JP2017035771A - Industrial robot - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、半導体ウエハ等の搬送対象物を搬送する産業用ロボットに関する。 The present invention relates to an industrial robot for transporting a transport object such as a semiconductor wafer.
従来、FOUP(Front Open Unified Pod)と半導体ウエハ処理装置との間で半導体ウエハを搬送する水平多関節ロボットが知られている(たとえば、特許文献1参照)。特許文献1に記載の水平多関節ロボットは、EFEM(Equipment Front End Module)の一部を構成しており、EFEMの筐体の内部に配置されている。EFEMは、半導体ウエハ処理装置の前側に配置され、FOUPは、EFEMの前側に配置されている。EFEMの筐体は、前後方向を短手方向とし左右方向を長手方向とする細長い直方体の箱状に形成されている。
2. Description of the Related Art Conventionally, a horizontal articulated robot that transports a semiconductor wafer between a FOUP (Front Open Unified Pod) and a semiconductor wafer processing apparatus is known (see, for example, Patent Document 1). The horizontal articulated robot described in
また、特許文献1に記載の水平多関節ロボットは、半導体ウエハが搭載される2個のハンドと、2個のハンドが先端側に回動可能に連結されるアームと、アームの基端側が回動可能に連結される本体部とを備えている。アームは、基端側が本体部に回動可能に連結される第1アーム部と、第1アーム部の先端側に基端側が回動可能に連結される第2アーム部と、第2アーム部の先端側に基端側が回動可能に連結されるとともに先端側にハンドが回動可能に連結される第3アーム部とから構成されている。本体部は、上端にアームの基端側(すなわち、第1アーム部の基端側)が回動可能に連結される柱状部材と、柱状部材を昇降可能に保持する筐体と、柱状部材を昇降させる昇降機構とを備えている。柱状部材が下降しているときには、柱状部材は、筺体に収容されている。また、柱状部材が上昇しているときであっても、柱状部材の下端側部分は、筺体に収容されている。
In addition, the horizontal articulated robot described in
筺体は、上下方向から見たときの形状が略正方形となるように形成されており、筺体の前面および後面は、前後方向に直交する平面状に形成され、筺体の左右の両側面は、左右方向に直交する平面状に形成されている。また、上下方向から見たときに、柱状部材は、筺体の外形の中に入っている。柱状部材は、上下方向から見たときに、左右方向における筺体の中心位置に配置されている。また、柱状部材は、上下方向から見たときに、前後方向において、筺体の前面側に配置されている。すなわち、上下方向から見たときに、柱状部材に連結されるアームの基端側は、筺体の前面側に配置されている。 The housing is formed so that the shape when viewed from above and below is substantially square, and the front and rear surfaces of the housing are formed in a plane perpendicular to the front-rear direction, and the left and right side surfaces of the housing are It is formed in a planar shape orthogonal to the direction. In addition, the columnar member is in the outer shape of the housing when viewed from above and below. The columnar member is disposed at the center position of the housing in the left-right direction when viewed from the up-down direction. The columnar member is disposed on the front side of the housing in the front-rear direction when viewed from the up-down direction. That is, when viewed from the up-down direction, the base end side of the arm connected to the columnar member is disposed on the front side of the housing.
特許文献1に記載の水平多関節ロボットは、EFEMの筐体の内部の前面と水平多関節ロボットの筺体の前面とが隣接するように、EFEMの筐体の内部に配置されている。すなわち、この水平多関節ロボットは、柱状部材に連結されるアームの基端側とEFEMの筐体の内部の前面とが隣接するように、EFEMの筺体の内部に配置されている。そのため、この水平多関節ロボットが設置される半導体の製造システムでは、第1アーム部、第2アーム部および第3アーム部の長さを確保しつつ、EFEMの筺体の内部の前面および後面と、アームとの干渉を防止することが可能になっている。
The horizontal articulated robot described in
特許文献1に記載の水平多関節ロボットが配置されるEFEMの筐体の内部では、各種の配管や配線が引き回されることがある。しかしながら、特許文献1に記載の水平多関節ロボットは、第1アーム部、第2アーム部および第3アーム部の長さを確保しつつ、EFEMの筺体の内部の前面および後面とアームとの干渉を防止するために、EFEMの筐体の内部の前面と水平多関節ロボットのアームの基端側とが隣接するようにEFEMの筐体の内部に配置されており、EFEMの筐体の内部の前面と水平多関節ロボットの筐体の前面とが隣接している。したがって、特許文献1に記載の水平多関節ロボットが配置されるEFEMの筐体の内部では、EFEMの筐体の内部の前面に沿って配管や配線を引き回すことが困難になり、その結果、配管や配線の引き回しの自由度が低くなる。
Various piping and wiring may be routed inside the EFEM housing in which the horizontal articulated robot described in
そこで、本発明の課題は、EFEM等の筐体の内部の側面にアームの基端側が隣接するように配置されても、EFEM等の筐体の内部での配管や配線の引き回しの自由度を高めることが可能な産業用ロボットを提供することにある。 Therefore, the problem of the present invention is that even if the base end side of the arm is adjacent to the side surface inside the housing of the EFEM or the like, the degree of freedom of the piping or wiring inside the housing of the EFEM or the like is increased. It is to provide an industrial robot that can be enhanced.
上記の課題を解決するため、本発明の産業用ロボットは、搬送対象物が搭載されるハンドと、ハンドが先端側に回動可能に連結されるアームと、アームの基端側が回動可能に連結される本体部とを備え、本体部は、アームの基端側が上面側に回動可能に連結される昇降体と、昇降体を昇降可能に保持するとともに昇降体の少なくとも下端側の一部が収容される筐体とを備え、昇降体は、水平方向の一方側へ突出する突出部を昇降体の上端側に備え、アームの基端側は、突出部の上面側に配置され、突出部に回動可能に連結されていることを特徴とする。 In order to solve the above-described problems, the industrial robot of the present invention has a hand on which an object to be transported is mounted, an arm to which the hand is pivotably connected to the distal end side, and a base end side of the arm that is pivotable. A main body part connected to the main body part, and the main body part includes a lifting body whose base end side of the arm is rotatably connected to the upper surface side, a lifting body that can be moved up and down, and a part of at least the lower end side of the lifting body. The lifting body includes a protruding portion that protrudes to one side in the horizontal direction on the upper end side of the lifting body, and the base end side of the arm is disposed on the upper surface side of the protruding portion, and protrudes. It is connected with the part so that rotation is possible.
本発明の産業用ロボットでは、昇降体は、水平方向の一方側へ突出する突出部を昇降体の上端側に備え、アームの基端側は、突出部の上面側に配置され、突出部に回動可能に連結されている。そのため、本発明では、たとえば、EFEMの筐体の内部の側面にアームの基端側が隣接するように産業用ロボットがEFEMの筐体の内部に配置されても、突出部の下側の空間を利用して、アームの基端側が隣接するEFEMの筐体の内部の側面に沿って配管や配線を引き回すことが可能になる。したがって、本発明では、EFEM等の筐体の内部の側面にアームの基端側が隣接するように産業用ロボットが配置されても、EFEM等の筐体の内部での配管や配線の引き回しの自由度を高めることが可能になる。 In the industrial robot of the present invention, the elevating body includes a protruding portion that protrudes to one side in the horizontal direction on the upper end side of the elevating body, and the base end side of the arm is disposed on the upper surface side of the protruding portion. It is connected so that it can rotate. Therefore, in the present invention, for example, even if the industrial robot is arranged inside the EFEM housing so that the base end side of the arm is adjacent to the side surface inside the EFEM housing, the space below the protruding portion is reduced. Utilizing it, it becomes possible to route piping and wiring along the side surface inside the EFEM housing adjacent to the base end side of the arm. Therefore, in the present invention, even if the industrial robot is arranged so that the base end side of the arm is adjacent to the side surface inside the housing of the EFEM or the like, piping and wiring can be freely routed inside the housing of the EFEM or the like. It becomes possible to increase the degree.
本発明において、昇降体は、昇降体の下降時に筐体に収容されるフレーム部と、突出部が形成される上端側フレーム部とを備え、フレーム部と上端側フレーム部とは別体で形成され、互いに固定されていることが好ましい。このように構成すると、共通のフレーム部に対して、突出部の突出量の異なる複数種類の上端側フレーム部を固定することが可能になる。したがって、昇降体の全体を変更しなくても、上端側フレーム部を交換することで、昇降体の突出部の突出量を変更することが可能になる。 In the present invention, the elevating body includes a frame portion that is accommodated in the housing when the elevating body is lowered, and an upper end side frame portion on which the protruding portion is formed, and the frame portion and the upper end side frame portion are formed separately. And are preferably fixed to each other. If comprised in this way, it will become possible to fix several types of upper end side frame parts from which the protrusion amount of a protrusion part differs with respect to a common frame part. Therefore, even if it does not change the whole raising / lowering body, it becomes possible to change the protrusion amount of the protrusion part of an raising / lowering body by replacing | exchanging an upper end side frame part.
本発明において、たとえば、筐体は、上下方向から見たときの形状が左右方向を長手方向とし前後方向を短手方向とする略長方形状となるように形成され、突出部は、前後方向の一方側へ突出している。 In the present invention, for example, the housing is formed so that the shape when viewed from the top and bottom direction is a substantially rectangular shape with the left and right direction as the longitudinal direction and the front and rear direction as the short direction, and the protrusion is Projects to one side.
本発明において、本体部は、昇降体を昇降させる昇降機構を備え、昇降体は、上下方向から見たときの形状が左右方向を長手方向とし前後方向を短手方向とする略長方形状となるように形成され昇降体の下降時に筐体に収容されるフレーム部を備え、昇降機構は、上下方向から見たときに、フレーム部と重なるように筐体に収容されていることが好ましい。このように構成すると、昇降機構が前後方向においてフレーム部とずれた状態で筐体に収容されている場合と比較して、前後方向における筐体の幅を狭くすることが可能になる。その結果、本体部を薄型化することが可能になる。 In the present invention, the main body portion includes an elevating mechanism that elevates and lowers the elevating body, and the elevating body has a substantially rectangular shape in which the shape when viewed from the up and down direction is a longitudinal direction in the left and right direction and a short direction in the front and rear direction. It is preferable that the frame portion is formed so as to be housed in the housing when the lifting body is lowered, and the lifting mechanism is housed in the housing so as to overlap the frame portion when viewed from the vertical direction. If comprised in this way, it will become possible to narrow the width | variety of the housing | casing in the front-back direction compared with the case where the raising / lowering mechanism is accommodated in the housing | casing in the state shifted | deviated from the flame | frame part in the front-back direction. As a result, the main body can be thinned.
本発明において、本体部は、ガイドレールとガイドレールに係合するガイドブロックとを有し昇降体を上下方向へ案内するガイド機構を備え、昇降体は、上下方向から見たときの形状が左右方向を長手方向とし前後方向を短手方向とする略長方形状となるように形成され昇降体の下降時に筐体に収容されるフレーム部を備え、ガイドレールおよびガイドブロックは、左右方向におけるフレーム部の両外側に配置されるとともに筐体の内部に収容されていることが好ましい。このように構成すると、フレーム部の左側に配置されるガイドレールおよびガイドブロックと、フレーム部の右側に配置されるガイドレールおよびガイドブロックとの距離を長くすることが可能になる。したがって、ガイド機構によって昇降体を上下方向へ円滑に案内することが可能になる。 In the present invention, the main body portion includes a guide rail and a guide block that engages with the guide rail, and includes a guide mechanism that guides the lifting body in the vertical direction. The lifting body has a left and right shape when viewed from the vertical direction. The guide rail and the guide block have a frame portion in the left-right direction, and the guide rail and the guide block are formed in a substantially rectangular shape in which the direction is the longitudinal direction and the longitudinal direction is the short direction. It is preferable that it is arrange | positioned in the both outer sides of this, and is accommodated in the inside of a housing | casing. If comprised in this way, it will become possible to lengthen the distance of the guide rail and guide block arrange | positioned at the left side of a frame part, and the guide rail and guide block arrange | positioned at the right side of a frame part. Therefore, the lifting mechanism can be smoothly guided in the vertical direction by the guide mechanism.
以上のように、本発明では、EFEM等の筐体の内部の側面にアームの基端側が隣接するように産業用ロボットが配置されても、EFEM等の筐体の内部での配管や配線の引き回しの自由度を高めることが可能になる。 As described above, according to the present invention, even if the industrial robot is arranged so that the base end side of the arm is adjacent to the side surface inside the housing of the EFEM or the like, the piping or wiring inside the housing of the EFEM or the like It becomes possible to increase the degree of freedom of routing.
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
(産業用ロボットの構成)
図1は、本発明の実施の形態にかかる産業用ロボット1の斜視図であり、(A)は昇降体20が下降している状態を示す図、(B)は昇降体20が上昇している状態を示す図である。図2は、図1に示す産業用ロボット1の側面図である。図3は、図1に示す産業用ロボット1が使用される半導体製造システム9の概略平面図である。図4は、図2のE−E断面の構成を説明するための断面図である。
(Composition of industrial robot)
1A and 1B are perspective views of an
本形態の産業用ロボット1は、搬送体対象物である半導体ウエハ2(図3参照)を搬送するための水平多関節ロボットである。この産業用ロボット1は、半導体ウエハ2が搭載される2個のハンド4、5と、ハンド4、5が先端側に回動可能に連結されるとともに水平方向に動作するアーム6と、アーム6の基端側が回動可能に連結される本体部7とを備えている。以下の説明では、産業用ロボット1を「ロボット1」とし、半導体ウエハ2を「ウエハ2」とする。また、以下の説明では、上下方向に直交する図1等のX方向を「左右方向」とし、上下方向と左右方向とに直交する図1等のY方向を「前後方向」とするとともに、X1方向側を「右」側、X2方向側を「左」側、Y1方向側を「前」側、Y2方向側を「後(後ろ)」側とする。
The
図3に示すように、ロボット1は、半導体製造システム9に組み込まれて使用される。この半導体製造システム9は、EFEM10と、ウエハ2に対して所定の処理を行う半導体ウエハ処理装置11とを備えている。EFEM10は、半導体ウエハ処理装置11の前側に配置されている。ロボット1は、EFEM10の一部を構成している。また、EFEM10は、FOUP12を開閉する複数のロードポート13と、ロボット1が収容される筺体14とを備えている。筺体14は、左右方向に細長い直方体の箱状に形成されている。ロードポート13は、筺体14の前側に配置されている。ロボット1は、筐体14の内部の前側面14aにアーム6の基端側が隣接するように筐体14の内部に配置されており、FOUP12と半導体ウエハ処理装置11との間でウエハ2を搬送する。
As shown in FIG. 3, the
アーム6は、基端側が本体部7に回動可能に連結される第1アーム部16と、第1アーム部16の先端側に基端側が回動可能に連結される第2アーム部17と、第2アーム部17の先端側に基端側が回動可能に連結される第3アーム部18とから構成されている。第1アーム部16、第2アーム部17および第3アーム部18は、中空状に形成されている。本体部7と第1アーム部16と第2アーム部17と第3アーム部18とは、上下方向において、下側からこの順番で配置されている。
The
ハンド4、5は、上下方向から見たときの形状が略Y形状となるように形成されている。ハンド4、5の基端側部分は、第3アーム部18の先端側に回動可能に連結されている。また、ハンド4、5は、上下方向で重なるように配置されている。具体的には、ハンド4が上側に配置され、ハンド5が下側に配置されている。また、ハンド4、5は、第3アーム部18よりも上側に配置されている。なお、図3では、ハンド5の図示を省略している。
The
本体部7は、アーム6の基端側が上面側に回動可能に連結される昇降体20と、昇降体20を昇降可能に保持する筺体21と、筺体21に対して昇降体20を昇降させる昇降機構22(図4参照)と、昇降体20を上下方向へ案内するガイド機構23(図4参照)とを備えている。
The main body 7 includes an elevating body 20 in which the base end side of the
筺体21は、扁平な略直方体の箱状に形成されており、上下方向から見たときの筺体21の形状は、左右方向を長手方向とし前後方向を短手方向とする略長方形状となっている。具体的には、上下方向から見たときの筺体21の形状は、左右方向に細長い略長方形状となっている。筺体21の前面および後面は、前後方向に直交する平面となっており、筺体21の左右の両側面は、左右方向に直交する平面となっている。また、筺体21の上面および底面は、上下方向に直交する平面となっている。
The
昇降体20は、扁平な略直方体に形成されるフレーム部25と、フレーム部25の上端側に固定される上端側フレーム部26とを備えている。フレーム部25と上端側フレーム部26とは別体で形成され、互いに固定されている。具体的には、フレーム部25と上端側フレーム部26とは、図示を省略するネジによって互いに固定されている。 The elevating body 20 includes a frame portion 25 formed in a flat and substantially rectangular parallelepiped shape, and an upper end side frame portion 26 fixed to the upper end side of the frame portion 25. The frame portion 25 and the upper end side frame portion 26 are formed separately and are fixed to each other. Specifically, the frame part 25 and the upper end side frame part 26 are fixed to each other by screws not shown.
フレーム部25は、底面が開口する箱状に形成されており、上下方向から見たときのフレーム部25の形状は左右方向を長手方向とし前後方向を短手方向とする略長方形状となっている。具体的には、上下方向から見たときのフレーム部25の形状は、左右方向に細長い略長方形状となっている。フレーム部25の前面および後面は、前後方向に直交する平面となっており、フレーム部25の左右の両側面は、左右方向に直交する平面となっている。また、フレーム部25の上面は、上下方向に直交する平面となっている。 The frame portion 25 is formed in a box shape with an open bottom, and the shape of the frame portion 25 when viewed from the top and bottom is a substantially rectangular shape with the left-right direction as the longitudinal direction and the front-rear direction as the short direction. Yes. Specifically, the shape of the frame portion 25 when viewed from the up-down direction is a substantially rectangular shape elongated in the left-right direction. The front surface and the rear surface of the frame portion 25 are planes orthogonal to the front-rear direction, and the left and right side surfaces of the frame portion 25 are planes orthogonal to the left-right direction. Further, the upper surface of the frame portion 25 is a plane orthogonal to the vertical direction.
上端側フレーム部26は、略直方体状に形成されている。この上端側フレーム部26は、上下方向から見たときの形状が前後方向を長手方向とし左右方向を短手方向とする略長方形状となるように形成されている。また、上端側フレーム部26は、中空状に形成されている。上端側フレーム部26の左右方向の幅はフレーム部25の左右方向の幅よりも狭くなっている。上端側フレーム部26は、フレーム部25に固定される被固定部26aを備えている。被固定部26aは、フレーム部25の上端側の左右方向の中心に形成される凹部の中に収容されている。
The upper end side frame portion 26 is formed in a substantially rectangular parallelepiped shape. The upper end side frame portion 26 is formed so as to have a substantially rectangular shape when viewed in the vertical direction, with the longitudinal direction as the longitudinal direction and the lateral direction as the short direction. Moreover, the upper end side frame part 26 is formed in the hollow shape. The width of the upper end side frame portion 26 in the left-right direction is narrower than the width of the frame portion 25 in the left-right direction. The upper end side frame portion 26 includes a fixed
また、上端側フレーム部26は、被固定部26aの前端に繋がるとともにフレーム部25の前面から前側へ突出する突出部26bを備えている。すなわち、昇降体20は、前側に突出する突出部26bを昇降体20の上端側に備えるとともに、突出部26bが形成される上端側フレーム部26を備えている。アーム6の基端側は、突出部26bの上面側に配置されており、突出部26bに回動可能に連結されている。すなわち、第1アーム部16の基端側は、突出部26bの上面側に配置されており、突出部26bに回動可能に連結されている。
Moreover, the upper end side frame part 26 is provided with the protrusion part 26b which protrudes from the front surface of the frame part 25 to the front side while connecting with the front end of the to-
昇降体20の下降時には、フレーム部25は筐体21に収容されている。具体的には、昇降体20が下限位置まで下降しているとき(図1(A)に示す状態のとき)には、フレーム部25の全体が筐体21に収容されている。すなわち、昇降体20が下限位置まで下降しているときには、昇降体20の、突出部26b以外の部分が筐体21に収容されている。また、昇降体20が下限位置から上昇しているとき(図1(B)に示す状態のとき)には、フレーム部25の下端側部分が筐体21に収容されている。すなわち、昇降体20が下限位置から上昇しているときには、昇降体20の下端側部分が筐体21に収容されている。筐体21の前面部の上端側には、昇降体20が下降しているときに突出部26bが配置される切欠き部21a(図1(B)参照)が形成されている。なお、筐体21の上面部には、昇降体20の昇降時にフレーム部25が通過する切欠き部が形成されている。
When the elevating body 20 is lowered, the frame portion 25 is accommodated in the
昇降機構22は、筐体21に収容されている。この昇降機構22は、図4に示すように、モータ28とボールネジ29とを備えている。ボールネジ29は、モータ28の動力で回転するネジ軸30と、ネジ軸30に係合するナット31とを備えている。モータ28は、筐体21に収容されており、筐体21の下端側に固定されている。また、モータ28は、左右方向における筐体21の略中心位置に配置されている。ネジ軸30は、ネジ軸30の軸方向と上下方向とが一致するように配置されている。また、ネジ軸30は、モータ28よりも右側に配置されている。このネジ軸30は、筐体21に回転可能に保持されている。
The elevating
ナット31は、ナット保持部材32に固定されている。ナット保持部材32は、フレーム部25の内部に固定されている。すなわち、ナット31は、ナット保持部材32を介してフレーム部25の内部に固定されている。モータ28の出力軸には、プーリ33が固定され、ネジ軸30の下端側には、プーリ34が固定されている。プーリ33とプーリ34とには、ベルト35が架け渡されている。図4に示すように、昇降機構22は、上下方向から見たときに、昇降体20と重なるように筐体21に収容されている。より具体的には、昇降機構22は、上下方向から見たときに、フレーム部25と重なるように筐体21に収容されている。
The
ガイド機構23は、ガイドレール38と、ガイドレール38に係合するガイドブロック39とを備えている。ガイドレール38は、ガイドレール38の長手方向と上下方向とが一致するように筐体21の内部に固定されている。また、ガイドレール38は、筐体21の内部の左右の両端側に固定されている。ガイドブロック39は、ブロック保持部材40に固定されている。ブロック保持部材40は、フレーム部25の左右の両側面のそれぞれに固定されている。すなわち、ガイドブロック39は、ブロック保持部材40を介してフレーム部25の左右の両側面に固定されており、ガイドレール38およびガイドブロック39は、左右方向におけるフレーム部25の両外側に配置されている。また、ガイドレール38およびガイドブロック39は、筐体21に収容されている。
The
本形態では、モータ28が回転すると、昇降体20は、ガイド機構23に案内されながら筐体21に対して上下動する。なお、フレーム部25の内部には、ケーブルベア(登録商標)42の一端側が固定され、筐体21の内部には、ケーブルベア(登録商標)42の他端側が固定されている。ケーブルベア(登録商標)42は、モータ28よりも左側に配置されている。
In this embodiment, when the
また、ロボット1は、第1アーム部16および第2アーム部17を回動させて第1アーム部16と第2アーム部17とからなるアーム6の一部を伸縮させるアーム部駆動機構45(図2参照)と、第3アーム部18を回動させる第3アーム部駆動機構(図示省略)と、ハンド4を回動させるハンド駆動機構(図示省略)と、ハンド5を回動させるハンド駆動機構(図示省略)とを備えている。
Further, the
アーム部駆動機構45は、図2に示すように、モータ46と、モータ46の動力を減速して第1アーム部16に伝達するための減速機47と、モータ46の動力を減速して第2アーム部17に伝達するための減速機48とを備えている。モータ46は、上端側フレーム部26の被固定部26aの下面部に固定されている。具体的には、モータ46は、モータ46の出力軸が被固定部26aの内部に配置されるとともに、モータ46の本体部がフレーム部25の内部に配置されるように被固定部26aの下面部に固定されている。
As shown in FIG. 2, the arm
減速機47は、第1アーム部16と突出部26bとを繋ぐ関節部を構成している。この減速機47は、中空減速機である。減速機47のケース体は、突出部26bの内部に固定されている。減速機47の出力軸の上端面は、第1アーム部16の基端側の下面に固定されている。減速機47は、第1アーム部16の基端側の下面に固定される出力軸の上端側の一部分を除いて突出部26bの内部に収容されている。モータ46と減速機47とは、モータ46の出力軸に固定されるプーリ49と、減速機47の入力軸に固定されるプーリ50と、プーリ49とプーリ50とに架け渡されるベルト51を介して連結されている。プーリ49、50およびベルト51は、上端側フレーム部26の内部に収容されている。
The
減速機48は、第1アーム部16と第2アーム部17とを繋ぐ関節部を構成している。この減速機48は、減速機47と同様に、中空減速機である。モータ46と減速機48とは、プーリ49、50、ベルト51および第1アーム部16の内部に配置されるプーリ、ベルト(図示省略)等を介して連結されている。
The
第3アーム部駆動機構は、モータと、このモータの動力を減速して第3アーム部18に伝達するための減速機とを備えている。第3アーム部駆動機構のモータは、第2アーム部17の内部に配置され、第3アーム部駆動機構の減速機は、第2アーム部17と第3アーム部18とを繋ぐ関節部を構成している。ハンド駆動機構は、モータと、このモータの動力を減速してハンド4、5に伝達するための減速機とを備えている。ハンド駆動機構のモータおよび減速機は、第3アーム部18の内部に配置されている。また、ハンド駆動機構の減速機とハンド4、5とは、図示を省略するプーリおよびベルトを介して連結されている。
The third arm portion drive mechanism includes a motor and a speed reducer for decelerating the power of the motor and transmitting it to the
(本形態の主な効果)
以上説明したように、本形態では、昇降体20は、前側に突出する突出部26bを昇降体20の上端側に備えており、アーム6の基端側は、突出部26bに回動可能に連結されている。そのため、本形態では、図3に示すように、EFEM10の筐体14の内部の前側面14aにアーム6の基端側が隣接するようにロボット1が筐体14の内部に配置されても、突出部26bの下側の空間(図2参照)を利用して、筐体14の内部で引き回される配管や配線を筐体14の前側面14aに沿って引き回すことが可能になる。したがって、本形態では、筐体14の前側面14aにアーム6の基端側が隣接するようにロボット1が配置されても、筐体14の内部での配管や配線の引き回しの自由度を高めることが可能になる。
(Main effects of this form)
As described above, in this embodiment, the lifting body 20 is provided with the protruding portion 26b protruding to the front side on the upper end side of the lifting body 20, and the base end side of the
本形態では、フレーム部25と上端側フレーム部26とは別体で形成され、互いに固定されている。そのため、本形態では、共通のフレーム部25に対して、突出部26bの突出量の異なる複数種類の上端側フレーム部26を固定することが可能になる。したがって、本形態では、昇降体20の全体を変更しなくても、上端側フレーム部26およびベルト51を交換することで、昇降体20の突出部26bの突出量を変更することが可能になる。
In this embodiment, the frame portion 25 and the upper end side frame portion 26 are formed separately and are fixed to each other. Therefore, in this embodiment, it is possible to fix a plurality of types of upper end side frame portions 26 having different protruding amounts of the protruding portions 26b to the common frame portion 25. Therefore, in this embodiment, it is possible to change the protruding amount of the protruding portion 26b of the lifting body 20 by replacing the upper end frame portion 26 and the
本形態では、昇降機構22は、上下方向から見たときに、筐体21に収容されるフレーム部25と重なるように筐体21に収容されている。そのため、本形態では、昇降機構22が前後方向においてフレーム部25とずれた状態で筐体21に収容されている場合と比較して、前後方向における筐体21の幅を狭くすることが可能になり、その結果、本体部7を薄型化することが可能になる。
In this embodiment, the elevating
本形態では、フレーム部25は、上下方向から見たときの形状が左右方向に細長い略長方形状となるように形成されており、ガイドレール38およびガイドブロック39は、左右方向におけるフレーム部25の両外側に配置されている。そのため、本形態では、フレーム部25の左側に配置されるガイドレール38およびガイドブロック39と、フレーム部25の右側に配置されるガイドレール38およびガイドブロック39との距離を長くすることが可能になる。したがって、本形態では、ガイドレール38とガイドブロック39とによって昇降体20を上下方向へ円滑に案内することが可能になる。
In this embodiment, the frame portion 25 is formed so that the shape when viewed from the up-down direction is a substantially rectangular shape elongated in the left-right direction, and the
(他の実施の形態)
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。
(Other embodiments)
The above-described embodiment is an example of a preferred embodiment of the present invention, but is not limited to this, and various modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
上述した形態では、突出部26bは、フレーム部25の前面から前側へ突出しているが、突出部26bは、フレーム部25の後面から後ろ側へ突出していても良い。この場合には、EFEM10の筐体14の内部の後側面にアーム6の基端側が隣接するようにロボット1が筐体14の内部に配置される。また、上述した形態では、筺体21およびフレーム部25は、上下方向から見たときの形状が左右方向に細長い略長方形状となるように形成されているが、筺体21およびフレーム部25は、たとえば、上下方向から見たときの形状が正方形状、四角形以外の多角形状、あるいは、円形状となるように形成されても良い。
In the embodiment described above, the protruding portion 26b protrudes from the front surface of the frame portion 25 to the front side, but the protruding portion 26b may protrude from the rear surface of the frame portion 25 to the rear side. In this case, the
上述した形態では、フレーム部25と上端側フレーム部26とが別体で形成されて互いに固定されているが、フレーム部25と上端側フレーム部26とが一体で形成されても良い。すなわち、フレーム部25に突出部26bが直接、形成されていても良い。また、上述した形態では、昇降機構22は、上下方向から見たときに、筐体21に収容されるフレーム部25と重なるように筐体21に収容されているが、昇降機構22は、前後方向においてフレーム部25とずれた状態で筐体21に収容されても良いし、左右方向においてフレーム部25とずれた状態で筐体21に収容されても良い。
In the embodiment described above, the frame portion 25 and the upper end side frame portion 26 are formed separately and are fixed to each other. However, the frame portion 25 and the upper end side frame portion 26 may be integrally formed. That is, the protruding portion 26 b may be formed directly on the frame portion 25. In the above-described form, the
上述した形態では、昇降体20が下限位置まで下降しているときに、フレーム部25の全体が筐体21に収容されているが、昇降体20が下限位置まで下降しているときに、フレーム部25の上端側部分が筐体21の上面よりも上側へ突出していても良い。また、上述した形態において、ロボット1は、本体部7を昇降させる(具体的には、筐体21を昇降させる)昇降機構を備えていても良い。すなわち、特開2015−36185号公報に開示された昇降機構と同様の昇降機構をロボット1が備えていても良い。
In the embodiment described above, when the lifting body 20 is lowered to the lower limit position, the entire frame portion 25 is accommodated in the
上述した形態では、第3アーム部18の先端側に2個のハンド4、5が取り付けられているが、第3アーム部18の先端側に1個のハンドが取り付けられても良い。また、上述した形態では、アーム6は、第1アーム部16、第2アーム部17および第3アーム部18の3個のアーム部によって構成されているが、アーム6は、2個のアーム部によって構成されても良いし、4個以上のアーム部によって構成されても良い。また、上述した形態では、ロボット1は、ウエハ2を搬送するためのロボットであるが、ロボット1は、液晶用のガラス基板等の他の搬送対象物を搬送するロボットであっても良い。
In the embodiment described above, the two
1 ロボット(産業用ロボット)
2 ウエハ(半導体ウエハ、搬送対象物)
4、5 ハンド
6 アーム
7 本体部
20 昇降体
21 筐体
22 昇降機構
23 ガイド機構
25 フレーム部
26 上端側フレーム部
26b 突出部
38 ガイドレール
39 ガイドブロック
X 左右方向
Y 前後方向
1 Robot (industrial robot)
2 Wafer (semiconductor wafer, transfer object)
4, 5
Claims (5)
前記本体部は、前記アームの基端側が上面側に回動可能に連結される昇降体と、前記昇降体を昇降可能に保持するとともに前記昇降体の少なくとも下端側の一部が収容される筐体とを備え、
前記昇降体は、水平方向の一方側へ突出する突出部を前記昇降体の上端側に備え、
前記アームの基端側は、前記突出部の上面側に配置され、前記突出部に回動可能に連結されていることを特徴とする産業用ロボット。 A hand on which a conveyance object is mounted, an arm to which the hand is rotatably connected to a distal end side, and a main body portion to which a proximal end side of the arm is rotatably connected,
The main body includes an elevating body whose base end side is pivotally connected to the upper surface side, a housing that holds the elevating body so as to be movable up and down, and accommodates at least a part of the lower end side of the elevating body. With body,
The lifting body is provided with a protruding portion that protrudes to one side in the horizontal direction on the upper end side of the lifting body,
The industrial robot according to claim 1, wherein a base end side of the arm is disposed on an upper surface side of the protruding portion and is rotatably connected to the protruding portion.
前記フレーム部と前記上端側フレーム部とは別体で形成され、互いに固定されていることを特徴とする請求項1記載の産業用ロボット。 The elevating body includes a frame portion that is accommodated in the housing when the elevating body is lowered, and an upper end side frame portion on which the protruding portion is formed,
The industrial robot according to claim 1, wherein the frame portion and the upper end side frame portion are formed separately and are fixed to each other.
前記突出部は、前後方向の一方側へ突出していることを特徴とする請求項1または2記載の産業用ロボット。 The housing is formed so that the shape when viewed from the up and down direction is a substantially rectangular shape in which the left and right direction is the longitudinal direction and the front and rear direction is the short direction,
The industrial robot according to claim 1, wherein the protruding portion protrudes to one side in the front-rear direction.
前記昇降体は、上下方向から見たときの形状が左右方向を長手方向とし前後方向を短手方向とする略長方形状となるように形成され前記昇降体の下降時に前記筐体に収容されるフレーム部を備え、
前記昇降機構は、上下方向から見たときに、前記フレーム部と重なるように前記筐体に収容されていることを特徴とする請求項3記載の産業用ロボット。 The main body includes an elevating mechanism for elevating the elevating body,
The lifting body is formed so that the shape when viewed from above and below is a substantially rectangular shape with the left-right direction as the longitudinal direction and the front-rear direction as the short direction, and is housed in the housing when the lifting body is lowered. With a frame,
The industrial robot according to claim 3, wherein the lifting mechanism is accommodated in the housing so as to overlap the frame portion when viewed from above and below.
前記昇降体は、上下方向から見たときの形状が左右方向を長手方向とし前後方向を短手方向とする略長方形状となるように形成され前記昇降体の下降時に前記筐体に収容されるフレーム部を備え、
前記ガイドレールおよび前記ガイドブロックは、左右方向における前記フレーム部の両外側に配置されるとともに前記筐体の内部に収容されていることを特徴とする請求項3または4記載の産業用ロボット。 The main body includes a guide mechanism that has a guide rail and a guide block that engages with the guide rail, and that guides the lifting body in a vertical direction.
The lifting body is formed so that the shape when viewed from above and below is a substantially rectangular shape with the left-right direction as the longitudinal direction and the front-rear direction as the short direction, and is housed in the housing when the lifting body is lowered. With a frame,
5. The industrial robot according to claim 3, wherein the guide rail and the guide block are disposed on both outer sides of the frame portion in the left-right direction and are accommodated in the housing.
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