JP2017035739A5 - 仮想環境作成方法、ロボット装置の制御方法、ロボットシステム、および情報処理装置 - Google Patents

Description

本発明は、生産装置の設置環境に設置された物体の３Ｄモデルを生成して３Ｄ仮想環境に配置する仮想環境作成方法、ロボット装置の制御方法、ロボットシステム、および情報処理装置に関する。

上記課題を解決するため、本発明においては、生産装置の設置環境から３Ｄデータ取得装置によって取得した３Ｄデータを用いて制御装置が前記設置環境に設置された物体の３Ｄモデルを生成して前記生産装置の設置環境に対応する３Ｄ仮想環境に配置する仮想環境作成方法において、前記制御装置が、前記３Ｄデータ取得装置によって取得した３Ｄデータと、前記設置環境に配置される物体の形状情報を含む第１の辞書データと、を照合する第１の照合工程と、前記制御装置が、前記３Ｄデータ取得装置によって取得した３Ｄデータと、前記設置環境に配置される物体へ接続される柔軟物に関する情報を含む第２の辞書データと、を照合する第２の照合工程と、前記制御装置が、前記第１または第２の照合工程に基づき、前記設置環境に配置されている物体の３Ｄモデルを生成して前記３Ｄ仮想環境に配置する出力処理工程と、を含む構成を特徴とする。

Claims (18)

1. 生産装置の設置環境から３Ｄデータ取得装置によって取得した３Ｄデータを用いて制御装置が前記設置環境に設置された物体の３Ｄモデルを生成して前記生産装置の設置環境に対応する３Ｄ仮想環境に配置する仮想環境作成方法において、
   前記制御装置が、前記３Ｄデータ取得装置によって取得した３Ｄデータと、前記設置環境に配置される物体の形状情報を含む第１の辞書データと、を照合する第１の照合工程と、
   前記制御装置が、前記３Ｄデータ取得装置によって取得した３Ｄデータと、前記設置環境に配置される物体へ接続される柔軟物に関する情報を含む第２の辞書データと、を照合する第２の照合工程と、
   前記制御装置が、前記第１または第２の照合工程に基づき、前記設置環境に配置されている物体の３Ｄモデルを生成して前記３Ｄ仮想環境に配置する出力処理工程と、
   を含むことを特徴とする仮想環境作成方法。
2. 請求項１に記載の仮想環境作成方法において、前記第１の辞書データに、前記生産装置の設計情報に基づき作成されたデータが含まれることを特徴とする仮想環境作成方法。
3. 請求項１または２に記載の仮想環境作成方法において、前記第２の辞書データは、前記設置環境に配置される物体に対して前記柔軟物が接続される位置または方向の少なくとも一つを有する接続特性情報が含まれ、前記制御装置は、前記第２の照合工程において、前記３Ｄデータ取得装置によって取得した３Ｄデータと、前記接続特性情報と、を照合することを特徴とする仮想環境作成方法。
4. 請求項３に記載の仮想環境作成方法において、前記制御装置は、前記出力処理工程において、前記設置環境に前記柔軟物に対応する３Ｄモデルを生成する場合、その変形の前後において前記柔軟物が占有している空間を統合して得た占有空間の３Ｄモデルを生成し、前記３Ｄ仮想環境に配置することを特徴とする仮想環境作成方法。
5. 請求項３に記載の仮想環境作成方法において、前記第２の辞書データに、前記設置環境に配置される可能性のある物体、または物体どうしを接続する前記柔軟物に関して、前記物体または前記柔軟物の体積または、アスペクト比、あるいは、これらに関する許容誤差情報が含まれることを特徴とする仮想環境作成方法。
6. 請求項１から５のいずれか１項に記載の仮想環境作成方法において、前記第１の辞書データに含まれている物体が前記３Ｄデータ取得装置によって取得した３Ｄデータ中に存在しなかった場合、前記制御装置がユーザにその旨を警告する警告情報を通知することを特徴とする仮想環境作成方法。
7. 請求項１から６のいずれか１項に記載の仮想環境作成方法において、前記３Ｄデータ取得装置によって取得した３Ｄデータに、前記第１および第２の照合工程において、前記３Ｄデータに前記第１および第２の辞書データのいずれにも該当しない未照合の物体が含まれている場合、前記制御装置がユーザにその旨を警告する警告情報を通知することを特徴とする仮想環境作成方法。
8. 請求項７に記載の仮想環境作成方法において、前記警告情報の通知の後、前記制御装置が、前記未照合の物体の３Ｄモデルを生成して前記３Ｄ仮想環境へ配置するか否かをユーザに問い合せるユーザーインターフェース工程を含むことを特徴とする仮想環境作成方法。
9. 請求項１から８のいずれか１項に記載の仮想環境作成方法おいて、前記生産装置が多関節のロボット装置であり、前記ロボット装置の設置環境から３Ｄデータ取得装置によって取得した３Ｄデータを用いて前記制御装置が前記設置環境に設置された物体の３Ｄモデルを生成して前記ロボット装置の設置環境に対応する３Ｄ仮想環境に配置することを特徴とする仮想環境作成方法。
10. 請求項１から９のいずれか１項に記載の仮想環境作成方法において、前記柔軟物がケーブルであることを特徴とする仮想環境作成方法。
11. 請求項１から１０のいずれか１項に記載の仮想環境作成方法において、前記出力処理工程では、表示装置に前記３Ｄ仮想環境を出力することを特徴とする仮想環境作成方法。
12. 請求項１から１１に記載の仮想環境作成方法によって作成された前記３Ｄ仮想環境を用いてロボット装置のロボット制御プログラムを作成することを特徴とするロボット装置の制御方法。
13. 請求項１２に記載のロボット装置の制御方法において、前記ロボット制御プログラムに従って、前記ロボット装置の設置環境において前記ロボット装置を動作させることを特徴とするロボット装置の制御方法。
14. 請求項１２に記載の前記ロボット制御プログラムに従って、前記ロボット装置の設置環境において前記ロボット装置を動作させ、前記ロボット装置により物品を製造することを特徴とする物品の製造方法。
15. 請求項１２から１４のいずれか１項に記載の前記ロボット装置および前記制御装置を含むことを特徴とするロボットシステム。
16. 前記制御装置に請求項１から１１のいずれか１項に記載の前記各工程を実行させることを特徴とする仮想環境作成プログラム。
17. 請求項１６に記載の仮想環境作成プログラムを格納したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
18. 生産装置の設置環境に対応する３Ｄ仮想環境を生成して表示装置に表示させる情報処理装置であって、
    前記生産装置の設置環境から３Ｄデータ取得装置によって３Ｄデータを取得する取得手段と、
    取得された前記３Ｄデータと、前記設置環境に配置される物体の形状情報を含む第１の辞書データと、を照合する第１の照合手段と、
    前記３Ｄデータ取得装置によって取得した３Ｄデータと、前記設置環境に配置される物体へ接続される柔軟物に関する情報を含む第２の辞書データと、を照合する第２の照合手段と、
    前記第１または第２の照合手段による照合結果に基づき、前記設置環境に配置されている物体の配置を示す３Ｄ仮想環境を前記表示装置に出力する出力手段と、
    を含むことを特徴とする情報処理装置。