JP2017024486A - Unmanned carrier - Google Patents

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automatic guided
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徳生 出口
Norio Deguchi
徳生 出口
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Nidec Drive Technology Corp
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an unmanned carrier having structure which enables an increase in the size of the unmanned carrier to be suppressed.SOLUTION: One embodiment of the present invention is concerned with an unmanned carrier which travels on a floor surface, and comprises a vehicle body, wheels attached to the vehicle body, and a fixation mechanism which fixes the vehicle body with respect to the floor surface. The fixation mechanism has an actuator having a movable part of which a position in a vertical direction is changed based on an electric signal, a leg which is so supported that a position thereof in a vertical direction is changeable with respect to the vehicle body, a connection member which connects the movable part and the leg to each other, and a support part which is fixed to the vehicle body and rotatably supports the connection member. The support part has a first connection part which is connected to the connection member, the first connection part is positioned between the movable part and the leg in a horizontal direction, and at least a part of the actuator is overlapped on the leg in the horizontal direction.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、無人搬送車に関する。   The present invention relates to an automatic guided vehicle.

工場では、荷物運搬用等として走行台車が使用される。例えば、特許文献１に開示されている走行台車では、車体を路面に対して固定支持するジャッキが設けられている。   In the factory, traveling carts are used for carrying goods. For example, the traveling vehicle disclosed in Patent Document 1 is provided with a jack that fixes and supports the vehicle body with respect to the road surface.

特開昭６２−６１８７５号公報JP 62-61875 A

上記のような走行台車では、ジャッキを駆動するモータは、ジャッキと上下方向に並んで配置されている。そのため、車体を路面に対して固定支持する機構（固定機構）が上下方向に大型化し、結果として走行台車全体が上下方向に大型化する問題があった。   In the traveling cart as described above, the motor for driving the jack is arranged side by side with the jack in the vertical direction. Therefore, there is a problem that a mechanism (fixing mechanism) for fixing and supporting the vehicle body with respect to the road surface is enlarged in the vertical direction, and as a result, the entire traveling carriage is enlarged in the vertical direction.

本発明の一つの態様は、上記問題点に鑑みて、大型化することを抑制できる構造を有する無人搬送車を提供することを目的の一つとする。   In view of the above problems, an aspect of the present invention is to provide an automatic guided vehicle having a structure capable of suppressing an increase in size.

本発明にかかる一つの態様の無人搬送車は、床面上を走行する無人搬送車であって、車体と、前記車体に取り付けられる車輪と、前記車体を前記床面に対して固定する固定機構と、を備え、前記固定機構は、電気的な信号に基づいて上下方向の位置が変化する可動部を有するアクチュエータと、前記車体に対して上下方向の位置が変化可能に支持される脚部と、前記可動部と前記脚部とを連結する連結部材と、前記車体に固定され、前記連結部材を回転可能に支持する支持部と、を有し、前記支持部は、前記連結部材と接続される第１接続部を有し、前記第１接続部は、水平方向において、前記可動部と前記脚部との間に位置し、前記アクチュエータの少なくとも一部は、前記脚部と水平方向に重なる。   An automatic guided vehicle according to one aspect of the present invention is an automatic guided vehicle that travels on a floor surface, and includes a vehicle body, wheels that are attached to the vehicle body, and a fixing mechanism that fixes the vehicle body to the floor surface. The fixing mechanism includes an actuator having a movable portion whose vertical position changes based on an electrical signal, and a leg portion that is supported so that its vertical position can be changed with respect to the vehicle body. A connecting member that connects the movable portion and the leg portion, and a support portion that is fixed to the vehicle body and rotatably supports the connecting member, and the support portion is connected to the connecting member. A first connecting portion that is positioned between the movable portion and the leg portion in the horizontal direction, and at least a portion of the actuator overlaps the leg portion in the horizontal direction. .

本発明の一つの態様によれば、大型化することを抑制できる構造を有する無人搬送車が提供される。   According to one aspect of the present invention, an automatic guided vehicle having a structure capable of suppressing an increase in size is provided.

図１は、本実施形態の無人搬送車を模式的に示す概略斜視図である。FIG. 1 is a schematic perspective view schematically showing the automatic guided vehicle of the present embodiment. 図２は、本実施形態の無人搬送車の一部を示す断面図である。FIG. 2 is a cross-sectional view showing a part of the automatic guided vehicle of the present embodiment. 図３は、本実施形態の無人搬送車の一部を示す断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view showing a part of the automatic guided vehicle of the present embodiment.

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る無人搬送車について説明する。なお、本発明の範囲は、以下の実施の形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。また、以下の図面においては、各構成をわかりやすくするために、各構造における縮尺および数等を、実際の構造における縮尺および数等と異ならせる場合がある。   Hereinafter, an automated guided vehicle according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The scope of the present invention is not limited to the following embodiments, and can be arbitrarily changed within the scope of the technical idea of the present invention. In the following drawings, the scale and number of each structure may be different from the scale and number of the actual structure in order to make each configuration easy to understand.

また、図面においては、適宜３次元直交座標系としてＸＹＺ座標系を示す。ＸＹＺ座標系において、Ｚ軸方向は、上下方向とする。Ｘ軸方向は、Ｚ軸方向と直交する水平方向であり、前後方向とする。Ｙ軸方向は、Ｘ軸方向およびＺ軸方向と直交する水平方向であり、左右方向とする。   In the drawings, an XYZ coordinate system is appropriately shown as a three-dimensional orthogonal coordinate system. In the XYZ coordinate system, the Z-axis direction is the vertical direction. The X-axis direction is a horizontal direction orthogonal to the Z-axis direction, and is a front-rear direction. The Y-axis direction is a horizontal direction orthogonal to the X-axis direction and the Z-axis direction, and is the left-right direction.

また、以下の説明においては、ある対象を基準として、Ｚ軸方向の正の側（＋Ｚ側）を「上側」と呼ぶ場合があり、Ｚ軸方向の負の側（−Ｚ側）を「下側」と呼ぶ場合がある。また、ある対象を基準として、Ｘ軸方向の正の側（＋Ｘ側）を「前側」と呼ぶ場合があり、Ｘ軸方向の負の側（−Ｘ側）を「後側」と呼ぶ場合がある。なお、上下方向、上側、下側、前後方向、前側、後側、および左右方向とは、単に説明のために用いられる名称であって、実際の位置関係や方向を限定しない。   In the following description, the positive side (+ Z side) in the Z-axis direction may be referred to as “upper side” with reference to a certain target, and the negative side (−Z side) in the Z-axis direction is referred to as “lower”. Sometimes called “side”. On the basis of a certain target, the positive side (+ X side) in the X-axis direction may be referred to as “front side”, and the negative side (−X side) in the X-axis direction may be referred to as “rear side”. is there. The vertical direction, the upper side, the lower side, the front-rear direction, the front side, the rear side, and the left-right direction are simply names used for explanation, and do not limit the actual positional relationship or direction.

図１は、無人搬送車１０を模式的に示す概略斜視図である。図２および図３は、無人搬送車１０の一部を示す断面図である。   FIG. 1 is a schematic perspective view schematically showing an automatic guided vehicle 10. 2 and 3 are cross-sectional views illustrating a part of the automatic guided vehicle 10.

図１に示すように、無人搬送車１０は、例えば、床面Ｇ上を任意に走行し、床面Ｇ上の任意の位置で停止可能である。   As shown in FIG. 1, the automatic guided vehicle 10 can arbitrarily travel on the floor G and can stop at an arbitrary position on the floor G, for example.

本明細書において、床面とは、無人搬送車が走行可能な面であれば、特に限定されない。床面とは、例えば、屋内の床面と、屋外の路面と、を含む。   In the present specification, the floor surface is not particularly limited as long as it is a surface on which the automatic guided vehicle can travel. The floor surface includes, for example, an indoor floor surface and an outdoor road surface.

無人搬送車１０は、車体１１と、車輪１５と、サスペンション１６と、固定機構１７と、を備える。図示は省略するが、無人搬送車１０は、車輪１５を駆動する駆動装置と、無人搬送車１０の動きを制御する制御装置と、バッテリーと、を備える。バッテリーは、例えば、固定機構１７、上記駆動装置、および上記制御装置に電源を供給する。   The automatic guided vehicle 10 includes a vehicle body 11, wheels 15, a suspension 16, and a fixing mechanism 17. Although illustration is omitted, the automatic guided vehicle 10 includes a drive device that drives the wheels 15, a control device that controls the movement of the automatic guided vehicle 10, and a battery. For example, the battery supplies power to the fixing mechanism 17, the driving device, and the control device.

車体１１は、例えば、箱状である。図１では、車体１１の外形は、例えば、直方体状である。車体１１の内部には、図示しない上記駆動装置、上記制御装置、およびバッテリー等が収容される。   The vehicle body 11 has, for example, a box shape. In FIG. 1, the outer shape of the vehicle body 11 is, for example, a rectangular parallelepiped shape. Inside the vehicle body 11, the drive device, the control device, and a battery (not shown) are accommodated.

車体１１は、底板部１３と、側板部１４と、天板部１２と、を有する。底板部１３は、床面Ｇと隙間を介して上下方向（Ｚ軸方向）に対向する。底板部１３は、水平方向（ＸＹ平面）に拡がる板状である。図２および図３に示すように、底板部１３は、底板部１３を上下方向に貫通する貫通孔１３ｂを有する。   The vehicle body 11 includes a bottom plate portion 13, a side plate portion 14, and a top plate portion 12. The bottom plate portion 13 faces the floor surface G in the vertical direction (Z-axis direction) with a gap. The bottom plate portion 13 has a plate shape extending in the horizontal direction (XY plane). As shown in FIGS. 2 and 3, the bottom plate portion 13 has a through hole 13 b that penetrates the bottom plate portion 13 in the vertical direction.

図１に示すように、側板部１４は、底板部１３の外縁から上側（＋Ｚ側）に延びる。天板部１２は、側板部１４の上側の端部に接続される。天板部１２の上面である天板部上面１２ａには、無人搬送車１０が搬送する対象物が載せられる。   As shown in FIG. 1, the side plate portion 14 extends upward (+ Z side) from the outer edge of the bottom plate portion 13. The top plate 12 is connected to the upper end of the side plate 14. An object to be transported by the automatic guided vehicle 10 is placed on the top surface 12a, which is the top surface of the top surface 12.

車輪１５は、車体１１に取り付けられる。車輪１５は、例えば、車体１１の底板部１３に取り付けられる。車輪１５は、駆動輪１５ａと、従動輪１５ｂと、を含む。駆動輪１５ａは、例えば、図示しない駆動装置によって駆動される。図１において、駆動輪１５ａは、車体１１の左右方向（Ｙ軸方向）の両端部に１つずつ取り付けられる。駆動輪１５ａは、例えば、車体１１の前後方向（Ｘ軸方向）の中央に位置する。   The wheel 15 is attached to the vehicle body 11. The wheel 15 is attached to the bottom plate part 13 of the vehicle body 11, for example. The wheel 15 includes a drive wheel 15a and a driven wheel 15b. The drive wheel 15a is driven by a drive device (not shown), for example. In FIG. 1, one drive wheel 15a is attached to each end of the vehicle body 11 in the left-right direction (Y-axis direction). For example, the drive wheel 15a is located in the center of the vehicle body 11 in the front-rear direction (X-axis direction).

駆動輪１５ａには、例えば、ブレーキ機構が設けられる。これにより、無人搬送車１０が停止する際に、駆動輪１５ａのブレーキ機構と、固定機構１７と、によって車体１１を床面Ｇに固定することができる。したがって、車体１１を床面Ｇに対してより強固に固定することができる。   The drive wheel 15a is provided with a brake mechanism, for example. Thereby, when the automatic guided vehicle 10 stops, the vehicle body 11 can be fixed to the floor G by the brake mechanism of the drive wheel 15a and the fixing mechanism 17. Therefore, the vehicle body 11 can be more firmly fixed to the floor surface G.

従動輪１５ｂは、駆動輪１５ａが回転して無人搬送車１０が移動するのに伴って回転する。従動輪１５ｂの向きは、無人搬送車１０が移動する向きに応じて変化する。図１の例において、従動輪１５ｂは、車体１１の前後方向（Ｘ軸方向）の両端部に１つずつ取り付けられる。従動輪１５ｂは、例えば、車体１１の左右方向（Ｙ軸方向）の中央に位置する。   The driven wheel 15b rotates as the driving wheel 15a rotates and the automatic guided vehicle 10 moves. The direction of the driven wheel 15b changes according to the direction in which the automatic guided vehicle 10 moves. In the example of FIG. 1, the driven wheels 15 b are attached to both ends of the vehicle body 11 in the front-rear direction (X-axis direction) one by one. The driven wheel 15b is located, for example, in the center of the vehicle body 11 in the left-right direction (Y-axis direction).

サスペンション１６は、車輪１５に取り付けられる。より詳細には、サスペンション１６は、駆動輪１５ａに取り付けられる。   The suspension 16 is attached to the wheel 15. More specifically, the suspension 16 is attached to the drive wheel 15a.

固定機構１７は、車体１１を床面Ｇに対して固定する。無人搬送車１０は、複数の固定機構１７を備える。そのため、車体１１を床面Ｇに対して、より安定して固定できる。図１では、無人搬送車１０は、例えば、４つの固定機構１７を備える。固定機構１７は、底板部１３の四隅にそれぞれ位置する。   The fixing mechanism 17 fixes the vehicle body 11 to the floor surface G. The automatic guided vehicle 10 includes a plurality of fixing mechanisms 17. Therefore, the vehicle body 11 can be more stably fixed to the floor G. In FIG. 1, the automatic guided vehicle 10 includes, for example, four fixing mechanisms 17. The fixing mechanisms 17 are respectively located at the four corners of the bottom plate part 13.

固定機構１７は、無人搬送車１０が走行する間においては車体１１を床面Ｇに固定せず、無人搬送車１０が停止する際に車体１１を床面Ｇに固定する。以下の説明においては、固定機構１７が車体１１を床面Ｇに固定しない状態を、非固定状態と呼ぶ場合があり、固定機構１７が車体１１を床面Ｇに固定する状態を、固定状態と呼ぶ場合がある。   The fixing mechanism 17 does not fix the vehicle body 11 to the floor surface G while the automatic guided vehicle 10 travels, and fixes the vehicle body 11 to the floor surface G when the automatic guided vehicle 10 stops. In the following description, a state where the fixing mechanism 17 does not fix the vehicle body 11 to the floor G may be referred to as an unfixed state, and a state where the fixing mechanism 17 fixes the vehicle body 11 to the floor G is referred to as a fixed state. Sometimes called.

図２においては、固定機構１７の状態が非固定状態である場合を示している。図３においては、固定機構１７の状態が固定状態である場合を示している。   In FIG. 2, the case where the state of the fixing mechanism 17 is an unfixed state is shown. In FIG. 3, the case where the state of the fixing mechanism 17 is a fixed state is shown.

図２および図３に示すように、固定機構１７は、支持部２０と、脚部３０と、アクチュエータ４０と、連結部材５０と、圧縮バネ６０と、を有する。脚部３０は、上下方向（一方向）に延びる。脚部３０は、上下方向に延びる中心軸Ｊを中心とする。   As shown in FIGS. 2 and 3, the fixing mechanism 17 includes a support portion 20, a leg portion 30, an actuator 40, a connecting member 50, and a compression spring 60. The leg 30 extends in the vertical direction (one direction). The leg 30 is centered on a central axis J that extends in the vertical direction.

以下の説明においては、中心軸Ｊに平行な方向（Ｚ軸方向）を単に「軸方向」と呼ぶ場合があり、中心軸Ｊを中心とする径方向を単に「径方向」と呼ぶ場合があり、中心軸Ｊを中心とする周方向を単に「周方向」と呼ぶ場合がある。   In the following description, a direction parallel to the central axis J (Z-axis direction) may be simply referred to as “axial direction”, and a radial direction around the central axis J may be simply referred to as “radial direction”. The circumferential direction around the central axis J is sometimes simply referred to as “circumferential direction”.

支持部２０は、車体１１に固定される。より詳細には、支持部２０は、底板部１３の上面である底板部上面１３ａに固定される。支持部２０は、連結部材５０を回転可能に支持する。支持部２０は、例えば、筒状である。支持部２０は、支持部本体２１と、支持部フランジ部２２と、支持部蓋部２３と、ガイド部２５と、を有する。   The support part 20 is fixed to the vehicle body 11. More specifically, the support portion 20 is fixed to the bottom plate portion upper surface 13 a that is the upper surface of the bottom plate portion 13. The support part 20 supports the connection member 50 rotatably. The support part 20 is cylindrical, for example. The support unit 20 includes a support unit main body 21, a support unit flange unit 22, a support unit lid unit 23, and a guide unit 25.

支持部本体２１は、例えば、上下方向（Ｚ軸方向）に延びる。支持部本体２１は、例えば、中心軸Ｊを中心とし、上下方向両側（±Ｚ側）に開口する円筒状である。支持部本体２１の内部は、収容部２１ａである。すなわち、支持部２０は、例えば、収容部２１ａを有する筒状である。   The support part main body 21 extends in the vertical direction (Z-axis direction), for example. The support portion main body 21 is, for example, a cylindrical shape having a central axis J as a center and opening on both sides in the vertical direction (± Z side). The inside of the support part main body 21 is an accommodating part 21a. That is, the support part 20 is, for example, a cylinder having a storage part 21a.

収容部２１ａは、脚部３０の少なくとも一部を収容する。収容部２１ａの形状は、例えば、中心軸Ｊを中心とする段付きの円筒状である。収容部２１ａは、上側収容部２１ｂと、下側収容部２１ｃと、を有する。上側収容部２１ｂは、上側（＋Ｚ側）に開口する。上側収容部２１ｂには、圧縮バネ６０が収容される。   The accommodating portion 21 a accommodates at least a part of the leg portion 30. The shape of the accommodating portion 21a is, for example, a cylindrical shape with a step centered on the central axis J. The accommodating part 21a has an upper accommodating part 21b and a lower accommodating part 21c. The upper accommodating portion 21b opens upward (+ Z side). The compression spring 60 is accommodated in the upper accommodating portion 21b.

下側収容部２１ｃは、上側収容部２１ｂの下側（−Ｚ側）の端部に接続される。下側収容部２１ｃの内径は、上側収容部２１ｂの内径よりも小さい。すなわち、収容部２１ａの内側面には、上側（＋Ｚ側）から下側に向かって収容部２１ａの内径が小さくなる段差部２１ｄが設けられる。これにより、下側収容部２１ｃの内側面は、径方向内側、すなわち脚部３０側に向かって突出する。言い換えると、収容部２１ａの内側面は、脚部３０に向かって突出する突出部として下側収容部２１ｃの内側面を有する。突出部としての下側収容部２１ｃの内側面は、脚部３０を周方向（一方向周り）に囲む。   The lower accommodating portion 21c is connected to the lower (−Z side) end portion of the upper accommodating portion 21b. The inner diameter of the lower housing part 21c is smaller than the inner diameter of the upper housing part 21b. That is, the inner surface of the accommodating portion 21a is provided with a step portion 21d in which the inner diameter of the accommodating portion 21a decreases from the upper side (+ Z side) toward the lower side. Thereby, the inner surface of the lower accommodating part 21c protrudes toward the radially inner side, that is, the leg part 30 side. In other words, the inner side surface of the accommodating portion 21 a has the inner side surface of the lower accommodating portion 21 c as a protruding portion that protrudes toward the leg portion 30. The inner side surface of the lower accommodating portion 21c as the protruding portion surrounds the leg portion 30 in the circumferential direction (around one direction).

支持部本体２１は、支持部本体２１の外周面におけるアクチュエータ４０側（−Ｙ側）に開口する孔部２４を有する。   The support body 21 has a hole 24 that opens to the actuator 40 side (−Y side) on the outer peripheral surface of the support body 21.

支持部本体２１は、連結部材５０と接続される第１接続部６１を有する。すなわち、支持部２０は、第１接続部６１を有する。第１接続部６１は、孔部２４の内部に位置する。第１接続部６１は、例えば、前後方向（Ｘ軸方向）に延びるピンである。第１接続部６１の両端は、孔部２４の内側面に接続される。第１接続部６１は、水平方向（Ｙ軸方向）において、アクチュエータ４０の後述する可動部４２と脚部３０との間に位置する。   The support body 21 has a first connection portion 61 that is connected to the connecting member 50. That is, the support part 20 has the first connection part 61. The first connecting portion 61 is located inside the hole portion 24. The 1st connection part 61 is a pin extended in the front-back direction (X-axis direction), for example. Both ends of the first connection portion 61 are connected to the inner side surface of the hole portion 24. The first connecting portion 61 is located between the movable portion 42 (described later) of the actuator 40 and the leg portion 30 in the horizontal direction (Y-axis direction).

支持部フランジ部２２は、支持部本体２１の下側（−Ｚ側）の端部から径方向外側に突出する。支持部フランジ部２２は、例えば、円環状である。支持部フランジ部２２は、例えば、ネジ７１によって底板部１３と固定される。これにより、支持部２０が車体１１に固定される。   The support portion flange portion 22 protrudes radially outward from the lower (−Z side) end portion of the support portion main body 21. The support part flange part 22 is annular, for example. The support portion flange portion 22 is fixed to the bottom plate portion 13 with screws 71, for example. Thereby, the support part 20 is fixed to the vehicle body 11.

支持部蓋部２３は、支持部本体２１の上側（＋Ｚ側）の端部に取り付けられる。支持部蓋部２３は、例えば、支持部本体２１にネジ７２で固定される。支持部蓋部２３は、例えば、支持部本体２１の上側の開口を覆う円板状である。   The support portion lid portion 23 is attached to the upper end (+ Z side) end portion of the support portion main body 21. The support part lid part 23 is fixed to the support part main body 21 with screws 72, for example. The support part cover part 23 is disk shape which covers the opening of the upper side of the support part main body 21, for example.

ガイド部２５は、好ましくは、円筒状のブッシュであり、脚部３０を支持する。ガイド部２５は、下側収容部２１ｃの内側に嵌め合わされる。すなわち、ガイド部２５は、突出部である下側収容部２１ｃの内側面の内側に位置する。ガイド部２５は、ガイド部筒部２５ａと、ガイド部フランジ部２５ｂと、を有する。   The guide portion 25 is preferably a cylindrical bush and supports the leg portion 30. The guide part 25 is fitted inside the lower housing part 21c. That is, the guide part 25 is located inside the inner side surface of the lower accommodating part 21c which is a protrusion part. The guide part 25 has a guide part cylinder part 25a and a guide part flange part 25b.

ガイド部筒部２５ａは、下側収容部２１ｃに位置する。ガイド部フランジ部２５ｂは、ガイド部筒部２５ａの上側（＋Ｚ側）の端部から径方向外側に延びる。ガイド部フランジ部２５ｂの下側（−Ｚ側）の面は、段差部２１ｄの上側の面と接触する。これにより、ガイド部２５が支持部本体２１に対して上下方向（Ｚ軸方向）に位置決めされる。   The guide cylinder portion 25a is located in the lower accommodating portion 21c. The guide flange portion 25b extends radially outward from the upper (+ Z side) end of the guide tube portion 25a. The lower surface (−Z side) of the guide flange portion 25b is in contact with the upper surface of the step portion 21d. Thereby, the guide part 25 is positioned with respect to the support part main body 21 in the up-down direction (Z-axis direction).

連結部材５０を支持する支持部２０が、脚部３０を支持するガイド部２５を有する。そのため、脚部３０を支持する部材を支持部２０の他に別途設ける必要がない。これにより、固定機構１７の部品点数を少なくすることができる。   The support portion 20 that supports the connecting member 50 includes a guide portion 25 that supports the leg portion 30. Therefore, it is not necessary to separately provide a member for supporting the leg 30 in addition to the support 20. Thereby, the number of parts of the fixing mechanism 17 can be reduced.

脚部３０は、車体１１に対して上下方向の位置が変化可能に支持される。脚部３０は、例えば、支持部２０のガイド部２５を介して、車体１１に支持される。脚部３０は、脚部本体３１と、接触部固定部３２と、接触部３３と、を有する。   The leg 30 is supported so that the position in the vertical direction can be changed with respect to the vehicle body 11. The leg part 30 is supported by the vehicle body 11 via the guide part 25 of the support part 20, for example. The leg part 30 includes a leg part body 31, a contact part fixing part 32, and a contact part 33.

脚部本体３１は、上下方向（Ｚ軸方向）に延びる。脚部本体３１は、例えば、中心軸Ｊを中心とする円柱状である。脚部本体３１は、好ましくは、下側（−Ｚ側）の端面から上側（＋Ｚ側）に窪むネジ穴３１ａを有する。   The leg main body 31 extends in the vertical direction (Z-axis direction). The leg main body 31 has, for example, a columnar shape centered on the central axis J. The leg main body 31 preferably has a screw hole 31a that is recessed upward (+ Z side) from the lower (−Z side) end face.

脚部本体３１は、脚部フランジ部（フランジ部）３４を有する。すなわち、脚部３０は、脚部フランジ部３４を有する。脚部フランジ部３４は、径方向外側、すなわち収容部２１ａの内側面に向かって突出する。脚部フランジ部３４は、上側収容部２１ｂの内側に位置する。   The leg main body 31 has a leg flange portion (flange portion) 34. That is, the leg portion 30 has a leg flange portion 34. The leg flange portion 34 protrudes radially outward, that is, toward the inner surface of the housing portion 21a. The leg flange portion 34 is located inside the upper housing portion 21b.

脚部本体３１は、連結部材５０と接続される第３接続部６３を有する。すなわち、脚部３０は、第３接続部６３を有する。第３接続部６３は、例えば、前後方向（Ｘ軸方向）に延びるピンである。   The leg main body 31 has a third connection portion 63 connected to the connecting member 50. That is, the leg portion 30 has a third connection portion 63. The 3rd connection part 63 is a pin extended in the front-back direction (X-axis direction), for example.

接触部固定部３２は、雄ネジ部３２ａと、固定フランジ部３２ｂと、を有する。雄ネジ部３２ａは、例えば、上下方向（Ｚ軸方向）に延びる円柱状である。雄ネジ部３２ａの外周面には、雄ネジが設けられる。雄ネジ部３２ａは、脚部本体３１のネジ穴３１ａに締め込まれる。   The contact portion fixing portion 32 includes a male screw portion 32a and a fixing flange portion 32b. The male screw portion 32a has, for example, a cylindrical shape extending in the vertical direction (Z-axis direction). A male screw is provided on the outer peripheral surface of the male screw portion 32a. The male screw portion 32 a is tightened into the screw hole 31 a of the leg main body 31.

雄ネジ部３２ａには、ナット７０が締め合わされる。ナット７０は、脚部本体３１の下側（−Ｚ側）の端面と接触する。雄ネジ部３２ａの下側の端部は、底板部１３の貫通孔１３ｂを介して車体１１の外部に突出する。   A nut 70 is fastened to the male screw portion 32a. The nut 70 is in contact with the lower end surface (−Z side) of the leg main body 31. The lower end portion of the male screw portion 32 a protrudes outside the vehicle body 11 through the through hole 13 b of the bottom plate portion 13.

固定フランジ部３２ｂは、雄ネジ部３２ａの下側（−Ｚ側）の端部に接続される。固定フランジ部３２ｂは、例えば、雄ネジ部３２ａよりも径方向外側に拡がる円板状である。固定フランジ部３２ｂは、例えば、車体１１の外部に位置する。   The fixed flange portion 32b is connected to the lower (−Z side) end portion of the male screw portion 32a. The fixed flange portion 32b has, for example, a disk shape that extends outward in the radial direction from the male screw portion 32a. The fixed flange portion 32b is located outside the vehicle body 11, for example.

接触部３３は、固定フランジ部３２ｂの下側（−Ｚ側）の面に固定される。接触部３３は、例えば、ネジ等によって固定フランジ部３２ｂに固定される。接触部３３は、床面Ｇと接触可能である。接触部３３は、固定状態において床面Ｇと接触する。接触部３３は、例えば、下面の表面積が上面の表面積よりも小さい円錐台とほぼ同じ形状である。   The contact portion 33 is fixed to the lower (−Z side) surface of the fixed flange portion 32b. The contact portion 33 is fixed to the fixed flange portion 32b with a screw or the like, for example. The contact portion 33 can contact the floor surface G. The contact portion 33 contacts the floor surface G in a fixed state. For example, the contact portion 33 has substantially the same shape as a truncated cone having a lower surface area smaller than the upper surface area.

接触部３３は、例えば、樹脂製である。そのため、例えば接触部３３が金属製である場合に比べて、脚部３０の重量を小さくできる。これにより、脚部３０を移動させる駆動力を小さくできる。   The contact portion 33 is made of resin, for example. Therefore, for example, the weight of the leg portion 30 can be reduced as compared with the case where the contact portion 33 is made of metal. Thereby, the drive force which moves the leg part 30 can be made small.

接触部３３の材料は、例えば、ゴム等のエラストマーである。そのため、接触部３３と床面Ｇとの間の摩擦力を大きくできる。これにより、固定状態において車体１１を床面Ｇにより強固に固定できる。   The material of the contact portion 33 is, for example, an elastomer such as rubber. Therefore, the frictional force between the contact portion 33 and the floor surface G can be increased. Thereby, the vehicle body 11 can be firmly fixed to the floor G in the fixed state.

アクチュエータ４０は、連結部材５０を介して、脚部３０の上下方向（Ｚ軸方向）の位置を変化させる。アクチュエータ４０は、アクチュエータ本体４１と、可動部４２と、を有する。   The actuator 40 changes the position of the leg portion 30 in the vertical direction (Z-axis direction) via the connecting member 50. The actuator 40 includes an actuator body 41 and a movable part 42.

アクチュエータ本体４１は、アクチュエータ固定部材４４を介して底板部１３に固定される。アクチュエータ固定部材４４は、例えば、上下方向（Ｚ軸方向）に延びる板状である。アクチュエータ固定部材４４は、例えば、ネジ等により底板部１３に固定される。アクチュエータ本体４１は、アクチュエータ固定部材４４の上側（＋Ｚ側）の端部に固定される。   The actuator body 41 is fixed to the bottom plate portion 13 via the actuator fixing member 44. The actuator fixing member 44 has, for example, a plate shape extending in the vertical direction (Z-axis direction). The actuator fixing member 44 is fixed to the bottom plate part 13 with screws or the like, for example. The actuator body 41 is fixed to the upper end (+ Z side) of the actuator fixing member 44.

可動部４２は、アクチュエータ本体４１の下側（−Ｚ側）の端部に位置する。可動部４２は、アクチュエータ本体４１に、上下方向（Ｚ軸方向）の位置が変化可能に取り付けられる。可動部４２は、アクチュエータ本体４１に入力される電気信号に基づいて上下方向の位置が変化する。可動部４２は、例えば、上下方向に沿って移動する。   The movable part 42 is located at the lower end (−Z side) of the actuator body 41. The movable part 42 is attached to the actuator body 41 so that the position in the vertical direction (Z-axis direction) can be changed. The movable portion 42 changes its vertical position based on an electrical signal input to the actuator body 41. The movable part 42 moves along the vertical direction, for example.

可動部４２は、連結部材５０と接続される第２接続部６２を有する。第２接続部６２は、例えば、前後方向（Ｘ軸方向）に延びるピンである。   The movable part 42 has a second connection part 62 connected to the connecting member 50. The 2nd connection part 62 is a pin extended in the front-back direction (X-axis direction), for example.

アクチュエータ４０の少なくとも一部は、脚部３０と水平方向（Ｙ軸方向）に重なる。そのため、アクチュエータ４０と脚部３０とが上下方向（Ｚ軸方向）に並んで配置される場合に比べて、固定機構１７の上下方向の寸法を小さくできる。これにより、無人搬送車１０のサイズが大型化することを抑制できる。   At least a part of the actuator 40 overlaps the leg 30 in the horizontal direction (Y-axis direction). Therefore, the dimension of the fixing mechanism 17 in the vertical direction can be reduced as compared with the case where the actuator 40 and the leg 30 are arranged in the vertical direction (Z-axis direction). Thereby, it can suppress that the size of the automatic guided vehicle 10 enlarges.

アクチュエータ４０の上側（＋Ｚ側）の端部は、例えば、脚部３０よりも上側に位置する。アクチュエータ４０は、例えば、左右方向（Ｙ軸方向）において、脚部３０に対して、側板部１４と逆側（図２および図３では−Ｙ側）に位置する。   The upper end (+ Z side) end of the actuator 40 is positioned above the leg 30, for example. For example, the actuator 40 is located on the side opposite to the side plate portion 14 (the Y side in FIGS. 2 and 3) with respect to the leg portion 30 in the left-right direction (Y-axis direction).

アクチュエータ４０は、例えば、ソレノイドアクチュエータである。ソレノイドアクチュエータは、好ましくは自己保持式ソレノイドアクチュエータである。図示は省略するが、アクチュエータ本体４１には、例えば、ソレノイドコイルと、永久磁石と、が設けられる。また、可動部４２は、例えば、磁性体製である。   The actuator 40 is, for example, a solenoid actuator. The solenoid actuator is preferably a self-holding solenoid actuator. Although illustration is omitted, the actuator body 41 is provided with, for example, a solenoid coil and a permanent magnet. Moreover, the movable part 42 is made of a magnetic material, for example.

可動部４２は、永久磁石によって、永久磁石に吸引される向き（＋Ｚ向き）の磁力を受ける。可動部４２は、ソレノイドコイルに通電されることで生じる磁界によって、永久磁石に吸着された状態（例えば、図３に示す状態）と、永久磁石から離れた状態（例えば、図２に示す状態）と、が切り換えられる。これにより、固定機構１７の状態を、非固定状態と、固定状態と、の間で切り換えられる。詳細については、後述する。   The movable portion 42 receives a magnetic force in a direction (+ Z direction) attracted to the permanent magnet by the permanent magnet. The movable portion 42 is attracted to the permanent magnet by a magnetic field generated by energizing the solenoid coil (for example, the state shown in FIG. 3) and separated from the permanent magnet (for example, the state shown in FIG. 2). And are switched. Thereby, the state of the fixing mechanism 17 can be switched between the non-fixed state and the fixed state. Details will be described later.

連結部材５０は、可動部４２と脚部３０とを連結する。連結部材５０は、例えば、細長の板状である。連結部材５０は、第１接続孔部５１と、第２接続孔部５２と、第３接続孔部５３と、を有する。   The connecting member 50 connects the movable part 42 and the leg part 30. The connecting member 50 has, for example, an elongated plate shape. The connecting member 50 includes a first connection hole 51, a second connection hole 52, and a third connection hole 53.

第１接続孔部５１、第２接続孔部５２、および第３接続孔部５３は、連結部材５０を前後方向（Ｘ軸方向）に貫通する。第１接続孔部５１は、例えば、連結部材５０が延びる方向に沿って延びる長孔である。第１接続孔部５１には、支持部２０の第１接続部６１が通される。これにより、連結部材５０は、支持部２０に対して、前後方向（Ｘ軸方向）周りに回転可能に接続される。   The first connection hole 51, the second connection hole 52, and the third connection hole 53 penetrate the connecting member 50 in the front-rear direction (X-axis direction). The first connection hole 51 is, for example, a long hole that extends along the direction in which the connecting member 50 extends. The first connection part 61 of the support part 20 is passed through the first connection hole part 51. Thereby, the connecting member 50 is connected to the support portion 20 so as to be rotatable around the front-rear direction (X-axis direction).

第２接続孔部５２は、連結部材５０のアクチュエータ４０側（−Ｙ側）の端部に位置する。第２接続孔部５２は、例えば、円形状である。第２接続孔部５２には、可動部４２の第２接続部６２が通される。これにより、連結部材５０は、可動部４２に対して、前後方向（Ｘ軸方向）周りに回転可能に接続される。   The second connection hole 52 is located at the end of the connecting member 50 on the actuator 40 side (−Y side). The second connection hole 52 is, for example, circular. A second connection portion 62 of the movable portion 42 is passed through the second connection hole portion 52. Thereby, the connecting member 50 is connected to the movable portion 42 so as to be rotatable about the front-rear direction (X-axis direction).

第３接続孔部５３は、連結部材５０の脚部３０側（＋Ｙ側）の端部に位置する。第３接続孔部５３は、例えば、連結部材５０が延びる方向に沿って延びる長孔である。第３接続孔部５３には、脚部３０の第３接続部６３が通される。これにより、連結部材５０は、脚部３０に対して、前後方向（Ｘ軸方向）周りに回転可能に接続される。   The third connection hole 53 is located at the end of the connecting member 50 on the leg 30 side (+ Y side). The third connection hole 53 is, for example, a long hole that extends along the direction in which the connecting member 50 extends. The third connection portion 63 of the leg portion 30 is passed through the third connection hole portion 53. Thereby, the connecting member 50 is connected to the leg portion 30 so as to be rotatable around the front-rear direction (X-axis direction).

連結部材５０が延びる方向において、第１接続孔部５１と第３接続孔部５３との間の距離は、第１接続孔部５１と第２接続孔部５２との間の距離よりも小さい。すなわち、第１接続部６１と第３接続部６３との間の水平方向距離Ｌ２は、第１接続部６１と第２接続部６２との間の水平方向距離Ｌ１よりも短い。水平方向距離Ｌ２は、一例として、水平方向距離Ｌ１の２分の１程度である。   In the direction in which the connecting member 50 extends, the distance between the first connection hole 51 and the third connection hole 53 is smaller than the distance between the first connection hole 51 and the second connection hole 52. That is, the horizontal distance L2 between the first connection portion 61 and the third connection portion 63 is shorter than the horizontal distance L1 between the first connection portion 61 and the second connection portion 62. As an example, the horizontal distance L2 is about one half of the horizontal distance L1.

圧縮バネ６０は、突出部である下側収容部２１ｃの内側面と脚部フランジ部３４との上下方向（一方向）の間に位置する。圧縮バネ６０は、脚部本体３１の径方向外側に位置する。圧縮バネ６０は、脚部本体３１を周方向に囲む。   The compression spring 60 is located between the inner side surface of the lower accommodating portion 21c, which is a projecting portion, and the leg flange portion 34 in the vertical direction (one direction). The compression spring 60 is located on the radially outer side of the leg main body 31. The compression spring 60 surrounds the leg main body 31 in the circumferential direction.

圧縮バネ６０の上側（＋Ｚ側）の端部は、脚部フランジ部３４の下側（−Ｚ側）の面と接触する。圧縮バネ６０の下側の端部は、ガイド部フランジ部２５ｂの上側の面と接触する。圧縮バネ６０は、脚部フランジ部３４を介して、脚部３０に上向き（＋Ｚ向き）の弾性力を加える。   The upper end (+ Z side) of the compression spring 60 is in contact with the lower (−Z side) surface of the leg flange portion 34. The lower end of the compression spring 60 is in contact with the upper surface of the guide flange portion 25b. The compression spring 60 applies upward (+ Z direction) elastic force to the leg portion 30 via the leg flange portion 34.

アクチュエータ４０に通電されない場合において、圧縮バネ６０によって脚部３０に加えられる上向き（＋Ｚ向き）の弾性力は、脚部３０の自重よりも大きい。そのため、圧縮バネ６０の弾性力から脚部３０の自重を減じた上向きの力が、第３接続部６３および第３接続孔部５３を介して連結部材５０に加えられる。   When the actuator 40 is not energized, the upward (+ Z direction) elastic force applied to the leg 30 by the compression spring 60 is greater than the weight of the leg 30. Therefore, an upward force obtained by subtracting the weight of the leg portion 30 from the elastic force of the compression spring 60 is applied to the connecting member 50 via the third connection portion 63 and the third connection hole portion 53.

第３接続部６３および第３接続孔部５３を介して連結部材５０に上向きの力が加えられることで、第１接続部６１および第１接続孔部５１を支点として、連結部材５０に回転モーメントが加えられる。図２および図３においては、連結部材５０に、前側（＋Ｘ側）から後側（−Ｘ側）に視て、反時計回りのモーメントが加えられる。これにより、第２接続部６２および第２接続孔部５２を介して、可動部４２に下向き（−Ｚ向き）の力が加えられる。   When an upward force is applied to the connecting member 50 via the third connecting portion 63 and the third connecting hole portion 53, a rotational moment is applied to the connecting member 50 using the first connecting portion 61 and the first connecting hole portion 51 as a fulcrum. Is added. 2 and 3, a counterclockwise moment is applied to the connecting member 50 as viewed from the front side (+ X side) to the rear side (−X side). Thereby, a downward force (−Z direction) is applied to the movable portion 42 via the second connection portion 62 and the second connection hole portion 52.

圧縮バネ６０が脚部３０の脚部フランジ部３４に上向き（＋Ｚ向き）の弾性力を加えることで、可動部４２に下向き（−Ｚ向き）の力が加えられる。以下の説明においては、上述したようにして圧縮バネ６０が設けられることで可動部４２に加えられる下向きの弾性力を、単に、圧縮バネ６０による下向きの力、と呼ぶ場合がある。   The compression spring 60 applies an upward (+ Z direction) elastic force to the leg flange portion 34 of the leg portion 30, whereby a downward (−Z direction) force is applied to the movable portion 42. In the following description, the downward elastic force applied to the movable part 42 by providing the compression spring 60 as described above may be simply referred to as a downward force by the compression spring 60.

固定機構１７の動作について説明する。非固定状態においては、アクチュエータ４０の可動部４２は、アクチュエータ４０の永久磁石（図示省略）から下側（−Ｚ側）に離れた位置にある。非固定状態において、アクチュエータ４０の図示しないソレノイドコイルに所定の向きで電流を流すと、永久磁石による磁界と同じ向きの磁界が生じる。これにより、可動部４２に加えられる上向き（＋Ｚ向き）の磁力が可動部４２に加えられる下向き（−Ｚ向き）の力よりも大きくなり、可動部４２が上向きに移動する。   The operation of the fixing mechanism 17 will be described. In the non-fixed state, the movable portion 42 of the actuator 40 is at a position away from the permanent magnet (not shown) of the actuator 40 to the lower side (−Z side). When a current is passed through a solenoid coil (not shown) of the actuator 40 in a predetermined direction in the non-fixed state, a magnetic field having the same direction as the magnetic field generated by the permanent magnet is generated. Thereby, the upward (+ Z direction) magnetic force applied to the movable part 42 becomes larger than the downward (−Z direction) force applied to the movable part 42, and the movable part 42 moves upward.

可動部４２が上向きに移動することによって、連結部材５０が、第１接続部６１および第１接続孔部５１を支点として、前側（＋Ｘ側）から後側（−Ｘ側）に視て時計回りに回転する。これにより、脚部３０が連結部材５０によって下側（−Ｚ側）に押し下げられ、接触部３３が床面Ｇに接触する。このようにして、固定機構１７は図３に示す固定状態となる。   As the movable portion 42 moves upward, the connecting member 50 rotates clockwise from the front side (+ X side) to the rear side (−X side) with the first connection portion 61 and the first connection hole portion 51 as fulcrums. Rotate to. As a result, the leg portion 30 is pushed down (−Z side) by the connecting member 50, and the contact portion 33 contacts the floor surface G. In this way, the fixing mechanism 17 is in the fixed state shown in FIG.

接触部３３は、連結部材５０によって床面Ｇに押し付けられる。これにより、接触部３３と床面Ｇとの間に摩擦力が生じ、車体１１が動くことを抑制できる。上述したように、第１接続部６１と第３接続部６３との間の水平方向距離Ｌ２は、第１接続部６１と第２接続部６２との間の水平方向距離Ｌ１よりも短い。そのため、第３接続部６３を介して連結部材５０に加えられる下向き（−Ｚ向き）の力を、てこの原理によって、第２接続部６２を介して連結部材５０に加えられた上向き（＋Ｚ向き）の力よりも大きくできる。   The contact portion 33 is pressed against the floor surface G by the connecting member 50. Thereby, a frictional force is generated between the contact portion 33 and the floor surface G, and the movement of the vehicle body 11 can be suppressed. As described above, the horizontal distance L2 between the first connection portion 61 and the third connection portion 63 is shorter than the horizontal distance L1 between the first connection portion 61 and the second connection portion 62. Therefore, the downward (−Z direction) force applied to the connecting member 50 via the third connecting portion 63 is applied to the upward (+ Z direction) applied to the connecting member 50 via the second connecting portion 62 by the lever principle. ) Can be greater than the force.

具体的には、第３接続部６３を介して連結部材５０に加えられる下向きの力を、第２接続部６２を介して連結部材５０に加えられた上向きの力のＬ１／Ｌ２倍にできる。すなわち、一例として、水平方向距離Ｌ２が水平方向距離Ｌ１の２分の１である場合、第３接続部６３を介して連結部材５０に加えられる下向きの力を、第２接続部６２を介して連結部材５０に加えられた上向きの力の２倍にできる。   Specifically, the downward force applied to the connecting member 50 via the third connecting portion 63 can be L1 / L2 times the upward force applied to the connecting member 50 via the second connecting portion 62. That is, as an example, when the horizontal distance L <b> 2 is half of the horizontal distance L <b> 1, the downward force applied to the connecting member 50 via the third connection portion 63 is applied via the second connection portion 62. The upward force applied to the connecting member 50 can be doubled.

第１接続部６１が、水平方向（Ｙ軸方向）において、可動部４２と脚部３０との間に位置するため、水平方向距離Ｌ２を水平方向距離Ｌ１よりも短くすることで、脚部３０に加えられる下向き（−Ｚ向き）の力を大きくできる。したがって、例えば、アクチュエータ４０として比較的駆動力が小さいソレノイドアクチュエータを用いた場合であっても、脚部３０を床面Ｇに押し付ける力を十分に得ることができる。これにより、アクチュエータ４０としてソレノイドアクチュエータを用いて固定機構１７を安価としつつ、車体１１を床面Ｇに対して強固に固定することができる。   Since the 1st connection part 61 is located between the movable part 42 and the leg part 30 in a horizontal direction (Y-axis direction), the leg part 30 is set by making the horizontal direction distance L2 shorter than the horizontal direction distance L1. The downward force (-Z direction) applied to can be increased. Therefore, for example, even when a solenoid actuator having a relatively small driving force is used as the actuator 40, a sufficient force to press the leg 30 against the floor surface G can be obtained. Thereby, the vehicle body 11 can be firmly fixed to the floor G while using the solenoid actuator as the actuator 40 and making the fixing mechanism 17 inexpensive.

固定状態において可動部４２は、図示しない永久磁石に吸着する。永久磁石と可動部４２との間の磁力は、可動部４２が永久磁石に吸着した場合において、可動部４２の自重と、圧縮バネ６０による下向きの力とを足し合わせた力よりも大きくなる。そのため、図３に示す固定状態となった後は、アクチュエータ４０への電源の供給を停止しても、固定機構１７は固定状態に維持される。   In the fixed state, the movable part 42 is attracted to a permanent magnet (not shown). When the movable part 42 is attracted to the permanent magnet, the magnetic force between the permanent magnet and the movable part 42 is larger than the sum of the weight of the movable part 42 and the downward force of the compression spring 60. Therefore, after the fixed state shown in FIG. 3 is reached, even if the supply of power to the actuator 40 is stopped, the fixing mechanism 17 is maintained in the fixed state.

固定状態において、アクチュエータ４０の図示しないソレノイドコイルに非固定状態から固定状態へと遷移させた場合と逆向きに電流を流すと、永久磁石による磁界と反対の向きの磁界が生じる。これにより、永久磁石による磁界が打ち消され、可動部４２に加えられる永久磁石による上向き（＋Ｚ向き）の磁力よりも、可動部４２の自重と、圧縮バネ６０による下向き（−Ｚ向き）の力とを足し合わせた力の方が大きくなる。したがって、可動部４２は、下向きに移動する。   In the fixed state, when a current is passed through a solenoid coil (not shown) of the actuator 40 in a direction opposite to that when the actuator 40 is changed from the non-fixed state to the fixed state, a magnetic field having a direction opposite to the magnetic field generated by the permanent magnet is generated. As a result, the magnetic field due to the permanent magnet is canceled, and the weight of the movable portion 42 and the downward force (−Z direction) due to the compression spring 60 are less than the upward magnetic force (+ Z direction) due to the permanent magnet applied to the movable portion 42. The sum of the power increases. Therefore, the movable part 42 moves downward.

可動部４２が下向き（−Ｚ向き）に移動することによって、連結部材５０が、第１接続部６１および第１接続孔部５１を支点として、前側（＋Ｘ側）から後側（−Ｘ側）に視て反時計回りに回転する。これにより、脚部３０が上向き（＋Ｚ向き）に移動して、接触部３３が床面Ｇから上側（＋Ｚ側）に離れる。このようにして、固定機構１７は、再び図２に示す非固定状態となる。   When the movable portion 42 moves downward (−Z direction), the connecting member 50 is moved from the front side (+ X side) to the rear side (−X side) with the first connection portion 61 and the first connection hole portion 51 as fulcrums. Rotate counterclockwise as viewed at. Thereby, the leg part 30 moves upward (+ Z direction), and the contact part 33 leaves | separates from the floor surface G to the upper side (+ Z side). In this way, the fixing mechanism 17 is again in the non-fixed state shown in FIG.

永久磁石と可動部４２との間の磁力は、非固定状態において、可動部４２の自重と、圧縮バネ６０による下向き（−Ｚ向き）の力とを足し合わせた力よりも小さくなる。そのため、図２に示す非固定状態となった後は、アクチュエータ４０への電源の供給を停止しても、固定機構１７は非固定状態に維持される。   The magnetic force between the permanent magnet and the movable part 42 is smaller than the sum of the weight of the movable part 42 and the downward (−Z direction) force of the compression spring 60 in the non-fixed state. Therefore, after the non-fixed state shown in FIG. 2 is reached, even if the supply of power to the actuator 40 is stopped, the fixing mechanism 17 is maintained in the non-fixed state.

ここで、例えばアクチュエータ４０としてソレノイドアクチュエータが用いられる場合、固定機構１７が非固定状態の場合においては、可動部４２は上下方向（Ｚ軸方向）の移動が可能となる。この場合、圧縮バネ６０が設けられない状態では、脚部３０の自重によって脚部３０が下向き（−Ｚ向き）に移動して、非固定状態が維持できない。   Here, for example, when a solenoid actuator is used as the actuator 40, when the fixing mechanism 17 is in the non-fixed state, the movable portion 42 can move in the vertical direction (Z-axis direction). In this case, in a state where the compression spring 60 is not provided, the leg 30 moves downward (−Z direction) due to the weight of the leg 30, and the non-fixed state cannot be maintained.

これに対して、圧縮バネ６０が設けられることで、上述したようにして脚部３０を上側（＋Ｚ側）に持ち上げて、固定機構１７の状態を非固定状態に維持できる。また、圧縮バネ６０が設けられることで、脚部３０に上向き（＋Ｚ向き）の力を加えることができる。   On the other hand, by providing the compression spring 60, the leg 30 can be lifted upward (+ Z side) as described above, and the state of the fixing mechanism 17 can be maintained in the non-fixed state. Further, by providing the compression spring 60, an upward force (+ Z direction) can be applied to the leg portion 30.

例えば、床面Ｇに凹凸がある場合、無人搬送車が床面Ｇを走行することで固定機構に振動が加わり、脚部ががたつく虞がある。圧縮バネ６０が設けられることで、無人搬送車１０の走行によって固定機構１７に振動が加えられても、脚部３０が、がたつくことを抑制できる。   For example, when the floor surface G has irregularities, the automatic guided vehicle travels on the floor surface G, and vibrations are applied to the fixing mechanism, which may cause rattling. By providing the compression spring 60, it is possible to prevent the leg portion 30 from rattling even when vibration is applied to the fixing mechanism 17 by the traveling of the automatic guided vehicle 10.

以上のようにして、固定機構１７は、非固定状態と固定状態とが切り換えられる。ソレノイドアクチュエータであるアクチュエータ４０と圧縮バネ６０とを用いることで、固定状態と非固定状態との間で状態を切り換えるときにのみ、アクチュエータ４０にバッテリーから電源を供給すればよい。すなわち、非固定状態と固定状態とを維持するためにアクチュエータ４０にバッテリーから電源を供給する必要がない。したがって、固定機構１７を駆動するための消費電力を低減できる。   As described above, the fixing mechanism 17 is switched between the non-fixed state and the fixed state. By using the actuator 40, which is a solenoid actuator, and the compression spring 60, power may be supplied from the battery to the actuator 40 only when the state is switched between the fixed state and the non-fixed state. That is, it is not necessary to supply power from the battery to the actuator 40 in order to maintain the non-fixed state and the fixed state. Therefore, power consumption for driving the fixing mechanism 17 can be reduced.

例えば、アクチュエータ４０としてモータを用いた場合に、バッテリーからの電源供給無く固定機構１７の状態を固定状態と非固定状態とにそれぞれ維持する場合、例えばモータとは別に、ブレーキ機構を設ける場合がある。その場合、固定機構１７の部品点数が増加するため、固定機構１７の組み立ての手間および製造コストが増加する問題がある。   For example, when a motor is used as the actuator 40, when the state of the fixing mechanism 17 is maintained in a fixed state and an unfixed state without supplying power from the battery, for example, a brake mechanism may be provided separately from the motor. . In that case, since the number of parts of the fixing mechanism 17 increases, there is a problem that the time and labor for assembling the fixing mechanism 17 and the manufacturing cost increase.

これに対して、アクチュエータ４０としてソレノイドアクチュエータを用いるため、圧縮バネ６０を設けるのみで、固定機構１７の状態を固定状態と非固定状態とにそれぞれ維持することができる。したがって、固定機構１７の構成を簡便にできる。また、ソレノイドアクチュエータを、圧縮バネが内蔵されたソレノイドアクチュエータとした場合、別途、圧縮バネ６０を配置する必要もない。そのため、固定機構１７の部品点数を削減できると共に、組み立て工数および製造コストを低減することができる。   On the other hand, since the solenoid actuator is used as the actuator 40, the state of the fixing mechanism 17 can be maintained in the fixed state and the non-fixed state only by providing the compression spring 60. Therefore, the configuration of the fixing mechanism 17 can be simplified. Further, when the solenoid actuator is a solenoid actuator with a built-in compression spring, there is no need to separately provide the compression spring 60. Therefore, the number of parts of the fixing mechanism 17 can be reduced, and the number of assembling steps and the manufacturing cost can be reduced.

図３に示すように、固定機構１７が固定状態において、連結部材５０の延びる方向は、水平方向（Ｙ軸方向）と平行となる。すなわち、この状態において、第２接続部６２の上下方向（Ｚ軸方向）の位置は、第３接続部６３の上下方向の位置と同じである。また、固定機構１７が図２に示す非固定状態から固定状態へと移行するまでの間においては、第２接続部６２の上下方向の位置は、第３接続部６３の上下方向の位置よりも下側（−Ｚ側）に位置する。すなわち、第２接続部６２の上下方向の位置は、例えば、第３接続部６３の上下方向の位置と同じ、または、第３接続部６３の上下方向の位置よりも下側に位置する。   As shown in FIG. 3, when the fixing mechanism 17 is in the fixed state, the extending direction of the connecting member 50 is parallel to the horizontal direction (Y-axis direction). That is, in this state, the position of the second connection portion 62 in the vertical direction (Z-axis direction) is the same as the position of the third connection portion 63 in the vertical direction. In addition, the vertical position of the second connecting portion 62 is higher than the vertical position of the third connecting portion 63 until the fixing mechanism 17 shifts from the non-fixed state shown in FIG. Located on the lower side (-Z side). That is, the vertical position of the second connection part 62 is, for example, the same as the vertical position of the third connection part 63 or is located below the vertical position of the third connection part 63.

そのため、例えばアクチュエータ４０の上側（＋Ｚ側）の端部が、脚部３０よりも上側に位置する場合に、固定機構１７の上下方向（Ｚ軸方向）の寸法を小さくすることができる。したがって、無人搬送車１０の上下方向の寸法をより小型化することができる。   For this reason, for example, when the upper end (+ Z side) of the actuator 40 is positioned above the leg portion 30, the dimension of the fixing mechanism 17 in the vertical direction (Z-axis direction) can be reduced. Therefore, the vertical dimension of the automatic guided vehicle 10 can be further reduced.

無人搬送車１０は、図示しないバッテリーから駆動輪１５ａの駆動装置に電源が供給されることで駆動輪１５ａが駆動し、走行する。このとき、固定機構１７は非固定状態であり、バッテリーによる固定機構１７への電源供給は停止されている。無人搬送車１０が任意の位置で停止すると、バッテリーによる駆動輪１５ａの駆動装置への電源供給が停止される。   The automatic guided vehicle 10 travels by driving the drive wheels 15a when power is supplied from a battery (not shown) to the drive device of the drive wheels 15a. At this time, the fixing mechanism 17 is in an unfixed state, and power supply to the fixing mechanism 17 by the battery is stopped. When the automatic guided vehicle 10 stops at an arbitrary position, the power supply to the drive device of the drive wheels 15a by the battery is stopped.

無人搬送車１０が停止すると、バッテリーから固定機構１７へ電源が供給される。これにより、上述したようにして固定機構１７の状態が、非固定状態から固定状態へと切り換わる。そして、固定機構１７の状態が固定状態へと切り換わると、バッテリーによる固定機構１７への電源供給が停止される。そのため、無人搬送車１０が停止して固定機構１７が固定状態となると、バッテリーからの電源供給を行うことなく、無人搬送車１０が床面Ｇに固定された状態を維持できる。したがって、バッテリーの消費電力を低減することができる。   When the automatic guided vehicle 10 stops, power is supplied from the battery to the fixing mechanism 17. As a result, the state of the fixing mechanism 17 is switched from the non-fixed state to the fixed state as described above. Then, when the state of the fixing mechanism 17 is switched to the fixed state, power supply to the fixing mechanism 17 by the battery is stopped. Therefore, when the automatic guided vehicle 10 is stopped and the fixing mechanism 17 is in a fixed state, the automatic guided vehicle 10 can be maintained in a fixed state on the floor G without supplying power from the battery. Therefore, power consumption of the battery can be reduced.

例えば、予め決められた経路のみを移動し、予め決められた箇所でのみ停止する無人搬送車の場合、床面Ｇにおける無人搬送車が停止する箇所に、無人搬送車を固定する機構を設置することができる。この場合、無人搬送車を固定する機構を大きくしても、無人搬送車が大型化することがない。   For example, in the case of an automated guided vehicle that moves only on a predetermined route and stops only at a predetermined location, a mechanism for fixing the automated guided vehicle is installed at a location on the floor G where the automated guided vehicle stops. be able to. In this case, even if the mechanism for fixing the automatic guided vehicle is enlarged, the automatic guided vehicle does not increase in size.

一方、本実施形態のように、床面Ｇ上の任意の経路を移動し、床面Ｇ上における任意の位置で停止する無人搬送車１０では、車体１１を固定する固定機構１７を床面Ｇに設置できない。そのため、固定機構１７を車体１１に搭載する必要が生じる。したがって、床面Ｇ上を任意に走行できる無人搬送車において、車体を床面Ｇに固定する固定機構の小型化が、特に求められていた。すなわち、本実施形態のように任意の経路を移動可能な無人搬送車においては、固定機構１７を小型化できる効果が、特に大きく得られる。   On the other hand, in the automatic guided vehicle 10 that moves along an arbitrary route on the floor surface G and stops at an arbitrary position on the floor surface G as in the present embodiment, the fixing mechanism 17 that fixes the vehicle body 11 is used as the floor surface G. Can not be installed in. Therefore, it is necessary to mount the fixing mechanism 17 on the vehicle body 11. Therefore, in the automatic guided vehicle that can arbitrarily travel on the floor surface G, downsizing of the fixing mechanism that fixes the vehicle body to the floor surface G has been particularly demanded. That is, in the automatic guided vehicle that can move along an arbitrary route as in the present embodiment, the effect that the fixing mechanism 17 can be reduced in size is particularly large.

車輪１５にサスペンション１６が取り付けられる場合、車輪１５が停止し、かつ、車輪１５にブレーキ機構が設けられる場合であっても、サスペンション１６によって、車体１１が揺れる虞があった。これに対して、固定機構１７が設けられることで車体１１を床面Ｇに対して強固に固定することができる。したがって、固定機構１７によって車体１１を床面Ｇに強固に固定できる効果は、車輪１５にサスペンション１６が取り付けられた無人搬送車１０において特に大きく得られる。   When the suspension 16 is attached to the wheel 15, the vehicle body 11 may be shaken by the suspension 16 even when the wheel 15 stops and the wheel 15 is provided with a brake mechanism. On the other hand, the vehicle body 11 can be firmly fixed to the floor surface G by providing the fixing mechanism 17. Therefore, the effect that the vehicle body 11 can be firmly fixed to the floor G by the fixing mechanism 17 is particularly large in the automatic guided vehicle 10 in which the suspension 16 is attached to the wheel 15.

なお、本発明は上記の実施形態に限られず、様々な変形が可能である。   In addition, this invention is not restricted to said embodiment, Various deformation | transformation are possible.

アクチュエータ４０の少なくとも一部が、脚部３０と水平方向に重なるならば、アクチュエータ４０と脚部３０との配置関係は特に限定されない。例えば、アクチュエータ４０の全体は、脚部３０の上側の端部よりも下側（−Ｚ側）に位置してもよい。   As long as at least a part of the actuator 40 overlaps the leg 30 in the horizontal direction, the arrangement relationship between the actuator 40 and the leg 30 is not particularly limited. For example, the entire actuator 40 may be positioned below (−Z side) from the upper end of the leg 30.

可動部４２および脚部３０は、上下方向（Ｚ軸方向）の位置が変化するならば、いずれの方向に沿って移動してもよい。すなわち、可動部４２および脚部３０は、上下方向に対して傾いた方向に移動してもよい。この場合、例えば、脚部３０は、移動する方向に沿って延び、支持部２０の収容部２１ａも脚部３０が移動する方向に沿って延びる。   The movable part 42 and the leg part 30 may move along any direction as long as the position in the vertical direction (Z-axis direction) changes. That is, the movable part 42 and the leg part 30 may move in a direction inclined with respect to the vertical direction. In this case, for example, the leg part 30 extends along the moving direction, and the accommodating part 21a of the support part 20 also extends along the moving direction of the leg part 30.

アクチュエータ４０の種類は、特に限定されない。アクチュエータ４０は、モータであってもよいし、その他の駆動機構であってもよい。   The type of actuator 40 is not particularly limited. The actuator 40 may be a motor or other drive mechanism.

連結部材５０を支持する支持部２０とは別に、脚部３０を支持する部材が設けられてもよい。連結部材５０の形状は、可動部４２と脚部３０とを連結できるならば、特に限定されない。   A member that supports the leg 30 may be provided separately from the support 20 that supports the connecting member 50. The shape of the connecting member 50 is not particularly limited as long as the movable portion 42 and the leg portion 30 can be connected.

第２接続部６２の上下方向（Ｚ軸方向）の位置は、第３接続部６３の上下方向の位置よりも上側（＋Ｚ側）に位置してもよい。   The position of the second connection part 62 in the vertical direction (Z-axis direction) may be located above the position of the third connection part 63 in the vertical direction (+ Z side).

固定機構１７の数は、特に限定されない。固定機構１７の数は、３つ以下であってもよいし、５つ以上であってもよい。   The number of fixing mechanisms 17 is not particularly limited. The number of fixing mechanisms 17 may be three or less, or may be five or more.

車輪１５には、サスペンション１６が設けられなくてもよい。   The wheel 15 may not be provided with the suspension 16.

接触部３３の材料は、特に限定されない。接触部３３の材質は、例えば、金属であってもよい。   The material of the contact part 33 is not specifically limited. The material of the contact part 33 may be a metal, for example.

圧縮バネ６０の位置は、可動部４２に下向き（−Ｚ向き）の力を加えられるならば、特に限定されない。圧縮バネ６０の位置は、アクチュエータ本体４１の内部でもよい。圧縮バネ６０の代わりに引張バネを可動部４２の下側（−Ｚ側）に接続し、可動部４２に下向き（−Ｚ向き）の弾性力を加えてもよい。   The position of the compression spring 60 is not particularly limited as long as a downward force (−Z direction) is applied to the movable portion 42. The position of the compression spring 60 may be inside the actuator body 41. Instead of the compression spring 60, a tension spring may be connected to the lower side (−Z side) of the movable portion 42, and downward (−Z direction) elastic force may be applied to the movable portion 42.

支持部２０は、例えば、車体１１の外部に位置してもよい。この場合、支持部２０は、例えば、側板部１４の外側の面に固定される。この場合、脚部３０は、車体１１の外部に位置する。   The support part 20 may be located outside the vehicle body 11, for example. In this case, the support part 20 is fixed to the outer surface of the side plate part 14, for example. In this case, the leg portion 30 is located outside the vehicle body 11.

無人搬送車１０は、予め決められた経路のみを移動し、予め決められた箇所でのみ停止する無人搬送車であってもよい。   The automatic guided vehicle 10 may be an automatic guided vehicle that moves only on a predetermined route and stops only at a predetermined location.

上記説明した各構成は、相互に矛盾しない範囲内において、適宜組み合わせることができる。   Each structure demonstrated above can be combined suitably in the range which does not mutually contradict.

１０…無人搬送車、１１…車体、１５…車輪、１５ａ…駆動輪（車輪）、１５ｂ…従動輪（車輪）、１６…サスペンション、１７…固定機構、２０…支持部、２１ａ…収容部、２５…ガイド部、３０…脚部、３３…接触部、３４…脚部フランジ部（フランジ部）、４０…アクチュエータ、４２…可動部、５０…連結部材、６０…圧縮バネ、６１…第１接続部、６２…第２接続部、６３…第３接続部、Ｇ…床面、Ｌ１，Ｌ２…水平方向距離   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Automated guided vehicle, 11 ... Vehicle body, 15 ... Wheel, 15a ... Drive wheel (wheel), 15b ... Drive wheel (wheel), 16 ... Suspension, 17 ... Fixing mechanism, 20 ... Support part, 21a ... Housing part, 25 ... Guide part, 30 ... Leg part, 33 ... Contact part, 34 ... Leg flange part (flange part), 40 ... Actuator, 42 ... Movable part, 50 ... Connecting member, 60 ... Compression spring, 61 ... First connection part 62 ... 2nd connection part, 63 ... 3rd connection part, G ... Floor surface, L1, L2 ... Horizontal direction distance

Claims (9)

床面上を走行する無人搬送車であって、
車体と、
前記車体に取り付けられる車輪と、
前記車体を前記床面に対して固定する固定機構と、
を備え、
前記固定機構は、
電気的な信号に基づいて上下方向の位置が変化する可動部を有するアクチュエータと、
前記車体に対して上下方向の位置が変化可能に支持される脚部と、
前記可動部と前記脚部とを連結する連結部材と、
前記車体に固定され、前記連結部材を回転可能に支持する支持部と、
を有し、
前記支持部は、前記連結部材と接続される第１接続部を有し、
前記第１接続部は、水平方向において、前記可動部と前記脚部との間に位置し、
前記アクチュエータの少なくとも一部は、前記脚部と水平方向に重なる無人搬送車。 An automated guided vehicle traveling on the floor surface,
The car body,
Wheels attached to the vehicle body;
A fixing mechanism for fixing the vehicle body to the floor surface;
With
The fixing mechanism is
An actuator having a movable part whose vertical position changes based on an electrical signal;
Leg portions that are supported so that the position in the vertical direction can be changed with respect to the vehicle body;
A connecting member for connecting the movable part and the leg part;
A support portion fixed to the vehicle body and rotatably supporting the connecting member;
Have
The support portion has a first connection portion connected to the coupling member,
The first connection portion is located between the movable portion and the leg portion in the horizontal direction,
At least a part of the actuator is an automatic guided vehicle that overlaps the leg portion in the horizontal direction. 前記アクチュエータは、ソレノイドアクチュエータである、請求項１に記載の無人搬送車。   The automatic guided vehicle according to claim 1, wherein the actuator is a solenoid actuator. 前記脚部は、一方向に延び、
前記支持部は、前記脚部の少なくとも一部を収容する収容部を有する筒状であり、
前記収容部の内側面は、前記脚部に向かって突出する突出部を有し、
前記脚部は、前記収容部の内側面に向かって突出するフランジ部を有し、
前記固定機構は、前記突出部と前記フランジ部との前記一方向の間に位置する圧縮バネを有する、請求項２に記載の無人搬送車。 The legs extend in one direction;
The support portion has a cylindrical shape having a housing portion that houses at least a part of the leg portion,
The inner surface of the accommodating part has a protruding part that protrudes toward the leg part,
The leg portion has a flange portion protruding toward the inner surface of the housing portion,
The automatic guided vehicle according to claim 2, wherein the fixing mechanism includes a compression spring positioned between the one direction of the protruding portion and the flange portion. 前記突出部は、前記脚部を前記一方向周りに囲む筒状であり、
前記支持部は、前記脚部を支持するガイド部を有し、
前記ガイド部は、前記突出部の内側に位置する、請求項３に記載の無人搬送車。 The protruding portion has a cylindrical shape surrounding the leg portion around the one direction,
The support part has a guide part for supporting the leg part,
The automatic guided vehicle according to claim 3, wherein the guide portion is located inside the protruding portion. 前記可動部は、前記連結部材と接続される第２接続部を有し、
前記脚部は、前記連結部材と接続される第３接続部を有し、
前記第１接続部と前記第３接続部との間の水平方向距離は、前記第１接続部と前記第２接続部との間の水平方向距離よりも短い、請求項１から４のいずれか一項に記載の無人搬送車。 The movable part has a second connection part connected to the coupling member,
The leg portion has a third connection portion connected to the connecting member,
5. The horizontal distance between the first connection part and the third connection part is shorter than a horizontal distance between the first connection part and the second connection part. The automatic guided vehicle according to one item. 前記第２接続部の上下方向の位置は、前記第３接続部の上下方向の位置と同じ、または、前記第３接続部の上下方向の位置よりも下側に位置する、請求項５に記載の無人搬送車。   The vertical position of the second connecting portion is the same as the vertical position of the third connecting portion, or is located below the vertical position of the third connecting portion. Automatic guided vehicle. 複数の前記固定機構を備える、請求項１から６のいずれか一項に記載の無人搬送車。   The automatic guided vehicle according to any one of claims 1 to 6, comprising a plurality of the fixing mechanisms. 前記車輪に取り付けられるサスペンションをさらに備える、請求項１から７のいずれか一項に記載の無人搬送車。   The automatic guided vehicle according to any one of claims 1 to 7, further comprising a suspension attached to the wheel. 前記脚部は、前記床面と接触可能な接触部を有し、
前記接触部は、樹脂製である、請求項１から８のいずれか一項に記載の無人搬送車。 The leg portion has a contact portion that can contact the floor surface,
The automatic guided vehicle according to any one of claims 1 to 8, wherein the contact portion is made of resin.
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