JP2017027115A - ジェスチャによるポインティング方法 - Google Patents
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Description
図2に示すとおり、5指全てを伸展させた状態を基本とする掌Hは、カメラCのレンズ軸に直交する仮想平面πとの略平行およびカメラCとの一定距離を常時維持し、ポインティングにおいては、固定指群である第1指および第3乃至5指を相対的に固定したまま、同仮想平面π上で同掌Hを移動させ、モード遷移においては、同固定指群を相対的に固定したまま、変位指である第2指において、例えば図3(A)および(B)に示すように、遠位指節間関節、近位指節間関節、および中手指節間関節、もしくはこれらの一部を屈曲伸展させる。
図4(A)に示すとおり、前記固定指群の指先位置の平均位置Pcをポインティング位置とする。なお、精度を高めるためにはできるだけ多数の指先位置を用いることが望ましいが、一方で各指の運動に係わる生理的特性もあることから、これらを総合的に考慮した重み付き平均を用いてもよい。例えば、固定指群のうちに、変位指をモード遷移のために動作させた際にわずかに変位する指があるときには、同わずかに変位する指の重みを小さくすればよい。
まず、手指を撮像した時系列画像の各画像において、図4(A)に示すとおり、前記固定指群のうちの第3乃至5指の指先位置との距離の2乗和が最小となる直線を直線Lf、前記平均位置Pcから同直線Lfへの垂線の足をPv0、第1指の指先位置Pf1から同直線Lfへの垂線の足をPv1として求め、図4(B)に示すとおり、同Pv0から同Pv1に向かうベクトルをV、同ベクトルVを右に50度回転させた後に正規化した単位ベクトルをVx、同単位ベクトルVxを左に90度回転させた単位ベクトルをVyとする。
固定指群が第2乃至5指であり変位指が第1指であることを除いて、実施例1と同様である。
図5(A)に示すとおり、実施例1と同様である。
直線Lfを求めるために前記固定指群の指先位置を用いること、単位ベクトルVxを求めるたのベクトルVの回転角度が左に10度であること、変位指が第1指であることを除いて、実施例1と同様である。
図7に示すように、システムが待機状態であるときに、所定の撮像領域の外にあった掌を同領域の内に入れ、所定枚数の連続する全ての時系列画像において5指全ての指先位置が検出されると、システムは稼働状態に遷移する。この状態遷移を生じさせる動作を開始動作とする。なお、開始動作においては、伸展した5指全ての相対的位置姿勢は固定したままとする。
前記開始動作とは逆に、システムが稼働状態であるときに、所定の撮像領域の内にあった掌を同領域の外に出し、所定枚数の時系列画像の全ての画像において5指のいずれの指先位置も検出されないと、システムは待機状態に遷移する。この状態遷移を生じさせる動作を終了動作とする。
実施例1と同様である。
実施例1と同様である。
システムが稼働状態にあるときに、時系列画像の各画像において、数式3のd2、iで示す基準点と変位指の指先位置との距離を求め、同距離の時系列を解析することでモード遷移を検出する。距離d2、iは、稼働状態に遷移した時刻t0における第2指の前記平均位置E2、t0に時刻iにおける回転移動変換Tiを施した位置と、時刻iにおける第2指の指先位置との距離である。図8(A)に、時刻t0における前記平均位置Ekを示すとともに、図8(B)に、時刻iにおける5指の指先位置Pkを示す。
実施例3と同様である。ただし、図9(A)に示すとおり、実施例1における指先位置Pf1〜Pf5の代わりに前記平均位置E1〜E5を用いてローカル座標系Lcを求め、同ローカル座標系Lcにおける平均位置E2の位置ベクトルVe2を求めておく。
実施例3と同様である。
実施例3と同様である。
実施例3と同様である。
Pf2 手指の特徴である第2指の指先位置
Pf3 手指の特徴である第3指の指先位置
Pf4 手指の特徴である第4指の指先位置
Pf5 手指の特徴である第5指の指先位置
H 掌
π 仮想平面
C カメラ
Lf 固定指群の各指先位置を基にして定まる直線
Pv0 ある所定の固定指の指先位置からの直線Lfへの垂線の足
Pv1 別の所定の固定指の指先位置からの直線Lfへの垂線の足
Pc 固定指群の各指先位置を基にして定まるポインティング位置
Lc 固定指群の各指先位置を基にして定まるローカル座標系
fx 変位指の指先位置のローカル座標系LcにおけるX座標値
E1 第1指の指先位置の平均位置
E2 第2指の指先位置の平均位置
E3 第3指の指先位置の平均位置
E4 第4指の指先位置の平均位置
E5 第5指の指先位置の平均位置
d 基準点と第2指の指先位置との距離
Ve2 第2指の指先位置の平均位置のローカル座標系Lcにおける位置ベクトル
AE2 基準位置
Claims (8)
- 手指を撮像した時系列画像の各画像における手指の特徴点を対象として、相対的に固定な2個以上の特徴点である固定特徴点群および同固定特徴点群に対して相対的に変位する1個の特徴点である変位特徴点があって、
同固定特徴点群を用いてポインティング位置を算出し、
同固定特徴点群に対して相対的に位置姿勢が定まるローカル座標系における同変位特徴点の座標値の時系列において、
第1のモードであるときに、同座標値が第1の閾値より小さいときに、第2のモードに遷移し、第2のモードであるときに、同座標値が第1の閾値より大きい第2の閾値より大きいときに、第1のモードに遷移する、
もしくは、第1のモードであるときに、同座標値の差分が第1の閾値より小さいときに、第2のモードに遷移し、第2のモードであるときに、同座標値の差分が第2の閾値より大きいときに、第1のモードに遷移する、
ことを特徴とする、ジェスチャによるポインティング方法。 - 手指を撮像した時系列画像の各画像における手指の特徴点を対象として、相対的に固定な2個以上の特徴点である固定特徴点群および同固定特徴点群に対して相対的に変位する1個の特徴点である変位特徴点があって、
同固定特徴点群を用いてポインティング位置を算出し、
同固定特徴点群に対して相対的に位置が定まる基準点と同変位特徴点との距離の時系列において、
第1のモードであるときに、同距離が第1の閾値より大きいときに、第2のモードに遷移し、第2のモードであるときに、同距離が第1の閾値より小さい第2の閾値より小さいときに、第1のモードに遷移する、
もしくは、第1のモードであるときに、同距離の差分が第1の閾値より大きいときに、第2のモードに遷移し、第2のモードであるときに、同距離の差分が第2の閾値より小さいときに、第1のモードに遷移する、
ことを特徴とする、ジェスチャによるポインティング方法。 - 請求項1に記載のローカル座標系が、同固定特徴点群の各点との距離の所定の重み付き2乗和が最小となる直線と同じ方向、同固定特徴点群のうちの所定の2点からの同直線への垂線の2個の足から定まる向き、および同固定特徴点群の各点の所定の重み付き平均である位置から定まる、
ことを特徴とする、ジェスチャによるポインティング方法。 - 請求項2に記載の基準点が、各画像において求められた固定特徴点群に対して、固定特徴点群に対応する固定テンプレート点群と変位特徴点に対応する変位テンプレート点とから構成されるテンプレートを、同固定テンプレート点と同固定特徴点との距離の所定の重み付き2乗和が最小となるように配置したときの同変位テンプレート点である、
ことを特徴とする、ジェスチャによるポインティング方法。 - 請求項4に記載の固定テンプレート点群を請求項3に記載の固定特徴点群としたときに定まるローカル座標系における請求項4に記載の変位テンプレート点の位置ベクトルがあって、
請求項2に記載の基準点が、各画像において求められた固定特徴点群を基にして請求項3に記載の方法で求められるローカル座標系における前記位置ベクトルの終点である、
ことを特徴とする、ジェスチャによるポインティング方法。 - 請求項1乃至5の何れか1項に記載の方法を実行するコンピュータ。
- 請求項1乃至5の何れか1項に記載の方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
- 請求項7に記載のプログラムを記憶していることを特徴とする記録媒体。
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