴とする請求項8記載のステレオペア画像表示装置。
- 前記候補画像選出手段は、前記第1候補のステレオペア画像から前記第n候補のステレオペア画像のうち、前記重なり比率が最も大きいステレオペア画像と、前記重なり比率が2番目に大きいステレオペア画像との前記重なり比率の差が、所定の閾値を下回るとき、 第1画像の前記画像取得姿勢と第2画像の前記画像取得姿勢との差が、最も小さいステレオペア画像を、第1候補のステレオペア画像として選出する、ことを特徴とする請求項8又は請求項9記載のステレオペア画像表示装置。
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